CN114954384B - 一种制动控制方法、装置、***及车辆 - Google Patents

一种制动控制方法、装置、***及车辆 Download PDF

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Abstract

本申请提供一种制动控制方法、装置、***及车辆，该方法包括：在检测到对应于至少一个制动场景的制动触发条件的情况下，确定至少一个制动场景分别对应的优先级次序；根据至少一个制动场景分别对应的优先级次序，确定优先级最高的目标制动场景；根据目标制动场景对应的制动紧急程度，生成目标控制指令；将目标控制指令发送至匹配的目标控制组件，以使目标控制组件根据目标控制指令执行对应的操作。本申请可以使目标控制指令是基于至少一个制动场景中优先级最高的制动场景生成的，实现了在AEB各制动场景独立开发、多个场景被同时触发的情况下，正确的进行制动控制，可以降低不同制动场景之间的耦合性。

Description

一种制动控制方法、装置、***及车辆
技术领域
本申请涉及汽车技术领域，特别是涉及一种制动控制方法、装置、***及车辆。
背景技术
随着汽车保有量的增加，交通安全问题的凸显，自动紧急制动***(AutomaticEmergency Braking，AEB)作为一种可以在存在碰撞风险时，自动制动或协助驾驶员制动以有效避免碰撞或减轻伤害的主动安全技术，逐步受到汽车企业的高度重视。AEB作为在即将发生事故的情况下通过辅助驾驶员来主动避免交通事故的安全技术，其主要包括三大功能：制动准备功能，报警功能以及制动功能。
当前的AEB主要是针对车辆前方行驶的车辆以及行人、自行车横穿道路的场景开发的，随着人们对驾驶安全的要求越来越高，新增了十字路口的复杂场景以及电动车横穿道路的场景等新的场景。为了满足不同场景安全需求，AEB需要开发的功能越来越多且越来越复杂，不同交通场景中不同功能，或者同一场景不同功能耦合度越来越大，为了有效降低不同功能间的耦合度，可以针对不同场景下的不同功能进行独立开发，在此基础上如何保证AEB各功能的正确有效的触发是目前急需解决的问题。
发明内容
本申请实施例提供了一种制动控制方法、装置、***及车辆，以解决在AEB各场景下的功能独立开发的情况下，如何正确的进行制动控制的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种制动控制方法，应用于控制设备，包括：
在检测到对应于至少一个制动场景的制动触发条件的情况下，确定所述至少一个制动场景分别对应的优先级次序，所述制动场景对应的优先级次序与所述制动场景的制动紧急程度正相关；
根据所述至少一个制动场景分别对应的优先级次序，确定优先级最高的目标制动场景；
根据所述目标制动场景对应的制动紧急程度，生成目标控制指令；
将所述目标控制指令发送至匹配的目标控制组件，以使所述目标控制组件根据所述目标控制指令执行对应的操作。
第二方面，本申请实施例还提供一种制动控制装置，应用于控制设备，包括：
第一确定模块，用于在检测到对应于至少一个制动场景的制动触发条件的情况下，确定所述至少一个制动场景分别对应的优先级次序，所述制动场景对应的优先级次序与所述制动场景的制动紧急程度正相关；
第二确定模块，用于根据所述至少一个制动场景分别对应的优先级次序，确定优先级最高的目标制动场景；
生成模块，用于根据所述目标制动场景对应的制动紧急程度，生成目标控制指令；
发送模块，用于将所述目标控制指令发送至匹配的目标控制组件，以使所述目标控制组件根据所述目标控制指令执行对应的操作。
第三方面，本申请实施例还提供一种制动控制***，包括：
控制设备；
与所述控制设备连接的检测设备；以及与所述检测设备连接的采集设备；
其中，所述采集设备用于：采集当前车辆的第一状态信息和影响所述当前车辆正常行驶的障碍对象的第二状态信息，并发送至所述检测设备；
其中，所述检测设备用于：根据接收到的所述第一状态信息和所述第二状态信息，判断障碍对象与所述当前车辆发生碰撞的风险等级；在所述风险等级大于预设风险等级的情况下，确定检测到对应于至少一个制动场景的制动触发条件，并向所述控制设备发送通知信息；所述障碍对象为至少一个；
所述控制设备用于：根据接收到的所述通知信息确定检测到对应于至少一个制动场景的制动触发条件；确定所述至少一个制动场景分别对应的优先级次序，所述制动场景对应的优先级次序与所述制动场景的制动紧急程度正相关；根据所述至少一个制动场景分别对应的优先级次序，确定优先级最高的目标制动场景；根据所述目标制动场景对应的制动紧急程度，生成目标控制指令；将所述目标控制指令发送至匹配的目标控制组件，以使所述目标控制组件根据所述目标控制指令执行对应的操作。
第四方面，本申请实施例还提供一种车辆，包括上述的制动控制***。
第五方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述的制动控制方法。
第六方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的制动控制方法。
本申请实施例至少包括以下技术效果：
本申请实施例的技术方案，通过确定制动触发条件所对应的至少一个制动场景中优先级最高的制动场景为目标制动场景，并根据目标制动场景的制动紧急程度确定目标控制指令，将目标控制指令发送至目标控制组件，以使目标控制组件根据目标控制指令执行对应的操作，可以在检测到对应于至少一个制动场景的制动触发条件的情况下，使目标控制组件在执行操作时所依据的目标控制指令是基于所述至少一个制动场景中优先级最高的制动场景的制动紧急程度生成的，从而实现了在AEB各制动场景独立开发、多个场景被同时触发的情况下，正确的进行制动控制，可以降低不同制动场景之间的耦合性，便于将针对新的制动场景所开发的新的功能集成到现有的AEB***中。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1是本申请实施例提供的制动控制方法的流程示意图之一；
图2是本申请实施例提供的制动控制方法中的制动场景所对应的功能状态机的工作原理示意图；
图3是本申请实施例提供的制动控制方法的流程示意图之二；
图4是本申请实施例提供的制动控制装置的结构示意图；
图5是本申请实施例提供的制动控制***的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
在本申请的各种实施例中，应理解，下述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
本申请实施例提供一种制动控制方法，应用于控制设备，如图1所示，该方法可以包括：
步骤101，在检测到对应于至少一个制动场景的制动触发条件的情况下，确定所述至少一个制动场景分别对应的优先级次序，所述制动场景对应的优先级次序与所述制动场景的制动紧急程度正相关。
本申请实施例中，配置有该控制设备的车辆可以针对多种制动场景进行自动紧急制动操作，其中，制动场景可以包括前车突然减速场景、自行车或行人横穿马路场景、路口有车辆突然出现场景等。基于触发车辆进行紧急制动的制动场景所对应的制动紧急程度的不同，车辆所执行的操作存在一定的差异。本申请中至少一个制动场景中的每一个制动场景所对应的制动紧急程度不同，因此，车辆针对每一个制动场景需要执行的制动操作也不同，故需要确定该制动触发条件所对应的每一个制动场景的制动紧急程度，具体的，该制动紧急程度可以通过优先级次序进行表示，制动场景的优先级次序可以与制动场景的制动紧急程度正相关，制动紧急程度越高则优先级次序越高，制动紧急程度越低则优先级次序越低。
步骤102，根据所述至少一个制动场景分别对应的优先级次序，确定优先级最高的目标制动场景。
具体的，在确定各制动场景的优先级次序后，需要从中选择优先级最高的制动场景作为目标制动场景。而对于制动触发条件仅对应于1个制动场景的情况，则可以确定该制动场景为目标制动场景。在制动场景的数量大于1个时，则需要首先确定多个制动场景分别对应的优先级次序，即制动紧急程度，然后从中选取优先级最高的制动场景作为目标制动场景。
步骤103，根据所述目标制动场景对应的制动紧急程度，生成目标控制指令。
在确定目标制动场景之后，需要根据该目标制动场景对应的制动紧急程度，生成目标控制指令，以使目标控制组件可以基于该目标控制指令进行对应的制动操作。
步骤104，将所述目标控制指令发送至匹配的目标控制组件，以使所述目标控制组件根据所述目标控制指令执行对应的操作。
具体的，在确定目标控制指令之后，需要将该目标控制指令发送至匹配的目标控制组件，以使目标控制组件根据目标控制指令执行对应的操作。由于该目标控制指令是基于目标制动场景对应的制动紧急程度生成的，而该目标制动场景又是制动触发条件所对应的制动场景中优先级最高的制动场景，故目标控制组件所执行的操作实质上是与引起车辆紧急制动的制动场景中、制动紧急程度最高的制动场景所对应的制动操作。
本申请实施例，通过确定制动触发条件所对应的至少一个制动场景中优先级最高的制动场景为目标制动场景，并根据目标制动场景的制动紧急程度确定目标控制指令，将目标控制指令发送至目标控制组件，以使目标控制组件根据目标控制指令执行对应的操作，可以在检测到对应于至少一个制动场景的制动触发条件的情况下，使目标控制组件在执行操作时所依据的目标控制指令是基于所述至少一个制动场景中优先级最高的制动场景的制动紧急程度生成的，从而实现了在AEB各制动场景独立开发、多个场景被同时触发的情况下，正确的进行制动控制，可以降低不同制动场景之间的耦合性，便于将针对新的制动场景所开发的新的功能集成到现有的AEB***中。
在本申请一可选实施例中，所述根据所述目标制动场景对应的制动紧急程度，生成目标控制指令，包括：
获取所述目标制动场景对应的目标障碍对象的第一运动状态、当前车辆的第二运动状态以及所述目标障碍对象与所述当前车辆之间的第一距离；
根据所述第一运动状态、所述第二运动状态和所述第一距离，确定所述目标障碍对象和所述当前车辆发生碰撞的第一时刻与当前时刻的时间差；
根据所述时间差，确定用于表征所述目标制动场景对应的制动紧急程度的紧急参数；
根据所述紧急参数和预设紧急阈值，确定所述目标控制指令。
本申请实施例中，检测制动触发条件实质上是检测影响当前车辆正常行驶并且可能与当前车辆发生碰撞的障碍对象，该障碍对象可以是车辆、行人、电动车等，然后根据该障碍对象的特征可以确定对应的制动场景，例如，当该障碍对象为车辆，行驶在当前车辆前方且存在急刹车现象，则确定由该车辆引起的车辆制动场景为前车突然减速场景。在确定目标制动场景之后可以确定对应的目标障碍对象，例如，制动触发条件对应于两种制动场景，分别为前车突然减速场景和路口有车辆突然出现场景，其中，前车突然减速场景中的障碍对象为第一车辆，路口有车辆突然出现场景中的障碍对象为第二车辆，其中，前车突然减速场景的优先级次序低于路口有车辆突然出现场景的优先级次序，根据这两个制动场景分别对应的优先级次序，可以确定目标制动场景为路口有车辆突然出现场景，那么对应的目标障碍对象则为第二车辆。
通过获取目标障碍对象的第一运动状态、当前车辆的第二运动状态以及目标障碍对象与当前车辆之间的第一距离，可以确定在当前车辆在没有及时进行制动操作的情况下，目标障碍对象与当前车辆发生碰撞的第一时刻与当前时刻的时间差，其中，所述第一运动状态包括目标障碍对象的运动方向、移动速度、运动趋势等，所述第二运动状态包括当前车车辆的运动方向、移动速度、运动趋势等。
需要说明的是，可以通过该时间差的大小确定目标制动场景的紧急程度，若该时间差大于驾驶员的反应时间，此时，可以通过报警的方式提示驾驶员注意，那么驾驶员可以通过自主紧急刹车控制车辆减速，避免发生碰撞，若该时间差小于驾驶员的反应时间，此时，可以直接启动自动紧急刹车的方式控制车辆减速，以避免发生碰撞或减少因碰撞产生的危害。因此，基于该时间差，可以确定用于表征目标制动场景对应的紧急程度的紧急参数，具体的，该紧急参数可以是该时间差，或者是通过该时间差所处的时间区间确定的紧急等级，例如，当紧急参数为紧急等级时，当时间差小于1秒时，紧急参数为一级，当时间差大于1秒且小于2秒时，紧急参数为二级，当时间差大于2秒时，紧急参数为三级，对于上述用于划分紧急参数等级的划分时间界限，本申请不做具体限定。
在确定紧急参数之后，根据目标制动场景对应的紧急参数与预设紧急阈值之间的关系，可以确定所述目标控制指令。其中，该预设紧急阈值与所述紧急参数的具体形式相关，在紧急参数为时间差时，该预设紧急阈值为时长，在紧急参数为紧急等级时，该预设紧急阈值为等级数。
本申请上述实施方案，根据目标制动场景对应的目标障碍对象的第一运动状态、当前车辆的第二运动状态以及目标障碍对象与当前车辆之间的第一距离，确定目标障碍对象和当前车辆发生碰撞的第一时刻与当前时刻的时间差，然后根据时间差，确定用于表征目标制动场景对应的制动紧急程度的紧急参数，并根据紧急参数和预设紧急阈值，确定目标控制指令，从而可以基于目标制动场景的紧急程度确定目标控制指令，更加灵活的确定目标控制指令，以避免当前车辆与目标障碍对象发生碰撞的情况发生，提高行车安全性。
在本申请一可选实施例中，根据所述紧急参数和预设紧急阈值，确定所述目标控制指令，包括：
在所述紧急参数小于所述预设紧急阈值的情况下，所述目标控制指令用于指示所述目标控制组件依次执行报警操作、制动准备操作和制动操作；
在所述紧急参数大于或等于所述预设紧急阈值的情况下，所述目标控制指令用于指示所述目标控制组件同时执行报警操作和制动操作。
具体的，所述预设紧急阈值为预先设置的基准阈值，可以用于判断目标制动场景的紧急程度，故根据该紧急参数与预设紧急阈值之间的关系，可以确定用于控制目标控制组件的目标控制指令。通过将紧急参数与预设紧急阈值进行比较，可以确定目标制动场景的紧急程度，其中，在紧急参数小于预设紧急阈值的情况下，此时，相对来说紧急程度较低，可以采用先提醒驾驶员，然后进行制动准备，最后进行制动操作的步骤控制车辆进行减速，那么，目标控制指令用于指示目标控制组件依次执行报警操作、制动准备操作和制动操作；在紧急参数大于或等于预设紧急阈值的情况下，此时，相对来说紧急程度较高，需要同时进行提醒驾驶员的操作和制动操作，以确保车辆可以及时进行制动，那么，目标控制指令用于指示目标控制组件同时执行报警操作和制动操作。
本申请上述实施方案，通过将紧急参数与预设紧急阈值进行比较，确定目标制动场景的紧急程度，进而确定目标控制指令所指示的操作内容，实现了针对不同紧急程度的目标制动场景采取不同的操作的目的，可以更好的控制车辆完成减速操作，避免当前车辆与目标障碍对象发生碰撞，提升了行车的安全性。
具体的，针对每一种制动场景所对应的每一种功能设置有功能状态机，从而根据功能状态机的状态可以确定与该功能状态机对应的功能是否启用。功能状态机的状态包括关机状态、待机状态和激活状态。在检测到制动触发条件之后，与该制动触发条件对应的制动场景的功能状态机的状态会根据上述制动控制的方案进行切换，具体切换过程在下述的实施例中进行介绍。
在本申请一可选实施例中，所述方法还包括：
在接收到制动功能开启指令时，控制N个制动场景分别对应的功能状态机由关机状态切换为待机状态，其中，所述N个制动场景为当前车辆对应的全部制动场景，每个所述制动场景至少对应于报警功能状态机、制动准备功能状态机和制动功能状态机，所述目标控制组件为实现所述目标制动场景对应的功能状态机的功能的执行组件；
在检测到对应于至少一个制动场景的制动触发条件的情况下，控制所述至少一个制动场景分别对应的全部功能状态机由待机状态切换为激活状态，所述至少一个制动场景为所述N个制动场景中的至少部分场景；
在确定所述目标制动场景之后，控制所述目标制动场景对应的功能状态机保持激活状态，并控制所述至少一个制动场景中除所述目标制动场景外的制动场景分别对应的全部功能状态机由激活状态切换为待机状态；
根据所述目标控制指令，确定所述目标制动场景对应的目标功能状态机；
控制所述目标功能状态机保持激活状态，并控制所述目标制动场景中除所述目标功能状态机外的功能状态机由激活状态切换为待机状态；
其中，所述目标功能状态机为所述目标制动场景对应的全部功能状态机中的至少部分。
具体的，车辆上的自动紧急制动功能默认是开启的，但也允许驾驶员在车辆的多功能显示屏的车辆设置中选择关闭和开启该功能。在默认开启情况下，当前车辆对应的全部制动场景分别对应的功能状态机在车辆启动后则自动进入待机状态，在驾驶员通过操作使得自动紧急制动功能开启的情况下，控制设备会接收到驾驶员触发的制动功能开启指令，并控制当前车辆对应的全部制动场景分别对应的功能状态机由关机状态切换为待机状态。
进一步的，在检测到对应于至少一个制动场景的制动触发条件的情况下，至少一个制动场景分别对应的全部功能状态机由待机状态切换为激活状态，具体激活的制动场景数量由制动触发条件所对应的制动场景数量决定。在从至少一个制动场景中确定目标制动场景之后，需要将目标制动场景对应的功能状态机保持激活状态，同时控制至少一个制动场景中除目标制动场景外的制动场景分别对应的功能状态机由激活状态切换为待机状态。
更进一步的，在确定目标制动场景之后，可以根据目标制动场景对应的制动紧急程度生成目标控制指令，目标控制指令用于指示与之匹配的目标控制组件需要执行的操作，所述目标控制组件为实现所述目标制动场景对应的功能状态机的功能的执行组件，那么，根据目标控制指令可以确定与之对应的目标功能状态机，其中，目标功能状态机为目标制动场景所包括的全部功能状态机中的部分功能状态机或全部功能状态机。
具体的，在根据所述目标制动场景对应的制动紧急程度，生成目标控制指令的过程中，可以确定目标控制指令用于指示所述目标控制组件依次执行报警操作、制动准备操作和制动操作，或者，目标控制指令用于指示所述目标控制组件同时执行报警操作和制动操作。在目标控制指令用于指示所述目标控制组件依次执行报警操作、制动准备操作和制动操作的情况下，所用到的功能状态机为报警功能状态机、制动准备功能状态机和制动功能状态机，那么此时，目标功能状态机为报警功能状态机、制动准备功能状态机和制动功能状态机，故报警功能状态机、制动准备功能状态机和制动功能状态机均需要保持激活状态；在目标控制指令用于指示所述目标控制组件同时执行报警操作和制动操作的情况下，所用到的功能状态机为报警功能状态机和制动功能状态机，那么此时，目标功能状态机为报警功能状态机和制动功能状态机，故报警功能状态机和制动功能状态机需要保持激活状态，而制动功能状态机需要切换为待机状态。
如图2所示，列举了一个功能状态机的状态转换过程，在初始化之后，该功能状态机处于关机状态，当自动紧急制动***打开后，该功能状态机切换为待机状态，若检测到满足AEB激活条件，则功能状态机由待机状态切换为激活状态，在功能状态机处于激活状态且检测到满足AEB退出条件的情况下，功能状态机由激活状态切换为待机状态。在功能状态机处于待机状态或激活状态时，若检测到***关闭，则切换为关机状态。在功能状态机处于待机状态或激活状态或关机状态时，若检测到***发生故障，则切换为故障状态。
本申请上述实施方案，通过在车辆的自动紧急制动***的工作过程中对当前车辆所包括的全部制动场景分别对应的功能状态机的状态的调整，可以确定出处于激活状态的功能状态机，便于独立对多个制动场景所分别对应的功能状态机的控制，降低了不同制动场景之间的耦合性以及同一制动场景下不同功能之间的耦合性，同时，由于各个制动场景之间是独立开发的，那么在有新的制动场景功能开发完成后，可以直接将其对应的功能状态机部署到控制设备中。
为了进一步说明本申请的技术方案，将上述技术方案应用到具体场景说明，如图3所示，在检测到制动触发条件时，可以获取到制动触发条件所对应的第一制动场景、第二制动场景和第三制动场景。并分别将第一制动场景对应的功能状态机、第二制动场景对应的功能状态机和第三制动场景对应的功能状态机切换为激活状态。具体的，在控制设备中设置有场景仲裁模块和功能仲裁模块。然后通过场景仲裁模块，确定这三个制动场景中优先级最高也就是紧急程度最高的制动场景为目标制动场景，并将目标制动场景对应的功能状态机保持激活状态，同时将这三个制动场景中除目标制动场景外的制动场景对应的功能状态机切换为待机状态。在确定目标制动场景之后，通过功能仲裁模块可以确定对应的目标功能状态机，并将目标功能状态机保持激活状态，同时将目标制动场景的功能状态机中除目标功能状态机外的功能状态机切换为待机状态。
以上介绍了本申请实施例提供的制动控制方法，下面将结合附图介绍本申请实施例提供的制动控制装置。
本申请实施例还提供了一种制动控制装置，应用于控制设备，如图4所示，包括：
第一确定模块401，用于在检测到对应于至少一个制动场景的制动触发条件的情况下，确定所述至少一个制动场景分别对应的优先级次序，所述制动场景对应的优先级次序与所述制动场景的制动紧急程度正相关；
第二确定模块402，用于根据所述至少一个制动场景分别对应的优先级次序，确定优先级最高的目标制动场景；
生成模块403，用于根据所述目标制动场景对应的制动紧急程度，生成目标控制指令；
发送模块404，用于将所述目标控制指令发送至匹配的目标控制组件，以使所述目标控制组件根据所述目标控制指令执行对应的操作。
可选的，所述生成模块包括：
获取子模块，用于获取所述目标制动场景对应的目标障碍对象的第一运动状态、当前车辆的第二运动状态以及所述目标障碍对象与所述当前车辆之间的第一距离；
第一确定子模块，用于根据所述第一运动状态、所述第二运动状态和所述第一距离，确定所述目标障碍对象和所述当前车辆发生碰撞的第一时刻与当前时刻的时间差；
第二确定子模块，用于根据所述时间差，确定用于表征所述目标制动场景对应的制动紧急程度的紧急参数；
第三确定子模块，用于根据所述紧急参数和预设紧急阈值，确定所述目标控制指令。
可选的，所述第三确定子模块包括：
第一确定单元，用于在所述紧急参数小于所述预设紧急阈值的情况下，所述目标控制指令用于指示所述目标控制组件依次执行报警操作、制动准备操作和制动操作；
第二确定单元，用于在所述紧急参数大于或等于所述预设紧急阈值的情况下，所述目标控制指令用于指示所述目标控制组件同时执行报警操作和制动操作。
可选的，所述装置还包括：
第一控制模块，用于在接收到制动功能开启指令时，控制N个制动场景分别对应的功能状态机由关机状态切换为待机状态，其中，所述N个制动场景为当前车辆对应的全部制动场景，每个所述制动场景至少对应于报警功能状态机、制动准备功能状态机和制动功能状态机，所述目标控制组件为实现所述目标制动场景对应的功能状态机的功能的执行组件；
第二控制模块，用于在检测到对应于至少一个制动场景的制动触发条件的情况下，控制所述至少一个制动场景分别对应的全部功能状态机由待机状态切换为激活状态，所述至少一个制动场景为所述N个制动场景中的至少部分场景；
第三控制模块，用于在确定所述目标制动场景之后，控制所述目标制动场景对应的功能状态机保持激活状态，并控制所述至少一个制动场景中除所述目标制动场景外的制动场景分别对应的全部功能状态机由激活状态切换为待机状态。
可选的，所述装置还包括：
第三确定模块，用于根据所述目标控制指令，确定所述目标制动场景对应的目标功能状态机；
第四控制模块，用于控制所述目标功能状态机保持激活状态，并控制所述目标制动场景中除所述目标功能状态机外的功能状态机由激活状态切换为待机状态；
其中，所述目标功能状态机为所述目标制动场景对应的全部功能状态机中的至少部分。
本申请提供的制动控制装置，通过确定制动触发条件所对应的至少一个制动场景中优先级最高的制动场景为目标制动场景，并根据目标制动场景的制动紧急程度确定目标控制指令，将目标控制指令发送至目标控制组件，以使目标控制组件根据目标控制指令执行对应的操作，可以在检测到对应于至少一个制动场景的制动触发条件的情况下，使目标控制组件在执行操作时所依据的目标控制指令是基于所述至少一个制动场景中优先级最高的制动场景的制动紧急程度生成的，从而实现了在AEB各制动场景独立开发、多个场景被同时触发的情况下，正确的进行制动控制，可以降低不同制动场景之间的耦合性，便于将针对新的制动场景所开发的新的功能集成到现有的AEB***中。
本申请实施例还提供了一种制动控制***500，如图5所示，包括：
控制设备501；
与所述控制设备501连接的检测设备502；以及与所述检测设备502连接的采集设备503；
其中，所述采集设备503用于：采集当前车辆的第一状态信息和影响所述当前车辆正常行驶的障碍对象的第二状态信息，并发送至所述检测设备502；
其中，所述检测设备502用于：根据接收到的所述第一状态信息和所述第二状态信息，判断障碍对象与所述当前车辆发生碰撞的风险等级；在所述风险等级大于预设风险等级的情况下，确定检测到对应于至少一个制动场景的制动触发条件，并向所述控制设备501发送通知信息；所述障碍对象为至少一个；
所述控制设备501用于：根据接收到的所述通知信息确定检测到对应于至少一个制动场景的制动触发条件；确定所述至少一个制动场景分别对应的优先级次序，所述制动场景对应的优先级次序与所述制动场景的制动紧急程度正相关；根据所述至少一个制动场景分别对应的优先级次序，确定优先级最高的目标制动场景；根据所述目标制动场景对应的制动紧急程度，生成目标控制指令；将所述目标控制指令发送至匹配的目标控制组件，以使所述目标控制组件根据所述目标控制指令执行对应的操作。
具体的，采集设备503可以通过智能前视摄像头、前雷达和角雷达采集影响当前车辆正常行驶的障碍对象的第二状态信息，具体的，第二状态信息可以包括障碍对象的运动速度、运动方向、运行状态等。采集设备503还可以通过电子稳定***(ElectronicStability Program，ESP)获取当前车辆的车速、轮速、横纵向加速度、横摆角速度等，以及通过车辆上的各种传感器获取当前车辆的真实车速、转向角、转向角速度、横纵向加速度、转向灯信号、制动踏板信号、油门踏板信号灯等，并通过以上数据确定当前车辆的第一状态信息。采集设备503在获取到第一状态信息和第二状态信息之后，将其发送至检测设备502。
检测设备502可以包括信息融合模块、自车信息评估模块以及危险评估模块，从而可以基于信息融合模块、自车信息评估模块以及危险评估模块对接收到的第一状态信息和第二状态信息进行处理，确定当前车辆与障碍对象是否存在碰撞风险，并确定是否触发车辆的自动紧急制动控制***，并在确定触发自动紧急制动控制***的情况下向控制设备501发送通知信息。
控制设备501在接收到通知信息后，可以根据通知信息确定对应于至少一个制动场景的制动触发条件，并确定所述至少一个制动场景分别对应的优先级次序，所述制动场景对应的优先级次序与所述制动场景的制动紧急程度正相关；根据所述至少一个制动场景分别对应的优先级次序，确定优先级最高的目标制动场景；根据所述目标制动场景对应的制动紧急程度，生成目标控制指令；将所述目标控制指令发送至匹配的目标控制组件，以使所述目标控制组件根据所述目标控制指令执行对应的操作。
具体的，所述控制设备501还用于：获取所述目标制动场景对应的目标障碍对象的第一运动状态、当前车辆的第二运动状态以及所述目标障碍对象与所述当前车辆之间的第一距离；根据所述第一运动状态、所述第二运动状态和所述第一距离，确定所述目标障碍对象和所述当前车辆发生碰撞的第一时刻与当前时刻的时间差；根据所述时间差，确定用于表征所述目标制动场景对应的制动紧急程度的紧急参数；根据所述紧急参数和预设紧急阈值，确定所述目标控制指令。
具体的，所述控制设备501还进一步用于：在所述紧急参数小于所述预设紧急阈值的情况下，所述目标控制指令用于指示所述目标控制组件依次执行报警操作、制动准备操作和制动操作；
在所述紧急参数大于或等于所述预设紧急阈值的情况下，所述目标控制指令用于指示所述目标控制组件同时执行报警操作和制动操作。
具体的，所述控制设备501还进一步用于：在接收到制动功能开启指令时，控制N个制动场景分别对应的功能状态机由关机状态切换为待机状态，其中，所述N个制动场景为当前车辆对应的全部制动场景，每个所述制动场景至少对应于报警功能状态机、制动准备功能状态机和制动功能状态机，所述目标控制组件为实现所述目标制动场景对应的功能状态机的功能的执行组件；在检测到对应于至少一个制动场景的制动触发条件的情况下，控制所述至少一个制动场景分别对应的全部功能状态机由待机状态切换为激活状态，所述至少一个制动场景为所述N个制动场景中的至少部分场景；在确定所述目标制动场景之后，控制所述目标制动场景对应的功能状态机保持激活状态，并控制所述至少一个制动场景中除所述目标制动场景外的制动场景分别对应的全部功能状态机由激活状态切换为待机状态。
具体的，所述控制设备501还进一步用于：在生成目标控制指令之后，根据所述目标控制指令，确定所述目标制动场景对应的目标功能状态机；控制所述目标功能状态机保持激活状态，并控制所述目标制动场景中除所述目标功能状态机外的功能状态机由激活状态切换为待机状态；其中，所述目标功能状态机为所述目标制动场景对应的全部功能状态机中的至少部分。
本申请提供的制动控制***，通过确定制动触发条件所对应的至少一个制动场景中优先级最高的制动场景为目标制动场景，并根据目标制动场景的制动紧急程度确定目标控制指令，将目标控制指令发送至目标控制组件，以使目标控制组件根据目标控制指令执行对应的操作，可以在检测到对应于至少一个制动场景的制动触发条件的情况下，使目标控制组件在执行操作时所依据的目标控制指令是基于所述至少一个制动场景中优先级最高的制动场景的制动紧急程度生成的，从而实现了在AEB各制动场景独立开发、多个场景被同时触发的情况下，正确的进行制动控制，可以降低不同制动场景之间的耦合性，便于将针对新的制动场景所开发的新的功能集成到现有的AEB***中。
本申请实施例还提供一种电子设备，包括处理器，存储器，存储在存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述制动控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述制动控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于***实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本申请的保护范围内。

Claims (9)

1.一种制动控制方法，其特征在于，应用于控制设备，所述方法包括：
在接收到制动功能开启指令时，控制N个制动场景分别对应的功能状态机由关机状态切换为待机状态，其中，所述N个制动场景为当前车辆对应的全部制动场景，每个所述制动场景至少对应于报警功能状态机、制动准备功能状态机和制动功能状态机；
在检测到对应于至少一个制动场景的制动触发条件的情况下，控制所述至少一个制动场景分别对应的全部功能状态机由待机状态切换为激活状态，所述至少一个制动场景为所述N个制动场景中的至少部分场景，确定所述至少一个制动场景分别对应的优先级次序，所述制动场景对应的优先级次序与所述制动场景的制动紧急程度正相关；
根据所述至少一个制动场景分别对应的优先级次序，确定优先级最高的目标制动场景，控制所述目标制动场景对应的功能状态机保持激活状态，并控制所述至少一个制动场景中除所述目标制动场景外的制动场景分别对应的全部功能状态机由激活状态切换为待机状态；
根据所述目标制动场景对应的制动紧急程度，生成目标控制指令；
将所述目标控制指令发送至匹配的目标控制组件，以使所述目标控制组件根据所述目标控制指令执行对应的操作，所述目标控制组件为实现所述目标制动场景对应的功能状态机的功能的执行组件。
2.根据权利要求1所述制动控制方法，其特征在于，所述根据所述目标制动场景对应的制动紧急程度，生成目标控制指令，包括：
获取所述目标制动场景对应的目标障碍对象的第一运动状态、当前车辆的第二运动状态以及所述目标障碍对象与所述当前车辆之间的第一距离；
根据所述第一运动状态、所述第二运动状态和所述第一距离，确定所述目标障碍对象和所述当前车辆发生碰撞的第一时刻与当前时刻的时间差；
根据所述时间差，确定用于表征所述目标制动场景对应的制动紧急程度的紧急参数；
根据所述紧急参数和预设紧急阈值，确定所述目标控制指令。
3.根据权利要求2所述制动控制方法，其特征在于，根据所述紧急参数和预设紧急阈值，确定所述目标控制指令，包括：
在所述紧急参数小于所述预设紧急阈值的情况下，所述目标控制指令用于指示所述目标控制组件依次执行报警操作、制动准备操作和制动操作；
在所述紧急参数大于或等于所述预设紧急阈值的情况下，所述目标控制指令用于指示所述目标控制组件同时执行报警操作和制动操作。
4.根据权利要求1所述制动控制方法，其特征在于，在生成目标控制指令之后，所述方法还包括：
根据所述目标控制指令，确定所述目标制动场景对应的目标功能状态机；
控制所述目标功能状态机保持激活状态，并控制所述目标制动场景中除所述目标功能状态机外的功能状态机由激活状态切换为待机状态；
其中，所述目标功能状态机为所述目标制动场景对应的全部功能状态机中的至少部分。
5.一种制动控制装置，其特征在于，应用于控制设备，包括：
控制模块，用于在接收到制动功能开启指令时，控制N个制动场景分别对应的功能状态机由关机状态切换为待机状态，其中，所述N个制动场景为当前车辆对应的全部制动场景，每个所述制动场景至少对应于报警功能状态机、制动准备功能状态机和制动功能状态机；
第一确定模块，用于在检测到对应于至少一个制动场景的制动触发条件的情况下，控制所述至少一个制动场景分别对应的全部功能状态机由待机状态切换为激活状态，所述至少一个制动场景为所述N个制动场景中的至少部分场景，确定所述至少一个制动场景分别对应的优先级次序，所述制动场景对应的优先级次序与所述制动场景的制动紧急程度正相关；
第二确定模块，用于根据所述至少一个制动场景分别对应的优先级次序，确定优先级最高的目标制动场景，控制所述目标制动场景对应的功能状态机保持激活状态，并控制所述至少一个制动场景中除所述目标制动场景外的制动场景分别对应的全部功能状态机由激活状态切换为待机状态；
生成模块，用于根据所述目标制动场景对应的制动紧急程度，生成目标控制指令；
发送模块，用于将所述目标控制指令发送至匹配的目标控制组件，以使所述目标控制组件根据所述目标控制指令执行对应的操作，所述目标控制组件为实现所述目标制动场景对应的功能状态机的功能的执行组件。
6.一种制动控制***，其特征在于，包括：
控制设备；
与所述控制设备连接的检测设备；以及
与所述检测设备连接的采集设备；
所述采集设备用于：采集当前车辆的第一状态信息和影响所述当前车辆正常行驶的障碍对象的第二状态信息，并发送至所述检测设备；
所述检测设备用于：根据接收到的所述第一状态信息和所述第二状态信息，判断障碍对象与所述当前车辆发生碰撞的风险等级；在所述风险等级大于预设风险等级的情况下，确定检测到对应于至少一个制动场景的制动触发条件，并向所述控制设备发送通知信息；所述障碍对象为至少一个；
所述控制设备用于：在接收到制动功能开启指令时，控制N个制动场景分别对应的功能状态机由关机状态切换为待机状态，其中，所述N个制动场景为当前车辆对应的全部制动场景，每个所述制动场景至少对应于报警功能状态机、制动准备功能状态机和制动功能状态机；根据接收到的所述通知信息确定检测到对应于至少一个制动场景的制动触发条件，控制所述至少一个制动场景分别对应的全部功能状态机由待机状态切换为激活状态，所述至少一个制动场景为所述N个制动场景中的至少部分场景；确定所述至少一个制动场景分别对应的优先级次序，所述制动场景对应的优先级次序与所述制动场景的制动紧急程度正相关；根据所述至少一个制动场景分别对应的优先级次序，确定优先级最高的目标制动场景，控制所述目标制动场景对应的功能状态机保持激活状态，并控制所述至少一个制动场景中除所述目标制动场景外的制动场景分别对应的全部功能状态机由激活状态切换为待机状态；根据所述目标制动场景对应的制动紧急程度，生成目标控制指令；将所述目标控制指令发送至匹配的目标控制组件，以使所述目标控制组件根据所述目标控制指令执行对应的操作，所述目标控制组件为实现所述目标制动场景对应的功能状态机的功能的执行组件。
7.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求6所述的制动控制***。
8.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述的制动控制方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述的制动控制方法的步骤。
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