CN114834528A - 一种角度测量装置及半挂式运输车 - Google Patents

Abstract

本申请涉及智能驾驶技术领域，公开了一种角度测量装置及半挂式运输车，该角度测量装置设置于半挂式运输车，半挂式运输车包括牵引车和半挂车，半挂车的搭接部通过牵引销与牵引车转动连接，牵引销固定于搭接部；角度测量装置包括安装支架、测量轮和角度传感器，安装支架固定于牵引车且位于牵引销的周侧；测量轮可旋转地安装于安装支架，测量轮的轴心线与牵引销的轴心线共面，测量轮的外周面与搭接部的底面接触，在半挂车相对牵引车旋转的情况下，搭接部驱动测量轮转动；角度传感器用于检测测量轮的转动角度，从而得出牵引车相对半挂车的转动角度。该角度测量装置不影响半挂车与牵引车之间正常卸挂，不影响牵引销强度，提高了半挂式运输车的安全性。

Description

一种角度测量装置及半挂式运输车

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种角度测量装置及半挂式运输车。

背景技术

对于目前半挂式车辆的智能驾驶，尤其是在倒车、转向等需要控制拖挂姿态的情况下，需要实时监测半挂车和牵引车的相对角度。目前技术中，通常采用传感器对半挂车与牵引车之间的相对角度测量，并且一般是通过将传感器安装在半挂车上，与牵引销连接，对半挂车与牵引车两者的连接有一定的影响，甚至在牵引销上打孔进行传感器安装，这会对牵引销的强度造成影响，在车辆行驶时，可能会引起牵引销由于振动而断裂，导致半挂车与牵引车分离的风险。

申请内容

本申请公开了一种角度测量装置及半挂式运输车，该角度测量装置安装在牵引车上，只与半挂车接触连接，不影响半挂车与牵引车之间的正常安装、卸挂，不影响牵引销强度，可以有效降低牵引销因为测量而导致断裂的风险，提高了半挂式运输车的安全性。

第一方面，本申请提供了一种角度测量装置，用于设置于半挂式运输车，半挂式运输车包括牵引车和半挂车，半挂车的搭接部通过牵引销与牵引车的承载部转动连接，牵引销固定安装于半挂车的搭接部；角度测量装置包括：安装支架、测量轮和角度传感器，其中，安装支架用于安装于承载部，与承载部相固定，安装支架位于牵引销的周侧；测量轮安装在安装支架上，并且与安装支架转动连接，测量轮的轴心线与牵引销的轴心线共面，测量轮的外周面与搭接部的底面接触，在半挂车相对牵引车旋转的情况下，搭接部驱动测量轮转动；角度传感器用于检测测量轮的转动角度，从而可以得出牵引车相对半挂车的转动角度。上述角度测量装置安装在牵引车上，只与半挂车接触连接，不影响半挂车与牵引车之间的正常安装、卸挂，不影响牵引销强度，可以有效降低牵引销因为测量而导致断裂的风险，提高了半挂式运输车的安全性。

在一种可选的技术方案中，上述测量轮具有圆台结构，且测量轮顶面的直径小于测量轮底面的直径，测量轮的顶面朝向牵引销，测量轮的外周面朝向搭接部的部分与搭接部的底面平行。使得测量轮外周面与半挂车接触部位的线速度更匹配，有利于减小打滑，进而提高测量精度。

在一种可选的技术方案中，测量轮的尺寸与测量轮和牵引销的轴心线之间的距离满足以下公式：

其中，R₁为测量轮的顶面的半径，R₂为测量轮的底面的半径，L₁为在测量轮与搭接部接触的情况下，测量轮的顶面与搭接部的接触点到牵引销的轴心线的垂直距离，L₂为在测量轮与搭接部接触的情况下，测量轮的底面和搭接部的接触点到牵引销的轴心线的垂直距离。使得测量轮外周面不同位置线速度与挂车底部接触位置的线速度匹配，进而使得测量轮与半挂车接触时没有打滑，有利于提高角度测量装置的测量精度。

在一种可选的技术方案中，安装支架包括支架座、支撑组件和测量支架；支架座设置有安装槽，安装槽的轴心线与牵引销的轴心线大致平行；支撑组件包括支撑杆和弹性支撑件，支撑杆的一端伸入安装槽内，支撑杆与安装槽滑动连接，支撑杆用于支撑测量支架；弹性支撑件安装于安装槽内，弹性支撑件位于支撑杆与安装槽的槽底之间，弹性支撑件用于给支撑杆提供弹性支撑力；测量支架安装于支撑杆的另一端，测量轮和角度传感器安装于测量支架。上述测量轮与半挂车底部接触相抵时，弹性支撑件能够给测量轮提供向上的弹性支撑力，使得测量轮与半挂车底部具有良好的接触力，始终保持有效接触，有利于角度测量装置实时监测半挂车与牵引车之间的相对转动角度，且有利于提高测量精度。

在一种可选的技术方案中，测量支架包括基座、以及位于基座背离支架座一侧的传感器安装板和测量轮安装板，传感器安装板与测量轮安装板间隔设置；测量轮背离牵引销的一侧连接有连接轴，连接轴与测量轮同轴设置，连接轴可旋转地安装于测量轮安装板，角度传感器安装于传感器安装板，角度传感器与连接轴同轴设置，并且角度传感器与连接轴连接。上述测量支架整体结构，稳定可靠，可以很好的承载角度传感器和测量轮，保证结构稳定性好。

在一种可选的技术方案中，连接轴通过轴承安装于测量轮安装板。有利于减小测量轮与测量轮安装板之间的摩擦力，减小测量轮的旋转阻力，能够减小测量轮打滑风险，进而提高测量精度。

在一种可选的技术方案中，支撑杆通过直线轴承安装于安装槽。有利于减小支撑杆与安装槽之间的摩擦力，使得支撑杆上下滑动更加顺畅，使得测量轮可以与半挂车的底部更好的接触。

在一种可选的技术方案中，上述安装支架还包括限位机构，限位机构用于限定测量支架朝向远离支架座的方向动作的移动距离。有效避免测量支架向上移动距离过大而脱离支架座，使得测量支架可以与支架座保持连接。

在一种可选的技术方案中，上述支架座包括支撑部和与支撑部固定的连接部，安装槽设于支撑部，连接部用于与承载部连接；限位机构包括“U”型支架，“U”型支架包括两个间隔设置的限位柱、以及连接两个限位柱一端的横杆，支撑部位于两个限位柱之间，且两个限位柱的另一端与测量支架连接，支撑部位于横杆和测量支架之间。上述“U”型支架结构简单，有利于简化整体结构，且可以准确限定测量支架向上的移动距离。

在一种可选的技术方案中，测量轮外周面设置有防滑垫。防滑垫可以增大测量轮与搭接部之间的摩擦力，能够降低因为测量轮打滑而导致监测数据不准确的风险。

另一方面，本申请还提供了一种半挂式运输车，该半挂式运输车包括：牵引车、半挂车以及如上述技术方案提供的任意一种角度测量装置，牵引车的承载部设置有鞍座，半挂车的搭接部设置有牵引销，半挂车通过牵引销与鞍座转动连接；角度测量装置安装于鞍座。角度测量装置安装于上述鞍座，实现了对半挂式运输车的牵引车与半挂车之间相对角度的监测。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种半挂式运输车的整体结构示意图；

图2为图1中A处结构的放大示意图；

图3为本申请实施例提供的一种半挂式运输车截面结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种测量轮与半挂车接触的工作位置分布示意图；

图5为本申请实施例提供的一种角度测量装置的整体结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种角度测量装置的侧视结构示意图；

图7为本申请实施例提供的一种角度测量装置的剖面示意图；

图8为本申请实施例提供的一种安装支架的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的一种角度测量装置的剖面示意图；

图10为本申请实施例提供的一种支架座的结构示意图；

图11为本申请实施例提供的一种测量支架与限位机构连接的结构示意图；

图12为本申请实施例提供的一种测量支架与限位机构连接的结构示意图；

图标：1-牵引车；2-半挂车；3-牵引销；4-角度测量装置；5-鞍座；11-承载部；21-搭接部；41-安装支架；42-测量轮；43-角度传感器；44-壳体；411-支架座；412-支撑组件；413-测量支架；414-限位机构；415-轴承；4111-支撑部；4112-连接部；4121-支撑杆；4122-弹性支撑件；4123-直线轴承；4131-基座；4132-传感器安装板；4133-测量轮安装板；4141-限位柱；4142-横杆；4112a-卡扣结构；4112b-定位柱。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本申请更全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略对它们的重复描述。本申请中所描述的表达位置与方向的词，均是以附图为例进行的说明，但根据需要也可以做出改变，所做改变均包含在本申请保护范围内。本申请的附图仅用于示意相对位置关系不代表真实比例。

需要说明的是，在以下描述中阐述了具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以多种不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似推广。因此本申请不受下面公开的具体实施方式的限制。说明书后续描述为实施本申请的较佳实施方式，当然描述乃以说明本申请的一般原则为目的，并非用以限定本申请的范围。本申请的保护范围当视所附权利要求所界定者为准。

参考图1和图3，如图7和图8所示，本申请实施例提供了一种角度测量装置，该角度测量装置4应用于半挂式运输车，角度测量装置4可以安装在半挂式运输车上，其中，为便于说明，以半挂式运输车的正常放置位置为基准描述，其中以牵引销的轴心线的延伸方向为竖直方向，以垂直与牵引销的轴心线的平面为水平方向。如图1和图3所示，半挂式运输车包括有牵引车1和半挂车2，牵引车1包括车头、以及用于与半挂车连接的承载部11，半挂车2包括有车厢和用于搭接在牵挂车上与牵挂车连接的搭接部21，半挂车2的搭接部21通过牵引销3与牵引车1的承载部11转动连接，牵引销3固定安装在半挂车2的搭接部21，其中，本申请实施例提供的角度测量装置包括有安装支架41、测量轮42和角度传感器43，具体地，安装支架41用于安装在承载部11，并且安装支架41位于牵引销3周围的一个位置；测量轮42安装在安装支架41上，安装支架41支撑着测量轮42，并且测量轮42与安装支架41转动连接，测量轮42可以绕自身的轴心线旋转，另外测量轮42的轴心线与牵引销3的轴心线位于同一平面内，测量轮42的外周面与搭接部21的底面可以接触，在半挂车2相对牵引车1旋转的情况下，搭接部21驱动测量轮42转动；角度传感器43用于检测测量轮42的转动角度。

在上述实施例中，牵引销3与半挂车2相对静止，牵引销3与牵引车1相对转动，以牵引销3的轴心线B(如图3中所示的轴心线B)为旋转轴，牵引车1与半挂车2发生相对转动，测量轮42与半挂车2的搭接部21的底侧接触连接，半挂车2会驱动测量轮42转动，当半挂式运输车转弯时，牵引车1与半挂车2形成一定的角度，测量轮42在半挂车2的驱动下也会相应的转动一定的角度，通过监测测量轮42的转动角度能够得到牵引车1相对半挂车2的转动角度。所以，当半挂式运输车在转弯时，角度传感器43通过检测测量轮42的转动角度，从而得出牵引车1与半挂车2之间的相对转动角度。上述角度测量装置的测量轮42可以保持与半挂车2接触连接，可以实时获取半挂车2相对牵引车1的转动角度，作为控制智能驾驶中的倒车、转弯等动作的参数，并且，角度测量装置4安装在牵引车1上，只是与半挂车2接触连接，没有与半挂车2有固定的连接关系，不会影响半挂车2与牵引车1之间的正常安装、卸挂，且不需要对牵引销3做任何改动，只是通过接触半挂车2底部，将半挂车2相对牵引车1的转动角度转换为测量轮42的转动角度，就可以测量半挂车2与牵引车1之间的转动角度，不会对牵引销3有任何影响，不会对牵引销3的强度有任何不良影响，不影响牵引销3的连接功能，有效降低牵引销因为测量而导致断裂的风险，提高了半挂式运输车的安全性。

牵引车1与半挂车2之间的相对转动角度是智能驾驶中的重要参数，通过监测该参数，能够得到半挂式运输车的运行姿态。由测量轮42的转动角度能够得出牵引车1与半挂车2的相对转动角度。上述测量轮42与半挂车2的底部的接触部位的中间位置点与牵引销3的垂直距离为L，牵引销3相对牵引车1转动的角速度为ω₁，牵引销3相对牵引车1的转动角度为θ₁，测量轮42与半挂车2的底部的接触部位的中间位置点到测量轮42的轴心线的半径为R，测量轮42转动角速度为ω₂，测量轮42的转动角度为θ₂，测量轮42与半挂车2接触部位的线速度相同，所以有：

ω₁×L＝ω₂×R；

则：

由以上可以根据测量轮42的转动角度获得牵引车1与半挂车2之间的相对转动角度。

由于测量轮42具有一定的厚度，在与半挂车2的底部接触时并非是真的一条线接触，为了进一步提高角度测量装置4的测量精度，缓解测量轮42与半挂车2之间由于各接触处线速度不同而导致的打滑问题，在一种可能的实施方式中，可以设置测量轮42的厚度较小，使得测量轮42的厚度远小于测量轮42与牵引销3的轴心线之间的距离，减小测量轮42与半挂车2各接触处的线速度差异，降低打滑程度，进而提高测量精度。

请参考3和图5、图6，为了进一步提高角度测量装置4的测量精度，在另一种可能的实施方式中，可以设置测量轮42为圆台结构的测量轮，使得测量轮42的外周面的线速度不同，来匹配与半挂车底部接触不同位置处的线速度，具体地，测量轮42设置为圆台结构，且测量轮42顶面的直径小于测量轮42底面的直径，测量轮42的顶面朝向牵引销3，测量轮42的外周面朝向搭接部21的部分与搭接部21的底面平行。测量轮42中直径相对较小的顶面线速度小于测量轮直径相对较大的底面，测量轮42的顶面比底面更靠近牵引销3，对于半挂车的转动，顶面与半挂车2接触处的线速度也会小于底面与半挂车2接触处的线速度，可以使测量轮42外周面与半挂车2接触部位的线速度更匹配，减小打滑，进而提高测量精度。

继续参考图4，且图4位本申请实施例提供的一种测量轮与半挂车的接触的工作位置分布示意图，也可以视为半挂车驱动测量轮转动的原理示意图，其中，测量轮42的轴心线C和牵引销3的轴心线B如图4中所示出的轴心线C和轴心线B，具体地，设置测量轮42的尺寸与测量轮42和牵引销3的轴心线之间的距离满足以下公式：

其中，R₁为测量轮42的顶面的半径，R₂为测量轮42的底面的半径，L₁为在测量轮42与搭接部21接触的情况下，测量轮42的顶面与搭接部21的接触点到牵引销3的轴心线的垂直距离，L₂为在测量轮42与搭接部21接触的情况下，测量轮42的底面和搭接部21的接触点到牵引销3的轴心线的垂直距离。

对于测量轮42，测量轮42的顶面的线速度V₁＝R₁×ω₂，测量轮42的底面的线速度V₂＝R₂×ω₂。

对于半挂车2，半挂车2与测量轮42的顶面接触处的线速度V₃＝L₁×ω₁，半挂车2与测量轮42的底面接触处的线速度V₄＝L₂×ω₁。

由于设置

所以可以得出：

又因为测量轮42与半挂车2接触，半挂车2驱动测量轮42转动，也就是V₁＝V₃，所以，V₂＝V₄，因此，测量轮42的尺寸设置可以使得测量轮42外周面不同位置线速度与挂车底部接触位置的线速度完全匹配，使得测量轮42与半挂车2接触时没有打滑，有效的提高角度测量装置的测量精度。

为了进一步减少测量轮42与半挂车2之间打滑，在具体实施时，可以在测量轮42外周面设置防滑垫(图中未示出)。防滑垫安装在测量轮42的外壁。防滑垫增大了测量轮42与搭接部21之间的摩擦力，能够降低因为测量轮42打滑而导致监测数据不准确的风险。

在具体选择上述防滑垫的材质时，可以采用橡胶或硅胶等柔性材质，本申请实施例不做具体限制。上述柔性材质既能够防滑，还能够起到缓冲的作用，能够减小测量轮42和搭接部21因为车辆行驶产生振动引起的相互冲击力，还能减小测量轮42的磨损程度。

在具体制备上述防滑垫时，上述防滑垫的外壁可以设置防滑凸起，有利于进一步增大测量轮42和搭接部21的摩擦力。在具体制备上述防滑凸起时，可以将防滑凸起设置为条状、颗粒状、波浪线状等，本申请实施例不做具体限制。

另一方面，对于安装支架的设置，在一种可实施的方式中，参考图7和图8所示，安装支架41包括有支架座411、支撑组件412和测量支架413；支架座411设置有安装槽，安装槽的轴心线与牵引销3的轴心线大致平行，安装槽为柱状槽，其轴心线可以沿竖直方向设置；支撑组件412包括有支撑杆4121和弹性支撑件4122，支撑杆4121的一端伸入安装槽内，并且支撑杆4121与安装槽滑动连接，支撑杆4121可以沿竖直方向上下移动，支撑杆4121用来支撑测量支架413；弹性支撑件4122安装在安装槽内，并且弹性支撑件4122位于在安装槽的底部，使得弹性支撑件4122设置在支撑杆4121与安装槽的槽底之间，弹性支撑件4122可以给支撑杆4121提供弹性支撑力；测量支架413安装在支撑杆4121的另一端，测量轮42和角度传感器43安装在测量支架413上。其中，支撑组件可以设置一个或两个，或者也可以设置三个，可以稳定支撑测量支架就可以，在每个支撑组件中，支撑杆4121的一端由弹性支撑件4122弹性支撑，另一端支撑着测量支架413，测量轮42安装在测量支架413上，弹性支撑件4122可以给测量轮42提供竖直方向的弹性支撑，当测量轮42与半挂车2底部接触相抵时，弹性支撑件4122可以给测量轮42提供向上的弹性支撑力，使得测量轮42与半挂车2底部具有良好的接触力，始终保持有效接触，有助于角度测量装置4实时监测半挂车2与牵引车1之间的相对转动角度，并有利于提高测量精度。

在具体实施时，上述弹性支撑件4122可以选择为弹簧，结构简单，弹力支撑性好。

继续参考图8和图10，在一种可选的实施方式中，测量支架413可以包括基座4131、以及位于基座4131背离支架座411一侧的传感器安装板4132和测量轮安装板4133，传感器安装板4132与测量轮安装板4133间隔设置，且传感器安装板4132与测量轮安装板4133可以并排设置；测量轮42在背离牵引销3的一侧连接有连接轴，连接轴与测量轮42同轴设置，连接轴安装在测量轮安装板4133上，且连接轴与测量轮安装板4133转动连接，角度传感器43安装于传感器安装板4132，角度传感器43与连接轴同轴设置，连接轴可以贯穿测量轮安装板4133，连接轴的自由端与角度传感器43连接。测量支架413整体结构简单，稳定可靠，可以很好的承载角度传感器43和测量轮42，保证结构稳定。

进一步地，如图8和图9所示，上述连接轴可以通过轴承415安装于测量轮安装板4133。轴承415可以极大的减小测量轮42与测量轮安装板4133之间的摩擦力，减小测量轮42的旋转阻力，能够减小测量轮42打滑风险，进而提高测量精度。

继续参考图9，上述支撑杆4121可以通过直线轴承4123安装于安装槽，减小支撑杆4121与安装槽之间的摩擦力，使得支撑杆4121上下滑动更加顺畅，使得测量轮42可以与半挂车2的底部更好的接触。

另外，在一种可选地实施方式中，参考图7和图8所示，安装支架41还包括限位机构414，限位机构414用于限定测量支架413朝向远离支架座411的方向动作的移动距离。可以避免测量支架413向上移动距离过大而脱离支架座，使得测量支架413可以与支架座411保持连接。

除此之外，参考图5至图7所示，为了对角度传感器43以及支撑组件412等部件进行保护和防尘，在角度传感器43外侧设置壳体44，壳体44连接于安装支架41，且壳体44具体可以与支撑部4111的侧面通过螺钉连接，或者也可以卡扣固定连接，本实施例不做限制。

继续参考图8以及图11和图12所示，支架座411可以包括支撑部4111和与支撑部4111固定的连接部4112，安装槽设于支撑部4111，连接部4112用于与承载部11连接；限位机构414可以包括“U”型支架，“U”型支架包括两个间隔设置的限位柱4141、以及连接两个限位柱4141一端的横杆4142，支撑部4111位于两个限位柱4141之间，且两个限位柱4141的另一端与测量支架413连接，支撑部4111位于横杆4142和测量支架413之间。具体地，两个限位柱4141朝向的一端可以直接与基座4131的底部固定连接，或者，如图8所示，使得测量轮安装板4133与支撑部4111对应，且测量轮安装板4133的一部分与一个限位柱4141相对，该限位柱4141可以直接与基座4131的底部相抵并固定连接，测量轮安装板4133与传感器支架4132之间的间隔与另一个限位柱4141相对，该限位柱4141的顶端可以贯穿基座4131，并且顶端通过螺母固定。测量支架413向下移动时，基座4131可以直接与支撑部4111相抵，支撑部4111的顶面就可以限制测量支架413继续向下移动，限制测量支架向下的移动距离，测量支架413向上移动时，移动一定的距离后，两个限位柱4141底端连接的横杆4142与支撑部4111的底部相撞被阻碍，进而限制测量支架413向上移动的距离。上述“U”型支架结构简单，有利于简化整体结构，且可以准确限定测量支架413向上的移动距离。

进一步地，继续参考图7和图8所示，上述连接部4112可以包括有用于与承载部11固定连接的卡扣结构4112a，其中，承载部11上设置有鞍座5，在鞍座5上设置有卡槽，连接部4112通过卡接固定于鞍座，方式简单可靠，不过，连接部4112还可以通过螺栓连接固定在鞍座5上，或者通过焊接的方式连接到鞍座5上，或者其它固定方式，本实施例不做局限。并且，为了连接定位准确，在连接部4112背离支撑部4111的一侧还可以设置定位柱4112b，鞍座5上在角度测量装置4的安装处设置定位孔与定位柱4112b配合，方便角度测量装置4准确安装。

基于相同的发明构思，本实施例还提供了一种半挂式运输车，请结合图1、图2和图3所示，半挂式运输车可以包括：牵引车1、半挂车2以及如上述实施例提供的任意一种角度测量装置4，牵引车1包括车头和承载部11，半挂车2包括有车厢和搭接部21，牵引车1的承载部11设置有鞍座5，半挂车2的搭接部21设置有牵引销3，半挂车2通过牵引销3与鞍座5转动连接；角度测量装置4安装于鞍座5的一侧并且位于牵引销3的周围，且角度测量装置4中的测量轮42的轴心线与牵引销3的轴心线共面设置。

显然，本领域的技术人员可以对本申请实施例进行各种改动和变型而不脱离本申请的范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (11)

1.一种角度测量装置，应用于半挂式运输车，所述半挂式运输车包括牵引车和半挂车，所述半挂车的搭接部通过牵引销与所述牵引车转动连接，所述牵引销固定安装于所述半挂车的搭接部，其特征在于，包括：安装支架、测量轮和角度传感器，其中：

所述安装支架用于安装于所述牵引车，且所述安装支架位于所述牵引销的周侧；所述测量轮绕自身轴心线可旋转地安装于所述安装支架，所述测量轮的轴心线与所述牵引销的轴心线位于同一平面内，所述测量轮的外周面与所述搭接部的底面接触，在所述半挂车相对所述牵引车旋转的情况下，所述搭接部驱动所述测量轮转动；所述角度传感器用于检测所述测量轮的转动角度。

2.根据权利要求1所述的角度测量装置，其特征在于，所述测量轮具有圆台结构，且所述测量轮顶面的直径小于所述测量轮底面的直径，所述测量轮的顶面朝向所述牵引销，所述测量轮的外周面朝向所述搭接部的部分与所述搭接部的底面平行。

3.根据权利要求2所述的角度测量装置，其特征在于，所述测量轮的尺寸与所述测量轮和所述牵引销的轴心线之间的距离满足以下公式：

其中，R₁为所述测量轮的顶面的半径，R₂为所述测量轮的底面的半径，L₁为在所述测量轮与所述搭接部接触的情况下，所述测量轮的顶面与所述搭接部的接触点到所述牵引销的轴心线的垂直距离，L₂为在所述测量轮与所述搭接部接触的情况下，所述测量轮的底面和所述搭接部的接触点到所述牵引销的轴心线的垂直距离。

4.根据权利要求1-3任一项所述的角度测量装置，其特征在于，所述安装支架包括支架座、支撑组件和测量支架；

所述支架座设置有安装槽，所述安装槽的轴心线与所述牵引销的轴心线大致平行；

所述支撑组件包括支撑杆和弹性支撑件，所述支撑杆的一端伸入所述安装槽内，所述支撑杆与所述安装槽滑动连接，所述支撑杆用于支撑所述测量支架；所述弹性支撑件安装于所述安装槽内，所述弹性支撑件位于所述支撑杆与所述安装槽的槽底之间，所述弹性支撑件用于给所述支撑杆提供弹性支撑力；

所述测量支架安装于所述支撑杆的另一端，所述测量轮和所述角度传感器安装于所述测量支架。

5.根据权利要求4所述的角度测量装置，其特征在于，所述测量支架包括基座、以及位于所述基座背离所述支架座一侧的传感器安装板和测量轮安装板，所述传感器安装板与所述测量轮安装板间隔设置；

所述测量轮背离所述牵引销的一侧连接有连接轴，所述连接轴与所述测量轮同轴设置，所述连接轴可旋转地安装于所述测量轮安装板，所述角度传感器安装于所述传感器安装板，所述角度传感器与所述连接轴同轴设置，并且所述角度传感器与所述连接轴连接。

6.根据权利要求5所述的角度测量装置，其特征在于，所述连接轴通过轴承安装于所述测量轮安装板。

7.根据权利要求4所述的角度测量装置，其特征在于，所述支撑杆通过直线轴承安装于所述安装槽。

8.根据权利要求4所述的角度测量装置，其特征在于，所述安装支架还包括限位机构，所述限位机构用于限定所述测量支架朝向远离所述支架座的方向动作的移动距离。

9.根据权利要求8所述的角度测量装置，其特征在于，所述支架座包括支撑部和与所述支撑部固定的连接部，所述安装槽设于所述支撑部，所述连接部用于与所述牵引车连接；

所述限位机构包括“U”型支架，所述“U”型支架包括两个间隔设置的限位柱、以及连接两个所述限位柱一端的横杆，所述支撑部位于两个所述限位柱之间，且两个限位柱的另一端与所述测量支架连接，所述支撑部位于所述横杆和所述测量支架之间。

10.根据权利要求1-3任一项所述的角度测量装置，其特征在于，所述测量轮外周面设置有防滑垫。

11.一种半挂式运输车，其特征在于，包括：牵引车、半挂车以及如权利要求1-10任一项所述的角度测量装置，所述牵引车的承载部设置有鞍座，所述半挂车的搭接部设置有牵引销，所述半挂车通过所述牵引销与所述鞍座转动连接；所述角度测量装置安装于所述鞍座。

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