CN114851950B - 转向辅助照明控制方法、装置及汽车 - Google Patents

转向辅助照明控制方法、装置及汽车 Download PDF

Info

Publication number
CN114851950B
CN114851950B CN202210641930.XA CN202210641930A CN114851950B CN 114851950 B CN114851950 B CN 114851950B CN 202210641930 A CN202210641930 A CN 202210641930A CN 114851950 B CN114851950 B CN 114851950B
Authority
CN
China
Prior art keywords
road
lamp
target position
automobile
illumination
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202210641930.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN114851950A (zh
Inventor
肖建昌
叶宏璐
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Avatr Technology Chongqing Co Ltd
Original Assignee
Avatr Technology Chongqing Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Avatr Technology Chongqing Co Ltd filed Critical Avatr Technology Chongqing Co Ltd
Priority to CN202210641930.XA priority Critical patent/CN114851950B/zh
Publication of CN114851950A publication Critical patent/CN114851950A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114851950B publication Critical patent/CN114851950B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/06—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle
    • B60Q1/08—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically
    • B60Q1/12—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically due to steering position
    • B60Q1/122—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically due to steering position with electrical actuating means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/34—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating change of drive direction
    • B60Q1/346—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating change of drive direction with automatic actuation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/10—Indexing codes relating to particular vehicle conditions
    • B60Q2300/12—Steering parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/30—Indexing codes relating to the vehicle environment
    • B60Q2300/32—Road surface or travel path
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02B—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO BUILDINGS, e.g. HOUSING, HOUSE APPLIANCES OR RELATED END-USER APPLICATIONS
    • Y02B20/00—Energy efficient lighting technologies, e.g. halogen lamps or gas discharge lamps
    • Y02B20/40—Control techniques providing energy savings, e.g. smart controller or presence detection

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)

Abstract

本发明实施例涉及汽车技术领域，公开了一种转向辅助照明控制方法、装置及汽车，该方法包括：获取所述汽车行驶道路的道路数据；根据所述道路数据确定所述汽车与所述道路的目标位置之间的行驶距离，其中，所述道路的目标位置包括交叉路口、或者弯道；当所述行驶距离满足辅助照明灯开启条件时，根据所述目标位置的方向控制对应的目标转向辅助照明灯开启。能够在满足辅助照明灯开启条件下开启转向辅助照明灯，增加汽车近前区域的路面照明范围。

Description

转向辅助照明控制方法、装置及汽车
技术领域
本发明实施例涉及汽车技术领域，具体涉及一种转向辅助照明控制方法、装置及汽车。
背景技术
汽车前照灯是夜间行车或天气条件差时行车的道路照明装置。
相关技术下，汽车前照灯为用户提供车辆近前区域的道路情况的照明。然而，随着道路建设的多样性和复杂性，汽车前照灯的照射宽度有限，无法满足用户对车辆近前区域的道路情况观察的有效照明需求。
发明内容
鉴于上述问题，本发明实施例提供了一种转向辅助照明控制方法、装置及汽车，用于解决现有技术中存在的汽车前照灯的照射宽度有限，无法满足用户对车辆近前区域的道路情况观察的有效照明需求问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种转向辅助照明控制方法，包括：
获取所述汽车行驶道路的道路数据；
根据所述道路数据确定所述汽车与所述道路的目标位置之间的行驶距离，其中，所述道路的目标位置包括交叉路口、或者弯道；
当所述行驶距离满足辅助照明灯开启条件时，根据所述目标位置的方向控制对应的目标转向辅助照明灯开启。
在一种可选的方式中，当所述道路是基于用户输入的位置信息所确定的导航道路，且所述目标位置是所述交叉路口时，所述根据所述目标位置的方向控制对应的目标转向辅助照明灯开启步骤之前，所述方法还包括：
若所述导航道路在所述交叉路口存在转向时，则获取所述导航道路在所述交叉路口的待转方向；
将所述待转方向作为所述目标位置的方向。
在一种可选的方式中，所述目标转向辅助照明灯是指与所述待转方向同一侧的转向辅助照明灯。
在一种可选的方式中，所述方法还包括：
当所述行驶距离不大于预设距离阈值时，则表明所述行驶距离满足辅助照明灯开启条件。
在一种可选的方式中，所述方法还包括：
获取所述转向辅助照明灯的照明强度和照明范围；
根据所述照明强度和照明范围确定所述预设距离阈值，其中，所述照明强度与所述预设距离阈值成正比例关系，且所述照明范围与所述预设距离阈值成正比例关系。
在一种可选的方式中，所述方法还包括：
获取环境光强度；
当所述环境光强度小于预设阈值时，开启所述汽车的前照灯，其中，位于同一侧的转向辅助照明灯和前照灯的照明范围之和，大于所述前照灯的照明范围。
在一种可选的方式中，
当所述目标位置是交叉路口时，所述目标位置的方向是指所述交叉路口的交叉方向；
当所述目标位置是弯道时，所述目标位置的方向是指所述弯道的转弯方向。
根据本发明实施例的另一方面，提供了一种转向辅助照明控制装置，包括：
获取模块，用于获取汽车行驶道路的道路数据；
分析模块，用于根据所述道路数据确定所述汽车与所述道路的目标位置之间的行驶距离，其中，所述道路的目标位置包括交叉路口、或者弯道；
控制模块，用于所述行驶距离满足辅助照明灯开启条件时，根据所述目标位置的方向控制对应的目标转向辅助照明灯开启。
根据本发明实施例的另一方面，提供了一种汽车，包括：转向辅助照明灯、环境光传感器、处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；
所述处理器与所述前照灯，所述转向辅助照明灯、所述环境光传感器通信连接；
所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行发明内容中所述转向辅助照明控制方法的操作。
根据本发明实施例的又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令在转向辅助照明控制装置/汽车上运行时，使得转向辅助照明控制装置/汽车执行发明内容中转向辅助照明控制方法的操作。
本发明实施例通过汽车行驶道路的道路数据，能够确定汽车与所述道路的目标位置之间的行驶距离，能够在所述行驶距离满足辅助照明灯开启条件时，可实现根据所述目标位置的方向控制对应的目标转向辅助照明灯开启。能够在满足辅助照明灯开启条件下开启转向辅助照明灯，增加汽车近前区域的路面照明范围。
上述说明仅是本发明实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
附图仅用于示出实施方式，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1示出了本发明提供的转向辅助照明控制方法的第一实施例的流程示意图；
图2示出了本发明提供的转向辅助照明控制方法的第二实施例的流程示意图；
图3示出了本发明提供的转向辅助照明控制方法的第三实施例的流程示意图；
图4a示出了本发明提供的通过转向辅助照明控制方法的一示例的示意图；
图4b示出了本发明提供的通过转向辅助照明控制方法的另一示例的流程图
图5示出了本发明提供的转向辅助照明控制装置的实施例的结构示意图；
图6示出了本发明提供的汽车的实施例的结构示意图；
图7示出了本发明提供的汽车左侧的前照灯和转向辅助照明灯的照射范围示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。
本申请实施例中，转向辅助照明灯指汽车前照组合灯中一种灯，例如转向辅助照明灯可以雾灯，所述前照组合灯包括前照灯、转向辅助照明灯和转向灯等。
图1示出了本发明一种转向辅助照明控制方法的第一实施例的流程图，该方法由汽车执行。如图1所示，该方法包括以下步骤：
步骤110：获取所述汽车行驶道路的道路数据。
其中，道路数据是车载地图提供的。
车载地图可以是高精度的地图数据，可基于所述汽车的位置，提供所述汽车行驶道路的道路数据，所述道路数据包括所述汽车行驶道路的路名信息、道路方向信息、所述汽车行驶道路周围的道路信息等。
步骤120：根据所述道路数据确定所述汽车与所述道路的目标位置之间的行驶距离。
其中，所述道路的目标位置包括交叉路口、或者弯道。
所述交叉路口包括各种形态的路口，可以是十字路口、可以是丁字路口弯，也可以Y字形路口，所述Y字形路口还可以是高速下道口或者上道口等。
所述弯道可以是各种形态的，包括所有非直线道路，以及弯道上转弯的角度不受限制。
应当说明的是，所述行驶距离是基于所述汽车在所述行驶道路的位置和目标位置确定的；其中，所述汽车的位置和所述目标位置均是所述道路数据提供的。
示例性，所述汽车的行驶道路为第一道路，第一道路与第二道路十字相交，存在十字路口，即目标位置，根据所述道路数据确定所述汽车在第一道路上距离十字路口的行驶距离。
步骤130：当所述行驶距离满足辅助照明灯开启条件时，根据所述目标位置的方向控制对应的目标转向辅助照明灯开启。
其中，目标位置的方向可以是交叉路口或者弯道的方向确定的。
随着汽车的行驶，汽车距离目标位置越来越近，通过辅助照明灯开启条件，判断行驶距离是否满足辅助照明灯开启条件，若满足，根据目标位置的方向控制对应的目标转向辅助照明灯开启，通过提前开启转向对应侧的转向辅助照明灯，以增加汽车近前区域的路面照明范围。
示例性，在所述目标位置为丁字路口，即汽车行驶在第三道路，第三道路与第四道路交叉路口为丁字路口，且第四道路位于第三道路的左侧，当汽车与所述丁字路口之间的行驶距离满足辅助照明灯开启条件时，根据丁字路口的方向(即第四道路位于第三道路的左侧)控制汽车的左侧转向辅助照明灯开启。
本发明实施例基于汽车行驶道路的道路数据，能够确定汽车与所述道路的目标位置之间的行驶距离，能够在所述行驶距离满足辅助照明灯开启条件时，可实现根据所述目标位置的方向控制对应的目标转向辅助照明灯开启。能够在满足辅助照明灯开启条件下开启转向辅助照明灯，增加汽车近前区域的路面照明范围。
图2示出了本发明转向辅助照明控制方法的第二个实施例的流程图，该方法由汽车设备执行。如图2所示，该方法包括以下步骤：
步骤210：获取环境光强度。
其中，可通过环境光传感器获得环境光强度，也可以根据其他检测设备获得环境光强度。
应当理解的是，环境光传感器或者其他检测光强度的设备可安装在所述汽车的车身，通过这些设备检测所述汽车所处位置的环境光强度；通常这些设备可设置在所述汽车的车身外侧，或者车前部外侧，便于更准确的获得所述汽车所处位置的环境光强度。
步骤220：当所述环境光强度小于预设阈值时，开启所述汽车的前照灯。
其中，位于同一侧的转向辅助照明灯和前照灯的照明范围之和，大于该侧所述前照灯的照明范围。
在一些可能的实例中，所述汽车可能包括第一侧的转向辅助照明灯和前照灯，以及第二侧的转向辅助照明灯和前照灯，其中第一侧的转向辅助照明灯和前照灯的照明范围之和，大于第一侧的所述前照灯的照明范围，第二侧的转向辅助照明灯和前照灯的照明范围之和，大于第二侧的所述前照灯的照明范围。
同时，也可以通过驾驶者的视角将左侧转向辅助照明灯和左侧前照灯作为第一侧的转向辅助照明灯和前照灯，将右侧转向辅助照明灯和右侧前照灯作为第二侧的转向辅助照明灯和前照灯。
其中，转向辅助照明灯可固定在前照灯的周围。以驾驶者在驾驶位的角度，汽车的前照灯可包括左侧前照灯和右侧前照灯。转向辅助照明灯可根据前照灯的位置设为左侧转向辅助照明灯和右侧转向辅助照明灯。
在一些实施例中，左侧前照灯和左侧转向辅助照明灯设置在左侧汽车前照组合灯内；右侧前照灯和右侧转向辅助照明灯设置在右侧汽车前照组合灯内。
应当理解的是，环境光强度用于判定汽车所处位置的环境光是否满足驾驶需求，当环境光强度不满足驾驶需求，即当时的环境光强度小于预设阈值时，可控制转向辅助照明灯处于可开启状态，也可控制汽车开启其前照灯，前照灯包含近光灯、远光灯。
前照灯开启可以是近光灯开启，也可以是远光灯开启，其中，当远光灯开启时，近光灯可同时开启。
在一些实施例中，当环境光强度大于等于预设阈值时，即当时的环境光强度满足驾驶需求，控制汽车的前照灯和/或转向辅助照明灯关闭。
示例性，预设阈值为Alx，当环境光传感器检测到环境光强度为Blx(其中，B<A)，此时控制前照灯开启，且此时的转向辅助照明灯处于可开启状态。
步骤230：获取所述汽车行驶道路的道路数据。
其中，道路数据是车载高精度地图提供的。
步骤240：根据所述道路数据确定所述汽车与所述道路的目标位置之间的行驶距离，其中，所述道路的目标位置包括交叉路口、或者弯道。
应当说明的是，所述行驶距离是基于所述汽车在所述行驶道路的位置和目标位置确定的；其中，所述汽车的位置和所述目标位置均是所述道路数据提供的。
步骤250：当所述行驶距离满足辅助照明灯开启条件时，根据所述目标位置的方向控制对应的目标转向辅助照明灯开启。
应当理解的是，当所述行驶距离不大于预设距离阈值时，则表明所述行驶距离满足辅助照明灯开启条件。也就是说随着汽车的前进，当行驶距离不断缩小，缩小到预设距离阈值时，此时的行驶距离即满足辅助照明灯开启条件。
在一些可能的示例中，所述方法还包括：
获取所述转向辅助照明灯的照明强度和照明范围。
根据所述照明强度和照明范围确定所述预设距离阈值。
其中，所述照明强度与所述预设距离阈值成正比例关系，且所述照明范围与所述预设距离阈值成正比例关系。
应当理解的是，不同类型的汽车配备的转向辅助照明灯的照明强度和照明范围存在差异，基于转向辅助照明灯本身的性能来确定预设距离阈值，使得对应的汽车在应用的过程中可以更好的应用转向辅助照明灯提供的辅助照明功能。
示例性，在转向辅助照明灯的照明强度为Clx，其对应的预设距离阈值为D米，而若转向辅助照明灯的照明强度为变为2Clx，其对应的预设距离阈值可以是2D米，成正比例关系；即预设距离阈值是根据其与照明强度、照明范围的正比例关系所确定。
其中，若步骤240中的所述目标位置是交叉路口时，所述目标位置的方向是指所述交叉路口的交叉方向；若步骤240中的所述目标位置是弯道时，所述目标位置的方向是指所述弯道的转弯方向。
本发明实施例基于环境光强度，能够控制转向辅助照明灯处于可开启状态，并能控制前照灯开启；通过汽车行驶道路的道路数据，能够确定汽车与所述道路的目标位置之间的行驶距离，能够在所述行驶距离不大于预设距离阈值时，可实现根据所述目标位置的方向控制对应的目标转向辅助照明灯开启，其中当所述目标位置是交叉路口时，所述目标位置的方向是指所述交叉路口的交叉方向；当所述目标位置是弯道时，所述目标位置的方向是指所述弯道的转弯方向。能够在满足辅助照明灯开启条件下开启转向辅助照明灯，增加汽车近前区域的路面照明范围。
图3示出了本发明转向辅助照明控制方法的第三个实施例的流程图，该方法由汽车设备执行。如图3所示，该方法包括以下步骤：
步骤310；获取所述汽车行驶道路的道路数据，其中，所述道路是基于用户输入的位置信息所确定的导航道路。
其中，用户输入的所述位置信息可以是用户输入的起终点信息；用户输入的所述位置信息还可以包括用户输入的终点信息和根据所述汽车所在的位置信息确定的起点信息。
在一些可能的示例中，在获取所述汽车行驶道路的道路数据之前，获取环境光强度；当所述环境光强度小于预设阈值时，开启所述汽车的前照灯。
步骤320：根据所述道路数据确定所述汽车与所述道路的目标位置之间的行驶距离。
此时的目标位置为交叉路口，且在该交叉路口对应的导航道路可能存在转向的，或者，可能直行。
应当理解的是，根据所述导航道路的所述道路数据，可以确定所述汽车的规划路线，所述规划路线包括所述汽车的行驶路线、在交叉路口的待转方向或者执行，甚至还包括所述导航道路的是否存在弯道等。
示例性，高速行驶过程中即将到达出口的数据，也可以是高架桥中涉及需要变道的数据，也可以是交叉路口，交叉路口可以是多种形态的，本申请中的交叉路口不限于本申请列举的各种交叉路口，还包括本申请技术领域中公认的交叉路口。
在另一些实施例中，根据所述道路数据确定所述汽车与所述道路的目标位置之间行驶时间，所述行驶时间可以是导航道路根据所述汽车与所述道路的目标位置之间的行驶位置和所述汽车的行驶速度确定的。
所述行驶时间也可以是导航道路根据数据库中关于该路段内的历史数据或者平均数据等确定的，或者是本领域内惯用的技术手段获得的行驶时间。
步骤330：当所述行驶距离满足辅助照明灯开启条件，且所述导航道路在所述交叉路口存在转向时，获取所述导航道路在所述交叉路口的待转方向，根据所述待转方向控制对应的目标转向辅助照明灯开启。
其中，在获取所述导航道路的道路数据在所述交叉路口的待转方向之后：获取所述汽车上与所述待转方向相对应的转向辅助照明灯；控制对应的转向辅助照明灯开启。通过提前开启转向对应侧的目标转向辅助照明灯，以增加汽车近前区域的路面照明范围。
当所述汽车通过所述目标位置(即交叉路口)时，关闭所述目标转向辅助照明灯。
在一些实施例中，当导航道路中对应的交叉路口存在转向，且行驶距离满足辅助照明灯开启条件下，根据所述待转方向控制对应的目标转向辅助照明灯开启，而此时所述汽车在驾驶者的控制下并没有转向，此时，汽车通过所述目标位置时，也回关闭所述目标转向辅助照明灯。
在一些实施例中，根据所述道路数据确定所述汽车与所述道路的弯道之间的行驶距离，当所述行驶距离满足辅助照明灯开启条件，获取所述导航道路在所述弯道的待转方向，根据所述待转方向控制对应的目标转向辅助照明灯开启，当所述汽车通过所述弯道时，关闭所述目标转向辅助照明灯。
在另一些实施例中，若根据所述道路数据确定所述汽车与所述道路的目标位置之间行驶时间，则当导航道路中对应的交叉路口存在转向，且行驶时间满足辅助照明灯开启条件下，根据所述待转方向控制对应的目标转向辅助照明灯开启，当所述汽车通过所述交叉路口时，关闭所述目标转向辅助照明灯。
应当理解的是，当所述行驶时间不大于预设时间阈值时，则表明所述行驶时间满足辅助照明灯开启条件，根据所述目标位置的方向控制对应的目标转向辅助照明灯开启。也就是说随着汽车的前进，当行驶时间不断缩小，缩小到预设时间阈值时，此时的行驶距离即满足辅助照明灯开启条件。通过提前开启转向对应侧的目标转向辅助照明灯，以增加汽车近前区域的路面照明范围。
例如，当汽车的行驶速度为50千米/小时；获得所述汽车与所述目标位置的行驶时间为14.5秒；随着汽车的行驶，当行驶时间为14.5秒减少到预设时间阈值为5秒时，根据待转方向控制对应侧的目标转向辅助照明灯开启。
例如，如图4a所示的导航道路，粗线条表示导航道路，当汽车行驶到A位置时，汽车需要经过丁字路口转弯，在汽车与转弯处之间的行驶距离不大于预设距离阈值时开启汽车右侧(以驾驶者在驾驶位的角度)的转向辅助照明灯，便于对右侧的路况以及汽车近前区域道路情况观测，比前照灯的照明范围多出a区域的照明范围；经过丁字路口后，汽车继续根据导航道路前进，且右侧转向辅助照明灯关闭，此时，汽车所在的道路约为S型。
当汽车行驶到B位置时，汽车将需要向右侧转，在汽车与第一弯道之间的行驶距离不大于预设距离阈值时开启汽车右侧的转向辅助照明灯，便于对右侧的路况以及汽车近前区域道路情况观测，比前照灯的照明范围多出b区域的照明范围，经过第一弯道后，车继续根据导航道路前进，且右侧转向辅助照明灯关闭。
当汽车行驶到C位置时，汽车将需要向左侧转，在汽车与第二弯道之间的行驶距离不大于预设距离阈值时开启汽车左侧的转向辅助照明灯，对左侧的路况以及汽车近前区域道路情况观测，比前照灯的照明范围多出c区域的照明范围，经过第二弯道后，车继续根据导航道路前进，且左侧转向辅助照明灯关闭。
在另一些实施例中，以驾驶者在驾驶位的角度，汽车的前照灯可包括左侧前照灯和右侧前照灯；转向辅助照明灯可固定在两个前照灯的中间，当左侧需要开启转向辅助照明灯时，将转向辅助照明灯转向左侧；当右侧需要开启转向辅助照明灯时，将转向辅助照明灯转向左侧，上述过程中需要满足转向辅助照明灯和前照灯的照明范围大于前照灯的照明范围。
例如，如图4b所示，为本实施例的示例流程图。汽车通过环境光传感器检测环境光强度；当环境光强度大于等于X lx时，关闭前照灯和转向辅助照明灯；当环境光强度小于Xlx时，开启前照灯以及控制转向辅助照明灯为可开启状态，获取所述汽车行驶道路的道路数据，当道路数据表征汽车在直行，继续控制前照灯开启；当道路数据表征汽车在目标位置待转弯或者待变道，且汽车与目标位置的行驶距离满足辅助照明灯开启条件，控制前照灯和对应的目标转向辅助照明灯开启；当获得汽车完成转弯或变道后，控制对应的目标转向辅助照明灯开启关闭。
本发明实施例基于环境光强度，能够控制转向辅助照明灯处于可开启状态，并能控制前照灯开启；通过汽车行驶导航道路的道路数据，能够确定汽车与所述道路的交叉路口之间的行驶距离，能够在所述行驶距离不大于预设距离阈值时，可实现根据所述目标位置的方向控制对应的目标转向辅助照明灯开启，能够在满足辅助照明灯开启条件下开启转向辅助照明灯，增加汽车近前区域的路面照明范围。
图5示出了本发明转向辅助照明控制装置的实施例的结构示意图。如图5所示，转向辅助照明控制装置500包括：获取模块510、分析模块520和控制模块530。
获取模块，用于获取汽车行驶道路的道路数据。
分析模块，用于根据所述道路数据确定所述汽车与所述道路的目标位置之间的行驶距离，其中，所述道路的目标位置包括交叉路口、或者弯道。
控制模块，用于所述行驶距离满足辅助照明灯开启条件时，根据所述目标位置的方向控制对应的目标转向辅助照明灯开启。
在一种可选的方式中，当所述道路是基于用户输入的位置信息所确定的导航道路，且所述目标位置是所述交叉路口时，所述根据所述目标位置的方向控制对应的目标转向辅助照明灯开启步骤之前，所述方法还包括：
若所述导航道路在所述交叉路口存在转向时，则获取所述导航道路在所述交叉路口的待转方向；将所述待转方向作为所述目标位置的方向。
在一种可选的方式中，所述目标转向辅助照明灯是指与所述待转方向同一侧的转向辅助照明灯。
在一种可选的方式中，所述方法还包括：
当所述行驶距离不大于预设距离阈值时，则表明所述行驶距离满足辅助照明灯开启条件。
在一种可选的方式中，所述方法还包括：
获取所述转向辅助照明灯的照明强度和照明范围；根据所述照明强度和照明范围确定所述预设距离阈值，其中，所述照明强度与所述预设距离阈值成正比例关系，且所述照明范围与所述预设距离阈值成正比例关系。
在一种可选的方式中，所述方法还包括：
获取环境光强度；当所述环境光强度小于预设阈值时，开启所述汽车的前照灯，其中，位于同一侧的转向辅助照明灯和前照灯的照明范围之和，大于所述前照灯的照明范围。
在一种可选的方式中，
当所述目标位置是交叉路口时，所述目标位置的方向是指所述交叉路口的交叉方向；当所述目标位置是弯道时，所述目标位置的方向是指所述弯道的转弯方向。
本发明实施例基于环境光强度，能够控制转向辅助照明灯处于可开启状态，并能控制前照灯开启；通过汽车行驶道路的道路数据，能够确定汽车与所述道路的目标位置之间的行驶距离，能够在所述行驶距离不大于预设距离阈值时，可实现根据所述目标位置的方向控制对应的目标转向辅助照明灯开启，其中当所述目标位置是交叉路口时，所述目标位置的方向是指所述交叉路口的交叉方向；当所述目标位置是弯道时，所述目标位置的方向是指所述弯道的转弯方向。能够在满足辅助照明灯开启条件下开启转向辅助照明灯，增加汽车近前区域的路面照明范围。
图6示出了本发明汽车的实施例的结构示意图，本发明具体实施例并不对汽车的具体实现做限定。
如图6所示，该汽车可以包括：前照灯601，转向辅助照明灯603、环境光传感器605、处理器(processor)602、通信接口(Communications Interface)604、存储器(memory)606、以及通信总线608。
其中：处理器602与前照灯601，转向辅助照明灯603、环境光传感器605通信连接；处理器602、通信接口604、以及存储器606通过通信总线608完成相互间的通信。通信接口604，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。处理器602，用于执行程序610，具体可以执行上述用于转向辅助照明控制方法实施例中的相关步骤。
在一些实施例中，汽车还包括整车控制器，处理器与整车控制器通信连接，整车控制器与前照灯，转向辅助照明灯、环境光传感器通信连接。
例如，如图7所示，为汽车左侧(以驾驶者在驾驶位的角度)的前照灯701和转向辅助照明灯702，其中，虚线为转向辅助照明灯702照射光线的左侧边缘线，实线为前照灯701照射光线的左侧边缘线；转向辅助照明灯702和前照灯701比前照灯701对汽车左前方区域的照射范围大角度α，角度α的范围可以是20-40°，例如，角度α的范围可以是26°。
具体地，程序610可以包括程序代码，该程序代码包括计算机可执行指令。
处理器602可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。汽车包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。
存储器606，用于存放程序610。存储器606可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
程序610具体可以被处理器602调用使汽车执行以下操作：
获取所述汽车行驶道路的道路数据；根据所述道路数据确定所述汽车与所述道路的目标位置之间的行驶距离，其中，所述道路的目标位置包括交叉路口、或者弯道；当所述行驶距离满足辅助照明灯开启条件时，根据所述目标位置的方向控制对应的目标转向辅助照明灯开启。
在一种可选的方式中，当所述道路是基于用户输入的位置信息所确定的导航道路，且所述目标位置是所述交叉路口时，所述根据所述目标位置的方向控制对应的目标转向辅助照明灯开启步骤之前，所述方法还包括：
若所述导航道路在所述交叉路口存在转向时，则获取所述导航道路在所述交叉路口的待转方向；将所述待转方向作为所述目标位置的方向。
在一种可选的方式中，所述目标转向辅助照明灯是指与所述待转方向同一侧的转向辅助照明灯。
在一种可选的方式中，所述方法还包括：
当所述行驶距离不大于预设距离阈值时，则表明所述行驶距离满足辅助照明灯开启条件。
在一种可选的方式中，所述方法还包括：
获取所述转向辅助照明灯的照明强度和照明范围；根据所述照明强度和照明范围确定所述预设距离阈值，其中，所述照明强度与所述预设距离阈值成正比例关系，且所述照明范围与所述预设距离阈值成正比例关系。
在一种可选的方式中，所述方法还包括：
获取环境光强度；当所述环境光强度小于预设阈值时，开启所述汽车的前照灯，其中，位于同一侧的转向辅助照明灯和前照灯的照明范围之和，大于所述前照灯的照明范围。
在一种可选的方式中，
当所述目标位置是交叉路口时，所述目标位置的方向是指所述交叉路口的交叉方向；当所述目标位置是弯道时，所述目标位置的方向是指所述弯道的转弯方向。
本发明实施例基于环境光强度，能够控制转向辅助照明灯处于可开启状态，并能控制前照灯开启；通过汽车行驶道路的道路数据，能够确定汽车与所述道路的目标位置之间的行驶距离，能够在所述行驶距离不大于预设距离阈值时，可实现根据所述目标位置的方向控制对应的目标转向辅助照明灯开启，其中当所述目标位置是交叉路口时，所述目标位置的方向是指所述交叉路口的交叉方向；当所述目标位置是弯道时，所述目标位置的方向是指所述弯道的转弯方向。能够在满足辅助照明灯开启条件下开启转向辅助照明灯，增加汽车近前区域的路面照明范围。
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储介质存储有至少一可执行指令，该可执行指令在转向辅助照明控制装置/汽车上运行时，使得转向辅助照明控制装置/汽车执行上述任意方法实施例中的转向辅助照明控制方法。
可执行指令具体可以用于使得转向辅助照明控制装置/汽车执行以下操作：
获取所述汽车行驶道路的道路数据；根据所述道路数据确定所述汽车与所述道路的目标位置之间的行驶距离，其中，所述道路的目标位置包括交叉路口、或者弯道；当所述行驶距离满足辅助照明灯开启条件时，根据所述目标位置的方向控制对应的目标转向辅助照明灯开启。
在一种可选的方式中，当所述道路是基于用户输入的位置信息所确定的导航道路，且所述目标位置是所述交叉路口时，所述根据所述目标位置的方向控制对应的目标转向辅助照明灯开启步骤之前，所述方法还包括：
若所述导航道路在所述交叉路口存在转向时，则获取所述导航道路在所述交叉路口的待转方向；将所述待转方向作为所述目标位置的方向。
在一种可选的方式中，所述目标转向辅助照明灯是指与所述待转方向同一侧的转向辅助照明灯。
在一种可选的方式中，所述方法还包括：
当所述行驶距离不大于预设距离阈值时，则表明所述行驶距离满足辅助照明灯开启条件。
在一种可选的方式中，所述方法还包括：
获取所述转向辅助照明灯的照明强度和照明范围；根据所述照明强度和照明范围确定所述预设距离阈值，其中，所述照明强度与所述预设距离阈值成正比例关系，且所述照明范围与所述预设距离阈值成正比例关系。
在一种可选的方式中，所述方法还包括：
获取环境光强度；当所述环境光强度小于预设阈值时，控制所述转向辅助照明灯处于可开启状态，以及开启所述汽车的前照灯，其中，位于第一侧的转向辅助照明灯和前照灯的照明范围之和，大于所述第一侧的前照灯的照明范围。
在一种可选的方式中，
当所述目标位置是交叉路口时，所述目标位置的方向是指所述交叉路口的交叉方向；当所述目标位置是弯道时，所述目标位置的方向是指所述弯道的转弯方向。
本发明实施例基于环境光强度，能够控制转向辅助照明灯处于可开启状态，并能控制前照灯开启；通过汽车行驶道路的道路数据，能够确定汽车与所述道路的目标位置之间的行驶距离，能够在所述行驶距离不大于预设距离阈值时，可实现根据所述目标位置的方向控制对应的目标转向辅助照明灯开启，其中当所述目标位置是交叉路口时，所述目标位置的方向是指所述交叉路口的交叉方向；当所述目标位置是弯道时，所述目标位置的方向是指所述弯道的转弯方向。能够在满足辅助照明灯开启条件下开启转向辅助照明灯，增加汽车近前区域的路面照明范围。
在此提供的算法或显示不与任何特定计算机、虚拟***或者其它设备固有相关。此外，本发明实施例也不针对任何特定编程语言。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。类似地，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明实施例的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。其中，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
本领域技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外。
应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。上述实施例中的步骤，除有特殊说明外，不应理解为对执行顺序的限定。

Claims (8)

1.一种转向辅助照明控制方法，应用于汽车，其特征在于，所述方法包括：
获取汽车行驶道路的道路数据、转向辅助照明灯的照明强度和照明范围；
根据所述道路数据确定所述汽车与所述道路的目标位置之间的行驶距离，其中，所述道路的目标位置包括交叉路口、或者弯道；
根据所述照明强度和照明范围确定预设距离阈值，其中，所述照明强度与所述预设距离阈值成正比例关系，且所述照明范围与所述预设距离阈值成正比例关系；
当所述行驶距离不大于预设距离阈值时，根据所述目标位置的方向控制对应的目标转向辅助照明灯开启。
2.根据权利要求1所述的转向辅助照明控制方法，其特征在于，当所述道路是基于用户输入的位置信息所确定的导航道路，且所述目标位置是所述交叉路口时，所述根据所述目标位置的方向控制对应的目标转向辅助照明灯开启步骤之前，所述方法还包括：
若所述导航道路在所述交叉路口存在转向时，则获取所述导航道路在所述交叉路口的待转方向；
将所述待转方向作为所述目标位置的方向。
3.根据权利要求2所述的转向辅助照明控制方法，其特征在于，所述目标转向辅助照明灯是指与所述待转方向同一侧的转向辅助照明灯。
4.根据权利要求1所述的转向辅助照明控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取环境光强度；
当所述环境光强度小于预设阈值时，开启所述汽车的前照灯，其中，位于同一侧的转向辅助照明灯和前照灯的照明范围之和，大于所述前照灯的照明范围。
5.根据权利要求1所述的转向辅助照明控制方法，其特征在于，
当所述目标位置是交叉路口时，所述目标位置的方向是指所述交叉路口的交叉方向；
当所述目标位置是弯道时，所述目标位置的方向是指所述弯道的转弯方向。
6.一种转向辅助照明控制装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取汽车行驶道路的道路数据、转向辅助照明灯的照明强度和照明范围；
分析模块，用于根据所述道路数据确定所述汽车与所述道路的目标位置之间的行驶距离，其中，所述道路的目标位置包括交叉路口、或者弯道，以及，用于根据所述照明强度和照明范围确定预设距离阈值，其中，所述照明强度与所述预设距离阈值成正比例关系，且所述照明范围与所述预设距离阈值成正比例关系；
控制模块，用于所述行驶距离不大于预设距离阈值时，根据所述目标位置的方向控制对应的目标转向辅助照明灯开启。
7.一种汽车，其特征在于，包括：前照灯，转向辅助照明灯、环境光传感器、处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；
所述处理器与所述前照灯，所述转向辅助照明灯、所述环境光传感器通信连接；
所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-5任意一项所述的转向辅助照明控制方法的操作。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令在转向辅助照明控制装置/汽车上运行时，使得转向辅助照明控制装置/汽车执行如权利要求1-5任意一项所述的转向辅助照明控制方法的操作。
CN202210641930.XA 2022-06-07 2022-06-07 转向辅助照明控制方法、装置及汽车 Active CN114851950B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210641930.XA CN114851950B (zh) 2022-06-07 2022-06-07 转向辅助照明控制方法、装置及汽车

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210641930.XA CN114851950B (zh) 2022-06-07 2022-06-07 转向辅助照明控制方法、装置及汽车

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114851950A CN114851950A (zh) 2022-08-05
CN114851950B true CN114851950B (zh) 2024-05-14

Family

ID=82623982

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210641930.XA Active CN114851950B (zh) 2022-06-07 2022-06-07 转向辅助照明控制方法、装置及汽车

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114851950B (zh)

Citations (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS62181938A (ja) * 1986-02-06 1987-08-10 Koito Mfg Co Ltd 車輛用コ−ナリングランプシステム
JP2003191789A (ja) * 2001-12-26 2003-07-09 Aisin Aw Co Ltd 車両用灯具の配光制御システム
EP1800947A1 (en) * 2005-12-22 2007-06-27 Nissan Motor Manufacturing (UK) Ltd. Adaptive front lighting for vehicles
CN101224724A (zh) * 2007-01-19 2008-07-23 株式会社电装 用于控制车辆前灯的照明角度的装置
KR20110046166A (ko) * 2009-10-28 2011-05-04 현대모비스 주식회사 차량용 헤드램프
CN202703393U (zh) * 2012-06-01 2013-01-30 奇瑞汽车股份有限公司 一种汽车转向时的灯光辅助***
CN203142498U (zh) * 2013-03-13 2013-08-21 北京汽车股份有限公司 汽车转向辅助照明控制装置及汽车
CN103318073A (zh) * 2012-03-19 2013-09-25 现代摩比斯株式会社 汽车及汽车的控制方法
CN106114345A (zh) * 2016-08-02 2016-11-16 常州星宇车灯股份有限公司 基于图像处理的智能灯光调节***及其调节方法
CN110271572A (zh) * 2018-03-13 2019-09-24 比亚迪股份有限公司 列车的辅助照明灯的控制方法、装置和设备
CN110843662A (zh) * 2019-11-06 2020-02-28 北京海纳川汽车部件股份有限公司 交叉路口车辆照明控制方法与装置、车辆
CN110979160A (zh) * 2019-12-23 2020-04-10 北京海纳川汽车部件股份有限公司 车辆及其车灯控制方法与装置
CN110979163A (zh) * 2019-12-20 2020-04-10 北京海纳川汽车部件股份有限公司 车辆的前大灯控制方法、***及车辆
KR20200069035A (ko) * 2018-12-06 2020-06-16 현대자동차주식회사 전조등 제어기, 이를 포함하는 차량용 조명 시스템, 및 전조등의 조사각을 제어하는 방법

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101934751B1 (ko) * 2012-10-31 2019-01-03 현대모비스 주식회사 차량용 조명 시스템 및 그 제어방법

Patent Citations (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS62181938A (ja) * 1986-02-06 1987-08-10 Koito Mfg Co Ltd 車輛用コ−ナリングランプシステム
JP2003191789A (ja) * 2001-12-26 2003-07-09 Aisin Aw Co Ltd 車両用灯具の配光制御システム
EP1800947A1 (en) * 2005-12-22 2007-06-27 Nissan Motor Manufacturing (UK) Ltd. Adaptive front lighting for vehicles
CN101224724A (zh) * 2007-01-19 2008-07-23 株式会社电装 用于控制车辆前灯的照明角度的装置
KR20110046166A (ko) * 2009-10-28 2011-05-04 현대모비스 주식회사 차량용 헤드램프
CN103318073A (zh) * 2012-03-19 2013-09-25 现代摩比斯株式会社 汽车及汽车的控制方法
CN202703393U (zh) * 2012-06-01 2013-01-30 奇瑞汽车股份有限公司 一种汽车转向时的灯光辅助***
CN203142498U (zh) * 2013-03-13 2013-08-21 北京汽车股份有限公司 汽车转向辅助照明控制装置及汽车
CN106114345A (zh) * 2016-08-02 2016-11-16 常州星宇车灯股份有限公司 基于图像处理的智能灯光调节***及其调节方法
CN110271572A (zh) * 2018-03-13 2019-09-24 比亚迪股份有限公司 列车的辅助照明灯的控制方法、装置和设备
KR20200069035A (ko) * 2018-12-06 2020-06-16 현대자동차주식회사 전조등 제어기, 이를 포함하는 차량용 조명 시스템, 및 전조등의 조사각을 제어하는 방법
CN110843662A (zh) * 2019-11-06 2020-02-28 北京海纳川汽车部件股份有限公司 交叉路口车辆照明控制方法与装置、车辆
CN110979163A (zh) * 2019-12-20 2020-04-10 北京海纳川汽车部件股份有限公司 车辆的前大灯控制方法、***及车辆
CN110979160A (zh) * 2019-12-23 2020-04-10 北京海纳川汽车部件股份有限公司 车辆及其车灯控制方法与装置

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
AFS弯道照明光环境研究;郭凤群;肖辉;;照明工程学报;20130615(第03期);全文 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN114851950A (zh) 2022-08-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109572688A (zh) 驾驶辅助装置
KR20150061781A (ko) 차량 코너링 제어 방법 및 그 장치
US10882449B2 (en) Vehicle light platoon
US11340612B2 (en) Vehicle control apparatus, vehicle control method, vehicle, and storage medium
CN111824004B (zh) 车辆用配光控制装置
JP2009255639A (ja) 車両用オートライト装置
JP6970204B2 (ja) 車両並びにその制御装置及び制御方法
JP7010981B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JPWO2019142312A1 (ja) 車両制御装置、それを有する車両、および制御方法
US20210370948A1 (en) Vehicle control method, vehicle control program, and vehicle control system
CN114851950B (zh) 转向辅助照明控制方法、装置及汽车
US20200384992A1 (en) Vehicle control apparatus, vehicle, operation method of vehicle control apparatus, and non-transitory computer-readable storage medium
JP2004098819A (ja) 前照灯の制御装置
US20210284163A1 (en) Vehicle control apparatus, vehicle, vehicle control method, and storage medium
CN113511195B (zh) 车辆及其控制装置
US11577760B2 (en) Vehicle control apparatus, vehicle control method, vehicle, and storage medium
EP4183628A1 (en) Adaptive headlamp control method, and terminal device and storage medium
JP2018134888A (ja) 運転支援装置
US20220222946A1 (en) Traffic environment recognition device and vehicle control device
CN115230692B (zh) 车辆控制方法、装置、车辆及可读存储介质
WO2023037894A1 (ja) 車両制御装置および車両制御方法
US20200384991A1 (en) Vehicle control apparatus, vehicle, operation method of vehicle control apparatus, and non-transitory computer-readable storage medium
US11820282B2 (en) Notification apparatus, vehicle, notification method, and storage medium
JP7393722B2 (ja) 車両運転支援システム
US11654955B2 (en) Vehicle and control apparatus of vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant