CN114906326A - 一种基于无人机及移动地面平台的封闭生活区智能物资配送机器人 - Google Patents

一种基于无人机及移动地面平台的封闭生活区智能物资配送机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN114906326A
CN114906326A CN202210485723.XA CN202210485723A CN114906326A CN 114906326 A CN114906326 A CN 114906326A CN 202210485723 A CN202210485723 A CN 202210485723A CN 114906326 A CN114906326 A CN 114906326A
Authority
CN
China
Prior art keywords
aerial vehicle
unmanned aerial
ground platform
mobile ground
living area
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210485723.XA
Other languages
English (en)
Inventor
张宝月
季献淏
杨鑫
张雨霁
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Dalian University of Technology
Original Assignee
Dalian University of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Dalian University of Technology filed Critical Dalian University of Technology
Priority to CN202210485723.XA priority Critical patent/CN114906326A/zh
Publication of CN114906326A publication Critical patent/CN114906326A/zh
Priority to CN202310495601.3A priority patent/CN116562751A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • G05D1/106—Change initiated in response to external conditions, e.g. avoidance of elevated terrain or of no-fly zones
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
    • G01C21/1652—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments with ranging devices, e.g. LIDAR or RADAR
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G01C21/206—Instruments for performing navigational calculations specially adapted for indoor navigation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
    • G01S19/49—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system whereby the further system is an inertial position system, e.g. loosely-coupled
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/083—Shipping
    • G06Q10/0835—Relationships between shipper or supplier and carriers
    • G06Q10/08355—Routing methods

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于无人机及移动地面平台的封闭生活区智能物资配送机器人。首先，用户通过手机应用下单，移动地面平台载有应急物资前往封闭生活区域，经消毒装置消毒后由无人机向用户分发。然后，无人机通过定位***、环境感知***和第一控制***将物资由窗口或楼道精准地送至用户。该智能物资配送***采用了多源融合的定位技术和智能路径规划技术，帮助无人机与移动地面平台高效地传递货物。本配送***有效解决了疫情期间封闭生活区应急物资配送的难题，提高了配送的安全性，为疫情防控期间人们的正常生活保驾护航。

Description

一种基于无人机及移动地面平台的封闭生活区智能物资配送 机器人
技术领域
本发明属于配送技术领域，具体涉及一种基于无人机及移动地面平台的封闭生活区智能物资配送机器人。
背景技术
现代传统物资配送方案主要是人工配送，该方案存在人力耗费大、配送员生活区进出权限有限等问题，在疫情期间更不能达到减少人员接触的目的。针对封闭生活区的物资配送问题，现有少部分方案使用智能车进行配送，智能车运行仅限于平坦道路且不支持高度攀升，对行驶环境要求苛刻，因此配送可达范围有限且配送终始点无法到达高楼窗口、楼道等精确位置，达不到严格的全智能、零外出、零接触。
本发明提出的无人机及移动地面平台旨在通过无人机在其移动平台的辅助协同下完成封闭生活区内物资从发配点到窗口、楼道等精确目标点的无人智能配送。本发明使用的无人机利用其不受地面道路限制、载重能力强、可攀升、可准确检测识别、可稳定停航等特性可实现物资至目标点的精准配送。移动地面平台搭载无人机完成区域内平坦长距离道路的运送，可完成快速载物移动、物资消杀、无人机起落协同等任务。本发明解决了封闭生活区物资的智能零接触精准配送问题。
发明内容
本发明的目的在于，针对疫情常态化以来封闭生活区物资配送的困难，提供了一种基于无人机及移动地面平台的封闭生活区智能物资配送机器人。
为达到上述目的，本发明采用的技术方案如下：
一种基于无人机及移动地面平台的封闭生活区智能物资配送机器人，包括无人机和移动地面平台；
无人机设有定位***、环境感知***、第一控制***和第一物品贮存机构；环境感知***扫描周围环境，将周围环境和障碍物数据传入第一控制***，第一控制***结合定位***的数据信息运行无人机路径规划算法，规划无人机的飞行路径，使无人机到达用户设定的目的地；第一物品贮存机构用于存储应急物资；
移动地面平台包括第二物品贮存机构、物品传递机构和第二控制***；第二物品贮存机构用于存储应急物资，并设有光电传感器和压力传感器分别检测应急物资的有无和重量；物品传递机构将应急物资传递给无人机的第一物品贮存机构；第二控制***完成移动地面平台的驾驶以及与无人机的对接；第二控制***接收到来自无人机的起飞请求信号后，控制物品传递机构将第二物品贮存机构中的应急物资传递至无人机的第一物品贮存机构，随后向无人机发送起飞信号；第二控制***接收到来自无人机的降落请求信号后，将保持静止或低速运动直至无人机成功降落，随后控制物品传递机构回收无人机的第一物品贮存机构的剩余物品。
所述定位***包括GPS导航模块、视觉惯性里程计、光流传感器和测距模块；定位***的数据信息包括无人机的三维坐标、俯仰角、偏航角和滚转角；室外场景下，定位***从GPS导航模块和视觉惯性里程计获取数据计算定位***的数据信息；室内场景下，定位***从视觉惯性里程计、光流传感器和测距模块获取数据并融合获得定位***的数据信息。定位***检测到GPS信号减弱后，则由室外模式切换为室内模式。定位***中各模块的安装位置方式如下：GPS导航模块天线朝上，且远离数传、电机和电调等干扰源；视觉惯性里程计安装于无人机的机头、机侧或机尾，视野内不能包含螺旋桨；光流传感器和测距模块安装于无人机的顶部或底部。
所述第一控制***包括惯性测量单元和机载计算机；机载计算机捕获环境感知***的输入信息，将其与定位***的数据信息和惯性测量单元的数据信息融合后存入缓冲区中，通过对比缓冲区中前几帧的内容与当前的输入信息估算出环境可能的变化，从而规划出一条最优或次优的可行路径并向第一控制***发送控制信息。
所述惯性测量单元包括6轴运动***件、3轴电子罗盘器件、气压传感器、32位微控制器和印刷电路板；6轴运动***件、3轴电子罗盘器件、气压传感器均与32位微控制器进行通信的协议为SPI，获取无人机原始姿态和高度数据；32位微控制器与第一控制***或第二控制***通信的协议为串口通信，输出经过卡尔曼滤波处理的有效数据。
所述无人机路径规划算法在每个时间步内，通过自身外部激光、GPS传感器接收并估算环境信息与无人机当前位置信息，根据此环境信息与位置信息，算法依据距目标点距离与碰撞与否确定一系列设定阈值内的控制点，并以此控制点拟合样条曲线若干，通过计算出下一时刻无人机沿样条曲线以若干可能的速度和方向飞行的代价值，最后选择最小的代价值对应的样条曲线及飞行速度和方向作为下一时刻无人机的飞行决策。
所述视觉惯性里程计为双目鱼眼相机，通过减震机构与无人机连接。
所述减震机构，包括与双目鱼眼相机连接的机构和与无人机连接的机构，两个机构通过减震球连接；其中与双目鱼眼相机连接的机构包括带有若干安装孔位的圆弧形安装轨道，相邻孔位相隔一定角度。
所述移动地面平台上增设消毒装置，包括消毒药剂、喷雾机构；当第二物品贮存机构的光电传感器和压力传感器检测到应急物资被装入第二物品贮存机构后，喷雾机构自动向物资喷射消毒药剂。
所述环境感知***为激光雷达或深度相机或事件相机。
所述无人机路径规划算法为一种快速随机探索树,根据定位***和环境感知***的输出数据进行碰撞预测和代价值计算从而规划出一条可行路径。
所述无人机路径规划算法还可以为一种深度强化学习算法。
所述机载计算机是一种边缘人工智能计算平台，其体积小于15cm*15cm*5cm，且具备GPU或神经网络加速器。
或所述机载计算机，其体积小于6cm*6cm*3cm，且具备神经网络加速器。
所述无人机的第一控制***启动后自动将定位***的偏航角与电子罗盘输出的偏航角校准对齐，以防三维坐标数据发生混乱。
本发明的有益效果：本发明通过室内外两种不同定位方式的结合以及各***的协同运行实现了无人机在复杂环境下的稳定配送。无人机与移动地面平台协同工作，能快速完成物资点对点配送，同时可通过消毒装置对封闭生活区物资进行自动消毒，达到了人员零接触、物资零距离的目的，有效解决了封闭生活区物资的无接触精准配送问题。在疫情或其他无接触要求背景下，本发明为配送难题提供了有效的解决方案，有望在推广应用当中，为社会服务做出贡献。本发明采用的室内外定位及其切换技术、物资存储与传递机构，为无人机及无人配送技术相关领域提供了借鉴方法，有助于推进自主无人机及协同技术的发展与应用。
附图说明
本发明的上述方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是根据本发明一个实施例的无人机在室内场景和室外场景下的定位***工作方式示意图。
图2是根据本发明一个实施例的惯性测量单元电路结构和工作方式示意图。
图3是根据本发明一个实施例的封闭生活区物资配送***的工作流程示意图。
图4是根据本发明一个实施例的无人机路径规划效果的示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施的实例在附图中出示。下面通过参考附图描述的实施例是实例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面将结合实例阐述一种基于无人机及移动地面平台的封闭生活区智能物资配送机器人的实施方案。
图1是根据本发明一个实施例的无人机在室内场景和室外场景下的定位***工作方式示意图，具体包括以下步骤：
在室外场景下，无人机使用GPS导航模块和视觉惯性里程计的数据作为数据源，使用滤波算法解算出可用三维坐标和姿态数据；
当无人机检测到GPS信号减弱后，则判断无人机已经进入室内场景，此时无人机使用视觉惯性里程计、光流传感器和测距模块作为数据源，使用滤波算法解算出可用三维坐标和姿态数据；
当无人机检测到GPS信号再次增强后，则再次回到室外场景的运行方式中。
本说明书中所述的无人机的第一控制***和移动地面平台的第二控制***涉及一种惯性测量单元，如图2所示。该惯性测量单元包括运动***件、电子罗盘器件、气压传感器和32位微控制器。运动***件、电子罗盘器件、气压传感器分别通过SPI通信协议向32位微控制器发送原始数据，并由32位微控制器进行滤波融合处理。
具体实施中，考虑到惯性测量单元上的各器件贴片在电路板上面时，其在电路板上的相对位置会有轻微的偏差而不能严格对齐，因此在滤波融合处理操作之前应当对各传感器件进行校准操作，在每个测量值加上或减去一个恒定数值，从而使其相对位置的偏差得到修正。这些校准使用的恒定数值可以存储在掉电不丢失的外部存储器(如EEPROM、Flash)或32微控制器内部的Flash中，以避免重复校准。本说明书中不对外部存储器的有无和类型进行限定，亦不对校准操作的方式及数据存储的格式进行限定。
进一步地，若运动***件的x轴正方向和电子罗盘器件的北方向在电路板上未对齐，由32位微控制器在程序中通过坐标系变换将电子罗盘器件的北方向与运动***件的x轴正方向校准对齐，以防出现由坐标系混乱引起的无人机漂移现象。
本说明书中所述的一种基于无人机及移动地面平台的封闭生活区智能物资配送机器人，其工作流程如图3所示。其中，用户通过APP下单，供货商或仓库收到订单后将物资包装、分发，并通过移动地面平台将货物消毒并送往封闭生活区。移动地面平台到达封闭生活区附近后，由无人机将经过消毒的货物点对点地送往相应的用户家中。
进一步地，为避免碰撞和绕远路，无人机使用环境感知***和定位***进行环境内障碍物的检测和无人机当前位置的确定，在机载计算机上运行路径规划算法从而找到一条到达用户家中的最优路径。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但是本发明的保护范围并不局限于此，任何本领域的普通技术人员在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下对上述实例进行多种变化、修改、替换和变形，本发明的保护范围应由权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种基于无人机及移动地面平台的封闭生活区智能物资配送机器人，其特征在于，该封闭生活区智能物资配送***包括无人机和移动地面平台；
无人机设有定位***、环境感知***、第一控制***和第一物品贮存机构；环境感知***扫描周围环境，将周围环境和障碍物数据传入第一控制***，第一控制***结合定位***的数据信息运行无人机路径规划算法，规划无人机的飞行路径，使无人机到达用户设定的目的地；第一物品贮存机构用于存储应急物资；
移动地面平台包括第二物品贮存机构、物品传递机构和第二控制***；第二物品贮存机构用于存储应急物资，并设有光电传感器和压力传感器分别检测应急物资的有无和重量；物品传递机构将应急物资传递给无人机的第一物品贮存机构；第二控制***完成移动地面平台的驾驶以及与无人机的对接；第二控制***接收到来自无人机的起飞请求信号后，控制物品传递机构将第二物品贮存机构中的应急物资传递至无人机的第一物品贮存机构，随后向无人机发送起飞信号；第二控制***接收到来自无人机的降落请求信号后，将保持静止或低速运动直至无人机成功降落，随后控制物品传递机构回收无人机的第一物品贮存机构的剩余物品。
2.根据权利要求1所述的基于无人机及移动地面平台的封闭生活区智能物资配送机器人，其特征在于，所述定位***包括GPS导航模块、视觉惯性里程计、光流传感器和测距模块；定位***的数据信息包括无人机的三维坐标、俯仰角、偏航角和滚转角；室外场景下，定位***从GPS导航模块和视觉惯性里程计获取数据计算定位***的数据信息；室内场景下，定位***从视觉惯性里程计、光流传感器和测距模块获取数据并融合获得定位***的数据信息。
3.根据权利要求1所述的权利要求1所述的基于无人机及移动地面平台的封闭生活区智能物资配送机器人，其特征在于，所述第一控制***包括惯性测量单元和机载计算机；机载计算机捕获环境感知***的输入信息，将其与定位***的数据信息和惯性测量单元的数据信息融合后存入缓冲区中，通过对比缓冲区中前几帧的内容与当前的输入信息估算出环境可能的变化，从而规划出一条最优或次优的可行路径并向第一控制***发送控制信息。
4.根据权利要求3所述的基于无人机及移动地面平台的封闭生活区智能物资配送机器人，其特征在于，所述惯性测量单元包括运动***件、电子罗盘器件、气压传感器、微控制器和印刷电路板；微控制器分别与运动***件、电子罗盘器件、气压传感器进行SPI通信，获取无人机原始姿态和高度数据；微控制器与第一控制***进行串口通信，输出经过卡尔曼滤波处理的有效数据。
5.根据权利要求1所述的基于无人机及移动地面平台的封闭生活区智能物资配送机器人，其特征在于，所述无人机路径规划算法在每个时间步内，通过自身外部激光、GPS传感器接收并估算环境信息与无人机当前位置信息，根据此环境信息与位置信息，算法依据距目标点距离与碰撞与否确定一系列设定阈值内的控制点，并以此控制点拟合样条曲线若干，通过计算出下一时刻无人机沿样条曲线以若干可能的速度和方向飞行的代价值，最后选择最小的代价值对应的样条曲线及飞行速度和方向作为下一时刻无人机的飞行决策。
6.根据权利要求2所述的基于无人机及移动地面平台的封闭生活区智能物资配送机器人，其特征在于，所述视觉惯性里程计为双目鱼眼相机，通过减震机构与无人机连接。
7.根据权利要求6所述的基于无人机及移动地面平台的封闭生活区智能物资配送机器人，其特征在于，所述减震机构，包括与双目鱼眼相机连接的机构和与无人机连接的机构，两个机构通过减震球连接；其中与双目鱼眼相机连接的机构包括带有若干安装孔位的圆弧形安装轨道，相邻孔位相隔一定角度。
8.根据权利要求1所述的基于无人机及移动地面平台的封闭生活区智能物资配送机器人，其特征在于，所述移动地面平台上增设消毒装置，包括消毒药剂、喷雾机构；当第二物品贮存机构的光电传感器和压力传感器检测到应急物资被装入第二物品贮存机构后，喷雾机构自动向物资喷射消毒药剂。
CN202210485723.XA 2022-05-06 2022-05-06 一种基于无人机及移动地面平台的封闭生活区智能物资配送机器人 Pending CN114906326A (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210485723.XA CN114906326A (zh) 2022-05-06 2022-05-06 一种基于无人机及移动地面平台的封闭生活区智能物资配送机器人
CN202310495601.3A CN116562751A (zh) 2022-05-06 2023-05-05 一种基于无人机及移动地面平台的封闭生活区智能物资配送***

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210485723.XA CN114906326A (zh) 2022-05-06 2022-05-06 一种基于无人机及移动地面平台的封闭生活区智能物资配送机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114906326A true CN114906326A (zh) 2022-08-16

Family

ID=82767538

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210485723.XA Pending CN114906326A (zh) 2022-05-06 2022-05-06 一种基于无人机及移动地面平台的封闭生活区智能物资配送机器人
CN202310495601.3A Pending CN116562751A (zh) 2022-05-06 2023-05-05 一种基于无人机及移动地面平台的封闭生活区智能物资配送***

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202310495601.3A Pending CN116562751A (zh) 2022-05-06 2023-05-05 一种基于无人机及移动地面平台的封闭生活区智能物资配送***

Country Status (1)

Country Link
CN (2) CN114906326A (zh)

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106570667A (zh) * 2016-10-25 2017-04-19 北京印刷学院 一种基于车‑快递柜‑无人机的快递配送方法
CN107608371A (zh) * 2016-07-12 2018-01-19 何守印 城市社区环境下四旋翼自主避障无人机
CN107643762A (zh) * 2017-08-07 2018-01-30 中国兵器工业计算机应用技术研究所 自主导航的无人机***及其导航方法
CN108628346A (zh) * 2018-06-08 2018-10-09 西安交通大学 一种智慧物流空地协同***控制方法
CN108733064A (zh) * 2017-04-18 2018-11-02 中交遥感载荷（北京）科技有限公司 一种无人机的视觉定位避障***及其方法
CN109827574A (zh) * 2018-12-28 2019-05-31 中国兵器工业计算机应用技术研究所 一种无人机室内外切换导航***
CN109901580A (zh) * 2019-03-13 2019-06-18 华南理工大学 一种无人机与无人地面机器人协作循径避障***及其方法
CN114264306A (zh) * 2021-12-02 2022-04-01 山东新一代信息产业技术研究院有限公司 室内外相结合的配送机器人及配送方法
CN114330832A (zh) * 2021-12-01 2022-04-12 爱笛无人机技术(南京)有限责任公司 一种智能快递包裹配送***及其工作方法

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107608371A (zh) * 2016-07-12 2018-01-19 何守印 城市社区环境下四旋翼自主避障无人机
CN106570667A (zh) * 2016-10-25 2017-04-19 北京印刷学院 一种基于车‑快递柜‑无人机的快递配送方法
CN108733064A (zh) * 2017-04-18 2018-11-02 中交遥感载荷（北京）科技有限公司 一种无人机的视觉定位避障***及其方法
CN107643762A (zh) * 2017-08-07 2018-01-30 中国兵器工业计算机应用技术研究所 自主导航的无人机***及其导航方法
CN108628346A (zh) * 2018-06-08 2018-10-09 西安交通大学 一种智慧物流空地协同***控制方法
CN109827574A (zh) * 2018-12-28 2019-05-31 中国兵器工业计算机应用技术研究所 一种无人机室内外切换导航***
CN109901580A (zh) * 2019-03-13 2019-06-18 华南理工大学 一种无人机与无人地面机器人协作循径避障***及其方法
CN114330832A (zh) * 2021-12-01 2022-04-12 爱笛无人机技术(南京)有限责任公司 一种智能快递包裹配送***及其工作方法
CN114264306A (zh) * 2021-12-02 2022-04-01 山东新一代信息产业技术研究院有限公司 室内外相结合的配送机器人及配送方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN116562751A (zh) 2023-08-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109923492B (zh) 飞行路径确定
US20190235532A1 (en) Autonomous cargo delivery system
EP3276440A1 (en) Sense and avoid maneuvering
US20060058931A1 (en) Collision avoidance involving radar feedback
CN106647814A (zh) 一种基于二维码地标识别的无人机视觉辅助定位与飞控***及方法
CN110998472A (zh) 移动体以及计算机程序
CN112558608A (zh) 一种基于无人机辅助的车机协同控制及路径优化方法
CN205121338U (zh) 基于图像识别与无线网络的agv导航***
EP4148385A1 (en) Vehicle navigation positioning method and apparatus, and base station, system and readable storage medium
AU2020388371B2 (en) Map including data for routing aerial vehicles during GNSS failure
CN113758482B (zh) 车辆导航定位方法、装置、基站、***及可读存储介质
CN112684791A (zh) 一种基于5g的无人驾驶物流车
CN114721441B (zh) 多信源融合的车载无人机自主降落控制方法及装置
KR20190106869A (ko) 전자 장치 및 전자 장치의 동작 방법
CN114906326A (zh) 一种基于无人机及移动地面平台的封闭生活区智能物资配送机器人
CN209024143U (zh) 一种基于激光定位和立体视觉的无人转运叉车
CN115615425A (zh) 一种agv车辆分区域按需高精度室内定位控制***
KR102446517B1 (ko) 실내환경 및 실외환경에서 경로주행이 가능한 무인 운반차
CN217496560U (zh) 一种机场行李智能全向输转平台控制***
CN112965494B (zh) 固定区域纯电动自动驾驶专用车控制***及方法
CN114330832A (zh) 一种智能快递包裹配送***及其工作方法
CN114281109A (zh) 一种无人机引导的多机协作控制***
CN113277112A (zh) 一种机场行李智能全向输转平台控制***
CN113781676B (zh) 基于四足机器人及无人机的安防巡检***
US20220229449A1 (en) Managing a fleet of autonomous vehicles based on collected information

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20220816