JP7479226B2 - 経路確認装置及びプログラム - Google Patents
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Description
自車と障害物との近接を避けるために自車が障害物との間に最低限空けるべき安全距離を設定する安全距離設定部(281)と、生成された走行プランを実行したときに、設定された安全距離を確保して走行できるか否かを判断し、安全距離を確保して走行できないときは、生成された走行プランの実行を禁止する判断部(282)と、デッドロック状態を検出するデッドロック検出部(45)と、を含み、
判断部は、判断部の判断結果を含む判断情報を、デッドロック検出部に出力し、
デッドロック検出部は、判断情報の時系列の変化を解析して、走行プランの実行を禁止する制御が周期的に繰り替えされ、自車が停止と移動を繰り返す膠着状態となる周期的デッドロック状態を検出し、経路生成部が周期的デッドロック状態を解消できる走行プランを生成できるように、経路生成部へ情報を出力し、
走行プランが承認される状態を1、走行プランが棄却される状態を0とした場合の時系列波形における予め設定された時間での移動平均に基づき、周期的デッドロック状態を判断する経路確認装置である。
また、開示された経路確認装置は、自動運転によって自車を走行させるための走行プランを生成する経路生成部(27)と、生成された走行プランに従って車両の走行を制御する走行制御部(31)と、を備えた車両に用いられる経路確認装置(28)であって、
自車と障害物との近接を避けるために自車が障害物との間に最低限空けるべき安全距離を設定する安全距離設定部(281)と、生成された走行プランを実行したときに、設定された安全距離を確保して走行できるか否かを判断し、安全距離を確保して走行できないときは、生成された走行プランの実行を禁止する判断部(282)と、デッドロック状態を検出するデッドロック検出部(45)と、を含み、
判断部は、判断部の判断結果を含む判断情報を、デッドロック検出部に出力し、
デッドロック検出部は、判断情報の時系列の変化を解析して、走行プランの実行を禁止する制御が周期的に繰り替えされ、自車が停止と移動を繰り返す膠着状態となる周期的デッドロック状態を検出し、経路生成部が周期的デッドロック状態を解消できる走行プランを生成できるように、経路生成部へ情報を出力し、
走行プランが承認される状態を1、走行プランが棄却される状態を0とした場合の時系列波形の高速フーリエ変換による周波数解析に基づき、周期的デッドロック状態を判断する経路確認装置である。
また、開示された経路確認装置は、自動運転によって自車を走行させるための走行プランを生成する経路生成部(27)と、生成された走行プランに従って車両の走行を制御する走行制御部(31)と、を備えた車両に用いられる経路確認装置(28)であって、
自車と障害物との近接を避けるために自車が障害物との間に最低限空けるべき安全距離を設定する安全距離設定部(281)と、生成された走行プランを実行したときに、設定された安全距離を確保して走行できるか否かを判断し、安全距離を確保して走行できないときは、生成された走行プランの実行を禁止する判断部(282)と、デッドロック状態を検出するデッドロック検出部(45)と、を含み、
判断部は、判断部の判断結果を含む判断情報を、デッドロック検出部に出力し、
デッドロック検出部は、判断情報の時系列の変化を解析して、走行プランの実行を禁止する制御が周期的に繰り替えされ、自車が停止と移動を繰り返す膠着状態となる周期的デッドロック状態を検出し、経路生成部が周期的デッドロック状態を解消できる走行プランを生成できるように、経路生成部へ情報を出力し、
走行プランが承認される状態を1、走行プランが棄却される状態を0とした場合の時系列波形の機械学習を用いたパターン認識に基づき、周期的デッドロック状態を判断する経路確認装置である。
また、開示された経路確認装置は、運転モードを、自動運転が行われる自動運転モードと、手動運転が行われる手動運転モードとの間で切り替える運転切替部(30)と、自動運転によって自車を走行させるための走行プランを生成する経路生成部(27)と、生成された走行プランに従って車両の走行を制御する走行制御部(31)と、を備えた車両に用いられる経路確認装置(28)であって、
自車と障害物との近接を避けるために自車が障害物との間に最低限空けるべき安全距離を設定する安全距離設定部(281)と、生成された走行プランを実行したときに、設定された安全距離を確保して走行できるか否かを判断し、安全距離を確保して走行できないときは、生成された走行プランの実行を禁止する判断部(282)と、デッドロック状態を検出するデッドロック検出部(45)と、を含み、
判断部は、判断部の判断結果を含む判断情報を、デッドロック検出部に出力し、
デッドロック検出部は、判断情報の時系列の変化を解析して、走行プランの実行を禁止する制御が周期的に繰り替えされ、自車が停止と移動を繰り返す膠着状態となる周期的デッドロック状態を検出し、経路生成部が周期的デッドロック状態を解消できる走行プランを生成できるか否かを判断して周期的デッドロック状態を解消できる走行プランを生成できない場合、手動運転モードに切り替えるように運転切替部を制御するように、経路生成部へ情報を出力する経路確認装置である。
また、開示されたプログラムは、運転モードを、自動運転が行われる自動運転モードと、手動運転が行われる手動運転モードとの間で切り替える運転切替部(30)と、自動運転によって自車を走行させるための走行プランを生成する経路生成部(27)と、生成された走行プランに従って車両の走行を制御する走行制御部(31)と、を備えた車両に用いられるコンピュータによって読取可能なプログラムであって、
自車と障害物との近接を避けるために自車が障害物との間に最低限空けるべき安全距離を設定する処理と、
生成された走行プランを実行したときに、設定された安全距離を確保して走行できるか否かを判断し、安全距離を確保して走行できないときは、生成された走行プランの実行を禁止する処理と、
デッドロック状態を検出する処理と、を実行するように構成され、
走行できるか否かを判断する処理において、判断結果を含む判断情報を、デッドロック状態を検出する処理に渡し、
デッドロック状態を検出する処理において、
判断情報の時系列の変化を解析して、走行プランの実行を禁止する制御が周期的に繰り替えされ、自車が停止と移動を繰り返す膠着状態となる周期的デッドロック状態を検出し、
経路生成部が周期的デッドロック状態を解消できる走行プランを生成できるか否かを判断して周期的デッドロック状態を解消できる走行プランを生成できない場合、手動運転モードに切り替えるように運転切替部を制御するように、経路生成部へ情報を出力するプログラムである。
本開示の第1実施形態に関して、図1~図7を用いて説明する。図1に示す車両用システム20は、自動運転が可能な自動運転車両で用いられる。車両用システム20は、図1に示すように、車両制御装置21、走行制御電子制御装置(Electronic Control Unit:略称ECU)31、ロケータ33、地図データベース34、周辺監視センサ35、通信モジュール37、車両状態センサ38、手動操作部32および運転切替部30を含んでいる。車両用システム20を用いる車両40は、必ずしも自動車に限るものではないが、以下では自動車に用いる場合を例に挙げて説明を行う。
次に、本開示の第2実施形態に関して、図8~図14を用いて説明する。本実施形態では、経路確認部28がフィードバックする先がデッドロック検出部45である点に特徴を有する。デッドロック検出部45は、自動運転部26にサブ機能ブロックとして設けられる。デッドロック検出部45は、経路確認部28が出力した判断情報に基づいて、現在の状況がデッドロック状態であるか否かを判断し、その判断結果を経路生成部27に出力する。デッドロック検出部45は、検出部として機能する。
以上、本開示の好ましい実施形態について説明したが、本開示は前述した実施形態に何ら制限されることなく、本開示の主旨を逸脱しない範囲において種々変形して実施することが可能である。
26…自動運転部 27…経路生成部 28…経路確認部 29…自動運転機能部 30…運転切替部 31…走行制御ECU 32…手動操作部 33…ロケータ 34…地図データベース 35…周辺監視センサ 37…通信モジュール 38…車両状態センサ 40…車両 41…障害物 42…安全距離 43…相手車両 45…デッドロック検出部(検出部) 46…定常検出器 47…周期検出器 281…安全距離設定部 282…判断部
Claims (7)
- 自動運転によって自車を走行させるための走行プランを生成する経路生成部(27)と、生成された前記走行プランに従って車両の走行を制御する走行制御部(31)と、を備えた車両に用いられる経路確認装置(28)であって、
自車と障害物との近接を避けるために自車が障害物との間に最低限空けるべき安全距離を設定する安全距離設定部(281)と、
生成された前記走行プランを実行したときに、設定された前記安全距離を確保して走行できるか否かを判断し、前記安全距離を確保して走行できないときは、生成された前記走行プランの実行を禁止する判断部(282)と、
デッドロック状態を検出するデッドロック検出部(45)と、を含み、
前記判断部は、前記判断部の判断結果を含む判断情報を、前記デッドロック検出部に出力し、
前記デッドロック検出部は、
前記判断情報の時系列の変化を解析して、前記走行プランの実行を禁止する制御が周期的に繰り替えされ、自車が停止と移動を繰り返す膠着状態となる周期的デッドロック状態を検出し、
前記経路生成部が前記周期的デッドロック状態を解消できる前記走行プランを生成できるように、前記経路生成部へ情報を出力し、
前記走行プランが承認される状態を1、前記走行プランが棄却される状態を0とした場合の時系列波形における予め設定された時間での移動平均に基づき、前記周期的デッドロック状態を判断する経路確認装置。 - 自動運転によって自車を走行させるための走行プランを生成する経路生成部(27)と、生成された前記走行プランに従って車両の走行を制御する走行制御部(31)と、を備えた車両に用いられる経路確認装置(28)であって、
自車と障害物との近接を避けるために自車が障害物との間に最低限空けるべき安全距離を設定する安全距離設定部(281)と、
生成された前記走行プランを実行したときに、設定された前記安全距離を確保して走行できるか否かを判断し、前記安全距離を確保して走行できないときは、生成された前記走行プランの実行を禁止する判断部(282)と、
デッドロック状態を検出するデッドロック検出部(45)と、を含み、
前記判断部は、前記判断部の判断結果を含む判断情報を、前記デッドロック検出部に出力し、
前記デッドロック検出部は、
前記判断情報の時系列の変化を解析して、前記走行プランの実行を禁止する制御が周期的に繰り替えされ、自車が停止と移動を繰り返す膠着状態となる周期的デッドロック状態を検出し、
前記経路生成部が前記周期的デッドロック状態を解消できる前記走行プランを生成できるように、前記経路生成部へ情報を出力し、
前記走行プランが承認される状態を1、前記走行プランが棄却される状態を0とした場合の時系列波形の高速フーリエ変換による周波数解析に基づき、前記周期的デッドロック状態を判断する経路確認装置。 - 自動運転によって自車を走行させるための走行プランを生成する経路生成部(27)と、生成された前記走行プランに従って車両の走行を制御する走行制御部(31)と、を備えた車両に用いられる経路確認装置(28)であって、
自車と障害物との近接を避けるために自車が障害物との間に最低限空けるべき安全距離を設定する安全距離設定部(281)と、
生成された前記走行プランを実行したときに、設定された前記安全距離を確保して走行できるか否かを判断し、前記安全距離を確保して走行できないときは、生成された前記走行プランの実行を禁止する判断部(282)と、
デッドロック状態を検出するデッドロック検出部(45)と、を含み、
前記判断部は、前記判断部の判断結果を含む判断情報を、前記デッドロック検出部に出力し、
前記デッドロック検出部は、
前記判断情報の時系列の変化を解析して、前記走行プランの実行を禁止する制御が周期的に繰り替えされ、自車が停止と移動を繰り返す膠着状態となる周期的デッドロック状態を検出し、
前記経路生成部が前記周期的デッドロック状態を解消できる前記走行プランを生成できるように、前記経路生成部へ情報を出力し、
前記走行プランが承認される状態を1、前記走行プランが棄却される状態を0とした場合の時系列波形の機械学習を用いたパターン認識に基づき、前記周期的デッドロック状態を判断する経路確認装置。 - 前記デッドロック検出部は、自車が移動不能となる定常的デッドロック状態をさらに検出する請求項1~3のいずれか1つに記載の経路確認装置。
- 運転モードを、自動運転が行われる自動運転モードと、手動運転が行われる手動運転モードとの間で切り替える運転切替部(30)をさらに備えた車両に用いられ、
前記経路生成部は、
前記デッドロック検出部から取得した情報を用いて、前記周期的デッドロック状態を解消できる前記走行プランを生成できるか否かを判断し、
前記周期的デッドロック状態を解消できる前記走行プランを生成できない場合、前記手動運転モードに切り替えるように前記運転切替部を制御する請求項1~4のいずれか1つに記載の経路確認装置。 - 運転モードを、自動運転が行われる自動運転モードと、手動運転が行われる手動運転モードとの間で切り替える運転切替部(30)と、自動運転によって自車を走行させるための走行プランを生成する経路生成部(27)と、生成された前記走行プランに従って車両の走行を制御する走行制御部(31)と、を備えた車両に用いられる経路確認装置(28)であって、
自車と障害物との近接を避けるために自車が障害物との間に最低限空けるべき安全距離を設定する安全距離設定部(281)と、
生成された前記走行プランを実行したときに、設定された前記安全距離を確保して走行できるか否かを判断し、前記安全距離を確保して走行できないときは、生成された前記走行プランの実行を禁止する判断部(282)と、
デッドロック状態を検出するデッドロック検出部(45)と、を含み、
前記判断部は、前記判断部の判断結果を含む判断情報を、前記デッドロック検出部に出力し、
前記デッドロック検出部は、
前記判断情報の時系列の変化を解析して、前記走行プランの実行を禁止する制御が周期的に繰り替えされ、自車が停止と移動を繰り返す膠着状態となる周期的デッドロック状態を検出し、
前記経路生成部が前記周期的デッドロック状態を解消できる前記走行プランを生成できるか否かを判断して前記周期的デッドロック状態を解消できる前記走行プランを生成できない場合、前記手動運転モードに切り替えるように前記運転切替部を制御するように、前記経路生成部へ情報を出力する経路確認装置。 - 運転モードを、自動運転が行われる自動運転モードと、手動運転が行われる手動運転モードとの間で切り替える運転切替部(30)と、自動運転によって自車を走行させるための走行プランを生成する経路生成部(27)と、生成された前記走行プランに従って車両の走行を制御する走行制御部(31)と、を備えた車両に用いられるコンピュータによって読取可能なプログラムであって、
自車と障害物との近接を避けるために自車が障害物との間に最低限空けるべき安全距離を設定する処理と、
生成された前記走行プランを実行したときに、設定された前記安全距離を確保して走行できるか否かを判断し、前記安全距離を確保して走行できないときは、生成された前記走行プランの実行を禁止する処理と、
デッドロック状態を検出する処理と、を実行するように構成され、
前記走行できるか否かを判断する処理において、判断結果を含む判断情報を、前記デッドロック状態を検出する処理に渡し、
前記デッドロック状態を検出する処理において、
前記判断情報の時系列の変化を解析して、前記走行プランの実行を禁止する制御が周期的に繰り替えされ、自車が停止と移動を繰り返す膠着状態となる周期的デッドロック状態を検出し、
前記経路生成部が前記周期的デッドロック状態を解消できる前記走行プランを生成できるか否かを判断して前記周期的デッドロック状態を解消できる前記走行プランを生成できない場合、前記手動運転モードに切り替えるように前記運転切替部を制御するように、前記経路生成部へ情報を出力するプログラム。
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