CN114906219A - 一种四驱四转向无人车独立悬挂装置 - Google Patents

一种四驱四转向无人车独立悬挂装置 Download PDF

Info

Publication number
CN114906219A
CN114906219A CN202210431034.0A CN202210431034A CN114906219A CN 114906219 A CN114906219 A CN 114906219A CN 202210431034 A CN202210431034 A CN 202210431034A CN 114906219 A CN114906219 A CN 114906219A
Authority
CN
China
Prior art keywords
connecting rod
suspension connecting
assembly
steering
stabilizer bar
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210431034.0A
Other languages
English (en)
Inventor
李汉生
周永
连智浩
李永超
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Aishang Intelligent Technology Co ltd
Original Assignee
Beijing Aishang Intelligent Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Aishang Intelligent Technology Co ltd filed Critical Beijing Aishang Intelligent Technology Co ltd
Priority to CN202210431034.0A priority Critical patent/CN114906219A/zh
Publication of CN114906219A publication Critical patent/CN114906219A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D21/00—Understructures, i.e. chassis frame on which a vehicle body may be mounted
    • B62D21/11—Understructures, i.e. chassis frame on which a vehicle body may be mounted with resilient means for suspension, e.g. of wheels or engine; sub-frames for mounting engine or suspensions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
    • B60K7/0007—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor being electric
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0418—Electric motor acting on road wheel carriers
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/14—Plug-in electric vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Abstract

本发明提供了一种四驱四转向无人车独立悬挂装置，包括轮毂电机、轮毂电机支架、车体骨架、底悬挂连杆组件、转向电机支架、横向稳定杆组件、转向电机、顶悬挂连杆组件和轴套组件。其中，横向稳定杆组件包含第一稳定杆和第二稳定杆；第一稳定杆连接第一底悬挂连杆和第二底悬挂连杆；第二稳定杆连接第一顶悬挂连杆与第二顶悬挂连杆，即，在四驱四转向机器人平行四边形悬挂机构上增加两个横向稳定杆，以提高平行四边形悬挂横向的稳定性，保证机器人在不同运动模式、不同应用场景下稳定运动。

Description

一种四驱四转向无人车独立悬挂装置
技术领域
本发明涉及低速无人车技术领域，具体涉及一种四驱四转向无人车独立悬挂装置。
背景技术
随着社会的进步和科学技术的不断发展，无人车在园区安防、物流配送、安防巡逻、设备巡检和环卫清洁等众多领域得到了广泛应用。应用场景的不断增加对无人车场景的适应能力提出了更高的要求，所以四驱四转向独立悬挂的无人车就比较重要。
目前，四驱四转向悬挂装置使用平行四边形悬挂机构，在无人车运动过程中，该机构可使轮胎与地面保持同一角度，防止轮胎倾斜磨损严重，以影响运动的稳定性。但是，在无人车通过凹凸路面、急速转弯、侧向移动、斜向移动时和自旋时，悬挂装置会受到比较大的侧向力，而四边形稳定性较差，以该结构形式做无人车的独立悬挂会影响无人车整体的稳定性。因此，目前亟需一种悬挂装置，能够使无人车在运动时保持平稳。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种四驱四转向无人车独立悬挂装置，能够保证无人车在不同运动模式、不同应用场景下运动的稳定性。
为实现上述目的，本发明的技术方案为：
一种四驱四转向无人车独立悬挂装置，该装置用于将车体骨架和轮毂电机之间进行悬挂安装，该装置包括轮毂电机支架、转向电机支架和转向电机。
无人车的轮毂和驱动电机集成为轮毂电机，轮毂电机支架设置于无人车的轮毂电机上；驱动电机驱动轮毂转动，使其前后移动。
轮毂电机支架为倒U型结构，轮毂电机支架底部与轮毂电机的圆心固定在一起，顶部则固定转向电机支架。
转向电机支架上端固定转向电机。
转向电机用于控制轮毂电机在左右方向上的转向。
转向电机支架的周向设有两个相同的侧端，侧端通过悬挂连杆组件连接至车体骨架。
进一步的，悬挂连杆组件包括底悬挂连杆组件和顶悬挂连杆组件。
底悬挂连杆组件包括第一底悬挂连杆，第一底悬挂连杆，二者分设于两个侧端底部，将转向电机支架与车体骨架的底部相连。
顶悬挂连杆组件包括第一顶悬挂连杆和第二顶悬挂连杆，二者分设与两个侧端的顶部，将转向电机支架与车体骨架的顶部相连。
进一步的，还包括横向稳定杆组件；横向稳定杆组件包括第一横向稳定杆、第二横向稳定杆、第三横向稳定杆和第四横向稳定杆。
第一横向稳定杆连接第一底悬挂连杆和第二底悬挂连杆的一端；第二横向稳定杆连接第一底悬挂连杆和第二底悬挂连杆的另一端；第三横向稳定杆连接第一顶悬挂连杆与第二顶悬挂连杆的一端；第四横向稳定杆连接第一顶悬挂连杆与第二顶悬挂连杆的另一端。
进一步的，底悬挂连杆组件和顶悬挂连杆组件与车体骨架的连接部之间设有轴套组件。
进一步的，装置还包括减震器，减震器与车体骨架铰接，和转向电机支架铰接。
进一步的，轮毂电机与轮毂电机支架通过螺母固定连接。
进一步的，底悬挂连杆组件和顶悬挂连杆组件与车体骨架的连接方式为铰接；横向稳定杆组件与底悬挂连杆组件的连接方式为铰接，横向稳定杆组件与顶悬挂连杆组件的连接方式为铰接。
有益效果：
1、本发明提供了一种四驱四转向无人车独立悬挂装置，包括轮毂电机支架、底悬挂连杆组件、转向电机支架、转向电机、顶悬挂连杆组件和轴套组件。本发明通过悬挂连杆组件实现了车体骨架与轮毂电机支架之间的悬挂连接，能够保证无人车在不同运动模式、不同应用场景下运动的稳定性。
2、本发明提供的一种四驱四转向无人车独立悬挂装置，其底悬挂连杆组件和顶悬挂连杆组件均采用对称的连杆设置，增强了车体骨架与轮毂电机支架之间的连接稳定性。
3、本发明提供的一种四驱四转向无人车独立悬挂装置，采用横向稳定杆组件实现悬挂连杆之间的横向稳定连接，横向稳定杆组件包含第一稳定杆和第二稳定杆；第一稳定杆连接第一底悬挂连杆和第二底悬挂连杆；第二稳定杆连接第一顶悬挂连杆与第二顶悬挂连杆，即，本发明通过在底悬挂连杆组件与顶悬挂连杆组件分别增加两个横向稳定杆使测量力更均匀的分布在连接点上，避免单个连接点受力过大而运动失效，具备平行四边形悬挂横向的稳定性，保证无人车在不同运动模式、不同应用场景下稳定运动。
4、本发明提供的一种四驱四转向无人车独立悬挂装置，在车体骨架和转向电机支架之间的部位增加了减震器，在无人车运动时，减小震动，提高运动稳定性。
5、本发明提供的一种四驱四转向无人车独立悬挂装置，除轮毂电机和轮毂电机支架通过螺母固定连接外，其他部件之间的连接方式为铰接，这种连接方式稳定且不失灵活度，增加了无人车运动的灵活性。
附图说明
图1为本发明装置结构图。
图2为本发明装置的连接细节图。
其中，1-轮毂电机，2-轮毂电机支架，3-车体骨架，4-底悬挂连杆组件，5-转向电机支架，6-横向稳定杆组件，7-转向电机，8-顶悬挂连杆组件，9-轴套组件，10-减震器，4-1-第一底悬挂连杆，4-2-第二底悬挂连杆，6-1-第一横向稳定杆，6-2-第二横向稳定杆，6-3-第三横向稳定杆，6-4-第四横向稳定杆，8-1-第一顶悬挂连杆，8-2-第二顶悬挂连杆，9-1-第一轴套，9-2-第二轴套。
具体实施方式
下面结合附图并举实施例，对本发明进行详细描述。
如图1所示，本发明提出一种四驱四转向无人车独立悬挂装置，该装置用于将车体骨架3和轮毂电机1之间进行悬挂安装，包括轮毂电机1、轮毂电机支架2、车体骨架3、底悬挂连杆组件4、转向电机支架5、横向稳定杆组件6、转向电机7、顶悬挂连杆组件8、轴套组件9和减震器10。
其中，减震器10与车体骨架3铰接，和转向电机支架5铰接。
无人车的轮毂和驱动电机集成一体，为轮毂电机1，轮毂电机支架2设置于无人车的轮毂电机1上；驱动电机驱动轮毂转动，使其前后移动。
轮毂电机支架2为倒U型结构，轮毂电机支架2底部与轮毂电机1的圆心固定在一起，顶部则固定转向电机支架5；
转向电机支架5上端固定转向电机7；
转向电机7用于控制轮毂电机1在左右方向上的转向；
转向电机支架5的周向设有两个相同的侧端，侧端通过悬挂连杆组件连接至车体骨架3；其中，悬挂连杆组件包括底悬挂连杆组件4和顶悬挂连杆组件8；
底悬挂连杆组件4和顶悬挂连杆组件8与车体骨架3的连接部之间设有轴套组件9。
本发明实施例中，第一底悬挂连杆组件4-1和第二底悬挂连杆组件4-2成对称分布，分别位于转向电机7中心轴线的两侧；第一顶悬挂连杆组件8-1与第二顶悬挂连杆组件8-2成对称分布，分别位于转向电机7中心轴线的两侧；第一轴套组件9-1和第二轴套组件9-2成对称分布，分别位于转向电机7中心轴线的两侧。在图2中有所标注。
底悬挂连杆组件4包括第一底悬挂连杆4-1，第一底悬挂连杆4-2，二者分设于两个侧端底部，将转向电机支架5与车体骨架3的底部相连；
顶悬挂连杆组件8包括第一顶悬挂连杆8-1和第二顶悬挂连杆8-2，二者分设与两个侧端的顶部，将转向电机支架5与车体骨架3的顶部相连；
横向稳定杆组件6包括第一横向稳定杆6-1、第二横向稳定杆6-2、第三横向稳定杆6-3和第四横向稳定杆6-4；
第一横向稳定杆6-1连接第一底悬挂连杆4-1和第二底悬挂连杆4-2的一端；第二横向稳定杆6-1连接第一底悬挂连杆4-1和第二底悬挂连杆4-2的另一端；第三横向稳定杆6-3连接第一顶悬挂连杆8-1与第二顶悬挂连杆8-2的一端；第四横向稳定杆6-4连接第一顶悬挂连杆8-1与第二顶悬挂连杆8-2的另一端。
其中，底悬挂连杆组件4和顶悬挂连杆组件8与车体骨架3的连接方式为铰接；横向稳定杆组件6与底悬挂连杆组件4的连接方式为铰接，横向稳定杆组件6与顶悬挂连杆组件8的连接方式为铰接。
第一轴套9-1位于底悬挂连杆组件4和车体骨架3的连接部上，将底悬挂连杆组件4与车体骨架3之间的连接关系加固。
第二轴套9-2位于顶悬挂连杆组件8和车体骨架3的连接部上，将顶悬挂连杆组件8与车体骨架3之间的连接关系加固。
顶悬挂连杆组件8与的连接部之间设有轴套组件9。
本装置的原理为：轮毂电机1提供动力，可以在地面上滚动；轮毂电机支架2通过轴承与转向电机支架5连接，使轮毂电机支架2通过轴承可左右转动；转向电机支架5给转向电机7提供支撑。无人车在平路上运行时，底悬挂连杆组件4与顶悬挂连杆组件8主要受垂直向上的力，当无人车通过凹凸路面、急速转弯、侧向移动、斜向移动时和自旋时就会产生比较大的侧向力，这时底悬挂连杆组件4与顶悬挂连杆组件8就会受到比较大的侧向力，且对单个连接点冲击力比较大。本发明通过在底悬挂连杆组件4与顶悬挂连杆组件8分别增加两个横向稳定杆使测量力更均匀的分布在连接点上，避免单个连接点受力过大而运动失效。
综上所述，以上仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种四驱四转向无人车独立悬挂装置，其特征在于，该装置用于将车体骨架(3)和轮毂电机(1)之间进行悬挂安装，该装置包括轮毂电机支架(2)、转向电机支架(5)和转向电机(7)；
无人车的轮毂和驱动电机集成为轮毂电机(1)，所述轮毂电机支架(2)设置于无人车的轮毂电机(1)上；驱动电机驱动轮毂转动，使其前后移动；
所述轮毂电机支架(2)为倒U型结构，轮毂电机支架(2)底部与轮毂电机(1)的圆心固定在一起，顶部则固定所述转向电机支架(5)；
所述转向电机支架(5)上端固定转向电机(7)；
所述转向电机(7)用于控制轮毂电机(1)在左右方向上的转向；
所述转向电机支架(5)的周向设有两个相同的侧端，侧端通过悬挂连杆组件连接至车体骨架(3)。
2.如权利要求1所述的自主充电装置，其特征在于，所述悬挂连杆组件包括底悬挂连杆组件(4)和顶悬挂连杆组件(8)；
所述底悬挂连杆组件(4)包括第一底悬挂连杆(4-1)，第一底悬挂连杆(4-2)，二者分设于两个侧端底部，将转向电机支架(5)与车体骨架(3)的底部相连；
所述顶悬挂连杆组件(8)包括第一顶悬挂连杆(8-1)和第二顶悬挂连杆(8-2)，二者分设与两个侧端的顶部，将转向电机支架(5)与车体骨架(3)的顶部相连。
3.如权利要求2所述的自主充电装置，其特征在于，还包括横向稳定杆组件(6)；所述横向稳定杆组件(6)包括第一横向稳定杆(6-1)、第二横向稳定杆(6-2)、第三横向稳定杆(6-3)和第四横向稳定杆(6-4)；
第一横向稳定杆(6-1)连接第一底悬挂连杆(4-1)和第二底悬挂连杆(4-2)的一端；第二横向稳定杆(6-1)连接第一底悬挂连杆(4-1)和第二底悬挂连杆(4-2)的另一端；第三横向稳定杆(6-3)连接第一顶悬挂连杆(8-1)与第二顶悬挂连杆(8-2)的一端；第四横向稳定杆(6-4)连接第一顶悬挂连杆(8-1)与第二顶悬挂连杆(8-2)的另一端。
4.如权利要求2所述的自主充电装置，其特征在于，底悬挂连杆组件(4)和顶悬挂连杆组件(8)与车体骨架(3)的连接部之间设有轴套组件(9)。
5.如权利要求1所述的自主充电装置，其特征在于，装置还包括减震器(10)，减震器(10)与车体骨架(3)铰接，和转向电机支架(5)铰接。
6.如权利要求1所述的自主充电装置，其特征在于，轮毂电机(1)与轮毂电机支架(2)通过螺母固定连接。
7.如权利要求2-3所述的自主充电装置，其特征在于，所述底悬挂连杆组件(4)和顶悬挂连杆组件(8)与车体骨架(3)的连接方式为铰接；所述横向稳定杆组件(6)与底悬挂连杆组件(4)的连接方式为铰接，所述横向稳定杆组件(6)与顶悬挂连杆组件(8)的连接方式为铰接。
CN202210431034.0A 2022-04-22 2022-04-22 一种四驱四转向无人车独立悬挂装置 Pending CN114906219A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210431034.0A CN114906219A (zh) 2022-04-22 2022-04-22 一种四驱四转向无人车独立悬挂装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210431034.0A CN114906219A (zh) 2022-04-22 2022-04-22 一种四驱四转向无人车独立悬挂装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114906219A true CN114906219A (zh) 2022-08-16

Family

ID=82764747

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210431034.0A Pending CN114906219A (zh) 2022-04-22 2022-04-22 一种四驱四转向无人车独立悬挂装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114906219A (zh)

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20110109052A1 (en) * 2008-06-25 2011-05-12 Hatzikakidis Dimitrios A Parametric chassis system for vehicles, comprising four suspension elements, incorporating a lateral torsion bar and co-axial damper unit, in a box-module, that allows central location of heavy items, such as batteries
US20110127745A1 (en) * 2009-11-27 2011-06-02 Samsung Techwin Co., Ltd. Arm-wheel type robotic vehicle comprising suspension system
CN106114114A (zh) * 2016-08-31 2016-11-16 青岛四机设备工程有限公司 一种公铁两用牵引车的四轮独立悬挂装置及交流驱动***
CN106427446A (zh) * 2016-09-27 2017-02-22 成都普诺思博科技有限公司 一种机器人车体悬挂***
CN111169241A (zh) * 2020-03-03 2020-05-19 长沙猎空智能科技有限公司 一种车轮独立驱动的小车底盘
CN211918359U (zh) * 2020-02-27 2020-11-13 北京凌天智能装备集团股份有限公司 一种轮式巡检机器人底盘
CN113044109A (zh) * 2021-04-19 2021-06-29 安徽工程大学 一种四轮独立驱动独立转向的底盘

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20110109052A1 (en) * 2008-06-25 2011-05-12 Hatzikakidis Dimitrios A Parametric chassis system for vehicles, comprising four suspension elements, incorporating a lateral torsion bar and co-axial damper unit, in a box-module, that allows central location of heavy items, such as batteries
US20110127745A1 (en) * 2009-11-27 2011-06-02 Samsung Techwin Co., Ltd. Arm-wheel type robotic vehicle comprising suspension system
CN106114114A (zh) * 2016-08-31 2016-11-16 青岛四机设备工程有限公司 一种公铁两用牵引车的四轮独立悬挂装置及交流驱动***
CN106427446A (zh) * 2016-09-27 2017-02-22 成都普诺思博科技有限公司 一种机器人车体悬挂***
CN211918359U (zh) * 2020-02-27 2020-11-13 北京凌天智能装备集团股份有限公司 一种轮式巡检机器人底盘
CN111169241A (zh) * 2020-03-03 2020-05-19 长沙猎空智能科技有限公司 一种车轮独立驱动的小车底盘
CN113044109A (zh) * 2021-04-19 2021-06-29 安徽工程大学 一种四轮独立驱动独立转向的底盘

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109664702B (zh) 汽车悬架***及四轮独立转向的分布式驱动底盘平台
CN203094172U (zh) 一种独立转向与驱动电动汽车的线控转向装置及其悬架***
JP5784509B2 (ja) 自動車用サスペンション
US4538831A (en) Suspension for vehicles
CN210149098U (zh) 一种用于电动车的后悬架***
CN108860315A (zh) 一种轮驱电动汽车全线控底盘结构
CN202879176U (zh) 一种汽车四连杆独立后悬架
CN205951653U (zh) 一种公铁两用牵引车的四轮独立悬挂装置及交流驱动***
CN203198673U (zh) 麦弗逊空气悬架
CN203401898U (zh) 一种汽车独立后悬架
CN111619296B (zh) 一种轮系运动装置用悬挂***、汽车
CN103121387A (zh) 麦弗逊空气悬架及其装配方法
CN109677221B (zh) 穿过轮心的虚拟主销悬架***
IL82284A0 (en) Suspension for motored and unmotored wheels of vehicles
CN202038130U (zh) 独立悬挂式四轮驱动电动车
CN216185444U (zh) 一种四驱四转的机器人轮系结构
CN109664701B (zh) 实现四轮独立转向的分布式驱动底盘平台
CN205440525U (zh) 大型电传动自卸车前桥定位装置
CN111186274A (zh) 一种可调节主销轴线位置的电动车轮麦弗逊悬架结构
CN201099156Y (zh) 一种适用于重型卡车浮动桥的空气悬架
CN114906219A (zh) 一种四驱四转向无人车独立悬挂装置
CN211000825U (zh) 一种汽车后悬架结构及汽车
CN112498479B (zh) 汽车转向角机构及包括其的汽车
CN102826150A (zh) 一种车体可倾斜式组合车辆
CN201784422U (zh) 一种汽车前轮的车轮悬架装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20220816