CN114948211A - 一种骨科手术机器人示踪装置及自补偿跟踪方法 - Google Patents

一种骨科手术机器人示踪装置及自补偿跟踪方法 Download PDF

Info

Publication number
CN114948211A
CN114948211A CN202210749345.1A CN202210749345A CN114948211A CN 114948211 A CN114948211 A CN 114948211A CN 202210749345 A CN202210749345 A CN 202210749345A CN 114948211 A CN114948211 A CN 114948211A
Authority
CN
China
Prior art keywords
pose
robot
joint
coordinate system
connecting rod
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210749345.1A
Other languages
English (en)
Inventor
刘金虎
史颖琴
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nanjing Perlove Medical Equipment Co Ltd
Original Assignee
Nanjing Perlove Medical Equipment Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nanjing Perlove Medical Equipment Co Ltd filed Critical Nanjing Perlove Medical Equipment Co Ltd
Priority to CN202210749345.1A priority Critical patent/CN114948211A/zh
Publication of CN114948211A publication Critical patent/CN114948211A/zh
Priority to PCT/CN2022/125645 priority patent/WO2024000931A1/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T19/00—Manipulating 3D models or images for computer graphics
    • G06T19/003—Navigation within 3D models or images
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A61B2034/107—Visualisation of planned trajectories or target regions
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A61B2034/108—Computer aided selection or customisation of medical implants or cutting guides
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2055—Optical tracking systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2065—Tracking using image or pattern recognition
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10028—Range image; Depth image; 3D point clouds

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Graphics (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种骨科手术机器人示踪装置及自补偿跟踪方法，示踪装置包括刚体支撑体，在刚体支撑体上设有示踪器；方法包括：获取光学***坐标系下对应的基准点云，同时记录示踪装置在光学***中基础位姿信息；计算机器人所在坐标系与光学***坐标系间的位姿转换关系，确定位姿转换关系；在机器人导航***中，实时检测跟踪装置的位姿变化，实时更新图像坐标系到机器人坐标系的转换关系，从而控制机器人的有效执行。本发明可实时检测机器人坐标系或光学***坐标系的位姿变化，及时优化，避免临床中机器人坐标系或光学***位姿变换对机器人导航***执行精度的影响，保证***精度稳定可靠，在骨科手术机器人***中具有极高的应用价值。

Description

一种骨科手术机器人示踪装置及自补偿跟踪方法
技术领域
本发明涉及一种机器人示踪装置及跟踪方法，特别是一种骨科手术机器人示踪装置及自补偿跟踪方法。
背景技术
近些年，导航定位***技术成为医疗领域创新的主流，特别机器人技术的创新应用，更是提高了骨科手术的安全性和有效性。骨科手术机器人***的基本功能是利用计算机对医学影像设备提供的图像进行处理、显示、结合光学***，最终控制机器人安全、有效地进行手术定位。
在实际临床过程中，由于操作空间有限，***中机器人或光学***因为临床需求需要不断地发生位姿变换，改变了之前***之间的相对转换关系，进而造成机器人最终运动位置偏差。
发明内容
发明目的：本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种骨科手术机器人示踪装置及自补偿跟踪方法。
为了解决上述技术问题，本发明公开了一种骨科手术机器人示踪装置及自补偿跟踪方法。
其中，一种骨科手术机器人示踪装置，包括刚体支撑体，在刚体支撑体上设有示踪器。
所述刚体支撑体包括活动关节以及连接杆，示踪器的位置和姿态通过关节进行调节并固定。
所述示踪器包括注册点支撑架和注册点；注册点支撑架四周以共面不共线的方式设置注册点。
所述注册点不少于三个。
所述示踪装置，还包括用于与外部连接的连接组件。
所述刚体支撑体包括：第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆、第四连接杆以及第五连接杆；
其中，第一关节连接第一连接杆与连接组件，且第一关节为360°旋转关节；
第二关节连接第一连接杆与第二连接杆，且第二关节为翻转关节；
第三关节连接第二连接杆与第三连接杆，且第三关节为翻转关节；
第四关节连接第三连接杆与第四连接杆，且第四关节为360°旋转关节；
第五关节连接第四连接杆与第五连接杆，且第五关节为翻转关节；
第五连接杆与安装接口连接，用于安装示踪器。
一种骨科手术机器人，包括主机和骨科手术机械臂，骨科手术机械臂上设有示踪器，所述主机或者骨科手术机械臂上设有刚体支撑体，在刚体支撑体上设有示踪器。
一种骨科手术机器人自补偿跟踪方法，包括以下步骤：
步骤1，启动光学***；
步骤2，将示踪装置放置于光学***的视野范围内，获取并保存示踪装置在光学***中对应的基础位姿信息T_p_old，同时获取骨科手术机器人基准点云R_pionts和光学***基准点云N_points；
步骤3，获取3D成像设备采集的满足骨科手术机器人导航***精度的3D导航图像数据和相关位置信息；
步骤4，计算光学***坐标系与3D导航图像数据的坐标系之间的转换关系M_n；
步骤5，计算骨科手术机器人基准点云R_pionts和光学***基准点云N_points获取时刻，光学***坐标系与骨科手术机器人坐标系间的位姿转换关系M_old；实时跟踪当前示踪装置在光学***中对应的位姿信息T_p_new，并计算与基础位姿信息T_p_old之间的转换关系M_t_p，再结合位姿转换关系M_old，计算并更新当前光学***坐标系与骨科手术机器人坐标系间的位姿转换关系M_new；
步骤6，根据步骤5中得到的位姿转换关系M_new，结合步骤4得到的位姿转换关系M_n，将3D导航图像数据的坐标系下的位姿转换到机器人坐标系下的位姿，发送给骨科手术机机器人指定的位姿信息，进而控制骨科手术机机器人运动到相应的位置；
步骤7，计算当前骨科手术机器人的位姿在3D导航图像中的实时显示与实际规划点的误差δ，验证当前骨科手术机器人运动位姿是否符合精度要求。
其中，步骤7包括：
步骤7-1，通过光学***获取骨科手术机器人当前位姿；
步骤7-2，根据光学***坐标系与3D导航图像坐标系之间的转换关系M_n，将骨科手术机器人当前位姿转换到3D导航图像坐标系中并显示；
步骤7-3，计算当前骨科手术机器人的运动位姿在3D导航图像中的坐标与预规划时目标运动位姿在3D导航图像中的坐标差。
步骤5中计算骨科手术机器人基准点云R_pionts和光学***基准点云N_points获取时刻，光学***坐标系与骨科手术机器人坐标系间的位姿转换关系M_old的方法为迭代最近点算法即ICP算法或矩阵奇异值分解算法。
有益效果：
本发明实时检测机器人坐标系或光学***坐标系的位姿变化，及时进行优化，避免了临床中机器人坐标系或光学***位姿变换对骨科手术机器人***执行精度的影响，保证了***精度的稳定可靠，在骨科手术机器人***的应用中具有极高的应用价值。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明做更进一步的具体说明，本发明的上述和/或其他方面的优点将会变得更加清楚。
图1是本发明的骨科手术机器人示踪装置结构示意图。
图2是本发明的骨科手术机器人示踪装置安装图。
图3是本发明的***结构图。
图4是本发明的方法流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明中的附图，对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述。
本发明提供了一种骨科手术机器人示踪装置，如图1所示，为本发明中骨科手术机器人示踪装置示意图，骨科手术机器人示踪装置包括刚体支撑体：第一关节302、第二关节304、第三关节306、第四关节308、第五关节310、第一连接杆303、第二连接杆305、第三连接杆307、第四连接杆309及第五连接杆314；示踪器：注册点支撑架311、至少三个共面不共线的注册点312及安装接口313；连接组件301。
如图2所示，骨科手术机器人示踪装置安装示意图，安装的位置不影响临床手术为前提。安装设计巧妙地通过连接组件301与机器人6基座融为一体，简易，稳固,保证了无相对位姿变化，保证了***的精度。可根据当前***的摆位或手术空间，适当的拉伸或旋转关节，使得示踪器位于合适的位置，不影响骨科手术机器人6的运动，为骨科手术机器人6的任何动作留有足够的空间。
本发明提供了一种骨科手术机器人示踪装置***，如图3所示，包括三维C臂4、光学***5、骨科手术机器人6、工作站7，一体化配准装置2，示踪装置3。
示踪装置：包括刚体支撑体；示踪器；连接组件，便捷拆装。
所述的刚体支撑体，有五个自平衡的关节及连接杆。考虑结构的稳定性和功能可用性，关节1需能360°无限旋转，进行支撑体的整体旋转达到调节方向的目的；关节4需能360°无限旋转，可对关节5及示踪器进行整体旋转达到调节方向的目的；关节5可单独对示踪器进行翻转位姿调节；其它关节小于360°翻转，可根据需要当前***的摆位需要，进行合适拉伸及旋转，以达到调节示踪器位姿的目的；末端连接杆留有与示踪器固定连接的安装接口。
所述的示踪器，示踪器包含注册点支撑架、至少三个共面不共线的注册点及安装接口，注册点的几何结构必须满足骨科手术机器人中光学***的识别要求；示踪器的材质选择必须与骨科手术机器人中光学***的一致，光学***是光学原理，则必须用被动式发光示踪器，光学***是电磁识别原理，则必须用主动式发光示踪器。示踪器安装在刚体支撑体末端连接杆，固定要求必须牢固，不可发生松动或旋转，否则会影响骨科手术机器人***的导航精度。
本发明提供了一种骨科手术机器人的自补偿跟踪方法，如图4所示，包括如下步骤：
(1)在骨科手术机器人6基座安装示踪装置3，安装位置与机器人6有固定的结构，满足安装要求，如图2所示；
(2)根据骨科手术机器人6操作原理和相应的几何结构，记录骨科手术机器人6末端带有示踪器的特定尖端在不同平面的位姿信息，即为机器人6基准点云R_p，至少五个及以上；
(3)启动光学***5与骨科手术机器人6，保证示踪装置3和骨科手术机器人6末端带有示踪器的特定尖端在光学***5的视野范围内，保证精确获取光学***5基准点云N_p，同时保存示踪装置3在光学***5中对应的基础位姿信息T_p_；
(4)启动三维C臂4，采集并发送3D图像数据，工作站7接收并显示3D图像
数据和相关配置信息；由骨科手术机器人***原理，利用一体化配准装置2的位姿信息,计算光学***5坐标系与图像坐标系之间转换关系M_n；
(5)结合步骤(3)，应用ICP算法及SVD算法，工作站7计算基准点云获取时
光学***5坐标系与骨科手术机器人6坐标系间的位姿转换关系M_old；光学***5实时检测示踪装置3的位姿信息，实时更新当前***下光学***5坐标系与骨科手术机器人6坐标系间的位姿转换关系M_new。
(6)工作站7通过图像进行预规划，指定的骨科手术机器人6运动最终位姿信息。结合步骤(4)和步骤(5)，计算得到图像坐标系与骨科手术机器人6坐标系转换关系，进而控制骨科手术机器人6运动到目标位置。
(7)工作站7实时计算当前骨科手术机器人6位姿与实际规划点的误差δ，保证骨科手术机器人6运动位姿实时符合***精度要求。
ICP算法：按照一定的约束条件，计算出最优匹配参数R和t使得如下误差函数最小。
Figure BDA0003717736360000051
其中，n为最邻近点对的个数，p2i为目标点云p2中的一点，p1i为源点云p1中与p2i对应的最近点，R为旋转矩阵，t为平移向量。
算法实现步骤：
(1)在目标点云p2中取点集p2i∈p2；
(2)找出源点云p1中的对应点集p1i∈p1，使得||p1i-p2i||＝min；
(3)计算旋转矩阵R和平移矩阵t，使得误差函数最小；
(4)对p1i使用上一步求得的旋转矩阵R和平移矩阵t进行旋转和平移变换，得到新的对应点集p′＝{p′i＝Rp1i+t,p1i∈p1}
(5)计算p′与对应点集p1的平均距离；
Figure BDA0003717736360000061
(6)如果d小于某一给定的阈值或者大于预设的最大迭代次数，则停止迭代计算。
否则返回第2步，直到满足收敛条件为止。
本发明提供了一种骨科手术机器人示踪装置及自补偿跟踪方法的思路及方法，具体实现该技术方案的方法和途径很多，以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。本实施例中未明确的各组成部分均可用现有技术加以实现。

Claims (10)

1.一种骨科手术机器人示踪装置，其特征在于，包括刚体支撑体，在刚体支撑体上设有用于定位补偿的示踪器。
2.根据权利要求1所述的一种骨科手术机器人示踪装置，其特征在于，刚体支撑体包括活动关节以及连接杆，示踪器的位置和姿态通过活动关节以及连接杆进行调节并固定。
3.根据权利要求2所述的一种骨科手术机器人示踪装置，其特征在于，示踪器包括注册点支撑架(311)和注册点(312)；注册点支撑架(311)四周以共面不共线的方式设置注册点(312)；注册点(312)不少于三个。
4.根据权利要求3所述的一种骨科手术机器人示踪装置，其特征在于，包括用于与外部连接的连接组件(301)；所述刚体支撑体包括：第一关节(302)、第二关节(304)、第三关节(306)、第四关节(308)、第五关节(310)、第一连接杆(303)、第二连接杆(305)、第三连接杆(307)、第四连接杆(309)以及第五连接杆(314)；
其中，第一关节(302)连接第一连接杆(303)与连接组件(301)，且第一关节(302)为360°旋转关节；
第二关节(304)连接第一连接杆(303)与第二连接杆(305)，且第二关节(304)为翻转关节；
第三关节(306)连接第二连接杆(305)与第三连接杆(307)，且第三关节(306)为翻转关节；
第四关节(308)连接第三连接杆(307)与第四连接杆(309)，且第四关节(308)为360°旋转关节；
第五关节(310)连接第四连接杆(309)与第五连接杆(314)，且第五关节(310)为翻转关节；
第五连接杆(314)与安装接口(313)连接，用于安装示踪器。
5.一种包含权利要求1-3中任意一项所述示踪装置的骨科手术机器人，包括主机和骨科手术机械臂，骨科手术机械臂上设有示踪器，其特征在于，所述主机或者骨科手术机械臂上设有刚体支撑体，在刚体支撑体上设有用于定位补偿的示踪器。
6.一种骨科手术机器人自补偿跟踪方法，其特征在于，根据定位补偿的示踪器的定位坐标以及位姿数据，结合骨科手术机器人和光学***的定位坐标以及位姿数据，采用迭代最近点算法即ICP算法或矩阵奇异值分解算法计算各个坐标系间的位姿转换关系，实现自补偿跟踪。
7.根据权利要求6所述的一种骨科手术机器人自补偿跟踪方法，其特征在于，包括：
获取示踪装置在光学***中对应的基础位姿信息、骨科手术机器人基准点云和光学***基准点云；获取3D导航图像数据和光学***的位置信息；
计算光学***坐标系与3D导航图像数据的坐标系之间的转换关系；计算骨科手术机器人基准点云s、光学***基准点云获取时刻，以及光学***坐标系与骨科手术机器人坐标系间的位姿转换关系；实时跟踪当前示踪装置在光学***中对应的位姿信息，并计算与基础位姿信息之间的转换关系，再结合位姿转换关系，计算并更新当前光学***坐标系与骨科手术机器人坐标系间的位姿转换关系；根据得到的位姿转换关系，结合得到的位姿转换关系，将3D导航图像数据的坐标系下的位姿转换到机器人坐标系下的位姿，发送给骨科手术机机器人，进而控制骨科手术机机器人运动到相应的位置。
8.据权利要求6所述的一种骨科手术机器人自补偿跟踪方法，其特征在于，计算当前骨科手术机器人的位姿在3D导航图像中的实时显示与实际规划点的误差δ，验证当前骨科手术机器人运动位姿是否符合精度要求。
9.根据权利要求8所述的一种骨科手术机器人自补偿跟踪方法，其特征在于，计算当前骨科手术机器人的位姿在3D导航图像中的实时显示与实际规划点的误差的方法包括：
通过光学***获取骨科手术机器人当前位姿；
根据光学***坐标系与3D导航图像坐标系之间的转换关系，将骨科手术机器人当前位姿转换到3D导航图像坐标系中并显示；
计算当前骨科手术机器人的运动位姿在3D导航图像中的坐标与预规划时目标运动位姿在3D导航图像中的坐标差。
10.根据权利要求9所述的一种骨科手术机器人自补偿跟踪方法，其特征在于，步骤5中计算骨科手术机器人基准点云和光学***基准点云获取时刻，光学***坐标系与骨科手术机器人坐标系间的位姿转换关系的方法为迭代最近点算法即ICP算法或矩阵奇异值分解算法。
CN202210749345.1A 2022-06-28 2022-06-28 一种骨科手术机器人示踪装置及自补偿跟踪方法 Pending CN114948211A (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210749345.1A CN114948211A (zh) 2022-06-28 2022-06-28 一种骨科手术机器人示踪装置及自补偿跟踪方法
PCT/CN2022/125645 WO2024000931A1 (zh) 2022-06-28 2022-10-17 一种骨科手术机器人示踪装置及自补偿跟踪方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210749345.1A CN114948211A (zh) 2022-06-28 2022-06-28 一种骨科手术机器人示踪装置及自补偿跟踪方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114948211A true CN114948211A (zh) 2022-08-30

Family

ID=82968261

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210749345.1A Pending CN114948211A (zh) 2022-06-28 2022-06-28 一种骨科手术机器人示踪装置及自补偿跟踪方法

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN114948211A (zh)
WO (1) WO2024000931A1 (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115645048A (zh) * 2022-10-27 2023-01-31 南京普爱医疗设备股份有限公司 一种手术机器人末端跟踪装置及一体化配准方法
CN116616897A (zh) * 2023-07-24 2023-08-22 北京维卓致远医疗科技发展有限责任公司 一种导航***用参考架空间位姿可调器械
WO2024000931A1 (zh) * 2022-06-28 2024-01-04 南京普爱医疗设备股份有限公司 一种骨科手术机器人示踪装置及自补偿跟踪方法

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20190380794A1 (en) * 2012-06-21 2019-12-19 Globus Medical, Inc. Surgical robotic automation with tracking markers
KR20230096131A (ko) * 2014-10-27 2023-06-29 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 통합 수술 테이블을 위한 시스템 및 방법
CN110897717B (zh) * 2019-12-09 2021-06-18 苏州微创畅行机器人有限公司 导航手术***及其注册方法与电子设备
CN111759463B (zh) * 2020-07-31 2022-03-15 南京普爱医疗设备股份有限公司 一种提高手术机械臂定位精度的方法
TWI735390B (zh) * 2020-12-01 2021-08-01 財團法人金屬工業研究發展中心 影像定位系統之即時定位補償方法及可即時定位補償之影像定位系統
CN113040910B (zh) * 2021-03-11 2022-05-10 南京逸动智能科技有限责任公司 一种手术导航机器人末端上示踪器的标定方法
CN112971986A (zh) * 2021-03-31 2021-06-18 南京逸动智能科技有限责任公司 一种用于导航手术的示踪器及定位方法
CN113855247A (zh) * 2021-10-21 2021-12-31 南京普爱医疗设备股份有限公司 一种手术机器人一体化配准装置及操作方法
CN113974840A (zh) * 2021-12-29 2022-01-28 北京壹点灵动科技有限公司 示踪器安装组件、手术器械装置及手术用机械手
CN114948211A (zh) * 2022-06-28 2022-08-30 南京普爱医疗设备股份有限公司 一种骨科手术机器人示踪装置及自补偿跟踪方法

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2024000931A1 (zh) * 2022-06-28 2024-01-04 南京普爱医疗设备股份有限公司 一种骨科手术机器人示踪装置及自补偿跟踪方法
CN115645048A (zh) * 2022-10-27 2023-01-31 南京普爱医疗设备股份有限公司 一种手术机器人末端跟踪装置及一体化配准方法
CN116616897A (zh) * 2023-07-24 2023-08-22 北京维卓致远医疗科技发展有限责任公司 一种导航***用参考架空间位姿可调器械

Also Published As

Publication number Publication date
WO2024000931A1 (zh) 2024-01-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN114948211A (zh) 一种骨科手术机器人示踪装置及自补偿跟踪方法
US11759265B2 (en) System and method for registering to a table
EP4014915B1 (en) Position correction method of osteotomy guide tool, and orthopedic surgery system
CN114041875B (zh) 一种一体式手术定位导航***
CN107753105B (zh) 定位手术用手术机器人***及其控制方法
US20130006100A1 (en) Method and apparatus for controlling catheter positioning and orientation
US20190105109A1 (en) Medical guidance system and method using localized insertion plane
CN112839608A (zh) 多功能多臂机器人手术***
US20220079687A1 (en) Robot mounted camera registration and tracking system for orthopedic and neurological surgery
CN113974835A (zh) 一种基于远心不动点约束的手术机器人运动控制方法
CN113855247A (zh) 一种手术机器人一体化配准装置及操作方法
JP7191098B2 (ja) ロボットナビゲーションのための自律ｘ線制御
CN218528879U (zh) 一种骨科手术机器人示踪装置
AU2020282347B8 (en) Robot mounted camera registration and tracking system for orthopedic and neurological surgery
EP3662857B1 (en) Quick registration of coordinate systems for robotic surgery
CN214857401U (zh) 一体化***结构装置
JP2023502727A (ja) 骨切り術校正方法、校正装置、読み取り可能な記憶媒体、および整形外科手術システム
CN112807085A (zh) 一体化***结构装置及控制方法
CN115431278B (zh) 基于vtk特征点变换的机器人标定方法、***及存储介质
CN113974831B (zh) 一种用于手术导航的医学图像配准方法
CN117838311B (zh) 基于光学定位的靶点消融呼吸门控***
CN117770960A (zh) 一种导航机器人旋转平移方法、装置、电子设备及介质
CN117084785A (zh) 一种机械臂光学定位方法及装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination