CN114889633A - 用于智能驾驶汽车前方车道线与前车显示的显示方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了用于智能驾驶汽车前方车道线与前车显示的显示方法，该方法根据获取的自车前方前车图像以及车道图像，计算各车道线与自车横向距离的置信度，同时计算前车的置信度以及前车所在方位，对其中置信度低于阈值的车道线按照预设方案进行显示，置信度高于阈值的车道线按照实际车道线位置进行显示，同时根据各车道线、前车与自车之间的距离关系，决定前车显示的车道位置。该方法在复杂路况时也能保证车道线、前车以及自车之间的横向相对位置关系，提升了用户的使用体验。

Description

用于智能驾驶汽车前方车道线与前车显示的显示方法

技术领域

本发明涉及智能驾驶汽车显示设备领域，具体涉及一种用于智能驾驶汽车前方车道线与前车显示的显示方法。

背景技术

随着智能驾驶汽车和车内显示载体的发展，各大主机厂也越来越重视如何将智能驾驶汽车识别的各类信息展现给驾驶员的问题，消费者也越来越希望了解智能驾驶汽车实际的工作状态和工作过程。对于前方路面车辆情况的显示(所在车道/前车距离等信息)是展现智能驾驶横向相关功能的重要手段之一，也是让消费者了解车辆对路面情况识别情况最直观的方法之一。

但是目前的ADAS***在前方路面车辆情况的显示一般都是以下两种方式：

1.前车不做动态显示，在仪表上画出固定的几个位置用于表征前车位置

2.前车做动态显示，前车可以根据实际情况在显示屏幕上相对于自车进行横纵向移动

由于第二种方式相对于第一种方式，在前车显示上具有动态显示的优点，越来越多的主机厂开始在旗下搭载ADAS***的车辆上使用这种显示方式。

但是这种方式也存在：前车显示位置由于实际路面情况较为复杂(城乡道路没有车道线/市区道路出现单边车道线，车道线不清晰，路面有类车道线的脏污等)，出现前车位置显示与实际情况不符的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于智能驾驶汽车前方车道线与前车显示的显示方法，以解决前车和车道线显示不准确的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种技术方案：

用于智能驾驶汽车前方车道线与前车显示的显示方法，包括以下步骤，

S1、向前方获取自车所在路面的车道及前车图像；

S2、根据S1获取的车道图像，得到自车所在车道的左右两侧车道线与自车横向距离的置信度，并根据该置信度将自车所在车道的识别情况分为，仅识别单侧车道线、左右两侧车道线均正常识别、左右两侧车道线均未识别；

S3、当自车所在车道的识别情况为仅识别单侧车道线时，使显示输出中的被识别一侧的自车所在车道线以及相邻车道的车道线与实际识别位置保持一致，使显示输出中的未被识别一侧的自车所在车道线以及相邻车道的车道线按照与自车横向距离的预设值进行输出；

当自车所在车道的识别情况为左右两侧车道线均正常识别时，将自车所在车道宽度与预先标定的车道线最大宽度进行比较，若自车所在车道宽度不大于车道线最大宽度，则使显示输出中的自车所在车道线及两侧相邻车道线与实际识别位置保持一致，反之则判断自车所在车道超宽，使显示输出中的自车所在车道线以及两侧相邻车道线按照与自车横向距离的预设值进行输出；

当自车所在车道的识别情况为左右两侧车道线均未识别时，使显示输出中的自车所在车道线以及两侧相邻车道线按照与自车横向距离的预设值进行输出；

S4、根据S1获取的前车图像，得到前车与自车横向距离的置信度，当该置信度大于预设的阈值时，进行后续前车位置判断，反之则不对前车进行显示；

S5、根据前车与自车横向距离的值，将前车位置的分布情况分为，位于自车左侧、位于自车所在车道、位于自车右侧；

当前车位置的分布情况为自车左侧时，若前车与自车横向距离的值大于自车左侧车道的左车道线与自车的横向距离，则不对前车进行显示，反之则将前车显示于自车左侧车道；

当前车位置的分布情况为位于自车所在车道时，将前车显示与自车所在车道；

当前车位置的分布情况为自车右侧时，若前车与自车横向距离的值大于自车右侧车道的右车道线与自车的横向距离，则不对前车进行显示，反之则将前车显示于自车右侧车道；

S6、根据以上步骤判断结果，通过显示媒介对前车和车道线进行显示。

按上述方案，S2具体为，

根据S1获取的车道图像，得到自车所在车道的左侧车道线与自车横向距离的置信度α₀，以及自车所在车道的右侧车道线与自车横向距离的置信度β₀；

当α₀、β₀其中之一小于n时，判断自车所在车道的识别情况为仅识别单侧车道线；

当α₀、β₀均大于等于n时，判断自车所在车道的识别情况为左右两侧车道线均正常识别；

当α₀、β₀均小于n时，判断自车所在车道的识别情况为左右两侧车道线均未识别；

其中n为常数，为预设的标定值。

按上述方案，n＝0.5。

按上述方案，S3具体为，

当自车所在车道的识别情况为仅识别单侧车道线时，若自车所在车道的右侧车道线与自车横向距离的置信度β₀小于n，则使自车所在车道的左侧车道线以及自车左侧车道的左车道线与实际识别位置保持一致，使自车所在车道的右车道线与自车的横向距离R₀为R₀′，使自车右侧车道的右车道线与自车的横向距离R₁为R₁′；若自车所在车道的左侧车道线与自车横向距离的置信度α₀小于n，则使自车所在车道的右侧车道线以及自车右侧车道的右车道线与实际识别位置保持一致，使自车所在车道的左车道线与自车的横向距离L₀为L₀′，使自车左侧车道的左车道线与自车的横向距离L₁为L₁′；

当自车所在车道的识别情况为左右两侧车道线均正常识别，但自车所在车道超宽，或当自车所在车道的识别情况为左右两侧车道线均未识别时，使L₀＝L₀′，L₁＝L₁′，R₀＝R₀′，R₁＝R₁′；

其中L₀′、L₁′、R₀′、R₁′均为预设的距离值。

按上述方案，L₀′＝-1.8m，L₁′＝-4.4m，R₀′＝1.8m，R₁′＝4.4m，上述参量为正数表示以自车中心向右的横向距离，为负数表示以自车中心向左的横向距离。

按上述方案，S4中前车与自车横向距离的置信度为Γ，该置信度Γ对应的预设阈值为0.8。

一种计算机，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上文所述用于智能驾驶汽车前方车道线与前车显示的显示方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上文所述用于智能驾驶汽车前方车道线与前车显示的显示方法的步骤。

一种汽车，其采用上文所述用于智能驾驶汽车前方车道线与前车显示的显示方法的步骤。

用于智能驾驶汽车前方车道线与前车显示的显示装置，包括，

ADAS摄像头，用于向前方获取自车所在路面的车道及前车图像；

影音娱乐ECU，用于执行S2-S6中的车道线及前车相对于自车的位置判断；

显示媒介，用于根据影音娱乐的输出结果进行显示。

本发明的有益效果是：根据获取的自车前方前车图像以及车道图像，计算各车道线与自车横向距离的置信度，同时计算前车的置信度以及前车所在方位，对其中置信度低于阈值的车道线按照预设方案进行显示，置信度高于阈值的车道线按照实际车道线位置进行显示，同时根据各车道线、前车与自车之间的距离关系，决定前车显示的车道位置。该方法在复杂路况时也能保证车道线、前车以及自车之间的横向相对位置关系，提升了用户的使用体验。

附图说明

图1是本发明一实施例的自车、前车以及车道线的位置关系示意图；

图2是本发明一实施例的用于智能驾驶汽车前方车道线与前车显示的显示装置结构示意图；

图3是本发明一实施例的用于智能驾驶汽车前方车道线与前车显示的显示方法流程图。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例的附图，对本公开实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本公开的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

参见图3，用于智能驾驶汽车前方车道线与前车显示的显示方法，包括以下步骤，

S1、向前方获取自车所在路面的车道及前车图像；

S2、根据S1获取的车道图像，得到自车所在车道的左右两侧车道线与自车横向距离的置信度，并根据该置信度将自车所在车道的识别情况分为，仅识别单侧车道线、左右两侧车道线均正常识别、左右两侧车道线均未识别；

S3、当自车所在车道的识别情况为仅识别单侧车道线时，使显示输出中的被识别一侧的自车所在车道线以及相邻车道的车道线与实际识别位置保持一致，使显示输出中的未被识别一侧的自车所在车道线以及相邻车道的车道线按照与自车横向距离的预设值进行输出；

当自车所在车道的识别情况为左右两侧车道线均正常识别时，将自车所在车道宽度与预先标定的车道线最大宽度进行比较，若自车所在车道宽度不大于车道线最大宽度，则使显示输出中的自车所在车道线及两侧相邻车道线与实际识别位置保持一致，反之则判断自车所在车道超宽，使显示输出中的自车所在车道线以及两侧相邻车道线按照与自车横向距离的预设值进行输出；

当自车所在车道的识别情况为左右两侧车道线均未识别时，使显示输出中的自车所在车道线以及两侧相邻车道线按照与自车横向距离的预设值进行输出；

S4、根据S1获取的前车图像，得到前车与自车横向距离的置信度，当该置信度大于预设的阈值时，进行后续前车位置判断，反之则不对前车进行显示；

S5、根据前车与自车横向距离的值，将前车位置的分布情况分为，位于自车左侧、位于自车所在车道、位于自车右侧；

当前车位置的分布情况为自车左侧时，若前车与自车横向距离的值大于自车左侧车道的左车道线与自车的横向距离，则不对前车进行显示，反之则将前车显示于自车左侧车道；

当前车位置的分布情况为位于自车所在车道时，将前车显示与自车所在车道；

当前车位置的分布情况为自车右侧时，若前车与自车横向距离的值大于自车右侧车道的右车道线与自车的横向距离，则不对前车进行显示，反之则将前车显示于自车右侧车道；

S6、根据以上步骤判断结果，通过显示媒介对前车和车道线进行显示。

其中，自车、车道线以及前车的位置关系示意图参见图1。

进一步地，S2具体为，

根据S1获取的车道图像，得到自车所在车道的左侧车道线与自车横向距离的置信度α₀，以及自车所在车道的右侧车道线与自车横向距离的置信度β₀；

当α₀、β₀其中之一小于n时，判断自车所在车道的识别情况为仅识别单侧车道线；

当α₀、β₀均大于等于n时，判断自车所在车道的识别情况为左右两侧车道线均正常识别；

当α₀、β₀均小于n时，判断自车所在车道的识别情况为左右两侧车道线均未识别；

其中n为常数，为预设的标定值。

进一步地，n＝0.5。

进一步地，S3具体为，

当自车所在车道的识别情况为仅识别单侧车道线时，若自车所在车道的右侧车道线与自车横向距离的置信度β₀小于n，则使自车所在车道的左侧车道线以及自车左侧车道的左车道线与实际识别位置保持一致，使自车所在车道的右车道线与自车的横向距离R₀为R₀′，使自车右侧车道的右车道线与自车的横向距离R₁为R₁′；若自车所在车道的左侧车道线与自车横向距离的置信度α₀小于n，则使自车所在车道的右侧车道线以及自车右侧车道的右车道线与实际识别位置保持一致，使自车所在车道的左车道线与自车的横向距离L₀为L₀′，使自车左侧车道的左车道线与自车的横向距离L₁为L₁′；

当自车所在车道的识别情况为左右两侧车道线均正常识别，但自车所在车道超宽，或当自车所在车道的识别情况为左右两侧车道线均未识别时，使L₀＝L₀′，L₁＝L₁′，R₀＝R₀′，R₁＝R₁′；

其中L₀′、L₁′、R₀′、R₁′均为预设的距离值。

进一步地，L₀′＝-1.8m，L₁′＝-4.4m，R₀′＝1.8m，R₁′＝4.4m，上述参量为正数表示以自车中心向右的横向距离，为负数表示以自车中心向左的横向距离。

进一步地，S4中前车与自车横向距离的置信度为Γ，该置信度Γ对应的预设阈值为0.8。

一种计算机，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上文所述用于智能驾驶汽车前方车道线与前车显示的显示方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上文所述用于智能驾驶汽车前方车道线与前车显示的显示方法的步骤。

一种汽车，其采用上文所述用于智能驾驶汽车前方车道线与前车显示的显示方法的步骤。

参见图2，用于智能驾驶汽车前方车道线与前车显示的显示装置，包括，

ADAS摄像头，用于向前方获取自车所在路面的车道及前车图像；

影音娱乐ECU，用于执行S2-S6中的车道线及前车相对于自车的位置判断；

显示媒介，用于根据影音娱乐的输出结果进行显示。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.用于智能驾驶汽车前方车道线与前车显示的显示方法，其特征在于：包括以下步骤，

S1、向前方获取自车所在路面的车道及前车图像；

S2、根据S1获取的车道图像，得到自车所在车道的左右两侧车道线与自车横向距离的置信度，并根据该置信度将自车所在车道的识别情况分为，仅识别单侧车道线、左右两侧车道线均正常识别、左右两侧车道线均未识别；

S3、当自车所在车道的识别情况为仅识别单侧车道线时，使显示输出中的被识别一侧的自车所在车道线以及相邻车道的车道线与实际识别位置保持一致，使显示输出中的未被识别一侧的自车所在车道线以及相邻车道的车道线按照与自车横向距离的预设值进行输出；

当自车所在车道的识别情况为左右两侧车道线均正常识别时，将自车所在车道宽度与预先标定的车道线最大宽度进行比较，若自车所在车道宽度不大于车道线最大宽度，则使显示输出中的自车所在车道线及两侧相邻车道线与实际识别位置保持一致，反之则判断自车所在车道超宽，使显示输出中的自车所在车道线以及两侧相邻车道线按照与自车横向距离的预设值进行输出；

当自车所在车道的识别情况为左右两侧车道线均未识别时，使显示输出中的自车所在车道线以及两侧相邻车道线按照与自车横向距离的预设值进行输出；

S4、根据S1获取的前车图像，得到前车与自车横向距离的置信度，当该置信度大于预设的阈值时，进行后续前车位置判断，反之则不对前车进行显示；

S5、根据前车与自车横向距离的值，将前车位置的分布情况分为，位于自车左侧、位于自车所在车道、位于自车右侧；

当前车位置的分布情况为自车左侧时，若前车与自车横向距离的值大于自车左侧车道的左车道线与自车的横向距离，则不对前车进行显示，反之则将前车显示于自车左侧车道；

当前车位置的分布情况为位于自车所在车道时，将前车显示与自车所在车道；

当前车位置的分布情况为自车右侧时，若前车与自车横向距离的值大于自车右侧车道的右车道线与自车的横向距离，则不对前车进行显示，反之则将前车显示于自车右侧车道；

S6、根据以上步骤判断结果，通过显示媒介对前车和车道线进行显示。

2.根据权利要求1所述的用于智能驾驶汽车前方车道线与前车显示的显示方法，其特征在于：S2具体为，

根据S1获取的车道图像，得到自车所在车道的左侧车道线与自车横向距离的置信度α₀，以及自车所在车道的右侧车道线与自车横向距离的置信度β₀；

当α₀、β₀其中之一小于n时，判断自车所在车道的识别情况为仅识别单侧车道线；

当α₀、β₀均大于等于n时，判断自车所在车道的识别情况为左右两侧车道线均正常识别；

当α₀、β₀均小于n时，判断自车所在车道的识别情况为左右两侧车道线均未识别；

其中n为常数，为预设的标定值。

3.根据权利要求2所述的用于智能驾驶汽车前方车道线与前车显示的显示方法，其特征在于：n＝0.5。

4.根据权利要求2所述的用于智能驾驶汽车前方车道线与前车显示的显示方法，其特征在于：S3具体为，

当自车所在车道的识别情况为仅识别单侧车道线时，若自车所在车道的右侧车道线与自车横向距离的置信度β₀小于n，则使自车所在车道的左侧车道线以及自车左侧车道的左车道线与实际识别位置保持一致，使自车所在车道的右车道线与自车的横向距离R₀为R₀′，使自车右侧车道的右车道线与自车的横向距离R₁为R₁′；若自车所在车道的左侧车道线与自车横向距离的置信度α₀小于n，则使自车所在车道的右侧车道线以及自车右侧车道的右车道线与实际识别位置保持一致，使自车所在车道的左车道线与自车的横向距离L₀为L₀′，使自车左侧车道的左车道线与自车的横向距离L₁为L₁′；

当自车所在车道的识别情况为左右两侧车道线均正常识别，但自车所在车道超宽，或当自车所在车道的识别情况为左右两侧车道线均未识别时，使L₀＝L₀′，L₁＝L₁′，R₀＝R₀′，R₁＝R₁′；

其中L₀′、L₁′、R₀′、R₁′均为预设的距离值。

5.根据权利要求4所述的用于智能驾驶汽车前方车道线与前车显示的显示方法，其特征在于：L₀′＝-1.8m，L₁′＝-4.4m，R₀′＝1.8m，R₁′＝4.4m，上述参量为正数表示以自车中心向右的横向距离，为负数表示以自车中心向左的横向距离。

6.根据权利要求1所述的用于智能驾驶汽车前方车道线与前车显示的显示方法，其特征在于：S4中前车与自车横向距离的置信度为Γ，该置信度Γ对应的预设阈值为0.8。

7.一种计算机，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于：所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-6任一项所述用于智能驾驶汽车前方车道线与前车显示的显示方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-6任一项所述用于智能驾驶汽车前方车道线与前车显示的显示方法的步骤。

9.一种汽车，其特征在于：其采用权利要求1-6任一项所述用于智能驾驶汽车前方车道线与前车显示的显示方法的步骤。

10.用于实现权利要求1-6任一项所述用于智能驾驶汽车前方车道线与前车显示的显示方法的用于智能驾驶汽车前方车道线与前车显示的显示装置，其特征在于：包括，

ADAS摄像头，用于向前方获取自车所在路面的车道及前车图像；

影音娱乐ECU，用于执行S2-S6中的车道线及前车相对于自车的位置判断；

显示媒介，用于根据影音娱乐的输出结果进行显示。

Images