CN114851797A - 一种适应多变地面的自适应调平底盘 - Google Patents

一种适应多变地面的自适应调平底盘 Download PDF

Info

Publication number
CN114851797A
CN114851797A CN202210231509.1A CN202210231509A CN114851797A CN 114851797 A CN114851797 A CN 114851797A CN 202210231509 A CN202210231509 A CN 202210231509A CN 114851797 A CN114851797 A CN 114851797A
Authority
CN
China
Prior art keywords
moving wheel
wheel set
connecting rod
adaptive
included angle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210231509.1A
Other languages
English (en)
Inventor
卜莉敏
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangdong Tianlin High Tech Co Ltd
Original Assignee
Guangdong Tianlin High Tech Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangdong Tianlin High Tech Co Ltd filed Critical Guangdong Tianlin High Tech Co Ltd
Priority to CN202210231509.1A priority Critical patent/CN114851797A/zh
Publication of CN114851797A publication Critical patent/CN114851797A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
    • B60G17/0165—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input to an external condition, e.g. rough road surface, side wind

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Handcart (AREA)

Abstract

本发明实施例提供一种适应多变地面的自适应调平底盘，在所述第一移动轮组或所述第二移动轮组接触的地面升高或降低导致对应第一固定座或第二固定座升高或降低第一高度时，基于所述第一移动轮组或所述第二移动轮组中连杆之间的夹角增大或减小的角度，联动控制所述第二移动轮组或所述第一移动轮组中二连杆之间的夹角减小或增加，以使所述第二移动轮组或所述第一移动轮组对应的第二固定座或第一固定座升高或降低第一高度，从而控制底座被抬高的高度，最终实现上盖板表面的水平，确保负载物品水平，提高底盘使用寿命，减少物品损坏。

Description

一种适应多变地面的自适应调平底盘
技术领域
本发明实施例涉及移动底盘技术领域，尤其涉及一种适应多变地面的自适应调平底盘。
背景技术
现有的移动底盘多数对地面的平整有要求，适应多变地面的结构一般是通过两个底座板铰接来实现，这样在遇到不平整路面时，虽然可以保证底盘的所有移动轮子着地，但是底盘与上盖板的接触变为线与面的接触，接触面减少，应力集中会引起上盖板或者负载物的变形，影响底盘寿命和损坏物品。
申请公布号为CN113879423A中国发明专利公开了一种三自由度地面仿形底盘，其两组纵向仿形机构依据给定的后轮轮距以车身中垂面左右对称布置，一组横向仿形机构依据给定的车辆底盘轴距前置，共用同一车身，双前轮转向，四个后轮驱动，形成三自由度地面仿形底盘；两组纵向仿形机构独立对地面纵向仿形，横向仿形机构对横向波动地面仿形，车辆底盘具备三自由度地面仿形性能，在适应复杂地面条件下具备车身稳定性能，实现丘陵、坡地非道路地面仿形行走、作业。公告号为CN204037272U的中国实用新型专利公开了一种可调离地间隙和轮距的车辆底盘，是由车架、前桥、后桥、轮辋***和车架自顶装置组成，与主车架经板簧连接的车辆前桥与后桥完全相同，前后桥之间由拉杆连接，所述前桥、后桥的两侧各装有一个左右、高低可调原地转向的抽拉立式腿柱，抽拉立式腿柱的下端安装有轮辋***，实现了四轮驱动以及转向功能，达到了实现了高强度、高扭矩、高地隙、高载重量的目的。
综上所述，现有技术中利用减震器、弹簧阻尼等元件组成的弹性悬挂***来提高底盘的通过性，在遇到地面凸起时，弹簧压缩，在遇到凹坑时弹簧伸长，但是这种方式对于底盘通过性的提高效果比较有限，对于负载一般有较为明确的区间，而且悬挂***选型设计较为复杂，实际应用效果一般。
发明内容
本发明实施例提供一种适应多变地面的自适应调平底盘，机械或者电力控制连杆之间的角度，从而控制底座被抬高的高度，最终实现上盖板表面的水平，确保负载物品水平，提高底盘使用寿命，减少物品损坏。
本发明实施例提供一种适应多变地面的自适应调平底盘，包括底座、安装于所述底座上的至少两个移动轮组；所述移动轮组至少包括沿行进方向设置的第一移动轮组和第二移动轮组；所述第一移动轮组和所述第二移动轮组均包括两个沿行进方向设置的移动轮，所述第一移动轮组的两个移动轮通过固定长度的连杆转动连接至第一固定座，所述第二移动轮组的两个移动轮通过固定长度的连杆转动连接至第二固定座；
还包括联动控制***，所述联动控制***用于在所述第一移动轮组或所述第二移动轮组接触的地面升高或降低导致对应第一固定座或第二固定座升高或降低第一高度时，基于所述第一移动轮组或所述第二移动轮组中连杆之间的夹角增大或减小的角度，联动控制所述第二移动轮组或所述第一移动轮组中二连杆之间的夹角减小或增加，以使底所述第二移动轮组或所述第一移动轮组对应的第二固定座或第一固定座升高或降低第一高度。
作为优选的，所述第一移动轮组和所述第二移动轮组还包括扭力弹簧，所述第一移动轮组包括第一连杆和第二连杆，所述第二移动轮组包括第三连杆和第四连杆；所述扭力弹簧安装于第一固定座或第二固定座上，所述第一固定座上的所述扭力弹簧的两臂分别连接所述第一连杆、所述第二连杆的一端，所述第一连杆和所述第二连杆的另一端连接有移动轮；所述第二固定座上的所述扭力弹簧的两臂分别连接所述第三连杆、所述第四连杆的一端，所述第三连杆和所述第四连杆的另一端连接有移动轮，所述第一连杆和所述第二连杆沿行进方向形成第一夹角，所述第三连杆和所述第四连杆沿行进方向形成第二夹角。
作为优选的，所述第一连杆、所述第二连杆、所述第三连杆、所述第四连杆的长度相同，所述第一移动轮组和所述第二移动轮组中的移动轮尺寸相同。
作为优选的，所述联动控制***包括控制***，安装于所述第一固定座和所述第二固定座上的电机和扭力传感器，所述扭力传感器用于采集所述第一移动轮组或所述第二移动轮组的扭力变化值，以确定所述第一夹角或所述第二夹角增大或减小的角度，并传输至所述控制***，所述控制***驱动所述第二固定座或所述第一固定座上的电机，以驱动所述第二夹角或第一夹角以保持所述底座水平。
作为优选的，所述联动控制***包括滑轨、控制板和滑座，所述滑轨沿第一方向铺设，所述控制板固定连接所述滑座，所述滑座滑动安装于所述滑轨内，以使所述控制板可沿所述滑轨移动；
所述滑轨位于所述第一移动轮组和所述第二移动轮组之间，所述控制板的两端向下延伸为第一连接端和第二连接端，所述第一连接端、所述第二连接端内分别设有可沿第一连接端、所述第二连接端的控制块，所述第一连接端通过控制块连接所述第二连杆的一端，所述第二连接端通过控制块连接至所述第三连杆的一端，以使所述第二连杆、所述第三连杆的一端可沿所述第一连接端、第二连接端上下移动。
作为优选的，所述底座上方还安装有上盖板，所述上盖板四周设有向下用于包覆所述底座边沿的折边。
作为优选的，所述滑轨两端还设有限位件，以限定所述控制板的移动范围，所述控制板为一体成型。
作为优选的，所述第一连杆和所述第二连杆长度均为L1，所述第三连杆和所述第四连杆的长度均为L2；且L1cos(α1/2)－L1 cos(α2/2)＝L2cos(β1/2)－L2 cos(β2/2)，其中，α1、β1分别为遇到地面升高或降低前的第一夹角、第二夹角，α2、β2分别为地面升高或降低后的第一夹角、第二夹角。
作为优选的，所述第一连杆、所述第二连杆对应铰接的移动轮半径为R1，所述第三连杆、所述第四连杆对应铰接的移动轮半径为R2，且L1cos(α0/2)+R1＝L2cos(β0/2)+R2，其中，α0、β0为初始状态下的第一夹角、第二夹角。
作为优选的，还包括若干第三移动轮组或第四移动轮组，所述第三移动轮组与所述第一移动轮组并列，所述第三移动轮组与所述第一移动轮组结构、尺寸相同；所述第四轮组与所述第二移动轮组并列，所述第四移动轮组与所述第二移动轮组结构、尺寸相同。
本发明实施例提供的一种适应多变地面的自适应调平底盘，在所述第一移动轮组或所述第二移动轮组接触的地面升高或降低导致对应第一固定座或第二固定座升高或降低第一高度时，基于所述第一移动轮组或所述第二移动轮组中连杆之间的夹角增大或减小的角度，联动控制所述第二移动轮组或所述第一移动轮组中二连杆之间的夹角减小或增加，以使底所述第二移动轮组或所述第一移动轮组对应的第二固定座或第一固定座升高或降低第一高度，从而控制底座被抬高的高度，最终实现上盖板表面的水平，确保负载物品水平，提高底盘使用寿命，减少物品损坏。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为根据本发明一种实施例的自适应调平底盘结构图；
图2为根据本发明一种实施例的自适应调平底盘在有高低差地面行驶示意图；
图3为根据本发明另一种实施例的自适应调平底盘结构图；
图4为根据本发明另一种实施例的自适应调平底盘在有高低差地面行驶示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本申请实施例中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。
本申请实施例中的术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。本申请的描述中，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列部件或单元的***、产品或设备没有限定于已列出的部件或单元，而是可选地还包括没有列出的部件或单元，或可选地还包括对于这些产品或设备固有的其它部件或单元。本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
现有的移动底盘多数对地面的平整有要求，适应多变地面的结构一般是通过两个底座板铰接来实现，这样在遇到不平整路面时，虽然可以保证底盘的所有移动轮子着地，但是底盘与上盖板的接触变为线与面的接触，接触面减少，应力集中会引起上盖板或者负载物的变形，影响底盘寿命和损坏物品。
因此，本发明实施例提供一种适应多变地面的自适应调平底盘，通过控制前后移动轮组中两个移动轮的夹角，以对地面升高或降低时导致的前后不水平进行补偿，从而控制固定座被抬高的高度，最终实现上盖板表面的水平，确保负载物品水平，提高底盘使用寿命，减少物品损坏。以下将通过多个实施例进行展开说明和介绍。
实施例1
图1、图2为本发明实施例提供一种适应多变地面的自适应调平底盘，包括底座1、安装于所述底座1上的至少两个固定座，至少两个固定座沿行进方向设置，每个所述固定座均连接有一个移动轮组；所述底座1上方还安装有上盖板10，所述上盖板10四周设有向下用于包覆所述底座1边沿的折边，防止异物落入底盘内部，同时将物品与底盘分隔，在运输化学物品时方便清理和维护。
本实施例中，如图1和图2中所示，所述固定座包括沿行进方向设置的第一固定座2和第二固定座3，所述移动轮组包括第一移动轮组和第二移动轮组；所述第一移动轮组和所述第二移动轮组均包括两个沿行进方向设置的移动轮5，所述第一移动轮组的两个移动轮5通过固定长度的连杆转动连接至第一固定座2，所述第二移动轮组的两个移动轮5通过固定长度的连杆转动连接至第二固定座3；具体的，所述第一移动轮组和所述第二移动轮组还包括扭力弹簧4，所述第一移动轮组包括第一连杆6和第二连杆7，所述第二移动轮组包括第三连杆8和第四连杆9；所述扭力弹簧4安装于第一固定座2或第二固定座3上，所述第一固定座2上的所述扭力弹簧4的两臂分别连接所述第一连杆6、所述第二连杆7的一端，所述第一连杆6和所述第二连杆7的另一端连接有移动轮5；所述第二固定座3上的所述扭力弹簧4的两臂分别连接所述第三连杆8、所述第四连杆9的一端，所述第三连杆8和所述第四连杆9的另一端连接有移动轮5，所述第一连杆6和所述第二连杆7沿行进方向形成第一角度α，所述第三连杆8和所述第四连杆9沿行进方向形成第二角度β。每个固定座与两件连杆及扭力弹簧4铰接，扭力弹簧4使两件连杆固定在一个角度。
所述第一连杆6、所述第二连杆7、所述第三连杆8、所述第四连杆9的长度相同，所述第一移动轮组和所述第二移动轮组中的移动轮5尺寸相同。
本实施例中，自适应调平底盘还包括联动控制***，所述联动控制***用于在所述第一移动轮组或所述第二移动轮组接触的地面升高或降低导致对应第一固定座2或第二固定座3升高或降低第一高度时，基于所述第一移动轮组或所述第二移动轮组中连杆之间的夹角增大或减小的角度，联动控制所述第二移动轮组或所述第一移动轮组中二连杆之间的夹角减小或增加，以使底所述第二移动轮组或所述第一移动轮组对应的第二固定座3或第一固定座2升高或降低第一高度。
具体的，本实施例中的所述联动控制***包括控制***，安装于所述第一固定座2和所述第二固定座3上的电机14和扭力传感器，所述扭力传感器用于采集所述第一移动轮组或所述第二移动轮组的扭力变化值，以确定所述第一角度α或所述第二角度β增大或减小的角度，并传输至所述控制***，所述控制***驱动所述第二固定座3或所述第一固定座2上的电机14，以驱动所述第二角度β或第一角度α夹角减小或增加以保持所述底座水平。所述第一固定座2、第二固定座3上分别固定连接电机14和扭力传感器，底盘移动遇到有高低差地面时，接触地面高的移动轮5抬高，第一移动轮组种的第一连杆6与第二连杆7角度增大，第一固定座2上扭力传感器检测到扭力后，将信号传输给控制***，控制***驱动第二固定座3上的电机14带动第二移动轮组中的第三连杆8和第四连杆9靠近，抬高顶部第二固定座3，从而保证上盖板10水平。
实施例2
图3、图4为本发明实施例提供一种适应多变地面的自适应调平底盘，包括底座1、安装于所述底座1上的至少两个固定座，至少两个固定座沿行进方向设置，每个所述固定座均连接有一个移动轮组；所述底座1上方还安装有上盖板10，所述上盖板10四周设有向下用于包覆所述底座1边沿的折边，防止异物落入底盘内部，同时将物品与底盘分隔，在运输化学物品时方便清理和维护。
本实施例中，如图3和图4中所示，所述固定座包括沿行进方向设置的第一固定座2和第二固定座3，所述移动轮组包括第一移动轮组和第二移动轮组；所述第一移动轮组和所述第二移动轮组均包括两个沿行进方向设置的移动轮5，所述第一移动轮组的两个移动轮5通过固定长度的连杆转动连接至第一固定座2，所述第二移动轮组的两个移动轮5通过固定长度的连杆转动连接至第二固定座3；具体的，所述第一移动轮组和所述第二移动轮组还包括扭力弹簧，所述第一移动轮组包括第一连杆6和第二连杆7，所述第二移动轮组包括第三连杆8和第四连杆9；所述扭力弹簧4安装于第一固定座2或第二固定座3上，所述第一固定座2上的所述扭力弹簧4的两臂分别连接所述第一连杆6、所述第二连杆7的一端，所述第一连杆6和所述第二连杆7的另一端连接有移动轮5；所述第二固定座3上的所述扭力弹簧4的两臂分别连接所述第三连杆8、所述第四连杆9的一端，所述第三连杆8和所述第四连杆9的另一端连接有移动轮5，所述第一连杆6和所述第二连杆7沿行进方向形成第一角度α，所述第三连杆8和所述第四连杆9沿行进方向形成第二角度β。每件固定座与两件连杆一件扭力弹簧4铰接，扭力弹簧4使两件连杆固定在一个角度。
所述第一连杆6、所述第二连杆7、所述第三连杆8、所述第四连杆9的长度相同，所述第一移动轮组和所述第二移动轮组中的移动轮5尺寸相同。
本实施例中，自适应调平底盘还包括联动控制***，所述联动控制***用于在所述第一移动轮组或所述第二移动轮组接触的地面升高或降低导致对应第一固定座2或第二固定座3升高或降低第一高度时，基于所述第一移动轮组或所述第二移动轮组中连杆之间的夹角增大或减小的角度，联动控制所述第二移动轮组或所述第一移动轮组中二连杆之间的夹角减小或增加，以使底所述第二移动轮组或所述第一移动轮组对应的第二固定座3或第一固定座2升高或降低第一高度。
具体的，本实施例中的所述联动控制***包括滑轨11、控制板13和滑座12，所述滑轨11沿第一方向铺设，所述控制板13通过滑座12安装在所述滑轨11上；控制板13固定连接2个所述滑座12，所述滑座12滑动12安装于所述滑轨11内，以使所述控制板13可沿所述滑轨11移动；
所述滑轨11位于所述第一移动轮组和所述第二移动轮组之间，所述控制板13的两端向下延伸为第一连接端和第二连接端，所述第一连接端、所述第二连接端内分别设有可沿第一连接端、所述第二连接端的控制块，所述第一连接端通过控制块连接所述第二连杆7对应的移动轮5的一端，所述第二连接端通过控制块连接至所述第三连杆8对应的移动轮5的一端，以使所述第二连杆7、所述第三连杆8的一端可沿所述第一连接端、第二连接端上下移动。
所述滑轨11两端还设有限位件，以限定所述控制板13的移动范围，所述控制板13为一体成型。
控制板13可以沿着滑轨平移，滑轨11两段有限位件，控制板13不能超出；第一移动轮组中第二连杆7、第二移动轮组中的第三连杆8与控制板连接的一端可以在控制板13的下方上下移动；底盘移动遇到有高低差地面时，接触地面高的移动轮5抬高，第一移动轮组中第一连杆6与第二连杆7角度增大，第一移动轮组中第二连杆7推动控制板移动，控制板带动第三连杆8和第四连杆9收缩，抬高顶部第二固定座3，从而保证上盖板10水平。
实施例3
在实施例1的基础上，当各连杆长度、或移动轮组尺寸不一定相同时，如所述第一连杆和所述第二连杆长度均为L1，所述第三连杆和所述第四连杆的长度均为L2；且L1cos(α1/2)－L1 cos(α2/2)＝L2cos(β1/2)－L2 cos(β2/2)，其中，α1、β1分别为遇到地面升高或降低前的第一夹角、第二夹角，α2、β2分别为地面升高或降低后的第一夹角、第二夹角。
所述第一连杆、所述第二连杆对应铰接的移动轮半径为R1，所述第三连杆、所述第四连杆对应铰接的移动轮半径为R2，L1cos(α0/2)+R1＝L2cos(β0/2)+R2，其中，α0、β0为初始状态下的第一夹角、第二夹角。
实施例4
在实施例1至实施例3的基础上，还包括若干第三移动轮组或第四移动轮组，所述第三移动轮组与所述第一移动轮组并列，所述第三移动轮组与所述第一移动轮组结构、尺寸相同；所述第四轮组与所述第二移动轮组并列，所述第四移动轮组与所述第二移动轮组结构、尺寸相同；本实施例中的结构、尺寸相同即为对应的连杆、夹角、移动轮半径均相同，且本实施例中，并列设置的移动轮组的联动控制***、控制方式也相同。
本发明的各实施方式可以任意进行组合，以实现不同的技术效果。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线)或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘SolidStateDisk)等。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种适应多变地面的自适应调平底盘，其特征在于，包括底座、安装于所述底座上的至少两个移动轮组；所述移动轮组至少包括沿行进方向设置的第一移动轮组和第二移动轮组；所述第一移动轮组和所述第二移动轮组均包括两个沿行进方向设置的移动轮，所述第一移动轮组的两个移动轮通过固定长度的连杆转动连接至第一固定座，所述第二移动轮组的两个移动轮通过固定长度的连杆转动连接至第二固定座；
还包括联动控制***，所述联动控制***用于在所述第一移动轮组或所述第二移动轮组接触的地面升高或降低导致对应第一固定座或第二固定座升高或降低第一高度时，基于所述第一移动轮组或所述第二移动轮组中连杆之间的夹角增大或减小的角度，联动控制所述第二移动轮组或所述第一移动轮组中连杆之间的夹角减小或增加，以使底所述第二移动轮组或所述第一移动轮组对应的第二固定座或第一固定座升高或降低第一高度。
2.根据权利要求1所述的适应多变地面的自适应调平底盘，其特征在于，所述第一移动轮组和所述第二移动轮组还包括扭力弹簧，所述第一移动轮组包括第一连杆和第二连杆，所述第二移动轮组包括第三连杆和第四连杆；所述扭力弹簧安装于第一固定座或第二固定座上，所述第一固定座上的所述扭力弹簧的两臂分别连接所述第一连杆、所述第二连杆的一端，所述第一连杆和所述第二连杆的另一端连接有移动轮；所述第二固定座上的所述扭力弹簧的两臂分别连接所述第三连杆、所述第四连杆的一端，所述第三连杆和所述第四连杆的另一端连接有移动轮，所述第一连杆和所述第二连杆沿行进方向形成第一夹角，所述第三连杆和所述第四连杆沿行进方向形成第二夹角。
3.根据权利要求2所述的适应多变地面的自适应调平底盘，其特征在于，所述第一连杆、所述第二连杆、所述第三连杆、所述第四连杆的长度相同，所述第一移动轮组和所述第二移动轮组中的移动轮尺寸相同。
4.根据权利要求3所述的适应多变地面的自适应调平底盘，其特征在于，所述联动控制***包括控制***，安装于所述第一固定座和所述第二固定座上的电机和扭力传感器，所述扭力传感器用于采集所述第一移动轮组或所述第二移动轮组的扭力变化值，以确定所述第一夹角或所述第二夹角增大或减小的角度，并传输至所述控制***，所述控制***驱动所述第二固定座或所述第一固定座上的电机，驱动所述第二夹角或第一夹角减小或增加以保持所述底座水平。
5.根据权利要求3所述的适应多变地面的自适应调平底盘，其特征在于，所述联动控制***包括滑轨、控制板和滑座，所述滑轨沿第一方向铺设，所述控制板固定连接所述滑座，所述滑座滑动安装于所述滑轨内，以使所述控制板可沿所述滑轨移动；
所述滑轨位于所述第一移动轮组和所述第二移动轮组之间，所述控制板的两端向下延伸为第一连接端和第二连接端，所述第一连接端、所述第二连接端内分别设有可沿第一连接端、所述第二连接端的控制块，所述第一连接端通过控制块连接所述第二连杆的一端，所述第二连接端通过控制块连接至所述第三连杆的一端，以使所述第二连杆、所述第三连杆的一端可沿所述第一连接端、第二连接端上下移动。
6.根据权利要求1所述的适应多变地面的自适应调平底盘，其特征在于，所述底座上方还安装有上盖板，所述上盖板四周设有向下用于包覆所述底座边沿的折边。
7.根据权利要求5所述的适应多变地面的自适应调平底盘，其特征在于，所述滑轨两端还设有限位件，以限定所述控制板的移动范围，所述控制板为一体成型。
8.根据权利要求2所述的适应多变地面的自适应调平底盘，其特征在于，所述第一连杆和所述第二连杆长度均为L1，所述第三连杆和所述第四连杆的长度均为L2；且L1cos(α1/2)－L1 cos(α2/2)＝L2cos(β1/2)－L2 cos(β2/2)，其中，α1、β1分别为遇到地面升高或降低前的第一夹角、第二夹角，α2、β2分别为地面升高或降低后的第一夹角、第二夹角。
9.根据权利要求8所述的适应多变地面的自适应调平底盘，其特征在于，所述第一连杆、所述第二连杆对应铰接的移动轮半径为R1，所述第三连杆、所述第四连杆对应铰接的移动轮半径为R2，且L1cos(α0/2)+R1＝L2cos(β0/2)+R2，其中，α0、β0为初始状态下的第一夹角、第二夹角。
10.根据权利要求1所述的适应多变地面的自适应调平底盘，其特征在于，还包括若干第三移动轮组或第四移动轮组，所述第三移动轮组与所述第一移动轮组并列，所述第三移动轮组与所述第一移动轮组结构、尺寸相同；
所述第四轮组与所述第二移动轮组并列，所述第四移动轮组与所述第二移动轮组结构、尺寸相同。
CN202210231509.1A 2022-03-10 2022-03-10 一种适应多变地面的自适应调平底盘 Pending CN114851797A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210231509.1A CN114851797A (zh) 2022-03-10 2022-03-10 一种适应多变地面的自适应调平底盘

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210231509.1A CN114851797A (zh) 2022-03-10 2022-03-10 一种适应多变地面的自适应调平底盘

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114851797A true CN114851797A (zh) 2022-08-05

Family

ID=82628461

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210231509.1A Pending CN114851797A (zh) 2022-03-10 2022-03-10 一种适应多变地面的自适应调平底盘

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114851797A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115245092A (zh) * 2022-08-17 2022-10-28 江苏大学 一种履带式联合收割机底盘调平***及方法和联合收割机

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2208961Y (zh) * 1994-04-21 1995-10-04 熊榜岳 机动螃蟹
CN104831611A (zh) * 2015-04-24 2015-08-12 北京航空航天大学 一种可实现升降转向的轮式铣刨机摇臂机构
US20160096407A1 (en) * 2014-04-09 2016-04-07 Matthew W. Dames Agricultural vehicle with ride height adjustment
CN106427454A (zh) * 2016-11-07 2017-02-22 中国农业大学 自适应调平底盘
CN205997663U (zh) * 2016-07-29 2017-03-08 山东易田农业机械制造有限公司 自动平衡坡地行走底盘
CN106564839A (zh) * 2016-10-27 2017-04-19 浙江大丰实业股份有限公司 一种齿轮传动升降栏杆结构
CN106938597A (zh) * 2017-02-24 2017-07-11 吉林大学 一种丘陵山地拖拉机车身姿态调整装置及调整方法

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2208961Y (zh) * 1994-04-21 1995-10-04 熊榜岳 机动螃蟹
US20160096407A1 (en) * 2014-04-09 2016-04-07 Matthew W. Dames Agricultural vehicle with ride height adjustment
CN104831611A (zh) * 2015-04-24 2015-08-12 北京航空航天大学 一种可实现升降转向的轮式铣刨机摇臂机构
CN205997663U (zh) * 2016-07-29 2017-03-08 山东易田农业机械制造有限公司 自动平衡坡地行走底盘
CN106564839A (zh) * 2016-10-27 2017-04-19 浙江大丰实业股份有限公司 一种齿轮传动升降栏杆结构
CN106427454A (zh) * 2016-11-07 2017-02-22 中国农业大学 自适应调平底盘
CN106938597A (zh) * 2017-02-24 2017-07-11 吉林大学 一种丘陵山地拖拉机车身姿态调整装置及调整方法

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115245092A (zh) * 2022-08-17 2022-10-28 江苏大学 一种履带式联合收割机底盘调平***及方法和联合收割机
CN115245092B (zh) * 2022-08-17 2024-03-19 江苏大学 一种履带式联合收割机底盘调平***及方法和联合收割机

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN100584738C (zh) 塔式起重机
US3598385A (en) Vehicle wheel suspension system
CN114851797A (zh) 一种适应多变地面的自适应调平底盘
US7837203B1 (en) Wheelchair converted vehicle having independent rear suspension and method of manufacturing
CN109080400A (zh) 一种汽车独立悬架
CN104163217A (zh) 自动导向搬运装置
CN103496408A (zh) 二阶非独立履带悬架底盘***
JPH04502792A (ja) 車両、主に橋下部検分設備のシヤーシ
CN111907278A (zh) 车辆的后悬架装置
US3459436A (en) Suspension system
CN212291539U (zh) 一种化学品气瓶安全储运用转运升降平台
CN210636897U (zh) 一种立体车库用轮胎座
CN104527817A (zh) 驾驶室全浮悬置装置
CN109367340B (zh) 一种矿用车油气弹簧后悬架***
CN110626984A (zh) 举升装置及搬运车
CN208100358U (zh) 一种底盘用平行四边形结构和底盘
KR20100089980A (ko) 트레일러의 현가시스템
CN210526227U (zh) 移动底盘和机器人
CN210191071U (zh) 移动底盘和机器人
CN210855125U (zh) 举升装置及搬运车
CN106143662A (zh) 履带柔性越坎驱动装置
CN210457347U (zh) 地牛
CN212473722U (zh) 一种具备升降平台的agv小车
CN221251525U (zh) 大件无人搬运车
KR970702189A (ko) 레버아암을 구비한 트레일링 아암 서스펜션(trailing arm suspension with lever arm)

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination