CN114917490A - 一种医疗***及控制方法 - Google Patents

Abstract

本说明书实施例提供一种医疗***，所述医疗***包括第一医疗设备和第二医疗设备；所述第一医疗设备和所述第二医疗设备均设置有允许目标对象进入的通道，所述第一医疗设备的通道孔径不同于所述第二医疗设备的通道孔径；所述第一医疗设备和所述第二医疗设备能够相对运动。本说明书实施例还提供一种医疗***的控制方法。

Description

一种医疗***及控制方法

技术领域

本说明书涉及医疗设备技术领域，特别涉及一种医疗***及控制方法。

背景技术

图像引导放射治疗是一种放射治疗技术，在患者进行治疗前、治疗中利用各种先进的影像设备对肿瘤及正常器官进行实时的监控。治疗过程中通常需要将靶区放在设备等中心处进行治疗，因此需要移动医疗床，而成像设备和放疗设备的孔径可能不同，其中孔径较小的设备会限制承载患者的医疗床的移动，进而会增加治疗计划的规划复杂性，影响实际的治疗效率，而如果将成像设备远离放疗设备布置，虽然能够避免医疗床移动过程中的干涉问题，但医疗床行程长度的增加也会导致诸如医疗床下沉和患者成像扫描完成后出现移动等问题。此外，成像设备和放疗设备的设置方式还会对成像设备和放疗设备的后期维护造成影响。因此，需要一种能够解决医疗床移动过程中出现的干涉问题的医疗***。

发明内容

本说明书实施例之一提供一种医疗***，所述医疗***包括第一医疗设备和第二医疗设备；所述第一医疗设备和所述第二医疗设备均设置有允许目标对象进入的通道，所述第一医疗设备的通道孔径不同于所述第二医疗设备的通道孔径；所述第一医疗设备和所述第二医疗设备能够相对运动。

在一些实施例中，所述第一医疗设备通道的中轴线和所述第二医疗设备通道的中轴线平行。

在一些实施例中，所述第一医疗设备设置于所述第二医疗设备的一端或设置于所述第二医疗设备的通道内部。

在一些实施例中，所述医疗***还包括运动组件，所述第一医疗设备通过所述运动组件在与所述第二医疗设备通道的延伸方向呈任意角度的平面内运动，和/或所述第一医疗设备通过所述运动组件沿所述第二医疗设备的通道延伸方向运动。

在一些实施例中，所述目标对象包括医疗床，所述第一医疗设备和/或所述第二医疗设备根据所述医疗床的运动对应进行运动。

在一些实施例中，所述第一医疗设备为成像设备，所述第二医疗设备为放射治疗设备。

在一些实施例中，所述医疗***还包括校准装置，用于确定所述第一医疗设备和所述第二医疗设备的相对位置。

在一些实施例中，所述医疗***还包括控制器，所述控制器与所述第一医疗设备和所述第二医疗设备通信连接；所述控制器用于控制所述第一医疗设备和/或所述第二医疗设备运动。

在一些实施例中，所述医疗***还包括控制器，所述控制器与所述第一医疗设备和所述第二医疗设备通信连接；所述控制器用于控制所述第一医疗设备和/或所述第二医疗设备运动。

在一些实施例中，所述控制器根据医疗计划信息，确定所述第一医疗设备和/或所述第二医疗设备的运动参数；所述控制器基于所述第一医疗设备和/或所述第二医疗设备的运动参数，控制所述第一医疗设备和/或所述第二医疗设备运动。

在一些实施例中，所述医疗***还包括医疗床；所述控制器根据所述医疗床的运动信息，确定所述第一医疗设备和/或所述第二医疗设备的运动参数；所述控制器基于所述第一医疗设备和/或所述第二医疗设备的运动参数，控制所述第一医疗设备和/或所述第二医疗设备运动。

本说明书实施例之一提供一种医疗***的控制方法，包括：确定第一医疗设备和/或第二医疗设备的运动参数；基于所述第一医疗设备和/或所述第二医疗设备的运动参数，控制所述第一医疗设备和/或所述第二医疗设备运动。

在一些实施例中，确定所述第一医疗设备和/或所述第二医疗设备的运动参数，包括：确定所述医疗计划信息；基于所述医疗计划信息，确定所述第一医疗设备和/或所述第二医疗设备的运动参数；和/或确定所述医疗床的运动信息；基于所述医疗床的运动信息，确定所述第一医疗设备和/或所述第二医疗设备的运动参数。

附图说明

本说明书将以示例性实施例的方式进一步说明，这些示例性实施例将通过附图进行详细描述。这些实施例并非限制性的，在这些实施例中，相同的编号表示相同的结构，其中：

图1是根据本说明书一些实施例所示的医疗***的结构示意图；

图2是根据本说明书一些实施例所示的医疗***的俯视图；

图3是根据本说明书一些实施例所示的医疗***的移动示意图；

图4是根据本说明书一些实施例所示的医疗***的移动示意图；

图5是根据本说明书一些实施例所示的医疗***的移动示意图；

图6是根据本说明书一些实施例所示的激光校准的示意图；

图7是根据本说明书一些实施例所示的机械校准的示意图；

图8是根据本说明书一些实施例所示的医疗***控制方法的流程图；

图9是根据本说明书一些实施例所示的医疗设备运动参数确定方法的流程图；

图10是根据本说明书一些实施例所示的医疗设备运动参数确定方法的流程图。

具体实施方式

为了更清楚地说明本说明书实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本说明书应用于其它类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。

应当理解，本文使用的“***”、“装置”、“单元”和/或“模块”是用于区分不同级别的不同组件、元件、部件、部分或装配的一种方法。然而，如果其他词语可实现相同的目的，则可通过其他表达来替换所述词语。

如本说明书和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其它的步骤或元素。

本说明书中使用了流程图用来说明根据本说明书的实施例的***所执行的操作。应当理解的是，前面或后面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各个步骤。同时，也可以将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。

患者可以采用物理方式对疾病或损伤进行诊断、预防、监护、治疗、缓解、补偿，需要使用到医疗设备。其中，某些医疗设备的使用需要患者全身或部分进入设备内，例如，成像设备、放射治疗设备等，该类设备可以设置有允许患者进入的通道。在使用医疗设备对患者进行诊断、预防、监护、治疗、缓解、补偿时，可以采用医疗床将患者送入通道内，医疗床可以移动以增强医疗功能的效果(例如，需要医疗床配合调整位置以便于对病灶进行放射治疗)。对于两个先后使用或共同使用的带有通道的医疗设备来说(例如，成像设备和放疗设备)，受限于其不同的功能，可能具有不同的通道孔径。其中孔径较小的医疗设备会限制承载患者的医疗床的运动，进而会影响医疗效果；而如果将两个医疗设备分别独立布置，虽然能够避免医疗床移动过程中的干涉问题，但患者完成一项医疗项目后医疗床移动会出现病灶位置不准确等问题。

鉴于此，本说明书一些实施例提供一种医疗***，包括能够相对运动的第一医疗设备和第二医疗设备，第一医疗设备和第二医疗设备能够根据医疗计划相应运动，或者跟随医疗床的运动而运动，从而避免医疗床移动过程中由于第一医疗设备和第二医疗设备通道孔径不同而导致的干涉问题。此外，由于第一医疗设备和第二医疗设备能够相对运动，也方便分离单独检修维护。本说明书一些实施例提供的医疗***对于孔径相同的两个医疗设备也可以适用，例如，方便分离进行维护。本说明书一些实施例提供的医疗***也可以用于其他场景，例如，在治疗过程中，至少一个医疗设备需要保持一直移动的状态。

图1是根据本说明书一些实施例所示的医疗***100的结构示意图。以下将对本说明书实施例所涉及的医疗***100进行详细说明。需要注意的是，以下实施例仅用于解释本申请，并不构成对本申请的限定。

如图1所示，医疗***100可以包括第一医疗设备110和第二医疗设备120，其中，第一医疗设备110和第二医疗设备120均设置有允许目标对象进入的通道，第一医疗设备的通道孔径不同于第二医疗设备的通道孔径；第一医疗设备110和第二医疗设备120能够相对运动。

医疗设备为单独或者组合使用于人体的仪器、设备、器具、材料或者其他物品，也包括所需要的软件。医疗设备包括诊断设备(例如，成像设备等)，也包括治疗设备(例如，放射治疗设备等)，还包括辅助设备(例如，医用摄影录像设备等)。

在一些实施例中，第一医疗设备110和第二医疗设备120可以为上述任意一种能够用于人体的医疗设备。例如，第一医疗设备110可以为成像设备，第二医疗设备120可以为放射治疗设备。又例如，第一医疗设备110和第二医疗设备120可以为不同的成像设备。在一些实施例中，成像设备可以包括CT、MRI、DR、PET、SPECT或PET-CT、PET-MR等任意组合。

在一些实施例中，第一医疗设备110和第二医疗设备120设置有通道，通道为用于目标对象(例如，患者)进入的孔道，目标对象分别进入对应孔道后，第一医疗设备110和第二医疗设备120能够对应实现其医疗功能。在一些实施例中，通道可以为两端均开放的中空孔道，也可以为一端封闭且一端开放的孔道；孔道可以呈圆柱形、棱柱形或其他不规则的形状。以下关于通道的描述均以通道呈圆柱形为前提，其他形状的通道与圆柱形通道的实质功能相同，不再赘述。

图2是根据本说明书一些实施例所示的医疗***的俯视图。目标对象为医疗设备的功能作用对象，例如医疗设备为放射治疗设备，其目标对象为接受放射治疗者。具体的，目标对象可以为医疗设备的医疗对象，即患者130，如图2所示。在一些实施例中，目标对象还可以包括用于承载患者130的医疗床140、用于支撑和移动医疗床140的支架等。

在一些实施例中，第一医疗设备110通道的中轴线可以和第二医疗设备120通道的中轴线呈任意角度设置，即第一医疗设备110通道和第二医疗设备120通道之间可以呈任意角度，患者130可以在第一医疗设备110通道内完成第一医疗设备110的医疗功能后，进入第二医疗设备120通道内完成第二医疗设备120的医疗功能。在一些实施例中，第一医疗设备110通道的中轴线可以和第二医疗设备120通道的中轴线平行，即第一医疗设备110通道和第二医疗设备120通道之间平行，患者130可以在第一医疗设备110通道内完成第一医疗设备110的医疗功能后很容易地进入第二医疗设备120通道内完成第二医疗设备120的医疗功能；或者，患者130可以进入第一医疗设备110通道及第二医疗设备120通道内，患者130无需再次移动，能够完成第一医疗设备110和第二医疗设备120医疗功能。在一具体实施例中，第一医疗设备110为成像设备，第二医疗设备120为放射治疗设备，患者130的至少一部分进入成像设备及放射治疗设备的通道中(例如，头部在成像设备通道中，身体在放射治疗设备通道中)，且患者130的感兴趣区域可以位于成像等中心和治疗等中心处，成像设备可以先完成成像，然后放射治疗设备进行放射治疗，其中，感兴趣区域为成像或治疗关注的重点区域，通常对应患者130的病灶区域。

在一些实施例中，第一医疗设备110的通道孔径可以小于第二医疗设备120的通道孔径。在一具体实施例中，第一医疗设备110为成像设备，第二医疗设备120为放射治疗设备，由于采集信号、影像质量和低剂量等指标对成像设备孔径的限制，成像设备的孔径通常会小于放射治疗设备的孔径。

在一些实施例中，第一医疗设备110可以设置于第二医疗设备120的一端，即第一医疗设备110沿第二医疗设备120通道中轴线的延长线与第二医疗设备120并列设置，在这种情况下，第一医疗设备110的工作面和第二医疗设备120的等中心可以是不同的。在一些实施例中，第一医疗设备110可以设置于第二医疗设备120的通道内部，在这种情况下，第一医疗设备110通道的孔径小于第二医疗设备120通道的孔径，第一医疗设备110的等中心和第二医疗设备120的等中心可以是相同的(例如，第一医疗设备110为成像设备，第二医疗设备120为放射治疗设备，成像设备的成像等中心和放射治疗设备的治疗等中心可以相同)，也可以是不完全相同的(例如，第一医疗设备110为成像设备，第二医疗设备120为放射治疗设备，成像设备的成像等中心和放射治疗设备的治疗等中心可以部分重叠)。

在一些实施例中，第一医疗设备110和第二医疗设备120的相对运动可以通过运动组件实现。运动组件可以为机械结构，例如，滑轨、轴承等。在一些实施例中，第一医疗设备110可以通过运动组件在与第二医疗设备120通道的延伸方向呈任意角度的平面内运动(例如，呈35°、呈78°、呈150°、呈245°等)。在一些实施例中，第一医疗设备110可以通过运动组件在与第二医疗设备120通道的延伸方向垂直(即呈90°)的平面内运动。在一些实施例中，第一医疗设备110可以通过运动组件沿第二医疗设备120的通道延伸方向运动。

在一些实施例中，第二医疗设备120的通道中可以设置滑轨，第一医疗设备110可以安装在滑轨上，第一医疗设备110可以在第二医疗设备120的通道中移动。具体的，第一医疗设备110为成像设备、第二医疗设备120为放疗设备时，在使用放疗设备对患者进行治疗的同时，能够通过成像设备实时监控治疗区域，实现对病灶进行精准放疗。成像设备可以在治疗的同时在滑轨上移动，灵活调整图像引导的放射治疗设备，从定位、计划到治疗实施和验证等方面创造各种治疗方案，实现精确治疗。在一些实施例中，第二医疗设备120的通道中还可以设置直线轴承、直线导轨等其他能够实现第一医疗设备110的移动的装置，使得第一医疗设备110(例如，成像设备)在第二医疗设备120的通道中移动并实时成像。

在一些实施例中，第一医疗设备110不仅能够在第二医疗设备120的通道内部移动，还能够自第二医疗设备120的通道内部移动至第二医疗设备120的一端，以避免限制医疗床140的运动。在一些实施例中，在治疗前和治疗完成后可以移动第一医疗设备110以方便患者130上下床。

在一些实施例中，第一医疗设备110和第二医疗设备120能够相对运动。其中，相对运动可以为固定一者而仅另一者运动，例如固定第二医疗设备120不动，第一医疗设备110相对于第二医疗设备120的位置发生改变；相对运动也可以为两者都发生运动，使得两者的位置相对于初始位置发生改变。

在一些实施例中，第一医疗设备110和第二医疗设备120可以通过滑轨安装于机架上，第一医疗设备110和第二医疗设备120可以沿滑轨移动实现相对运动。在一些实施例中，可以通过手动驱动第一医疗设备110和第二医疗设备120沿滑轨移动，也可以通过控制驱动电机驱动第一医疗设备110和第二医疗设备120沿滑轨移动，对此不做限制。

在一些实施例中，可以根据医疗需要对第一医疗设备110和第二医疗设备120进行移动。例如，第一医疗设备110和/或第二医疗设备120可以根据目标对象的运动而运动，以避免不同孔径的医疗设备通道对治疗的限制，也能够减小医疗面，实现精准医疗。

在一些实施例中，目标对象可以包括医疗床140，第一医疗设备110和/或第二医疗设备120能够根据医疗床140的运动对应进行运动，以避免限制医疗床140的运动。仅作为示例，医疗床140沿床板宽度方向的一侧与第一医疗设备110通道内壁的距离为A，该侧与第二医疗设备120通道内壁的距离为B，其中，A小于B。当医疗床140沿床板宽度方向向该侧移动时，移动距离小于A，则医疗床140不会与第一医疗设备110和第二医疗设备120发生碰撞，第一医疗设备110和第二医疗设备120无需移动；当医疗床140沿床板宽度方向向该侧移动距离大于A且小于B，第一医疗设备110根据医疗床140的移动距离与医疗床140同步进行移动，以避免医疗床140与第一医疗设备110发生碰撞。在一些实施例中，医疗床140可以朝向任意方向移动，基于避免医疗床140的移动与第一医疗设备110和/或第二医疗设备120发生碰撞，第一医疗设备110和/或第二医疗设备120可以根据医疗床140的移动同向同步移动。在一些实施例中，患者130的身体可能超出医疗床140的尺寸，此时可以基于患者身体不与第一医疗设备110和/或第二医疗设备120发生碰撞，确定第一医疗设备110和/或第二医疗设备120是否跟随医疗床140移动。关于第一医疗设备110和/或第二医疗设备120根据医疗床140的运动对应进行运动的更多内容，可以参见图8、图9和图10及其相关描述，在此不再赘述。

仅作为示例，第一医疗设备110为成像设备，第二医疗设备120为放射治疗设备，由于放射治疗设备对于精度要求非常高，如果出现移动，将会严重影响到放射治疗的精度；另一方面，放射治疗设备相对于成像设备往往具有更大的体积和更重的质量，因此，可以固定放射治疗设备的位置不动，仅使成像设备进行运动。

图3是根据本说明书一些实施例所示的医疗***的移动示意图。在一些实施例中，第一医疗设备110能够在与第二医疗设备120通道的横截面平行的平面内运动。仅作为示例，医疗床140(承载患者130)在第二医疗设备120通道内做靠近任意方向侧壁的多维运动(例如，平移、上下移动、倾斜移动等)，第一医疗设备110能够跟随医疗床140运动方向做同方向运动。如图3所示，当第一医疗设备110位于第二医疗设备120的一端时，第一医疗设备110能够跟随医疗床140同向运动，以避免第一医疗设备110通道的孔径对医疗床140移动造成限制。而当第一医疗设备110位于第二医疗设备120内部时，第一医疗设备110能够跟随医疗床140移动或根据医疗计划移动。

图4是根据本说明书一些实施例所示的医疗***的移动示意图。在一些实施例中，第一医疗设备110能够沿第二医疗设备120的通道延伸方向，做远离或趋近第二医疗设备120的运动。仅作为示例，第一医疗设备110对于(医疗床140上的)患者130完成医疗后，可以沿第二医疗设备120通道延伸方向做远离第二医疗设备120的运动，直至与第二医疗设备120分离，如图4所示，此时医疗床140(承载患者130)在第二医疗设备120通道内做任意运动将不再受到第一医疗设备110的影响。在第二医疗设备120治疗完成后，第一医疗设备110可以沿第二医疗设备120通道延伸方向做趋近第二医疗设备120的运动，以便于下次治疗操作。此外，由于第一医疗设备110和第二医疗设备120的体积和质量均较大，并且通常来说医疗设备的组件繁多、安装复杂，而相对位置固定不动的医疗***100会给检修带来不便，第一医疗设备110和第二医疗设备120的相对位置可以分离，方便后期设备维护，检修工作的难度将大大降低。

在一些实施例中，第一医疗设备110做趋近第二医疗设备120的运动时，可以移动至与第二医疗设备120接触，如图4所示。在一些实施例中，第一医疗设备110做趋近第二医疗设备120的运动时，也可以移动到第二医疗设备120的通道内部。

图5是根据本说明书一些实施例所示的医疗***的移动示意图。如图5所示，第一医疗设备110可以在与第二医疗设备120通道的横截面平行的平面内移动的同时，也沿第二医疗设备120通道延伸方向做远离或趋近的运动；第一医疗设备110可以根据需要设置于患者130的头部端、脚部端或躯干部位，第一医疗设备110也可以根据医疗床140的位置和行程对应设置于任意所需位置。

在一些实施例中，医疗***100还包括校准装置，用于确定第一医疗设备110和第二医疗设备120的相对位置。校准装置可以包括激光对准装置、机械对准装置及其他任何可以用于设备的位置对准的装置。

图6是根据本说明书一些实施例所示的激光校准的示意图。如图6所示，校准装置可以包括激光发生装置150和激光接收装置160。仅作为示例，激光发生装置150可以设置于第二医疗设备120端的安装机架上，激光发生装置150发射的激光路径与第二医疗设备120的中心轴位于同一直线上；激光接收装置160可以设置于第一医疗设备110端的安装机架上，激光接收装置160安装于第一医疗设备110的中心轴的延长线位置，用于接收激光发生装置150发射的激光。当激光接收装置160能够接收到激光发生装置150发射的激光时，表明第一医疗设备110与第二医疗设备120的中心轴在同一直线上，从而保证了第一医疗设备110和第二医疗设备120的初始位置中心同轴度。

图7是根据本说明书一些实施例所示的机械校准的示意图。如图7所示，校准装置可以包括分别对应设置于第一医疗设备110和第二医疗设备120上的插销170和销孔，仅当第一医疗设备110和第二医疗设备120的位置为初始位置(例如，同中心轴位置)时，插销170能够***其对应的销孔中。

在一些实施例中，医疗***还包括控制器(图中未示出)，控制器与第一医疗设备110和第二医疗设备120通信连接。在一些实施例中，通信连接可以包括有线连接、无线连接或两者的组合。有线连接可以包括：通过电缆、光缆或电话线等连接，或其任意组合。无线连接可以包括：通过蓝牙、Wi-Fi、WiMax、WLAN、ZigBee、移动网络(例如，3G、4G或5G等)等连接，或其任意组合。在一些实施例中，控制器可以用于控制第一医疗设备110和/或第二医疗设备120运动。关于控制医疗设备运动的相关内容可以参见图8及其描述，在此不再赘述。

在一些实施例中，控制器可以根据医疗计划信息，确定第一医疗设备110和/或第二医疗设备120的运动参数；控制器可以基于第一医疗设备110和/或第二医疗设备120的运动参数，控制第一医疗设备110和/或第二医疗设备120运动。关于根据医疗计划信息控制医疗设备运动的相关内容可以参见图8和图9及其描述，在此不再赘述。

在一些实施例中，医疗***100还包括医疗床140；控制器根据医疗床140的运动信息，确定第一医疗设备110和/或第二医疗设备120的运动参数；控制器基于第一医疗设备110和/或第二医疗设备120的运动参数，控制第一医疗设备110和/或第二医疗设备120运动。关于根据医疗床140运动信息控制医疗设备运动的相关内容可以参见图8和图10及其描述，在此不再赘述。

图8是根据本说明书一些实施例所示的医疗***100控制方法的流程图。以下将对本说明书实施例所涉及的医疗***100控制方法进行详细说明。需要注意的是，以下实施例仅仅用以解释本申请，并不构成对本申请的限定。流程800可以由医疗***100执行。如图8所示，流程800包括：

步骤810，确定第一医疗设备110和/或第二医疗设备120的运动参数。

运动参数为与医疗设备的运动有关的参数信息，包括但不限于，移动方向、移动速度、移动距离等。关于运动参数的确定可以参见图9和图10及其相关描述，在此不再赘述。

步骤820，基于第一医疗设备110和/或第二医疗设备120的运动参数，控制第一医疗设备110和/或第二医疗设备120运动。

在一些实施例中，控制器可以基于第一医疗设备110和/或第二医疗设备120的运动参数，向医疗***100发送相关指令以控制第一医疗设备110和第二医疗设备120。例如，第一医疗设备110和第二医疗设备120可以分别由驱动电机驱动产生移动，控制器可以通过向医疗***100发送指令控制驱动电机的开启或关闭，从而控制第一医疗设备110和第二医疗设备120的移动距离。

图9是根据本说明书一些实施例所示的医疗设备运动参数确定方法的流程图。以下将对本说明书实施例所涉及的医疗设备运动参数确定方法进行详细说明。需要注意的是，以下实施例仅仅用以解释本申请，并不构成对本申请的限定。流程900可以由医疗***100执行。如图9所示，流程900包括：

步骤910，确定所述医疗计划信息。

医疗计划信息为关于医疗过程的设计方案，医疗计划信息可以包括但不限于：医疗内容(例如，放射治疗等)、医疗时间、医疗流程等。医疗计划信息可以是医务人员在医疗进行前根据患者130的情况制定的，医疗计划信息也可以是医疗***自动设定的(例如，出厂预设)。

步骤920，基于所述医疗计划信息，确定第一医疗设备110和/或第二医疗设备120的运动参数。

在一些实施例中，医疗计划信息中可以包括第一医疗设备110和/或第二医疗设备120的运动参数，即在制定的医疗计划中考虑到了第一医疗设备110和/或第二医疗设备120的相应运动，控制器可以直接根据医疗计划信息获取第一医疗设备110和/或第二医疗设备120的运动参数。在一些实施例中，医疗计划信息中可以预先存储有第一医疗设备110和/或第二医疗设备120的运动参数，该运动参数为预先设置好的(例如，医务人员根据患者130的情况手动设置的)。在一些实施例中，可以通过预先设定的相关算法计算确定医疗计划信息中的第一医疗设备110和/或第二医疗设备120的运动参数，该运动参数可以根据当前医疗计划信息的变化而变化。

图10是根据本说明书一些实施例所示的医疗设备运动参数确定方法的流程图。以下将对本说明书实施例所涉及的医疗设备运动参数确定方法进行详细说明。需要注意的是，以下实施例仅仅用以解释本申请，并不构成对本申请的限定。流程1000可以由医疗***100执行。如图10所示，流程1000包括：

步骤1010，确定医疗床140的运动信息。

医疗床140的运动信息为与医疗床140的运动有关的参数信息，包括但不限于：医疗床140的运动方向、运动距离、运动速度等。在一些实施例中，医疗床140的运动信息可以由医务人员进行预先设定，例如，根据患者130的治疗需要进行设定。在一些实施例中，医疗床140的运动可以由医务人员实时进行控制，通过在医疗床140设置传感器可以获取医疗床140当前的运动信息。

步骤1020，基于医疗床140的运动信息，确定第一医疗设备110和/或第二医疗设备120的运动参数。

在一些实施例中，控制器可以实时获取医疗床140的运动信息，相应确定第一医疗设备110和/或第二医疗设备120的运动参数。仅作为示例，承载患者130的医疗床140移动到某一位置后停止移动，开始进行治疗，控制器根据医疗床140运动过程中的对应运动信息，可以确定第一医疗设备110和/或第二医疗设备120对应的运动参数。又例如，在治疗过程中承载患者130的医疗床140一直进行移动，控制器根据医疗床140运动过程中的对应运动信息，可以确定第一医疗设备110和/或第二医疗设备120对应的运动参数。

本说明书一些实施例提供的医疗***可能带来的有益效果包括但不限于：(1)通过能够智能化跟随医疗床运动的医疗设备，解决了医疗床移动受医疗设备限制的问题；(2)医疗***可以根据医疗计划以及根据医疗床的移动，控制第一医疗设备和/或第二医疗设备进行运动，降低了医疗计划的规划复杂程度，提高了治疗效果和治疗效率，实现精准放疗；(3)实现医疗设备能够相对运动，解决了固定的多个设备难以分别进行检修维护的问题；(4)通过设置校准装置，保证了能够相对运动的医疗设备之间能够复位至初始位置，方便使用。需要说明的是，不同实施例可能产生的有益效果不同，在不同的实施例里，可能产生的有益效果可以是以上任意一种或几种的组合，也可以是其他任何可能获得的有益效果。

上文已对基本概念做了描述，显然，对于本领域技术人员来说，上述详细披露仅仅作为示例，而并不构成对本说明书的限定。虽然此处并没有明确说明，本领域技术人员可能会对本说明书进行各种修改、改进和修正。该类修改、改进和修正在本说明书中被建议，所以该类修改、改进、修正仍属于本说明书示范实施例的精神和范围。

同时，本说明书使用了特定词语来描述本说明书的实施例。如“一个实施例”、“一实施例”、和/或“一些实施例”意指与本说明书至少一个实施例相关的某一特征、结构或特点。因此，应强调并注意的是，本说明书中在不同位置两次或多次提及的“一实施例”或“一个实施例”或“一个替代性实施例”并不一定是指同一实施例。此外，本说明书的一个或多个实施例中的某些特征、结构或特点可以进行适当的组合。

此外，除非权利要求中明确说明，本说明书所述处理元素和序列的顺序、数字字母的使用、或其他名称的使用，并非用于限定本说明书流程和方法的顺序。尽管上述披露中通过各种示例讨论了一些目前认为有用的实施例，但应当理解的是，该类细节仅起到说明的目的，附加的权利要求并不仅限于披露的实施例，相反，权利要求旨在覆盖所有符合本说明书实施例实质和范围的修正和等价组合。例如，虽然以上所描述的***组件可以通过硬件设备实现，但是也可以只通过软件的解决方案得以实现，如在现有的服务器或移动设备上安装所描述的***。

同理，应当注意的是，为了简化本说明书披露的表述，从而帮助对一个或多个实施例的理解，前文对本说明书实施例的描述中，有时会将多种特征归并至一个实施例、附图或对其的描述中。但是，这种披露方法并不意味着本说明书对象所需要的特征比权利要求中提及的特征多。实际上，实施例的特征要少于上述披露的单个实施例的全部特征。

一些实施例中使用了描述成分、属性数量的数字，应当理解的是，此类用于实施例描述的数字，在一些示例中使用了修饰词“大约”、“近似”或“大体上”来修饰。除非另外说明，“大约”、“近似”或“大体上”表明所述数字允许有±20％的变化。相应地，在一些实施例中，说明书和权利要求中使用的数值参数均为近似值，该近似值根据个别实施例所需特点可以发生改变。在一些实施例中，数值参数应考虑规定的有效数位并采用一般位数保留的方法。尽管本说明书一些实施例中用于确认其范围广度的数值域和参数为近似值，在具体实施例中，此类数值的设定在可行范围内尽可能精确。

针对本说明书引用的每个专利、专利申请、专利申请公开物和其他材料，如文章、书籍、说明书、出版物、文档等，特此将其全部内容并入本说明书作为参考。与本说明书内容不一致或产生冲突的申请历史文件除外，对本说明书权利要求最广范围有限制的文件(当前或之后附加于本说明书中的)也除外。需要说明的是，如果本说明书附属材料中的描述、定义、和/或术语的使用与本说明书所述内容有不一致或冲突的地方，以本说明书的描述、定义和/或术语的使用为准。

最后，应当理解的是，本说明书中所述实施例仅用以说明本说明书实施例的原则。其他的变形也可能属于本说明书的范围。因此，作为示例而非限制，本说明书实施例的替代配置可视为与本说明书的教导一致。相应地，本说明书的实施例不仅限于本说明书明确介绍和描述的实施例。

Claims (12)

1.一种医疗***，其特征在于，所述医疗***包括第一医疗设备和第二医疗设备；

所述第一医疗设备和所述第二医疗设备均设置有允许目标对象进入的通道，所述第一医疗设备的通道孔径不同于所述第二医疗设备的通道孔径；

所述第一医疗设备和所述第二医疗设备能够相对运动。

2.根据权利要求1所述的医疗***，其特征在于，所述第一医疗设备通道的中轴线和所述第二医疗设备通道的中轴线平行。

3.根据权利要求1所述的医疗***，其特征在于，所述第一医疗设备设置于所述第二医疗设备的一端或设置于所述第二医疗设备的通道内部。

4.根据权利要求1所述的医疗***，其特征在于，所述医疗***还包括运动组件，所述第一医疗设备通过所述运动组件在与所述第二医疗设备通道的延伸方向呈任意角度的平面内运动，和/或所述第一医疗设备通过所述运动组件沿所述第二医疗设备的通道延伸方向运动。

5.根据权利要求1所述的医疗***，其特征在于，所述目标对象包括医疗床，所述第一医疗设备和/或所述第二医疗设备根据所述医疗床的运动对应进行运动。

6.根据权利要求1所述的医疗***，其特征在于，所述第一医疗设备为成像设备，所述第二医疗设备为放射治疗设备。

7.根据权利要求1所述的医疗***，其特征在于，所述医疗***还包括校准装置，用于确定所述第一医疗设备和所述第二医疗设备的相对位置。

8.根据权利要求1所述的医疗***，其特征在于，所述医疗***还包括控制器，所述控制器与所述第一医疗设备和所述第二医疗设备通信连接；所述控制器用于控制所述第一医疗设备和/或所述第二医疗设备运动。

9.根据权利要求8所述的医疗***，其特征在于，所述控制器根据医疗计划信息，确定所述第一医疗设备和/或所述第二医疗设备的运动参数；

所述控制器基于所述第一医疗设备和/或所述第二医疗设备的运动参数，控制所述第一医疗设备和/或所述第二医疗设备运动。

10.根据权利要求8所述的医疗***，其特征在于，所述医疗***还包括医疗床；所述控制器根据所述医疗床的运动信息，确定所述第一医疗设备和/或所述第二医疗设备的运动参数；

所述控制器基于所述第一医疗设备和/或所述第二医疗设备的运动参数，控制所述第一医疗设备和/或所述第二医疗设备运动。

11.一种医疗***的控制方法，其特征在于，包括：

确定第一医疗设备和/或第二医疗设备的运动参数；

基于所述第一医疗设备和/或所述第二医疗设备的运动参数，控制所述第一医疗设备和/或所述第二医疗设备运动。

12.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，确定所述第一医疗设备和/或所述第二医疗设备的运动参数，包括：

确定所述医疗计划信息；

基于所述医疗计划信息，确定所述第一医疗设备和/或所述第二医疗设备的运动参数；

和/或

确定所述医疗床的运动信息；

基于所述医疗床的运动信息，确定所述第一医疗设备和/或所述第二医疗设备的运动参数。

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