CN114373051A - 地图更新方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提出了地图更新方法、装置、电子设备及存储介质，涉及人工智能技术领域，具体涉及计算机视觉、智能交通技术领域。方案为：获取地图中具有吸附关系的多个单体以及多个单体的属性信息；根据多个单体中任一单体的属性信息，在地心坐标系中确定任一单体对应的立体区域的各顶点坐标；根据多个单体对应的立体区域的各顶点坐标以及吸附关系，确定多个单体中子单体的投影质心点坐标；根据投影质心点坐标，确定子单体的目标质心点坐标，并根据目标质心点坐标，对地图中子单体的质心点坐标信息进行更新。由此，可自动对单体之间的相对位置或相对角度之间的偏差进行调整，提高了地图渲染数据的生产效率以及地图渲染的准确度。

Description

地图更新方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，具体涉及计算机视觉、智能交通技术领域，尤其涉及地图更新方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目前，在高精地图数据制作过程中，由于地图中单体化的需求，会对地图中的各个单体(如，标杆、标牌、红绿灯、龙门架和摄像头等)进行独立制作进行独立制作，以方便业务应用可以对单体进行独立的点击和交互。

发明内容

本公开提供了一种用于地图更新方法、装置、电子设备及存储介质。

根据本公开的一方面，提供了一种地图更新方法，包括：获取地图中的多个单体以及多个所述单体的属性信息；其中，多个所述单体之间具有吸附关系；针对多个所述单体中的任一单体，根据所述任一单体的属性信息，在地心坐标系中确定所述任一单体对应的立体区域的各顶点坐标；根据多个所述单体对应的立体区域的各顶点坐标以及所述吸附关系，确定多个所述单体中具有吸附关系的子单体在对应父单体上的投影质心点坐标；根据所述投影质心点坐标，确定所述子单体的目标质心点坐标，并根据所述目标质心点坐标，对所述地图中所述子单体的质心点坐标信息进行更新。

根据本公开的另一方面，提供了一种地图更新装置，包括：获取模块，用于获取地图中的多个单体以及多个所述单体的属性信息；其中，多个所述单体之间具有吸附关系；第一确定模块，用于针对多个所述单体中的任一单体，根据所述任一单体的属性信息，在地心坐标系中确定所述任一单体对应的立体区域的各顶点坐标；第二确定模块，用于根据多个所述单体对应的立体区域的各顶点坐标以及所述吸附关系，确定多个所述单体中具有吸附关系的子单体在对应父单体上的投影质心点坐标；更新模块，用于根据所述投影质心点坐标，确定所述子单体的目标质心点坐标，并根据所述目标质心点坐标，对所述地图中所述子单体的质心点坐标信息进行更新。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开第一方面实施例所述的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开第一方面实施例所述的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本公开第一方面实施例所述方法的步骤。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1为本公开实施例所提供的一种单体之间相对位置的偏差示意图；

图2为本公开实施例所提供的另一种单体之间相对位置的偏差示意图；

图3为本公开实施例所提供的一种单体之间相对角度的偏差示意图；

图4为本公开实施例所提供的另一种单体之间相对角度的偏差示意图；

图5为本公开实施例一所提供的地图更新方法的流程示意图；

图6为本公开实施例所提供的一种单体之间吸附关系示意图；

图7为本公开实施例二所提供的地图更新方法的流程示意图；

图8为本公开实施例所提供的单体在局部坐标系中的位置示意图；

图9为本公开实施例三所提供的地图更新方法的流程示意图；

图10为本公开实施例四所提供的地图更新方法的流程示意图；

图11为本公开实施例五所提供的地图更新装置的结构示意图；

图12示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备的示意性框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

但是，由于高精度地图的渲染精度足够高，一旦单体的形状大小角度有略微偏差，就会出现渲染效果上的一系列问题，比如，单体之间相对位置有偏差，和/或，单体之间相对角度有偏差。比如，如图1中左侧部分所示，由于标牌精度有略微偏差，导致无法贴合在龙门架表面，反而被穿插；如图1中中间和右侧部分所示，由于标牌精度有略微偏差，导致无法贴合在龙门架表面，有一段镂空距离；如图2左侧部分所示，横杆和竖杆之间存在略微偏差，无法贴合严密；如图2右侧部分所示，提示牌或红绿灯牌与横杆之间存在略微偏差，导致无法贴合在正面；又比如，如图3和图4所示，由于单体间的角度有略微偏差，导致无法平行贴合，存在穿插、不贴合等效果。

相关技术中，采用人工修正的方式，调整单体之间的相对位置或相对角度之间的偏差，导致地图渲染效率降低和错误率较高。

针对上述存在的问题，本公开提出一种地图更新方法、装置、电子设备及存储介质。

下面参考附图描述本公开实施例的地图更新方法、装置、电子设备及存储介质。

图5为本公开实施例一所提供的地图更新方法的流程示意图。

本公开实施例以该地图更新方法被配置于地图更新装置中来举例说明，该地图更新装置可以应用于任一电子设备中，以使该电子设备可以执行地图更新功能。

其中，电子设备可以为任一具有计算能力的设备，例如可以为个人电脑(PersonalComputer，简称PC)、移动终端等，移动终端例如可以为手机、平板电脑、个人数字助理、穿戴式设备等具有各种操作***、触摸屏和/或显示屏的硬件设备。

如图5所示，该地图更新方法可以包括以下步骤：

步骤501，获取地图中的多个单体以及多个单体的属性信息；其中，多个单体之间具有吸附关系。

在本公开实施例中，在标识车道数据的高精度地图中获取多个单体以及多个单体的属性信息，其中，车道数据可包括但不限于：车道中心线、车道边界线、车道边缘线或车道转向等。单体可为车道上的设备设施，比如，标杆、标牌、红绿灯、龙门架和摄像头等。需要说明的是，在多个单体之间的空间距离较近时，可通过空间范围将多个单体确定为一组，进而，根据每个单体对应的类型(如，龙门架、龙门架上面的标牌、诱导屏)可确认多个单体之间的吸附关系。例如高速上的龙门架，与龙门架上面的标牌、诱导屏等共同构成了一组设施组合，则龙门架、龙门架上面的标牌、诱导屏之间可具备吸附关系。比如，如图6所示，龙门架与标牌“高XX东”和标牌“白XX庄”具有吸附关系，标牌“XX出口76”与标牌“白XX庄”具有吸附关系。具有吸附关系的多个单体可分为子单体和父单体，比如，标牌吸附在龙门架上，标牌为子单体，龙门架则为父单体。

需要说明的是，吸附关系可包括：正面吸附、顶面吸附、左面吸附、右面吸附、背面吸附和底面吸附等，比如，图6中的标牌“高XX东”与龙门架为正面吸附，标牌“XX出口76”与标牌“白XX庄”为顶面吸附。另外，在地图中，红绿灯与横杆还可为正面吸附或背面吸附、横杆与竖杆可为左面吸附或右面吸附，摄像头与竖杆可为底面吸附。

属性信息可包括但不限于：各个单体的标识信息、单体的类型(如，标牌、摄像头、红绿灯或龙门架)、各个单体对应的质心点坐标、各个单体的尺寸、各个单体对应的吸附角度、多个单体中的子单体对应的父单体的标识信息以及与父单体的吸附类型。

步骤502，针对多个单体中的任一单体，根据任一单体的属性信息，在地心坐标系中确定任一单体对应的立体区域的各顶点坐标。

进一步地，可根据任一单体的属性信息中的质心点坐标、尺寸信息以及吸附角度，在地心坐标系中确定任一单体对应的立体区域的各顶点坐标。

步骤503，根据多个单体对应的立体区域的各顶点坐标以及吸附关系，确定多个单体中具有吸附关系的子单体在对应父单体上的投影质心点坐标。

在本公开实施例中，可根据多个单体对应的立体区域的各顶点坐标以及吸附关系，计算多个单体中的子单体的吸附面的质心点坐标，进而，根据吸附关系，确定多个单体中的子单体的质心点坐标在对应父单体上的投影质心点坐标。

步骤504，根据投影质心点坐标，确定子单体的目标质心点坐标，并根据目标质心点坐标，对地图中子单体的质心点坐标信息进行更新。

进一步地，对投影质心点坐标进行处理，得到子单体的目标质心点坐标，进而，根据目标质心点坐标对多个单体中的子单体的质心点坐标进行更新。

综上，通过多个单体之间的吸附关系和多个单体对应的立体区域中的各顶点坐标，确定多个单体中具有吸附关系的子单体在对应父单体上的投影质心点坐标，进而根据该投影点质心坐标确定目标质心点，以对子单体的质心点坐标进行更新，由此，可自动对单体之间的相对位置或相对角度之间的偏差进行调整，提高了地图渲染数据的生产效率以及地图渲染的准确度。

为了准确地在地心坐标系中确定多个单体中的任一单体对应的立体区域的各顶点坐标，如图7所示，图7为本公开实施例二所提供的地图更新方法的流程示意图，在本公开实施例中，可确定任一单体对应的立体区域在中间坐标系中的各顶点坐标，将任一单体的立体区域在中间坐标系中的各顶点坐标进行转换，以得到任一单体在地心坐标系中对应的立体区域的各顶点坐标。图7所示实施例可包括如下步骤：

步骤701，获取地图中的多个单体以及多个单体的属性信息；其中，多个单体之间具有吸附关系。

步骤702，针对多个单体中的任一单体，根据任一单体的质心点坐标，构建局部坐标系。

在本公开实施例中，属性信息中可包括对应单体的质心点坐标、尺寸以及吸附角度，可根据属性信息中对应单体的质心点坐标，构建局部坐标系，比如，以单体的质心点坐标为原点，构建局部坐标系。

步骤703，根据任一单体的尺寸，在局部坐标系中确定任一单体对应的立体区域。

进一步地，根据多个单体中任一单体的尺寸信息，在对应的局部坐标系中构建对应尺寸的立体区域。

作为一种示例，根据该任一单体的尺寸信息，可确定该任一单体在对应的在局部坐标系中各顶点坐标，根据各顶点坐标可确定对应的立体区域，比如，在以任一单体的质心点坐标为原点的局部坐标系中，该单体在局部坐标***的位置如图8所示，任一单体的尺寸信息为长度为length、宽度为width、高度为height，该单体在对应的局部坐标系中对应的立体区域的各顶点为[p0，p1，p2，p3，p4，p5，p6，p7]，顶点0对应的坐标为p0＝[-dx,-dy,dz]，顶点1对应的坐标为p1＝[dx,-dy,dz]，顶点2对应的坐标为p2＝[dx,-dy,-dz]，顶点3对应的坐标为p3＝[-dx,-dy,-dz]，顶点4对应的坐标为p4＝[-dx,dy,dz]，顶点5对应的坐标为p5＝[dx,dy,dz]，顶点6对应的坐标为p6＝[dx,dy,-dz]，顶点7对应的坐标为p7＝[-dx,dy,-dz]，其中，dx＝width*0.5，dy＝height*0.5，dz＝length*0.5。

步骤704，根据任一单体的吸附角度，对任一单体的立体区域进行旋转，以在中间坐标系中确定任一个单体的立体区域的各顶点坐标。

可选地，根据任一单体的吸附角度创建旋转矩阵，采用旋转矩阵对任一单体的立体区域进行旋转，以得到旋转后的该任一单体的立体区域的各顶点坐标，将旋转后的任一单体的立体区域的各顶点坐标，作为任一单体在中间坐标系中对应的立体区域的各顶点坐标。

也就是说，为了准确地在中间坐标系中确定任一单体的立体区域的各顶点坐标，在本公开实施例中，可根据任一单体的吸附角度创建旋转矩阵，旋转矩阵的构建方法可如下：

radius＝((360-angle)*math.pi/180)；

其中，angle为吸附角度，radius为旋转度数，旋转矩阵mat中的

可表示对任一单体的立体区域按照x轴逆时针旋转90度；旋转矩阵mat中的

可表示对该任一单体的立体区域按照z轴旋转radius角度。

进而，根据该旋转矩阵对任一单体的立体区域进行旋转，将旋转后的任一单体的立体区域的各顶点坐标，作为任一单体在中间坐标系中对应的立体区域的各顶点坐标。其中，中间坐标系可为东北天坐标系。

步骤705，对任一单体的立体区域在中间坐标系中的各顶点坐标进行转换，以得到任一单体在地心坐标系中对应的立体区域的各顶点坐标。

进一步地，根据中间坐标系与地心坐标系之间的转换关系，对任一单体的立体区域在中间坐标系中的各顶点坐标进行转换，将任一单体的立体区域转换后的各顶点坐标，作为该任一单体在地心坐标系中对应的立体区域的各顶点坐标。其中，中间坐标系可为东北天坐标系，转换关系可为东北天坐标系与地心坐标系之间的转换关系。

步骤706，根据多个单体对应的立体区域的各顶点坐标以及吸附关系，确定多个单体中具有吸附关系的子单体在对应父单体上的投影质心点坐标。

步骤707，根据投影质心点坐标，确定子单体的目标质心点坐标，并根据目标质心点坐标，对地图中子单体的质心点坐标信息进行更新。

需要说明的是，步骤701、706-707的执行过程可以参见上述实施例的执行过程，在此不做赘述。

综上，通过在中间坐标系中确定任一单体对应的立体区域的各顶点坐标，将任一单体的立体区域在中间坐标系中的各顶点坐标进行转换，可准确地在地心坐标系中确定多个单体中的任一单体对应的立体区域的各顶点坐标。

为了准确地确定多个单体中的子单体的投影质心点坐标，如图9所示，图9为本公开实施例三所提供的地图更新方法的流程示意图，在本公开实施例中，可根据吸附关系，确定子单体的吸附面的多个顶点坐标，并根据吸附面的多个顶点坐标，确定吸附面的质心点坐标，将该质心点坐标投影至该子单体对应的父单体的吸附面上，以生成子单体的投影质心点坐标。图9所示实施例可包括如下步骤：

步骤901，获取地图中的多个单体以及多个单体的属性信息；其中，多个单体之间具有吸附关系。

步骤902，针对多个单体中的任一单体，根据任一单体的属性信息，在地心坐标系中确定任一单体对应的立体区域的各顶点坐标。

步骤903，根据吸附关系，从子单体对应的立体区域的各顶点坐标中，获取子单体的吸附面的多个顶点坐标。

在本公开实施例中，根据吸附关系，可确定子单体吸附父单体的吸附面，进而，从该子单体对应的立体区域中的各顶点坐标中，选择出子单体的吸附面的多个顶点坐标。

举例而言，子单体的吸附面的各个顶点为顶点2、顶点3、顶点6和顶点7，从子单体对应的立体区域中的各个顶点坐标中，选择出顶点2、顶点3、顶点6和顶点7对应的坐标。

步骤904，采用子单体的吸附面的多个顶点的坐标进行计算，以得到子单体的吸附面的质心点坐标。

作为一种示例，可根据该吸附面上的各个顶点坐标，可分别计算出吸附面在x、y、z方向上的中心点坐标，将吸附面在x、y、z方向上的中心点坐标作为该吸附面的质心点坐标。比如，子单体的吸附面的各个顶点为顶点2、顶点3、顶点6和顶点7，根据顶点2、顶点3、顶点6和顶点7的坐标，得到吸附面在x、y、z方向上的中心点坐标，将吸附面在x、y、z方向上的中心点坐标作为该吸附面的质心点坐标，质心点坐标可表现为如下公式：

其中，back_center为质心点坐标，(child[2][0]+child[3][0]+child[6][0]+child[7][0])*0.25为吸附面在x方向上的中心点坐标，(child[2][1]+child[3][1]+child[6][1]+child[7][1])*0.25为吸附面在y方向上的中心点坐标，(child[2][2]+child[3][2]+child[6][2]+child[7][2])*0.25为吸附面在z方向上的中心点坐标。

步骤905，将质心点坐标投影至子单体对应的父单体的吸附面上，以生成子单体的投影质心点坐标。

进一步地，将质心点坐标投影至该子单体对应的父单体的吸附面上，在父单体的吸附面上可生成对应子单体的投影质心点坐标。

步骤906，根据投影质心点坐标，确定子单体的目标质心点坐标，并根据目标质心点坐标，对地图中子单体的质心点坐标信息进行更新。

需要说明的是，步骤901-902、906的执行过程可以参见上述实施例的执行过程，在此不做赘述。

综上，根据子单体的吸附面的多个顶点坐标，可生成子单体的吸附面的质心点坐标，将该质心点坐标投影至对应父单体的吸附面上，可准确的确定子单体的投影质心点坐标。

为了根据投影质心点坐标，实现对地图中的子单体的质心点坐标信息进行更新，如图10所示，图10为本公开实施例四所提供的地图更新方法的流程示意图，在本公开实施例中，可对投影质心点坐标信息进行移动，得到子单体的目标质心点坐标，根据目标质心点坐标，对地图中的子单体的质心点坐标信息进行更新，图10所示实施例可包括如下步骤：

步骤1001，获取地图中的多个单体以及多个单体的属性信息；其中，多个单体之间具有吸附关系。

步骤1002，针对多个单体中的任一单体，根据任一单体的属性信息，在地心坐标系中确定任一单体对应的立体区域的各顶点坐标。

步骤1003，根据多个单体对应的立体区域的各顶点坐标以及吸附关系，确定多个单体中具有吸附关系的子单体在对应父单体上的投影质心点坐标。

步骤1004，根据子单体的吸附面对应的深度信息和子单体的吸附面的法向量，对投影质心点坐标进行移动，以得到子单体的目标质心点坐标。

在本公开实施例中，可将投影质心点坐标沿着子单体的吸附面的法向量移动，移动距离为吸附面对应的深度信息(即子单体的厚度)的二分之一，得到子单体的目标质心点坐标。

步骤1005，将目标质心点坐标，作为地图中子单体的质心点坐标。

进一步地，将目标质心点坐标作为地图中子单体的质心点坐标。

需要说明的是，步骤1001-1003的执行过程可以参见上述实施例的执行过程，在此不做赘述。

综上，通过根据子单体的吸附面对应的深度信息和子单体的吸附面的法向量，对投影质心点坐标进行移动，以得到子单体的目标质心点坐标；将目标质心点坐标，作为地图中子单体的质心点坐标信息，由此，通过子单体的投影质心点坐标，可对地图中子单体的质心点坐标进行更新。

本公开实施例的地图更新方法，通过获取地图中的多个单体以及多个单体的属性信息；其中，多个单体之间具有吸附关系；针对多个单体中的任一单体，根据任一单体的属性信息，在地心坐标系中确定任一单体对应的立体区域的各顶点坐标；根据多个单体对应的立体区域的各顶点坐标以及吸附关系，确定多个单体中具有吸附关系的子单体在对应父单体上的投影质心点坐标；根据投影质心点坐标，确定子单体的目标质心点坐标，并根据目标质心点坐标，对地图中子单体的质心点坐标信息进行更新，该方法通过多个单体之间的吸附关系和多个单体对应的立体区域中的各顶点坐标，确定多个单体中具有吸附关系的子单体在对应父单体上的投影质心点坐标，进而根据该投影点质心坐标确定目标质心点，以对子单体的质心点坐标进行更新，由此，可自动对单体之间的相对位置或相对角度之间的偏差进行调整，提高了地图渲染数据的生产效率以及地图渲染的准确度。

为了实现上述实施例，本公开还提出一种地图更新装置。

图11为本公开实施例五所提供的地图更新装置的结构示意图。

如图11所示，地图更新装置1100包括：获取模块1110、第一确定模块1120、第二确定模块1130和更新模块1140。

其中，获取模块1110，用于获取地图中的多个单体以及多个单体的属性信息；其中，多个单体之间具有吸附关系个单体的属性信息；其中，多个单体之间具有吸附关系；第一确定模块1120，用于针对多个单体中的任一单体，根据任一单体的属性信息，在地心坐标系中确定任一单体对应的立体区域的各顶点坐标；第二确定模块1130，用于根据多个单体对应的立体区域的各顶点坐标以及吸附关系，确定多个单体中具有吸附关系的子单体在对应父单体上的投影质心点坐标；更新模块1140，用于根据投影质心点坐标，确定子单体的目标质心点坐标，并根据目标质心点坐标，对地图中子单体的质心点坐标信息进行更新。

作为本公开实施例的一种可能实现方式，属性信息中包括对应单体的质心点坐标、尺寸以及吸附角度，第一确定模块1120，具体用于：针对多个单体中的任一单体，根据任一单体的质心点坐标，构建局部坐标系；根据任一单体的尺寸，在局部坐标系中确定任一单体对应的立体区域；根据任一单体的吸附角度，对任一单体的立体区域进行旋转，以在中间坐标系中确定任一单体的立体区域的各顶点坐标；对任一单体的立体区域在中间坐标系中的各顶点坐标进行转换，以得到任一单体在地心坐标系中对应的立体区域的各顶点坐标。

作为本公开实施例的一种可能实现方式，第一确定模块1120，还用于：根据任一单体对应的吸附角度，创建旋转矩阵；采用旋转矩阵，对任一单体的立体区域进行旋转，以得到旋转后的任一单体的立体区域的各顶点坐标；将旋转后的任一单体的立体区域的各顶点坐标，作为任一单体在中间坐标系中对应的立体区域的各顶点坐标。

作为本公开实施例的一种可能实现方式，第二确定模块1130，具体用于：根据吸附关系，从子单体对应的立体区域的各顶点坐标中，获取子单体的吸附面的多个顶点坐标；采用子单体的吸附面的多个顶点的坐标进行计算，以得到子单体的吸附面的质心点坐标；将质心点坐标投影至子单体对应的父单体的吸附面上，以生成子单体的投影质心点坐标。

作为本公开实施例的一种可能实现方式，更新模块1140，具体用于：根据子单体的吸附面对应的深度信息和子单体的吸附面的法向量，对投影质心点坐标进行移动，以得到子单体的目标质心点坐标；将目标质心点坐标，作为地图中子单体的质心点坐标。

本公开实施例的地图更新装置，通过获取地图中的多个单体以及多个单体的属性信息；其中，多个单体之间具有吸附关系；针对多个单体中的任一单体，根据任一单体的属性信息，在地心坐标系中确定任一单体对应的立体区域的各顶点坐标；根据多个单体对应的立体区域的各顶点坐标以及吸附关系，确定多个单体中具有吸附关系的子单体在对应父单体上的投影质心点坐标；根据投影质心点坐标，确定子单体的目标质心点坐标，并根据目标质心点坐标，对地图中子单体的质心点坐标信息进行更新，该装置可实现通过多个单体之间的吸附关系和多个单体对应的立体区域中的各顶点坐标，确定多个单体中具有吸附关系的子单体在对应父单体上的投影质心点坐标，进而根据该投影点质心坐标确定目标质心点，以对子单体的质心点坐标进行更新，由此，可自动对单体之间的相对位置或相对角度之间的偏差进行调整，提高了地图渲染数据的生产效率以及地图渲染的准确度。

为了实现上述实施例，本公开还提出一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述实施例的地图更新方法。

为了实现上述实施例，本公开还提出一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行上述实施例所述的地图更新方法。

为了实现上述实施例，本公开还提出一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现上述实施例所述的地图更新方法。

需要说明的是，本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均在征得用户同意的前提下进行，并且均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图12示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备1200的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图12所示，设备1200包括计算单元1201，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1202中的计算机程序或者从存储单元1208加载到随机访问存储器(RAM)1203中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 1203中，还可存储设备1200操作所需的各种程序和数据。计算单元1201、ROM 1202以及RAM 1203通过总线1204彼此相连。输入/输出(I/O)接口1205也连接至总线1204。

设备1200中的多个部件连接至I/O接口1205，包括：输入单元1206，例如键盘、鼠标等；输出单元1207，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元1208，例如磁盘、光盘等；以及通信单元1209，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1209允许设备1200通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元1201可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1201的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1201执行上文所描述的各个方法和处理，例如地图更新方法。例如，在一些实施例中，地图更新方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1208。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 1202和/或通信单元1209而被载入和/或安装到设备1200上。当计算机程序加载到RAM 1203并由计算单元1201执行时，可以执行上文描述的地图更新方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元1201可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行地图更新方法。

本文中以上描述的***和技术的各种实施方式可以在数字电子电路***、集成电路***、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上***的***(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程***上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储***、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储***、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行***、装置或设备使用或与指令执行***、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体***、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的***和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的***和技术实施在包括后台部件的计算***(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算***(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算***(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的***和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算***中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将***的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、互联网和区块链网络。

计算机***可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器也可以为分布式***的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

其中，需要说明的是，人工智能是研究使计算机来模拟人的某些思维过程和智能行为(如学习、推理、思考、规划等)的学科，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能硬件技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理等技术；人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音识别技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习、大数据处理技术、知识图谱技术等几大方向。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (13)

1.一种地图更新方法，包括：

获取地图中的多个单体以及多个所述单体的属性信息；其中，多个所述单体之间具有吸附关系；

针对多个所述单体中的任一单体，根据所述任一单体的属性信息，在地心坐标系中确定所述任一单体对应的立体区域的各顶点坐标；

根据多个所述单体对应的立体区域的各顶点坐标以及所述吸附关系，确定多个所述单体中具有吸附关系的子单体在对应父单体上的投影质心点坐标；

根据所述投影质心点坐标，确定所述子单体的目标质心点坐标，并根据所述目标质心点坐标，对所述地图中所述子单体的质心点坐标信息进行更新。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述属性信息中包括对应单体的质心点坐标、尺寸以及吸附角度，针对多个所述单体中的任一单体，根据所述任一单体的属性信息，在地心坐标系中确定所述任一单体对应的立体区域的各顶点坐标，包括：

针对多个所述单体中的任一单体，根据所述任一单体的质心点坐标，构建局部坐标系；

根据所述任一单体的尺寸，在所述局部坐标系中确定所述任一单体对应的立体区域；

根据所述任一单体的吸附角度，对所述任一单体的立体区域进行旋转，以在中间坐标系中确定所述任一单体的立体区域的各顶点坐标；

对所述任一单体的立体区域在中间坐标系中的各顶点坐标进行转换，以得到所述任一单体在地心坐标系中对应的立体区域的各顶点坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述任一单体的吸附角度，对局部坐标系中所述任一单体的立体区域进行旋转，以在中间坐标系中确定所述任一单体的立体区域的各顶点坐标，包括：

根据所述任一单体对应的吸附角度，创建旋转矩阵；

采用所述旋转矩阵，对所述任一单体的立体区域进行旋转，以得到旋转后的所述任一单体的立体区域的各顶点坐标；

将旋转后的所述任一单体的立体区域的各顶点坐标，作为所述任一单体在中间坐标系中对应的立体区域的各顶点坐标。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据多个所述单体对应的立体区域的各顶点坐标以及所述吸附关系，确定多个所述单体中的子单体的投影质心点坐标，包括：

根据所述吸附关系，从所述子单体对应的立体区域的各顶点坐标中，获取所述子单体的吸附面的多个顶点坐标；

采用所述子单体的吸附面的多个顶点的坐标进行计算，以得到所述子单体的吸附面的质心点坐标；

将所述质心点坐标投影至所述子单体对应的父单体的吸附面上，以生成所述子单体的投影质心点坐标。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，所述根据所述投影质心点坐标，确定所述子单体的目标质心点坐标，并根据所述目标质心点坐标，对所述地图中所述子单体的质心点坐标信息进行更新，包括：

根据所述子单体的吸附面对应的深度信息和所述子单体的吸附面的法向量，对所述投影质心点坐标进行移动，以得到所述子单体的目标质心点坐标；

将所述目标质心点坐标，作为所述地图中所述子单体的质心点坐标。

6.一种地图更新装置，包括：

获取模块，用于获取地图中的多个单体以及多个所述单体的属性信息；其中，多个所述单体之间具有吸附关系；

第一确定模块，用于针对多个所述单体中的任一单体，根据所述任一单体的属性信息，在地心坐标系中确定所述任一单体对应的立体区域的各顶点坐标；

第二确定模块，用于根据多个所述单体对应的立体区域的各顶点坐标以及所述吸附关系，确定多个所述单体中具有吸附关系的子单体在对应父单体上的投影质心点坐标；

更新模块，用于根据所述投影质心点坐标，确定所述子单体的目标质心点坐标，并根据所述目标质心点坐标，对所述地图中所述子单体的质心点坐标信息进行更新。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述属性信息中包括对应单体的质心点坐标、尺寸以及吸附角度，所述第一确定模块，具体用于：

针对多个所述单体中的任一单体，根据所述任一单体的质心点坐标，构建局部坐标系；

根据所述任一单体的尺寸，在所述局部坐标系中确定所述任一单体对应的立体区域；

根据所述任一单体的吸附角度，对所述任一单体的立体区域进行旋转，以在中间坐标系中确定所述任一单体的立体区域的各顶点坐标；

对所述任一单体的立体区域在中间坐标系中的各顶点坐标进行转换，以得到所述任一单体在地心坐标系中对应的立体区域的各顶点坐标。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述第一确定模块，还用于：

根据所述任一单体对应的吸附角度，创建旋转矩阵；

采用所述旋转矩阵，对所述任一单体的立体区域进行旋转，以得到旋转后的所述任一单体的立体区域的各顶点坐标；

将旋转后的所述任一单体的立体区域的各顶点坐标，作为所述任一单体在中间坐标系中对应的立体区域的各顶点坐标。

9.根据权利要求6所述的装置，其中，所述第二确定模块，具体用于：

根据所述吸附关系，从所述子单体对应的立体区域的各顶点坐标中，获取所述子单体的吸附面的多个顶点坐标；

采用所述子单体的吸附面的多个顶点的坐标进行计算，以得到所述子单体的吸附面的质心点坐标；

将所述质心点坐标投影至所述子单体对应的父单体的吸附面上，以生成所述子单体的投影质心点坐标。

10.根据权利要求6-9中任一项所述的装置，其中，所述更新模块，具体用于：

根据所述子单体的吸附面对应的深度信息和所述子单体的吸附面的法向量，对所述投影质心点坐标进行移动，以得到所述子单体的目标质心点坐标；

将所述目标质心点坐标，作为所述地图中所述子单体的质心点坐标。

11.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-5中任一项所述的方法。

12.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-5中任一项所述的方法。

13.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-5中任一项所述方法的步骤。

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