CN114856326A - 利用闩锁控制的防夹保护*** - Google Patents

Abstract

一种用于检测车辆的闭合面板与车身之间的障碍物的***，该***包括：致动器，该致动器用于将闭合面板从部分关闭位置移动至关闭位置；传感器，该传感器用于感测闭合面板在部分关闭位置与关闭位置之间的位置；以及控制器，该控制器用于从传感器接收位置信号并且用于控制致动器的操作；其中，控制器适于当传感器在致动器的操作期间检测到闭合面板的位置的不适当变化时阻碍闭合面板的移动。

Description

利用闩锁控制的防夹保护***

相关申请的交叉引用

本申请要求于2021年2月4日提交的题为“ANTI-PINCH PROTECTION SYSTEMUTILIZING LATCH CONTROL”的美国临时专利 申请No.63/145,724的权益的优先权，该美国临时专利申请的内容通过参 引并入本文中。

技术领域

本发明涉及用于车辆闭合面板的闩锁操作。

背景技术

典型的机动车门安装在车辆上的门框中并且能够在打开位置与关闭 位置之间移动。通常，门通过枢转安装在门闩锁内的弹簧偏置棘轮与固定 至门框的U形撞销之间的闩锁接合而保持在关闭位置。棘轮通常被朝向未 闩锁位置弹簧偏置以释放撞销，并且通过弹簧偏置棘爪或者其它机械结构 而保持在闩锁位置以保持撞销。在棘爪被移动之前，棘轮不能枢转以释放 撞销。

然而，在当前的模型车辆上，通常难以完全关闭和闩锁手动闩锁的车 门，因为减轻车辆重量和提高燃料经济性的需求已经使工程师设计具有相 对薄且轻型的门的车辆。通常，相对较硬的门密封件与这些薄且轻型的门 一起使用，以改善门周围的密封、特别是在高速行驶时门周围的密封。由 于许多车门相对轻型并且具有相对硬的门密封件，因此许多车门在被推动 关闭时通常没有足够的内部能量来压缩这些硬的门密封件并完全将棘轮枢转至闩锁位置以闩锁车门。

已经开发了动力次要的门闩锁组件来克服与具有轻型结构和较硬的 门密封件的闩锁门相关联的问题。动力次要的门闩锁组件允许轻型门的软 关闭或低内部能量，而无需猛拉门，即使在由相对较硬的门密封件产生增 加的密封压力的情况下亦是如此。

当前动力闩锁组件存在问题，包括复杂的闩锁部件构型和较大且不方 便的组件占用面积。此外，当使用动力收紧闩锁时，在收紧操作期间为手 指或异物提供防夹保护可能会很复杂。当前现有技术的挤夹传感器可以提 供一些挤夹保护，然而这些当前的传感器***可能是昂贵的，并且难以封 装在车辆闭合面板***中。例如，夹条可以用在升降门上，因为长橡胶条 沿着升降门的外部边缘延伸，在升降门的外部边缘处会发生挤夹事件，使得当物体压在橡胶条上时，物体被检测到并且门运动停止或逆转。然而， 这些夹条不能总是定位在可能发生挤夹事件的所有位置。同样，这些夹条 可能是不够灵敏的，不足以避免在闩锁的收紧操作期间发生的挤夹事件。

发明内容

本发明的目的是提供一种挤夹检测***或方法以消除或减轻上述问 题中的至少一个问题。

当前动力闩锁组件存在问题，包括复杂的闩锁部件构型和较大且不方 便的组件占用面积。此外，当使用动力收紧闩锁时，在收紧操作期间为手 指或异物提供防夹保护可能会很复杂。当前现有技术的挤夹传感器可以提 供一些挤夹保护，然而这些当前的传感器***可能是昂贵的，并且难以封 装在车辆闭合面板***中。例如，夹条可以用在升降门上，因为长橡胶条 沿着升降门的外部边缘延伸，在升降门的外部边缘处会发生挤夹事件，使得当物体压在橡胶条上时，物体被检测到并且门运动停止或逆转。然而， 这些夹条不能总是定位在可能发生挤夹事件的所有位置。同样，这些夹条 可能是不够灵敏的，不足以避免在闩锁的收紧操作期间发生的挤夹事件。 要求保护的发明的一个或更多个方面旨在解决当前的问题。

提供的第一方面是一种用于检测车辆的闭合面板与车身之间的障碍 物的***，该***包括：致动器，该致动器用于将闭合面板从部分关闭位 置移动至关闭位置；传感器，该传感器用于感测闭合面板在部分关闭位置 与关闭位置之间的位置；以及控制器，该控制器用于接收来自传感器的位 置信号并且用于控制致动器的操作；其中，控制器适于当传感器在致动器 的操作期间检测到闭合面板的位置的不适当变化时阻碍闭合面板的移动。

提供的第二方面是一种用于具有闭合面板的车辆的闩锁，该闩锁包 括：棘轮，该棘轮用于将撞销保持在和闭合面板的打开位置相对应的撞销 释放位置与和闭合面板的部分关闭位置相对应的次要撞销捕获位置以及 和闭合面板的完全关闭位置相对应的主要撞销捕获位置之间；致动器，该 致动器用于将棘轮从次要撞销捕获位置移动至主要撞销捕获位置；传感 器，该传感器用于发送闭合面板在部分关闭位置与完全关闭位置之间的位 置；控制器，该控制器用于接收来自传感器的位置信号并且用于控制致动 器的操作；其中，控制器适于当传感器在致动器的操作期间检测到闭合面 板的位置的不适当变化时停止棘轮的移动。

提供的第三方面是一种在部分关闭位置与完全关闭位置之间移动闭 合面板的方法，该方法包括：控制致动器以用于将闭合面板从部分打开位 置移动至完全关闭位置；当移动闭合面板时，检测闭合面板的位置；以及 响应于检测到在致动器的操作期间闭合面板的位置的不适当变化而控制 致动器以阻碍闭合面板的移动。

提供的第四方面是一种用于检测车辆的闭合面板与车身之间的障碍 物的***，该***包括：致动器，该致动器用于将闭合面板从部分关闭位 置移动至关闭位置；以及传感器，该传感器用于感测闭合面板在部分关闭 位置与关闭位置之间的位置；其中，致动器适于当传感器在致动器的操作 期间检测到闭合面板的位置的不适当变化时阻碍闭合面板在部分关闭位 置与关闭位置之间的移动。

提供的第五方面是一种用于检测车辆的闭合面板与车身之间的障碍 物的***，该***包括：致动器，该致动器用于将闭合面板从部分关闭位 置移动至关闭位置；以及传感器，该传感器用于感测闭合面板在部分关闭 位置与关闭位置之间的位置；其中，致动器的操作被控制成当来自传感器 的一个或更多个信号表示在致动器的操作期间闭合面板的位置的不适当 变化时阻碍闭合面板的移动。

提供的其他方面是：其中，控制致动器包括在将闭合面板从部分关闭 位置移动至完全关闭位置期间的可变输出力；其中，可变输出力等于或大 于位于闭合面板与车身之间的密封件的力，该密封件阻止闭合面板从部分 关闭位置移动至完全关闭位置；并且其中，可变输出力小于闭合面板在部 分关闭位置与完全关闭位置之间的所有位置处的最大极限力。

提供的第六方面是一种用于相对于车辆的车身移动闭合面板的***， 该***包括：致动器，该致动器具有用于抵抗障碍物将闭合面板从第一位 置移动至第二位置的马达；以及马达控制器，该马达控制器用于对到马达 的电流进行控制以产生马达输出力，其中，马达控制器适于控制电流，使 得在不使闭合面板在障碍物上施加超过预定力的力的情况下，当闭合面板 从第一位置移动至第二位置时马达输出力增加。提供的其他方面是马达输 出力与闭合面板在第一位置与第二位置之间的位置相关。

第七方面是一种用于相对于车辆的车身移动闭合面板的***，该*** 包括：致动器，该致动器具有用于抵抗障碍物将闭合面板从第一位置移动 至第二位置的马达；以及马达控制器，该马达控制器用于对到马达的电流 进行控制以产生马达输出力，该马达控制器适于控制电流，使得在不使闭 合面板在位于车身与闭合面板之间的障碍物上施加超过预定力的力的情 况下，马达输出力对闭合面板从第一位置移动至第二位置的***阻力进行补偿。

提供的第八方面是一种用于具有闭合面板的机动车辆的闩锁，该闩锁 具有：棘轮，该棘轮用于将撞销保持在和闭合面板的打开位置相对应的撞 销释放位置与和闭合面板的关闭位置相对应的撞销捕获位置之间；棘爪， 该棘爪用于将棘轮保持在撞销捕获位置；以及与棘轮相关联的传感器，该 传感器用于检测棘轮在撞销释放位置与撞销捕获位置之间的位置。闩锁的 其他方面是传感器被构造成检测棘轮的绝对位置。闩锁的其他方面是在棘 轮与传感器之间设置齿轮系。闩锁的其他方面是控制器被设置成电连接至 传感器并电连接至马达以用于控制棘轮的运动。闩锁的其他方面是控制器 被构造成控制致动器以基于从传感器接收的位置信号来移动棘轮。闩锁的 其他方面是控制器被构造成控制致动器以基于从传感器接收的位置信号 将棘轮从收紧开始位置移动至收紧位置。闩锁的其他方面是控制器被构造 成控制致动器，使得由棘轮施加至撞销的力符合与闭合面板的位置相关的 力分布。

附图说明

参照附图将更容易地理解前述方面及其他方面，在附图中：

图1a是示例车辆的立体图；

图1b是车辆的另一示例的立体图；

图1c是车辆的另一示例的立体图；

图2示出了用于图1a的车辆的处于未闩锁构型的示例动力收紧闩锁 机构；

图3a、图3b、图3c示出了图2的机构用于挤夹事件的操作细节；

图4示出了处于主闩锁位置的图2的动力收紧闩锁机构；

图5示出了处于主闩锁位置的图2的动力收紧闩锁机构的替代性视 图；

图6示出了图2的动力收紧闩锁机构的替代性实施方式；

图7示出了具有多个电动马达的图2的收紧闩锁机构的替代性实施方 式；

图8示出了用于图2的示例闩锁构型的图1a的车辆的挤夹检测*** 的示例实施方式；

图9示出了图1a的车辆的挤夹检测***的另一示例实施方式；

图10示出了图1a的车辆的挤夹检测***的又一示例实施方式；

图11示出了图1a的车辆的挤夹检测***的又一示例实施方式；

图12示出了图1a的车辆的挤夹检测***的又一示例实施方式；

图13示出了图1a的车辆的挤夹检测***的又一示例实施方式；

图14示出了用于图8的挤夹检测***的操作的示例流程图；

图15示出了用于图8的挤夹检测***的操作的另一示例流程图；

图16a、图16b示出了用于图8的挤夹检测***的校准操作的示例流 程图；

图17是图8的挤夹检测***的校准数据的示例表；

图18、图19、图20、图21、图22、图23示出了图8的挤夹检测系 统的操作的示例图；

图24、图25示出了图8的挤夹检测***的又一替代性操作的流程图；

图26a、图26b、图26c、图26、图27示出了图8的挤夹检测***的 传感器的替代性实施方式。

具体实施方式

参照图1，示出了具有车身5的车辆4，该车身5具有联接至车身5 的一个或更多个闭合面板6。闭合面板6经由一个或更多个铰链8及闩锁 (组件)10(例如，用于在关闭后将闭合面板6保持在关闭位置)连接至 车身5。还认识到的是，铰链8可以构造为偏置铰链8以使闭合面板6朝 向打开位置和/或朝向关闭位置偏置。由此，铰链8还可以根据需要结合 一个或更多个致动撑杆以协助闭合面板6的打开和关闭。闭合面板6具有 安装在其上的配合闩锁部件7(例如，撞销)，以用于与安装在车身5上 的闩锁10联接。替代性地，闩锁10可以安装在闭合面板6上并且配合闩 锁部件(撞销)7可以安装在车身5上(未示出)。例如，闩锁10可以 具有用于将撞销7保持在和闭合面板6的打开位置相对应的撞销释放位置 与和闭合面板6的部分关闭位置(例如，次要位置)相对应的次要撞销捕 获位置之间的棘轮24(见图2)。此外，棘轮24可以构造成具有与闭合 面板6的完全关闭位置(例如，闩锁位置或主要位置)相对应的主要撞销 捕获位置。

参照图1b，示出了具有车身5的车辆4，车身5具有联接至车身5的 一个或更多个闭合面板6的替代性实施方式，车辆4包括一个或更多个撑 杆8a(例如，动力致动撑杆组件8a)。闭合面板6经由一个或更多个铰 链8及闩锁10(例如，用于在关闭后将闭合面板6保持在关闭位置)连 接至车身5。认识到的是，闭合面板6的示例可以包括发动机罩面板、门 板、舱盖板和所需的其他面板。

铰链8(和/或撑杆8a)可以提供闭合面板6在关闭面板位置(以虚 线轮廓示出)与打开面板位置(以实线轮廓示出)之间的运动，使得铰链 8可以在闭合面板6在打开面板位置与关闭面板位置之间的运动期间参 与、可以(例如，作为偏置铰链8或撑杆8a)参与驱动闭合面板6朝向打 开面板位置的运动或者可以参与驱动闭合面板6朝向关闭面板位置的运动。在所示的实施方式中，闭合面板6绕(例如，铰链8的)枢转轴线9 在打开面板位置与关闭面板位置之间枢转，枢转轴线9可以构造为水平的 或以其他方式平行于车辆4的支承表面11。在其他实施方式中，枢转轴线 9可以具有一些其他取向，比如竖向的或以其他方式从车辆4的支承表面 11以一定角度向外延伸。在另外的其他实施方式中，闭合面板6可以以除枢转之外的方式移动，例如，闭合面板6可以沿着预定义的轨道平移或者 可以在打开面板位置与关闭面板位置之间经历平移和旋转的组合，使得铰 链8包括枢转部件和平移部件两者(未示出)。如可以理解的，闭合面板 6可以被实施为例如车辆4的发动机罩、客舱门或升降门(另外称为舱盖)。

还提供了联接至闩锁10的动力闩锁***12(也称为闩锁***12—— 见图2)，如下文进一步描述的。动力闩锁***12构造成用于致动闩锁 10的操作。以这种方式，动力闩锁***12可以用于在展开期间有力地提 供协助闭合面板6的打开操作(例如，完全打开、部分打开等)的某种形 式的力和/或协助闭合面板6的关闭操作(例如，完全打开、部分打开等)的某种形式的力，例如为收紧操作提供的力，以抵抗由门密封件6a的存 在引起的关闭阻力将闭合面板6移动至完全关闭位置，见图1c。由此，认 识到的是，可压缩密封件6a(例如，橡胶)对收紧致动器90、92(例如， 动力闩锁***12的部件——见图7)在收紧期间需要克服的力有影响。

参照图3a、图3b、图3c，示出了示例闭合面板6在打开位置(图3a， 其中撞销7没有与闩锁10接合)、部分关闭位置(图3b，其中撞销与闩 锁位置接合)——在部分关闭位置，动力闩锁***12的收紧功能已经开 始启动，与收紧操作(图3c，其中闭合面板6使用致动器90、92的收紧 功能关闭)中移动，使得闭合面板6使用收紧致动朝向收紧位置或主要关 闭位置移动。认识到的是，在收紧期间，密封件6a将从收紧操作的开始 到结束被逐渐压缩。特别地，图3c示出了在收紧功能期间，异物2(例如， 障碍物)的挤夹如何仍然能够在车门边缘与车身之间发生。特别地，图 3a、图3b、图3c示出了夹条传感器1如何不能协助检测更靠近闩锁10 定位的异物2。有利的是，下面描述的动力闩锁12的操作与挤夹检测系 统100相结合(见图8)。如下文进一步讨论的，挤夹检测的操作是在闩 锁10的收紧操作期间进行操作的(如通过动力闩锁***12协助)，从而 认识到收紧操作的原因是为了克服密封件6a的负载。认识到的是，在当 前的车窗挤夹检测***中，这些***不关心在车窗密封件被压缩的点检测 挤夹，因为这时车窗玻璃与车窗密封件之间的间隙已经关闭(从而排除了 异物位于车窗玻璃与车窗密封件之间的可能性)。因此，在不考虑该阶段 中的任何挤夹事件的情况下，仅对车窗调节器马达供应动力以克服其施加 在车窗玻璃上的密封力。

通常对于车辆4而言，闭合面板6可以被称为隔板或门，其通常铰接 在开口13的前面但有时候通过其他机构、比如轨道附接在开口13的前面， 该开口13可以用于人们和/或货物进出车辆4的内部。还认识到的是，闭 合面板6可以被用作用于车辆4的***、比如发动机室以及用于汽车类型 的车辆4的传统行李箱的进入面板。闭合面板6可以被打开以进入开口， 或者闭合面板可以被关闭以固定或以其他方式限制进入开口13。还认识 到的是，在完全打开面板位置(例如，未闩锁位置)与完全关闭面板位置 (例如，闩锁位置)之间可以存在一个或更多个闭合面板6的中间打开位 置(例如，未闩锁位置)，一个或更多个中间打开位置至少部分地由铰链 8和闩锁10提供、由动力闩锁***12协助。例如，可以使用动力闩锁系 统12来提供用于闭合面板6的打开力(或扭矩)和/或关闭力(或扭矩)。

可以电子地和/或手动地操作闭合面板6(例如，在打开面板位置与关 闭面板位置之间)的移动，其中可以在小型货车、高端汽车或运动型多用 途车辆(SUV)等上找到动力协助闭合面板6。因此，认识到的是，闭合 面板6的移动例如在闭合面板6的下述各项之间的操作期间可以是手动的 或动力协助的：在完全关闭(例如，锁定或闩锁)与完全打开(例如，解锁或未闩锁)之间；在锁定/闩锁与部分打开(例如，解锁或未闩锁)之 间；以及/或者在部分打开(例如，解锁或未闩锁)与完全打开(例如， 解锁或未闩锁)之间。认识到的是，闭合面板6的部分打开构型还可以包 括副锁(例如，闭合面板6具有处于完全关闭的主锁构型以及处于完全打 开的副锁构型——例如，对于与车辆发动机罩相关联的闩锁10)。

就车辆4而言，闭合面板6可以是发动机罩、升降门，或者闭合面板 6可以是一些其他类型的闭合面板6，比如向上摆动的车门(即，有时被 称为鸥翼式门)或铰接在门的前面边缘或后面边缘处的常规类型的门，因 此允许门远离(或朝向)车辆4的车身5中的开口13摆动(或滑动)。 还设想的是闭合面板6的滑动门实施方式和闭合面板6的顶篷门实施方式，使得滑动门可以是通过水平或竖向滑动而打开的类型的门，由此门被 安装在下述轨道上或悬挂于下述轨道：该轨道在不妨碍进入的情况下为要 通过开口13装载和卸载的设备提供较大的开口13。顶篷门是位于车辆4 的顶部上并以某种方式升起的类型的门，以经由开口13(例如，汽车顶 篷、飞行器顶篷等)为车辆乘客提供入口。在应用允许的情况下，顶篷门 可以在门的前部、侧部或背部处连接(例如，在限定的枢转轴线处铰接和 /或连接成用于沿着轨道行进)至车辆的车身5。认识到的是，可以根据需 要将车身5表示为车辆4的车身面板、车辆4的框架和/或组合框架和车 身面板组件。

参照图4，示出了示例动力闩锁组件12，该动力闩锁组件12具有框 架14、安装在框架14上的旋转致动器***16(该旋转致动器***包含一 个或更多个马达/致动器90、92——见图7)以及安装在框架14上的闩锁 10。动力闩锁组件12可以联接至车身5。闩锁10定向在框架14上以便 对准成接合配合闩锁部件(例如，撞销7)。旋转致动器***16经由收紧联动装置22(例如，如下面进一步描述的滑轮和线缆***)联接至收 紧构件20(例如，收紧臂20)并且还联接至一个或更多个闩锁部件23(例 如，如下面进一步描述的棘轮24和/或棘爪25——见图3)。这样，在收 紧操作期间，收紧构件20可以由收紧联动装置22致动(例如，拉动)以 将闭合面板6从部分关闭位置操作至完全关闭位置，因为收紧构件20可 以经由收紧杆21的臂联接至棘轮24。还认识到的是，收紧联动装置22 可以设置为刚性联动装置，而不是设置为包括线缆的柔性联动装置。例如， 收紧联动装置22可以实施为在收紧联动装置22的一个端部处连接至收紧 构件20和/或收紧杆21的扇形齿轮(或其他系列的刚性构件)(见图5)。 在收紧联动装置22的另一端部处，齿轮22a可以连接至输出轴74，输出 轴74因此驱动齿轮22a以移动构件20从而如上所述收紧闩锁10。

认识到的是，收紧构件20(通过收紧致动器/马达90、92的致动来操 作)可以直接地或间接地作用在棘轮24和/或撞销7上，以将棘轮24从 部分关闭位置移动至完全关闭位置(例如，被闩锁成使得棘爪25将棘轮 24保持在闩锁位置并且因此密封件6a被压缩在闭合面板6与车身5之 间)。换言之，收紧构件20由收紧致动器/马达90、92(见图7)致动以 使棘轮从部分关闭位置移动至关闭位置(例如，被闩锁)。

参照图4、图5、图6，闩锁10包括多个闩锁元件(例如，棘轮24、 收紧联动装置22、收紧构件20、收紧杆21以及棘爪25)，闩锁元件23 被构造成与配合闩锁部件7协作，以在闭合面板6(见图1a、图1b、图 1c)处于关闭位置(例如，被锁定)时将配合闩锁部件7保持在槽3内， 或者在闭合面板6处于打开位置时驱动配合闩锁部件7离开槽3。鱼嘴部 或槽3被定尺寸成用于在其中接纳配合闩锁部件7，换言之，闩锁10的 槽3被构造成用于接纳配合闩锁部件7的保持件(例如，撞销)。如图所 示，槽3具有敞开的顶端部和封闭的底端部。棘轮24和棘爪25的闩锁元 件23经由相应的轴28、26以枢转的方式固定至框架板14。棘轮24包括 臂30和臂32，臂30和臂32间隔开以在臂30与臂32之间(例如，臂30 的钩部与臂32的侧向延伸超过钩部的唇缘之间)限定大致U形形状的槽。 注意，在图4中，具有相关联的棘轮24的闩锁10被示出为处于完全或主 要关闭位置(例如，便于将配合闩锁部件7保持在槽3、103内)。

参照图4，闩锁部件23可以包括多个偏置元件(例如，弹簧)，比 如，棘轮偏置元件、棘爪偏置元件、收紧偏置元件和联动装置偏置元件， 该棘轮偏置元件对棘轮24绕轴28的旋转进行偏置以驱动配合闩锁部件7 离开槽3(因此，使闭合面板6朝向打开位置移动)，该棘爪偏置元件对 棘爪25绕轴26的旋转进行偏置以使棘轮24保持在关闭位置(即，限制 棘轮24在棘轮偏置元件的影响下绕轴28的旋转62)，该收紧偏置元件 可以使收紧杆21的朝向棘轮24的未收紧位置绕轴26的旋转偏置，该联 动装置偏置元件对收紧联动装置22的朝向棘轮24的未收紧位置的返回进 行偏置。

就各种闩锁部件23彼此协作而言，可以采用多个止动器(也称为肩 部止挡件)来使闩锁部件23在起作用之前保持就位。例如，如可以在图 4、图6中看到的，棘轮25具有与棘轮24的止动器52(或肩部止挡件) 配合的止动器50(或肩部止挡件)，因此将棘轮24保持在关闭位置。如 图6中所示，棘爪25的绕轴26的旋转运动60抵抗棘爪偏置元件的偏置 使止动器50脱离与止动器52的接触，因此(例如，在棘轮偏置元件的影 响下)允许棘轮24的绕轴28的旋转运动62。旋转运动62导致配合闩锁 部件7朝向槽3的开口端移动并因此离开槽103。参照图5，示出了定位 在收紧臂杆21上的止动器54(或肩部止挡件)与定位在棘轮24上的止动器56(或肩部止挡件)接触。由此，止动器54、56之间的接触提供了 如下面进一步描述的与闩锁10的收紧操作有关的收紧杆21和棘轮24绕 轴28的共转。

再次参照图7，旋转致动***16可以包括定位在壳体14中并联接至 驱动轴74的一个或更多个马达90、92。后驱动偏置元件可以将收紧杆21 (以及从而将棘轮24)朝向未收紧位置偏置，同时由于收紧杆21和棘轮 24绕轴28的共转，马达90、92的操作将棘轮24的位置朝向收紧位置致 动。如示例所示，旋转致动***16包括两个电动马达90和92。控制电 路94控制马达90、92的通电。控制电路94可以包括例如简单的开关或 更复杂的提供挤夹阻力、快速打开/关闭等的装置，如由挤夹检测***100 所提供的(见图8)。马达90具有绕其输出轴93设置的第一旋转驱动元 件91(例如，蜗轮)，该第一旋转驱动元件91接合附接至驱动轴74的 公共旋转驱动元件96(例如，正齿轮)，使得公共旋转驱动元件96在马 达90、92中的一个或更多个马达的驱动旋转的影响下驱动输出轴74。认 识到的是，在马达90、92中的一个马达发生故障的情况下，另一可操作 的马达90、92可以用于对驱动轴74进行驱动，而发生故障的马达90、 92保持联接至驱动轴74。输出轴74以驱动关系提供给待驱动的机构、例 如联动***22。联动***22可以包括例如线缆和滑轮机构，如下面进一 步描述的。马达92具有绕其输出轴97设置的第二旋转驱动元件95(例 如，蜗轮)，该第二旋转驱动元件95接合附接至驱动轴74的公共旋转驱 动元件96(例如，正齿轮)。例如，如图4中所示，联动***22可以包 括滑轮120和线缆122，使得线缆122将收紧凸轮110的旋转与收紧杆21 的运动相联接。认识到的是，联动***22可以根据需要可选地包括滑轮 120。例如，线缆122可以在没有中间滑轮的情况下直接连接在收紧凸轮110与收紧杆21之间，或者线缆122可以经由如现有技术中已知的中间销 或一系列线缆导引器(未示出)间接地连接在收紧凸轮110与收紧杆21 之间。

再次参照图7，当电动马达90和92两者经由控制电路94通电时， 驱动元件91、95两者可以独立地驱动公共驱动元件96并且以此对驱动轴 74进行驱动，从而使联动***22***作并且以此操纵附接的收紧杆21 和附接的构件20。如下文进一步讨论的，收紧杆21的操纵使棘轮24绕 轴28朝向收紧位置旋转并进入收紧位置，从而将配合闩锁部件7定位在 闩锁10的槽3中的完全关闭位置(见图5)。

参照图8，以高级框图示出了挤夹检测***100，其示出了控制器102 (例如，控制电路94)，控制器102可以基于在收紧期间检测到的闭合 面板6的位置来控制各种致动器104(例如，致动器90、92)。控制器 102可以包括用于控制致动器的电路，比如通过控制供应给致动器的电流 99。控制器102可以包括马达控制器101，马达控制器101具有包括用于 调节供应到马达(例如，104)的电流99的FETS和H-桥的电气部件。可 选的是(例如，撑杆8a的升降门致动器)撑杆致动器106用于在实施收 紧操作(见图3c)之前将闭合面板6从完全打开位置自动操作到部分关闭 位置(见图3a、图3b)。位置传感器108可以具有许多不同的形式，如 下面通过示例进一步提供的。位置传感器108可以例如在一个或更多个位 置处检测闭合面板6的绝对位置。位置传感器108可以定位在铰链8上、 在闩锁10中、在动力撑杆致动器106中，或者根据需要定位在单独的传 感器中。挤夹检测***100可以一直操作以了解闭合面板6(在完全打开 与完全关闭之间)的位置。认识到的是，完全关闭位置也可以被称为收紧 位置(即，闩锁10完全关闭)。位置传感器108以及控制器102可以与 其他类型的致动器、比如动力门致动器相关联、比如容纳在其他类型的致 动器、比如动力门致动器内，该动力门致动器比如在题为“Apower closure member actuation system”的WO2020252601A1中描述的，其全部内容通 过参引并入本文中。

参照图9，示出了挤夹检测***100的另一示例实施方式，使得电子 器件的物理位置在闩锁10(例如，壳体14)内。

参照图10，示出了挤夹检测***100的另一示例实施方式，使得位 置传感器108可以从闩锁10外部的传感器、例如经由铰链8或者经由动 力撑杆8a的致动器检测闭合面板6。

参照图11，示出了挤夹检测***100的另一示例实施方式，使得可 以存在可能的位置传感器108的一个或更多个位置。

参照图12，示出了挤夹检测***100的另一示例实施方式，使得收 紧功能可以被构造为闩锁10的壳体14外部的收紧马达。

参照图13，示出了挤夹检测***100的另一示例实施方式，使得传 感器108可以与棘轮24相关联，以通过检测棘轮24绕其枢轴28的位置 来间接地检测闭合面板6的位置，从而认识到棘轮24在(如由收紧致动 器104促进的)收紧操作期间联接至撞销7。

再次参照图8，控制器102具有用于处理/执行一组存储的指令的计算 机处理器102a、用于存储指令的存储器102b、以及用于向挤夹检测*** 100的其他部件(例如，收紧致动器104和位置传感器108)发送信号(例 如，电压测量、电流测量、电阻测量)和从挤夹检测***100的其他部件 接收信号的接口102c。

参照图14、图15、图24、图25，示出了控制收紧致动器104以响应 于在收紧致动器104的操作期间检测到闭合面板6的位置的不适当变化 (例如，闭合面板6/棘轮24的感测位置与集合110的校准数据不匹配) (例如，收紧致动器104操作的感测力/电压/电流与集合110的校准数据 不匹配)来阻碍闭合面板6的移动的示例。收紧致动器104可以被控制成 响应于检测到闭合面板6/棘轮24的运动中的不适当变化、例如响应于闭 合面板6/棘轮24的运动中的意外减速来阻碍闭合面板6的运动。闭合面 板的实际位置或运动与闭合面板的预期位置或运动之间的差异可能是闭 合面板6的位置和/或运动的不适当变化的示例。例如，当马达104供应 有电流99以将闭合面板6移动至预期或目标位置(6mm)时，然而由于 障碍物比如手指的存在延迟或妨碍闭合面板6的运动或位置变化，在供应 电流99后的一段时间期满后，闭合面板6被检测到没有到达预期位置(9.2 mm)，控制器102可以确定闭合面板6/棘轮24的运动的不适当变化，并 断定发生了挤夹事件。

参照图14，示出了使用图8的挤夹检测***100的挤夹事件检测的 示例操作200。在步骤202处，控制器102在将闭合面板6从部分关闭闭 合至完全关闭期间启动收紧马达104，例如使用图2的闩锁10和收紧构 件20。在步骤204处，控制器102在收紧操作期间经由传感器108(直接 地或间接地)监测闭合面板6的位置。在步骤206处，控制器102接收来 自位置传感器108的信号并确定闭合面板6的位置没有适当地改变(例如， 控制器将实际收紧马达104的操作(例如，步进马达)和相应的位置测量 与校准的收紧马达104和位置的集合110(见图8)进行比较(示例校准 方法250见下面的图15))。可以确定与闭合面板6的位置相关的力分 布，其中可以由控制器102使用该力分布来随后控制收紧马达104从而基 于闭合面板6的位置(经由确定棘轮位置，或者直接通过确定闭合面板6 的位置)输出力。在步骤208处，(停止收紧操作)，如果控制器确定闭 合面板6的位置与测量值的集合110不匹配，或者控制器指示收紧致动器 104已经移动而闭合面板6没有移动，则确定挤夹事件(例如，确定异物 2正在阻碍闭合面板6的移动，使得闭合面板6的移动不与收紧致动器104 的移动/操作对应)。

参照图15，示出了使用图8的挤夹检测***100的挤夹事件检测的 替代性操作250。在步骤252处，收紧控制器102在将闭合面板6从部分 关闭闭合到完全关闭期间启动收紧马达104，例如使用图2的闩锁10和 收紧构件20。在步骤254处，控制器102在收紧操作期间经由传感器108 (直接地或间接地)监测棘轮24的(绝对)位置。在步骤256处，控制 器102接收来自位置传感器108的信号并确定棘轮24的位置没有适当地 改变(例如，控制器将实际收紧马达104的操作(例如，步进马达)和相 应的位置测量与校准的收紧马达104和位置的集合110(见图8)进行比 较(示例校准方法250见下面的图15))。在步骤258处，(停止闩锁收紧操作)，如果控制器确定棘轮24的位置与测量值的集合110不匹配， 或者控制器指示收紧致动器104已经移动而棘轮24没有移动，则确定挤 夹事件(例如，确定异物2正在阻碍闭合面板6的移动，使得闭合面板6 的移动不与收紧致动器104的移动/操作对应)。

参照图16a，示出了示例收紧校准操作300。认识到的是，(收紧致 动器104的)最大力极限可以是收紧马达104克服密封件6a所需的最大 输出力(例如，可以转化为收紧马达104的最大电压控制)，该最大力极 限可以随着收紧马达104的操作的时间、密封件6a的寿命和/或环境温度 以及密封件6a的材料的温度(例如，影响弹性)而变化。一旦确定收紧 马达104的输出力在闭合面板6的每个位置处应该是多少，这种力仅是克 服闭合面板6的密封件6a的力所必需的(最小化的)力，则收紧马达104 的操作可以由控制器102来缓和，从而不会输出可能促成物体2(例如， 手指)的损坏的更多的力，因为收紧马达104不会被提供动力来输出高于 必需的闭合力。

例如，如果***100基于校准了解了克服门密封件6a所需的收紧马 达104的输出力(例如，随作为集合110的部分的闭合面板6、棘轮24 和/或马达旋转的时间/距离变化)比如在次要位置与主要位置之间的半途 是75N，并且根据规定比如***100将保持挤夹力低于150N，那么*** 100将具有75N的缓冲，从而收紧马达104可以在挤夹检测事件被确定之前继续***作。认识到的是，在收紧马达104的力可能损坏异物2(例如， 折断指骨等)之前，具有较大的缓冲可以为***100提供更多的时间来检 测挤夹事件。如以下示例所述，非位置变化可以用于检测挤夹事件是否正 在发生，在此期间，到收紧马达104的电流可以增加，这将增加收紧马达 104的力。然而，由于在该非位置变化(例如，棘轮24的非位置变化) 期间力会增加，由于***100将了解在棘轮24(例如，作为集合110的一 部分)的每个位置处克服密封件6a的负载所需的最小力，仅此而已，系 统100具有用于该挤夹力增加而不会损坏的缓冲，在此期间人们可以确定 是否发生了挤夹事件。

此外，如果***100控制收紧马达104仅刚好在主要关闭(例如，完 全关闭)之前被供电以克服最大密封件6a的负载，例如在整个关闭范围 内为115N，比如再次在中途点，该缓冲只有35N，因此***100可以在 ***100能够达到挤夹检测事件之前达到损坏力。

再次参照图16a，在步骤302处，收紧控制器102在闭合面板6从部 分关闭闭合至完全关闭期间启动收紧马达104，例如使用图2的闩锁10 和收紧构件20。在步骤304处，控制器102在收紧操作期间经由传感器 108(直接地或间接地)监测闭合面板6/棘轮24的位置。在步骤306处， 控制器102接收并存储棘轮24/闭合面板6和/或马达104的操作的各个位 置的力(例如，最大力极限)，同时收紧构件20将闭合面板6从部分关 闭位置(例如，次要位置)移动至完全关闭位置(例如，主要位置)。步 骤308停止收紧操作。一旦力/位置数据已经作为校准数据存储在集合110 中，则收紧操作完成。参照图16b，示出了替代性示例校准方法300a。

例如，控制器进入校准模式400，然后控制器控制动力门致动器以将门移 动至收紧开始位置、例如次要位置402，然后控制器检测门在收紧开始位置处 的位置404，然后控制器启动收紧马达406，然后控制器监测马达在每个位置处 的电流消耗408，然后控制器将每个位置处的电流消耗存储为预期电流消耗 410，然后控制器接收门关闭命令412，然后控制器使用存储的电流消耗控制动 力门致动器以将门移动至收紧开始位置、例如次要位置416，然后控制器检测 门在收紧开始位置处的位置418，然后控制器启动收紧马达420，然后控制器在 整个收紧过程中监测门的绝对位置422，然后控制器监测收紧马达的电流消耗424，然后如果在门位置处监测的电流高于该位置处的预期电流消耗则确定挤夹 事件426，然后控制器停止或逆转收紧马达428。

作为用于收紧力校准数据的集合110的示例，在图17中示出了10个 力区/位置被添加至控制器102的存储指令。这些区通过示例示出了由闩 锁收紧马达102在每个区/位置处提供的力(电流)的量(例如，控制器 102的ECU可以通过相应地降低电流来自动计算电压供应)。例如，在 每个区的力的示例中，可以看到随着棘轮24朝向主要位置(例如，完全 关闭位置)移动，力因为密封件6a的负载增加(表示密封件6a的压缩量 增加)而增加。例如，可以通过将次要位置与主要位置之间的电压范围分 开成10个相等的部分来确定这些区生效的位置。

参照图18，示出了正常闭合循环的示例力/位置/电流随时间变化的图 350，使得电流直接遵循在随时间运行期间由收紧马达104提供的力的大 小的力极限曲线。例如，对于力极限FL、位置P和电流C。在点P1处， 力在此设置为零，因为位置大于预期(可以忽略)。在点P2处，力极限 基于位置增加。在点P3处，通过收紧马达启动棘轮旋转。在点P4处，到 达完全收紧位置。在点P5处，电流遵循力极限。

参照图19，示出了示例力/位置/电流随时间变化的图352，其中在9.5 mm处发生挤夹事件，例如控制器102没有检测到棘轮24位置的变化。 例如，挤夹力48.3N(例如，收紧马达104的输出)被设定成41.7N以克 服9.5mm处的密封件6a的负载，使得如果最大力目标被设定成100N， 则收紧马达104对手指2上的挤夹贡献的总力为48.3N。在点PP1处，力 在此设置为零，因为位置大于预期(可以忽略)。在点PP2处，检测到障 碍物。在点PP3处，由于存在障碍物，位置没有改变。在点PP4处，电流 保持不变。

参照图20，示出了示例力/位置/电流随时间变化的图354，其中在8.2 毫米处发生挤夹事件，例如没有检测到棘轮24位置的变化。挤夹力50.1N (例如，收紧马达104的输出)被设定成49.1N以克服8.2毫米处的密封 件6a的负载，使得如果最大力目标被设定成100N，则收紧马达104对手 指2上的挤夹贡献的总力为50.1N。在点PPP1处，力在此设置为零，因为位置大于预期(可以忽略)。在点PPP2处，检测到障碍物。在点PPP3 处，棘轮旋转。在点PPP4处，由于存在障碍物，位置没有改变。在点PPP5 处，电流保持不变。

参照图21，示出了示例力/位置/电流随时间变化的图356，其中在6.6 mm处发生挤夹事件。挤夹力38.1N(例如，收紧马达104的输出)被设 定成61.9N以克服6.6毫米处的密封件6a的负载，使得如果最大力目标被 设定成100N，则收紧马达104对手指2上的挤夹贡献的总力为38.1N。 在点PPPP1处，力极限随密封件负载增加。在点PPPP2处，检测到障碍 物。在点PPPP3处，棘轮旋转。在点PPPP4处，由于存在障碍物，位置 没有改变。在点PPPP5处，电流保持不变。

参照图22，示出了示例力/位置/电流随时间变化的图358，其中在5.2 mm处发生挤夹事件。挤夹力69.8N(例如，收紧马达104的输出)被设 定成31.2N以克服5.2mm处的密封件6a的负载，使得如果最大力目标被 设定成100N，则收紧马达104对手指2上的挤夹贡献的总力为69.8N。 在点T1处，力极限随密封件负载增加。在点T2处，检测到障碍物。在点 T3处，棘轮旋转。在点T4处，由于存在障碍物，位置没有改变。在点 T5处，电流保持不变。

参照图23，示出了示例力/位置/电流随时间变化的图360，其中在4 mm处发生挤夹事件。挤夹力37.7N(例如，收紧马达104的输出)被设 定成62.3牛顿N以克服4mm处的密封件6a的负载，使得如果最大力目 标被设定成100N，则收紧马达104对手指2上的挤夹贡献的总力为37.7 N。在点TT1处，力极限随密封件负载增加。在点TT2处，检测到障碍物。 在点TT3处，棘轮旋转。在点TT4处，由于存在障碍物，位置没有改变。 在TT5处，电流保持不变。

鉴于以上给出的示例，认识到的是，挤夹检测***100的操作在所有 间隙长度测试中提供最大70N的挤夹力。这可以认为远低于示例要求的 阈值100N。因此，致动器104可以控制成使得当闭合面板抵靠具有可变 阻力的车辆部件被从第一位置(比如收紧开始位置或门部分打开位置)移 动至第二位置(比如收紧停止位置或门关闭位置)时，施加到障碍物、例 如手指上的力不超过预定的力，该可变阻力由于例如门密封件以及障碍物 (例如，手指)的阻力而作用成抵抗闭合面板的闭合。例如在闭合面板6 作为前行李箱面板或Frunk闭合面板的构型中，可以提供其他类型的可变 ***阻力，由此可变阻力由弹出式弹簧或弹簧加载的升降机构提供。 US20210370864A1中示出了题为“Active PedestrianProtection System Using Non-Contact Forward Sensing and Hood Latch Assemblywith Spring Loaded Actuator”的Frunk闭合面板***的示例，其全部内容通过参引并 入本文。致动器104可以被控制成使得施加至障碍物的力基于与闭合面板 6的位置的相关性而增加。此外，致动器104可以与闭合面板6的位置相 关地被控制成使得当闭合面板6被从第一位置(比如收紧开始位置或门部 分打开位置)移动至第二位置(比如收紧位置或门关闭位置)时，施加至 障碍物的力保持低于总的预定力(牛顿)。因此，挤夹检测***100可以构造成通过对施加以抵抗闭合面板6在位置之间的运动的已知阻力进行 补偿从而抵抗***阻力(作为示例，由门密封件、弹簧升降机构提供的阻 力)移动闭合面板6，而不会使闭合面板6施加超过最大预定力的力。由 致动器104为了克服***阻力输出的力与最大预定力之间的力范围允许 障碍物、比如手指在检测到挤夹事件期间受到由致动器104输出的力的增 加，该力低于最大预定力，并且致动器104响应于检测到挤夹事件被控制 成以阻碍闭合面板6的进一步运动。

线性电位计(例如，传感器108)可以用于确定闭合面板6的位置。 然而，能够提供闭合面板6(例如，升降门)的准确和精确位置的任何传 感器108都将是合适的。此外，图17的表格中的项目数量不必限于10个。 该项目数量可以根据所需的精度进行调整。

参照图24、图25，示出了挤夹检测***100的操作的进一步示例(见 图8)：实施方式362检测棘轮的绝对位置，然后基于撞销接触检测棘轮 的运动(不仅仅是到达次要位置)，然后开始收紧，然后在表示挤夹事件 的收紧开始之后检测所有位置的棘轮旋转阻力，然后缓慢收紧，然后阻力 将检测到/增加？然后停止收紧；实施方式364检测棘轮的绝对位置，然 后基于撞销接触检测棘轮的运动(不仅仅是到达次要位置)，然后开始收 紧，然后以低速控制收紧直到棘轮碰到次要位置为止，然后在次要位置与 主要位置之间逐渐增加棘轮速度，然后在主要位置处完全收紧动力以超 程；实施方式366释放棘轮，然后棘轮没有被绝对位置检测检测到移动、 例如没有密封件负载？然后使用收紧使棘轮朝向释放位置移动、例如呈现 功能，然后停止或逐渐减慢收紧，然后检测到棘轮被释放？停止收紧马达； 实施方式368释放棘轮，然后棘轮没有以更快速度被绝对位置检测检测到 移动，密封件负载弹出，然后假设使用者可以手动控制，然后禁止动力门 的任何动力致动器协助、例如手动模式。

参照图26，示出了安装在棘轮24上的用于指示/测量闭合面板6的闭 合程度的示例实施方式传感器装置400。金属环24a通过承载件24b(例 如，塑料承载件)附接至棘轮24。因此，当棘轮绕枢轴28旋转时，传感 器108可以定位成检测金属环24a的单个齿部(例如，突出部24c)的运 动。例如，棘轮24的位置可能难以感测大于90度，因为通常棘轮24的 暴露部分没有被闩锁鱼嘴部(例如，槽3——见图6)覆盖。例如，在棘 轮24从完全打开位置到完全关闭位置的典型旋转大约为70度的情况下， 从次要位置到主要位置的棘轮旋转通常在25度至35度之间，并且撞销7 在收紧功能期间的行程大约为6mm至8mm。这是控制器102的防夹操作 (例如，构造成检测异物2的存在，如上面的示例所给出的)可以覆盖以 检测潜在的挤夹的范围(25度至35度)。此外，次要位置处的负载通常 为50N至100N，并且负载在6mm至8mm行程范围内可以迅速增加至 300N至500N(平均80N/mm)。此外，认识到的是，磁环可能是昂贵 的，然而可以理解的是，存在传感器108，传感器108可以使用由金属部 件生成的磁场的扰动来检测例如从金属环24a的一个齿部24c到金属环 24a的另一齿部24c的转变。

参照图26a、图26b、图26c，使用所示的实施方式传感器装置402 可以增加齿部24c之间的分隔的分辨率。承载件24e通过连接件24h(例 如，销和槽的布置)联接至棘轮24，使得承载件24e绕枢轴28旋转。承 载件24e具有扇形齿轮24d上的一系列齿部24c。认识到的是，承载件24e 和扇形齿轮24d可以由非磁性(例如，塑料)材料制成。此外，环24f通 过齿轮/链轮24g安装在扇形齿轮24d上，使得齿轮24d绕枢轴28的旋转 也引起环24f的旋转。例如，金属环24f是优选的，然而作为替代，环24f 可以是磁环24f。齿轮/链轮24g可以构造为将棘轮24联接至传感器108 从而提供棘轮24到环24f的旋转的速度倍增的齿轮系，结果棘轮24的小 运动被转换成环24f的大运动，这可以为传感器108提供棘轮位置变化的 增加的分辨率。因此，也可以提供较低分辨率的传感器108。然而，传感 器108、比如更高分辨率的位置传感器可以在没有速度倍增的情况下联接 至棘轮24。

图26a、图26b、图26c的实施方式的一个优点是可以使用360度的 塑料承载件24e/金属环24f旋转的优点。此外，当棘轮24绕枢轴28仅旋 转0.25度时，带有塑料承载件24e的扇形齿轮24d的旋转可以是磁环24f 旋转1度的1至4倍。该实施方式可以用于增加棘轮24旋转检测的精度， 并且在发生挤夹事件、如由挤夹检测***100监测/检测到挤夹事件的情况下能够便于识别棘轮24的位置和负载增加。参照图27，示出了安装至 棘轮24的作为闩锁10的一部分的传感器装置402，其中，撞销7可以移 入140槽3和移出138槽3，例如，将位置传感器用作绝对位置传感器。

可以使用下列部件来实现或执行结合本文公开的实施方式描述的各 种说明性逻辑块、模块和电路(例如，控制器102、控制电路94等)： 通用处理器、数字信号处理器(DSP)、ASIC、FPGA或其他可编程逻辑 器件、分立门或晶体管逻辑、分立硬件部件或设计成执行本文中描述的功 能的它们的任何组合。通用处理器可以是微处理器，但是替代性地，处理 器可以是任何常规的处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器也可以 被实现为计算装置的组合，例如DSP和微处理器的组合、多个微处理器、 一个或更多个微处理器与DSP核的结合、或者任何其他这样的配置。

举例来说，适合于执行计算机程序(例如，包括校准数据的集合110 以及存储在计算机存储器中的图14、图15、图16a、图16b、图24、图 25中所示的任何步骤)的处理器包括通用微处理器和专用微处理器两者， 以及任何类型的数字计算机中的任何一个或更多个处理器。通常，处理器 将从只读存储器或随机存取存储器或这二者接收指令和数据。计算机的基 本元件是用于执行指令的处理器以及用于存储指令和数据的一个或更多 个存储装置。通常，计算机还将包括或操作性地耦接至用于存储数据的一 个或更多个大容量存储装置例如磁盘、磁光盘或光盘以从其接收数据或向 其传送数据或两者兼具。适用于包含计算机程序指令和数据的信息载体包 括所有形式的非易失性存储器，作为示例包括半导体存储装置，例如电可 编程只读存储器或ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、 闪存装置以及数据存储盘(例如，磁盘、内部硬盘或可移动盘、磁光盘以 及CD-ROM盘和DVD-ROM盘)。处理器和存储器可以由专用逻辑电路 ***补充或者并入专用逻辑电路***中。

本领域技术人员将理解的是，可以使用各种不同工艺和技术中的任何 工艺和技术来表示信息和信号。例如，可以通过以上描述引用的数据、指 令、命令、信息、信号、比特、符号和芯片可以通过电压、电流、电磁波、 磁场或粒子、光场或粒子或者其任何组合来表示。

本领域技术人员还将理解的是，结合本文中公开的实施方式描述的各 种说明性逻辑块、模块、电路和算法步骤可以实现为电子硬件、计算机软 件或两者的组合。为了清楚地说明硬件和软件的这种可互换性，上面已大 体上在其功能性方面描述了各种说明性部件、块、模块、电路和步骤。将 此功能实现为硬件还是软件取决于施加在整个***上的特定应用和设计 约束。技术人员可以针对每个特定应用以不同方式实现所描述的功能，但 这样的实现决策不应被解释为导致脱离由说明性实施方式所举例说明的 权利要求的范围。软件模块可以驻留在随机存取存储器(RAM)、闪存、 ROM、EPROM、EEPROM、寄存器、硬盘、可移动盘、CD-ROM或本领 域中已知的任何其他形式的存储介质中。示例性存储介质耦接至处理器， 使得处理器可以从存储介质读取信息和向存储介质写入信息。在替选方案 中，存储介质可以集成至处理器中。换言之，处理器和存储介质可以驻留 在集成电路中或者实现为分立部件。

计算机可读非暂态介质(例如，计算机存储器)包括所有类型的计算 机可读介质，包括磁存储介质、光存储介质、闪存介质和固态存储介质。 应当理解的是，软件可以安装在中央处理单元(CPU)装置中并与中央处 理单元(CPU)装置一起销售。替代性地，可以获得软件并且将其加载至 CPU装置中，包括通过物理介质或分发***来获得软件，例如包括从由软 件创建者所拥有的服务器或者从并非由软件创建者拥有但由软件创建者 使用的服务器来获得软件。例如，软件可以存储在服务器上以通过因特网 分发。

本发明的实施方式可以参照以下编号的段落来理解：

1.一种用于检测车辆(4)的闭合面板(6)与车身(5)之间的障碍 物(2)的***(100)，所述***包括：

致动器(104)，所述致动器(104)用于将所述闭合面板从部分关闭 位置移动至关闭位置；以及

传感器(108)，所述传感器(108)用于感测所述闭合面板在所述部 分关闭位置与所述关闭位置之间的位置；

其中，所述致动器的操作被控制成当来自所述传感器的一个或更多个 信号表示在所述致动器的操作期间所述闭合面板的所述位置或运动中的 一者的不适当变化时阻碍所述闭合面板的移动。

2.根据段落1所述的***，还包括控制器(102)，所述控制器(102) 用于从所述传感器接收所述一个或更多个信号作为位置信号并且用于基 于所述一个或更多个信号的处理来控制所述致动器的操作。

3.根据段落1所述的***，其中，所述传感器适于检测所述闭合面 板的绝对位置。

4.根据段落1所述的***，其中，所述传感器的位置与以下部件相 关联：

所述闭合面板的铰链(8)；

所述闭合面板的闩锁(10)的一个或更多个闩锁部件；

所述闭合面板的动力撑杆致动器(106)；或者

所述闭合面板的动力门致动器。

5.根据段落1所述的***，其中，所述致动器是收紧马达，用于将 所述闭合面板从与所述闭合面板的收紧开始位置相对应的所述部分关闭 位置移动至与所述闭合面板的收紧关闭位置相对应的所述关闭位置。

6.根据段落1所述的***，其中，在所述车辆的所述闭合面板与所 述车身之间设置密封件(6a)，其中，在所述闭合面板从所述部分关闭位 置移动至所述关闭位置期间，所述密封件在所述车辆的所述闭合面板与所 述车身之间被逐渐压缩。

7.根据段落6所述的***，其中，所述控制器在压缩所述密封件期 间的收紧操作期间作用于所述一个或更多个传感器信号，以控制所述致动 器从而执行所述闭合面板的所述阻碍移动。

8.根据段落1所述的***，还包括具有棘轮(24)的闩锁，所述棘 轮(24)用于将撞销(7)保持在和所述闭合面板的打开位置相对应的撞 销释放位置与和所述闭合面板的部分关闭位置相对应的次要撞销捕获位 置以及和所述闭合面板的关闭位置相对应的主要撞销捕获位置之间。

9.根据段落8所述的***，还包括：

致动器，所述致动器用于将所述棘轮从所述次要撞销捕获位置移动至 所述主要撞销捕获位置；以及

控制器，所述控制器用于从所述传感器接收所述一个或更多个信号作 为一个或更多个位置信号并且用于控制所述致动器的操作，所述一个或更 多个位置信号指示所述闭合面板在所述部分关闭位置与所述完全关闭位 置之间的所述位置；

其中，当所述一个或更多个位置信号表示在所述致动器的操作期间所 述闭合面板的所述位置的不适当变化时，所述控制器停止所述棘轮的移 动。

10.根据段落9所述的***，其中，所述控制器构造成基于所述一个 或更多个位置信号检测所述棘轮的位置，以确定所述闭合面板的所述位 置。

11.根据段落8所述的***，其中，所述传感器构造成检测所述棘轮 的绝对位置。

12.根据段落8所述的***，其中，在所述车辆的所述闭合面板与所 述车身之间设置密封件，其中，在所述闭合面板从所述部分关闭位置移动 至所述关闭位置期间，所述密封件在所述车辆的所述闭合面板与所述车身 之间被逐渐压缩。

13.根据段落12所述的***，其中，所述控制器在压缩所述密封件 期间的收紧操作期间作用于所述一个或更多个传感器信号，以执行所述棘 轮的所述停止移动。

14.根据段落1所述的***，其中，在所述致动器的操作期间所述闭 合面板的所述位置的不适当变化与所述闭合面板的实际位置和所述闭合 面板的预期位置之间的差异相对应。

15.一种用于相对于车辆(4)的车身(5)移动闭合面板(6)的系 统(100)，所述***包括：

致动器(104)，所述致动器(104)包括用于抵抗障碍物将所述闭合 面板从第一位置移动至第二位置的马达；以及

马达控制器，所述马达控制器用于对到所述马达的电流进行控制以产 生马达输出力；

其中，所述马达控制器适于控制电流，使得在不使所述闭合面板在位 于所述车身与所述闭合面板之间的障碍物上施加超过预定力的力的情况 下，所述马达输出力对所述闭合面板从所述第一位置移动至所述二位置的 ***阻力进行补偿。

16.一种在部分关闭位置与完全关闭位置之间移动闭合面板的方法， 所述方法包括：

控制致动器用于将所述闭合面板从所述部分打开位置移动至所述完 全关闭位置；

当移动所述闭合面板时，检测所述闭合面板的位置；以及

响应于检测到在所述致动器的操作期间所述闭合面板的所述位置或 运动中的一者的不适当变化而控制所述致动器以阻碍所述闭合面板的运 动。

17.根据段落16所述的方法，其中，控制所述致动器包括在将所述 闭合面板从所述部分关闭位置移动至所述完全关闭位置期间的可变输出 力。

18.根据段落17所述的方法，其中，所述可变输出力等于或大于位 于所述闭合面板与所述车身之间的密封件的力，所述密封件阻止所述闭合 面板从所述部分关闭位置移动至所述完全关闭位置。

19.根据段落17所述的方法，其中，所述可变输出力小于所述闭合 面板在所述部分关闭位置与所述完全关闭位置之间的所有位置处的最大 极限力。

20.根据段落16所述的方法，其中，所述致动器是收紧马达，用于 将所述闭合面板从与所述闭合面板的收紧开始位置相对应的所述部分关 闭位置移动至与所述闭合面板的收紧关闭位置相对应的所述关闭位置，使 得来自传感器的一个或更多个信号表示由所述致动器的控制器处理的、在 所述致动器的操作期间所述闭合面板的所述位置的不适当变化。

Claims (10)

1.一种用于检测车辆(4)的闭合面板(6)与车身(5)之间的障碍物(2)的***(100)，所述***包括：

致动器(104)，所述致动器(104)用于将所述闭合面板从部分关闭位置移动至关闭位置；以及

传感器(108)，所述传感器(108)用于感测所述闭合面板在所述部分关闭位置与所述关闭位置之间的位置；

其中，所述致动器的操作被控制成当来自所述传感器的一个或更多个信号表示在所述致动器的操作期间所述闭合面板的所述位置或运动中的一者的不适当变化时阻碍所述闭合面板的移动。

2.根据权利要求1所述的***，还包括控制器(102)，所述控制器(102)用于从所述传感器接收所述一个或更多个信号作为位置信号并且用于基于所述一个或更多个信号的处理来控制所述致动器的操作。

3.根据权利要求1和2中的任一项所述的***，其中，所述传感器适于检测所述闭合面板的绝对位置。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的***，其中，所述传感器的位置与所述闭合面板的闩锁(10)的一个或更多个闩锁部件相关联。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的***，其中，所述致动器是收紧马达，用于将所述闭合面板从与所述闭合面板的收紧开始位置相对应的所述部分关闭位置移动至与所述闭合面板的收紧关闭位置相对应的所述关闭位置。

6.根据权利要求5所述的***，其中，在所述车辆的所述闭合面板与所述车身之间设置密封件(6a)，其中，在所述闭合面板从所述部分关闭位置移动至所述关闭位置期间，所述密封件在所述车辆的所述闭合面板与所述车身之间被逐渐压缩。

7.根据权利要求1至6中的任一项所述的***，还包括具有棘轮(24)的闩锁，所述棘轮(24)用于将撞销(7)保持在和所述闭合面板的打开位置相对应的撞销释放位置与和所述闭合面板的部分关闭位置相对应的次要撞销捕获位置以及和所述闭合面板的关闭位置相对应的主要撞销捕获位置之间。

8.根据权利要求7所述的***，还包括：

致动器，所述致动器用于将所述棘轮从所述次要撞销捕获位置移动至所述主要撞销捕获位置；以及

控制器，所述控制器用于从所述传感器接收所述一个或更多个信号作为一个或更多个位置信号并且用于控制所述致动器的操作，所述一个或更多个位置信号指示所述闭合面板在所述部分关闭位置与所述完全关闭位置之间的所述位置；

其中，当所述一个或更多个位置信号表示在所述致动器的操作期间所述闭合面板的所述位置的不适当变化时，所述控制器停止所述棘轮的移动。

9.根据权利要求1至8中的任一项所述的***，其中，在所述致动器的操作期间所述闭合面板的所述位置的不适当变化与所述闭合面板的实际位置和所述闭合面板的预期位置之间的差异相对应。

10.一种在部分关闭位置与完全关闭位置之间移动闭合面板的方法，所述方法包括：

控制致动器以用于将所述闭合面板从所述部分打开位置移动至所述完全关闭位置；

当移动所述闭合面板时，检测所述闭合面板的位置；以及

响应于检测到在所述致动器的操作期间所述闭合面板的所述位置或运动中的一者的不适当变化而控制所述致动器以阻碍所述闭合面板的运动。

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