CN114831554A - 渗水检测方法、装置、机器人、***及存储介质 - Google Patents

渗水检测方法、装置、机器人、***及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN114831554A
CN114831554A CN202210614378.5A CN202210614378A CN114831554A CN 114831554 A CN114831554 A CN 114831554A CN 202210614378 A CN202210614378 A CN 202210614378A CN 114831554 A CN114831554 A CN 114831554A
Authority
CN
China
Prior art keywords
water
robot
water seepage
cleaning
operation area
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202210614378.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114831554B (zh
Inventor
黄荣伟
李绍斌
宋德超
张巧玲
潘晓飞
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Gree Electric Appliances Inc of Zhuhai
Zhuhai Lianyun Technology Co Ltd
Original Assignee
Gree Electric Appliances Inc of Zhuhai
Zhuhai Lianyun Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Gree Electric Appliances Inc of Zhuhai, Zhuhai Lianyun Technology Co Ltd filed Critical Gree Electric Appliances Inc of Zhuhai
Priority to CN202210614378.5A priority Critical patent/CN114831554B/zh
Publication of CN114831554A publication Critical patent/CN114831554A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114831554B publication Critical patent/CN114831554B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/29—Floor-scrubbing machines characterised by means for taking-up dirty liquid
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4002—Installations of electric equipment
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4013—Contaminants collecting devices, i.e. hoppers, tanks or the like
    • A47L11/4016—Contaminants collecting devices, i.e. hoppers, tanks or the like specially adapted for collecting fluids
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4013—Contaminants collecting devices, i.e. hoppers, tanks or the like
    • A47L11/4016—Contaminants collecting devices, i.e. hoppers, tanks or the like specially adapted for collecting fluids
    • A47L11/4019—Fill level sensors; Security means to prevent overflow, e.g. float valves
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4061—Steering means; Means for avoiding obstacles; Details related to the place where the driver is accommodated

Landscapes

  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明实施例涉及一种渗水检测方法、装置、机器人、***及存储介质，所述方法包括：在机器人对作业区域执行清扫操作的过程中，通过水量传感器检测所述机器人的集尘盒中的水量，所述水量传感器设置于所述集尘盒内部；根据所述集尘盒中的水量，确定所述作业区域的渗水状态。由此，可以实现机器人在对作业区域进行清扫的同时，可以检测作业区域的渗水状态，从而实现了能够及时检测地面是否发生渗水。

Description

渗水检测方法、装置、机器人、***及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种渗水检测方法、装置、机器人、***及存储介质。
背景技术
扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能够自动地对待清扫区域，例如客厅、卧室等区域进行清扫。
现有技术中，扫地机器人的主要功能是清扫地面，然而，在实际生活中，可能由于各种原因导致地面出现渗水，例如下雨时未关窗、下雨时窗户进水、人为忘记关闭水龙头，或者水管出现故障等。
当地面出现渗水时，若不能及时发现并处理，有可能导致地面出现大量积水，从而给用户带来损失。因此，亟需一种能够及时检测地面是否发生渗水的技术方案。
发明内容
鉴于此，为实现及时检测地面是否发生渗水，本发明实施例提供一种渗水检测方法、装置、机器人、***及存储介质。
第一方面，本发明实施例提供一种渗水检测方法，包括：
在机器人对作业区域执行清扫操作的过程中，通过水量传感器检测所述机器人的集尘盒中的水量，所述水量传感器设置于所述集尘盒内部；
根据所述集尘盒中的水量，确定所述作业区域的渗水状态。
在一个可能的实施方式中，所述根据所述集尘盒中的水量，确定所述作业区域的渗水状态，包括：
将所述集尘盒中的水量和设定的水量阈值进行比较；
若比较出所述集尘盒中的水量未超过所述水量阈值，则确定所述作业区域的渗水状态为未发生渗水；
或者，若比较出所述集尘盒中的水量超过所述水量阈值，则确定所述作业区域的渗水状态为发生渗水。
在一个可能的实施方式中，在所述确定所述作业区域的渗水状态为发生渗水之前，所述方法还包括：
获取所述作业区域的实时图像；
对所述实时图像进行识别，得到所述实时图像对应的识别结果；
在所述识别结果表征所述实时图像中包括渗水时，执行所述确定所述作业区域的渗水状态为发生渗水的步骤。
在一个可能的实施方式中，在所述机器人对作业区域执行清扫操作之前，所述方法还包括：
获取当前的天气信息；
根据所述天气信息确定所述机器人的清扫路线，以基于所述清扫路线执行所述机器人对作业区域执行清扫操作的步骤。
在一个可能的实施方式中，所述根据所述天气信息确定所述机器人的清扫路线，包括：
若所述天气信息为雨天，则将预设的第一路线确定为所述机器人的清扫路线，所述第一路线用于指示所述机器人对所述作业区域中的易渗水区域进行清扫；
若所述天气信息为非雨天，则将预设的第二路线确定为所述机器人的清扫路线，所述第二路线用于指示所述机器人对所述作业区域进行清扫。
在一个可能的实施方式中，所述机器人对作业区域执行清扫操作，包括：
若所述天气信息为雨天，则所述机器人基于所述第一路线对作业区域执行清扫操作；
若所述天气信息为非雨天，则所述机器人在预设的清扫时间到达时，基于所述第二路线对作业区域执行清扫操作。
在一个可能的实施方式中，所述方法还包括：
在确定所述作业区域的渗水状态为发生渗水时，向客户端发送用于指示所述作业区域发生渗水的告警信息，以及所述作业区域的实时图像。
第二方面，本发明实施例提供一种渗水检测装置，所述装置包括：
检测模块，用于在机器人对作业区域执行清扫操作的过程中，通过水量传感器检测所述机器人的集尘盒中的水量，所述水量传感器设置于所述集尘盒内部；
确定模块，用于根据所述集尘盒中的水量，确定所述作业区域的渗水状态。
在一个可能的实施方式中，所述确定模块具体用于：
将所述集尘盒中的水量和设定的水量阈值进行比较；
若比较出所述集尘盒中的水量未超过所述水量阈值，则确定所述作业区域的渗水状态为未发生渗水；
或者，若比较出所述集尘盒中的水量超过所述水量阈值，则确定所述作业区域的渗水状态为发生渗水。
在一个可能的实施方式中，所述装置还包括：
第一获取模块，用于在所述若比较出所述集尘盒中的水量超过所述水量阈值的情况下，获取所述作业区域的实时图像；
识别模块，用于对所述实时图像进行识别，得到所述实时图像对应的识别结果；
第一执行模块，用于在所述识别结果表征所述实时图像中包括渗水时，执行所述确定所述作业区域的渗水状态为发生渗水的步骤。
在一个可能的实施方式中，所述装置还包括：
第二获取模块，用于在所述机器人对作业区域执行清扫操作之前，获取当前的天气信息；
第二执行模块，用于根据所述天气信息确定所述机器人的清扫路线，以基于所述清扫路线执行所述机器人对作业区域执行清扫操作的步骤。
在一个可能的实施方式中，所述第二执行模块具体用于：
若所述天气信息为雨天，则将预设的第一路线确定为所述机器人的清扫路线，所述第一路线用于指示所述机器人对所述作业区域中的易渗水区域进行清扫；
若所述天气信息为非雨天，则将预设的第二路线确定为所述机器人的清扫路线，所述第二路线用于指示所述机器人对所述作业区域进行清扫。
在一个可能的实施方式中，所述检测模块，具体用于：
若所述天气信息为雨天，则所述机器人基于所述第一路线对作业区域执行清扫操作；
若所述天气信息为非雨天，则所述机器人在预设的清扫时间到达时，基于所述第二路线对作业区域执行清扫操作。
在一个可能的实施方式中，所述装置还包括：
发送模块，用于在确定所述作业区域的渗水状态为发生渗水时，向客户端发送用于指示所述作业区域发生渗水的告警信息，以及所述作业区域的实时图像。
第三方面，本发明实施例提供一种机器人，包括：清扫组件、水量传感器、集尘盒、处理器和存储器；
所述水量传感器设置于所述集尘盒内部，用于在所述机器人利用所述清扫组件对作业区域执行清扫操作的过程中，检测所述集尘盒中的水量；
所述处理器用于执行所述存储器中存储的渗水检测程序，以实现第一方面中任一项所述的渗水检测方法。
第四方面，本发明实施例提供一种服务器，包括：处理器和存储器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的渗水检测程序，以实现第一方面中任一项所述的渗水检测方法。
第五方面，本发明实施例提供一种渗水检测***，包括：机器人、服务器，以及客户端；
所述机器人，在对作业区域执行清扫操作的过程中，通过水量传感器检测所述机器人的集尘盒中的水量，所述水量传感器设置于所述集尘盒内部，以及，将所述集尘盒中的水量和设定的水量阈值进行比较；若比较出所述集尘盒中的水量超过所述水量阈值，则获取所述作业区域的实时图像，并将所述实时图像发送至所述服务器；
所述服务器，对所述实时图像进行识别，得到所述实时图像对应的识别结果；在所述识别结果表征所述实时图像中包括水时，向所述客户端发送用于指示所述作业区域发生渗水的告警信息，以及所述作业区域的实时图像；
所述客户端，输出所述告警信息以及所述作业区域的实时图像。
第六方面，本发明实施例提供一种存储介质，包括：处理器和存储器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的渗水检测程序，以实现第一方面中任一项所述的渗水检测方法。
本发明实施例提供的技术方案，通过在机器人对作业区域执行清扫操作的过程中，通过水量传感器检测机器人的集尘盒中的水量，上述水量传感器设置于集尘盒内部，之后，根据集尘盒中的水量，确定作业区域的渗水状态。在这一技术方案中，通过机器人集尘盒中内置的水量传感器可直接检测机器人的集尘盒中的水量，并通过该水量可直接判断作业区域的渗水状态，实现了在机器人对作业区域进行清扫的同时，可以检测作业区域的渗水状态，从而实现了能够及时检测地面是否发生渗水。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种渗水检测***的架构示意图；
图2为本发明实施例提供的一种渗水检测方法的实施例流程图；
图3为本发明实施例提供的另一种渗水检测方法的实施例流程图；
图4为本发明实施例提供的又一种渗水检测方法的实施例流程图；
图5为本发明实施例提供的再一种渗水检测方法的实施例流程图；
图6为本发明实施例提供的一种渗水检测装置的实施例框图；
图7为本发明实施例提供的一种机器人的结构示意图；
图8为本发明实施例提供的一种服务器的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参见图1，为本发明实施例提供的一种渗水检测***的架构示意图。
图1所示的渗水检测***中包括：客户端101、服务器102，以及机器人103。其中，客户端101、服务器102，以及机器人103之间通过网络通信连接。
客户端101，可以是支持网络连接从而提供各种网络服务的硬件设备或软件。当客户端101为硬件时，其可以是支持具有显示屏的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机、台式计算机等，图1中仅以智能手机为例。当客户端101为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中。在本发明实施例中，客户端101可以通过安装相应的应用程序来与服务器102和机器人103建立通信。
服务器102可以采用一台服务器来实现，也可以采用多台服务器组成服务器集群的形式来实现，本发明实施例对此不做限制。
机器人103可以是扫地机器人。本发明实施例中，机器人103中可包括清扫组件、水量传感器、集尘盒、处理器和存储器。上述水量传感器设置于集尘盒内部，用于在机器人103利用清扫组件对作业区域执行清扫操作的过程中，检测集尘盒中的水量。上述处理器可用于执行存储器中存储的本发明实施例提供的渗水检测程序，以实现本发明实施例提供的渗水检测方法。
在一实施例中，机器人103在对作业区域执行清扫操作的过程中，可应用本发明实施例提供的渗水检测方法确定作业区域的渗水状态。这里的渗水状态包括：发生渗水和未发生渗水。至于机器人103是如何应用本发明实施例提供的渗水检测方法确定作业区域的渗水状态的，可参见下述实施例流程图中的描述，这里先不详述。
在另一实施例中，机器人103在对作业区域执行清扫操作的过程中，可同服务器102相配合，由服务器102应用本发明实施例提供的渗水检测方法确定作业区域的渗水状态。至于机器人103和服务器102是如何相配合，由服务器102应用本发明实施例提供的渗水检测方法确定作业区域的渗水状态的，参见下述实施例流程图中的描述，这里先不详述。
在一实施例中，机器人103在确定作业区域的渗水状态为发生渗水，或者，服务器102在确定作业区域的渗水状态为发生渗水时，可向客户端101发送用于指示作业区域发生渗水的告警信息。
下面结合附图以具体实施例对本发明提供的渗水检测方法做进一步的解释说明，实施例并不构成对本发明实施例的限定。
参见图2，为本发明实施例提供的一种渗水检测方法的实施例流程图。如图2所示，该流程可包括以下步骤：
步骤201、在机器人对作业区域执行清扫操作的过程中，通过水量传感器检测机器人的集尘盒中的水量，水量传感器设置于集尘盒内部。
在一实施例中，上述作业区域可以指用户的居住场景(例如卧室、厨房、卫生间等)或者工作场景(例如办公室)。
在一实施例中，本发明的执行主体可以是机器人，例如图1所示的机器人103。在该实施例中，机器人103在对作业区域执行清扫操作的过程中，可通过设置于集尘盒内部的水量传感器检测集尘盒中的水量。
在另一实施例中，本发明的执行主体可以是服务器，例如图1中所示例的服务器102。在该实施例中，在机器人103对作业区域执行清扫操作的过程中，服务器102可控制机器人103的集尘盒内部的水量传感器对机器人的集尘盒中的水量进行检测，并将检测到的水量发送至服务器102。如此，服务器102能够实现在机器人103对作业区域执行清扫操作的过程中，通过水量传感器检测机器人103的集尘盒中的水量。
步骤202、根据集尘盒中的水量，确定作业区域的渗水状态。
在一实施例中，本发明实施例的执行主体可将集尘盒中的水量与设定的水量阈值进行比较，然后根据比较结果确定作业区域的渗水状态。这里，水量阈值可以为0，也可以大于0。
具体的，若比较出集尘盒中的水量未超过上述水量阈值，则可确定作业区域的渗水状态为未发生渗水。
相反的，若比较出集尘盒中的水量超过上述水量阈值，则可确定上述作业区域的渗水状态为发生渗水。
本发明实施例提供的技术方案，通过在机器人对作业区域执行清扫操作的过程中，通过水量传感器检测机器人的集尘盒中的水量，上述水量传感器设置于集尘盒内部，之后，根据集尘盒中的水量，确定作业区域的渗水状态。在这一技术方案中，通过机器人集尘盒中内置的水量传感器可直接检测机器人的集尘盒中的水量，并通过该水量可直接判断作业区域的渗水状态，实现了在机器人对作业区域进行清扫的同时，可以检测作业区域的渗水状态，从而实现了能够及时检测地面是否发生渗水。
参见图3，为本发明实施例提供的另一种渗水检测方法的实施例流程图。如图3所示，该流程可包括以下步骤：
步骤301、在机器人对作业区域执行清扫操作的过程中，通过水量传感器检测机器人的集尘盒中的水量。
步骤302、将集尘盒中的水量和设定的水量阈值进行比较，若比较出集尘盒中的水量未超过水量阈值，则执行步骤303；若比较出集尘盒中的水量超过水量阈值，则执行步骤304。
步骤303、确定作业区域的渗水状态为未发生渗水。
步骤301～步骤303的详细描述可参见步骤201和步骤202的描述，此处不再赘述。
步骤304、获取作业区域的实时图像。
在一实施例中，机器人103中可内置有摄像头。那么当机器人103检测到集尘盒中的水量超过水量阈值时，可控制该内置的摄像头对作业区域的当前待清扫区域进行拍照，以获取作业区域的当前待清扫区域的实时图像。上述当前待清扫区域为机器人103当前所在的待清扫区域。
在另一实施例中，作业区域中可设置有一个或多个摄像头，并且该一个或多个摄像头可分别与机器人103通过网络进行通信连接。那么，当机器人103检测到集尘盒中的水量超过水量阈值时，可控制该一个或多个摄像头对作业区域进行拍照，并获取该一个或多个摄像头拍摄的图像，从而得到作业区域的实时图像。
作为一个可能的实施方式，机器人103可控制当前待清扫区域对应的摄像头进行拍照，以获取作业区域中的当前待清扫区域的实时图像。这里，当前待清扫区域对应的摄像头是指：能够对当前待清扫区域进行拍照的摄像头。
举个例子，假设上述作业区域中包括A、B、C，以及D四个待清扫区域，且每个待清扫区域中均设置有一个摄像头。当机器人103在对待清扫区域B执行清扫操作时，检测到自身的集尘盒中的水量超过水量阈值，此时，机器人103可控制待清扫区域B对应的摄像头直接对该待清扫区域B进行拍照，以获取作业区域中当前待清扫区域的实时图像。
作为另一个可能的实施方式，在作业区域中设置有一个摄像头时，机器人可控制该摄像头调整拍摄角度，以使该摄像头的拍摄视角对准当前待清扫区域，以对当前待清扫区域进行拍摄，并获取作业区域中当前待清扫区域的实时图像。
步骤305、对实时图像进行识别，得到实时图像对应的识别结果。
步骤306、判断识别结果是否表征实时图像中包括渗水，若包括，则执行步骤307；若不包括，则执行步骤303。
步骤307、确定作业区域的渗水状态为发生渗水。
步骤308、向客户端发送用于指示作业区域发生渗水的告警信息，以及作业区域的实时图像。
以下对步骤305～步骤308进行统一说明：
在一实施例中，机器人103中可存储有预先训练好的图像识别模型，那么，当机器人103获取到上述作业区域的实时图像时，可通过该图像识别模型对上述实时图像进行识别，得到实时图像的识别结果。
进一步的，当上述识别结果表征上述实时图像中包括渗水时，说明作业区域中存在水，此时可确定作业区域中的渗水状态为发生渗水。
相反的，当上述识别结果表征上述实时图像中不包括渗水时，则说明作业区域中不存在水，此时可确定作业区域中的渗水状态为未发生渗水。
可选的，当机器人103确定作业区域的渗水状态为发生渗水时，可及时向客户端101发送用于指示作业区域发生渗水的告警信息，以及作业区域的实时图像，以便于用户确认作业区域的渗水状态，并在作业区域发生渗水时，及时采取应对措施。
在另一实施例中，服务器102可存储有预先训练好的图像识别模型。那么，机器人103在获取到作业区域的实时图像时，可将该实时图像上传至服务器102中，服务器102接收到作业区域的实时图像时，可通过该图像识别模型对作业区域的实时图像进行识别，得到识别结果。
进一步的，当上述识别结果表征上述实时图像中包括渗水时，说明作业区域中存在渗水，此时可确定作业区域中的渗水状态为发生渗水。
相反的，当上述识别结果表征上述实时图像中不包括渗水时，则说明作业区域中不存在渗水，此时可确定作业区域中的渗水状态为未发生渗水。
可选的，当服务器102确定作业区域的渗水状态为发生渗水时，可及时向客户端101发送用于指示作业区域发生渗水的告警信息，以及作业区域的实时图像，以便于用户确认作业区域的渗水状态，并在作业区域发生渗水时，及时采取应对措施。
此外，当上述识别结果表征上述实时图像中不包括渗水时，也可将该作业区域的实时图像发送至客户端101，以使用户查看该实时图像，并进一步确认上述实时图像中是否存在渗水。
本发明实施例提供的技术方案，通过在机器人对作业区域执行清扫操作的过程中，通过水量传感器检测机器人的集尘盒中的水量，当集尘盒中的水量超过预设的水量阈值时，进一步，获取作业区域的实时图像，并通过对该实时图像的识别结果确定作业区域的渗水状态，并当确定作业区域的渗水状态为发生渗水时，向客户端发送作业区域的实时图像。在这一技术方案中，通过机器人集尘盒中内置的水量传感器可直接检测机器人的集尘盒中的水量，并在该水量大于预设的水量阈值的情况下，进一步通过获取作业区域的实时图像，并通过对该实时图像的识别结果判断作业区域的渗水状态，从而实现了在机器人对作业区域进行清扫的同时，可以更加准确地检测作业区域的渗水状态，并及时向客户端发送告警信息和作业区域的实时图像，进而避免给用户造成损失。
参见图4，为本发明实施例提供的又一种渗水检测方法的实施例流程图。如图4所示，该流程可包括以下步骤：
步骤401、获取当前的天气信息。
步骤402、判断上述天气信息是否为雨天，若是，则执行步骤403；若否，则执行步骤405。
步骤403、将预设的第一路线确定为机器人的清扫路线，上述第一路线用于指示机器人对作业区域的易渗水区域进行清扫。
步骤404、机器人基于上述第一路线对作业区域执行清扫操作。
步骤405、将预设的第二路线确定为机器人的清扫路线，上述第二路线用于指示机器人对作业区域进行清扫。
步骤406、在预设的清扫时间到达时，机器人基于上述第二路线对作业区域执行清扫操作。
以下对步骤401～步骤406进行统一说明：
在一实施例中，为了更准确地检测作业区域的渗水状态，可为机器人103设置不同的清扫路线：第一路线和第二路线。其中，上述第一路线可用于指示机器人103对作业区域中的易渗水区域进行清扫。上述第二路线可用于指示机器人103对作业区域进行清扫。
具体的，可通过如下方法为机器人103设置上述第一路线和第二路线：首先，机器人103进行初始化时，可通过内置的雷达和摄像头自动扫描作业区域。例如作业区域中的房间数量、大小，以及障碍物位置等，之后，机器人103可自动生成清扫路线(为便于描述，以下称为第二路线)。
进一步的，机器人103可将第二路线上传至服务器102。服务器102将该第二路线发送至客户端101上。用户通过客户端101接收到上述第二路线后进行确认，并在该第二路线上标记出易渗水区域，例如厨房、卫生间、窗户等位置。之后，用户将标记后的路线(为便于描述，以下称为第一路线)上传至服务器102中，服务器102将该第一路线推送至机器人103中进行存储。
基于此，机器人103在对作业区域执行清扫操作之前，可首先确定对作业区域的清扫路线。
在一实施例中，机器人103可获取当前的天气信息，并根据天气信息确定机器人103的清扫路线。
可选的，机器人103在获取当前的天气信息时，可首先通过内置的GPS(GlobalPositioning System，全球定位***)或北斗定位装置获取机器人103所在的地理位置，并将该地理位置发送至服务器102，服务器102在接收到上述机器人103发送的地理位置后，通过查找全国各地的实时天气信息，得到上述地理位置对应的当前天气信息，并将当前天气信息发送至机器人103。
可选的，机器人103在接收到当前的天气信息后，判断该天气信息是否为雨天。若该天气信息为雨天，则将上述预设的第一路线确定为机器人103的清扫路线，并可立即基于第一路线开始对作业区域执行清扫的操作。如此，可及时检测在下雨天气时作业区域中的易渗水区域是否发生渗水。
可选的，若该天气信息为非雨天，则将上述预设的第二路线确定为机器人103的清扫路线，并在预设的清扫时间到达时，基于第二路线对作业区域执行清扫的操作。
步骤407、在机器人对作业区域执行清扫操作的过程中，通过水量传感器检测机器人的集尘盒中的水量。
步骤408、根据集尘盒中的水量，确定作业区域的渗水状态。
步骤407和步骤408的详细描述可参见步骤201和步骤202的描述，此处不再赘述。
本发明实施例提供的技术方案，通过在机器人对作业区域执行清扫操作之前，获取当前的天气信息，并当天气信息为雨天时，将预设的第一路线确定为机器人的清扫路线，并基于第一路线对作业区域执行清扫操作；当天气信息为非雨天时，将预设的第二路线确定为机器人的清扫路线，并基于第二路线对作业区域执行清扫操作。在这一技术方案中，通过根据当前的天气信息确定机器人的清扫路线，当天气信息为雨天时，机器人可根据第一路线，也即对作业区域的易渗水区域进行清扫，实现了当天气信息为雨天时快速检测作业区域的易渗水区域是否发生渗水，从而实现了机器人在对作业区域进行清扫的同时，可在下雨天气及时检测作业区域中的易渗水区域是否发生渗水。
参见图5，为本发明实施例提供的再一种渗水检测方法的实施例流程图。如图5所示，该流程可包括以下步骤：
首先，初始化机器人103，在初始化的过程中，通过内置的雷达和摄像头自动扫描全屋(也即，作业区域)，并通过用户标记窗户、卫生间等易渗水区域，从而制定第一路线和第二路线，其中，第一路线用于指示机器人103对作业区域中的易渗水区域进行清扫，第二路线可用于指示机器人103对作业区域进行清扫。
然后，实时获取天气情况(也即，天气信息)，并根据天气情况确定清扫路线。
具体的，判断当前的天气是否在下雨，若是，则移动到窗边区域开始进行扫描检测该区域是否发生渗水，也即，基于第一路线对作业区域进行清扫操作；若当前的天气未下雨，则定时对全屋进行清扫，也即，基于第二路线对作业区域进行清扫操作。
最后，在机器人103对作业区域执行清扫操作的过程中，检测集尘盒中的水量，当水量大于预设的水量阈值时，则控制摄像头进行拍照，并对拍摄的实时图像进行识别。当识别结果显示图像中包括渗水时，则对紧急联系人发送告警信息，并将上述拍摄的实时图像发送至客户端101，需要说明的是上述摄像头可为机器人内置的摄像头，也可为作业区域中预设的摄像装置中的摄像头。
本发明实施例提供的技术方案，通过在机器人对作业区域执行清扫操作之前，获取当前的天气信息，并根据天气信息确定清扫路线，之后，在对作业区域执行清扫操作的过程中，检测集尘盒中的水量，当该水量大于预设的水量阈值时，通过对作业区域进行拍照识别，当识别结果确定图像中包括水时，确定作业区域的渗水状态为发生渗水，并发送告警信息以及上述拍摄的实时图像。在这一技术方案中，可根据当前的天气信息确定机器人的清扫路线，并在对作业区域执行清扫操作的过程中，在确定机器人的集尘盒中的水量大于预设的水量阈值时，进一步通过获取作业区域的实时图像，并通过对该实时图像的识别结果判断作业区域的渗水状态。实现了机器人在对作业区域进行清扫的同时，可更加准确并及时地检测作业区域中是否发生渗水，以及在作业区域发生渗水时，及时向客户端发送告警信息，以使用户及时采取应对措施，进而避免给用户造成损失。
参见图6，为本发明实施例提供的一种渗水检测装置的实施例框图。
如图6所示，该装置包括：
检测模块61，用于在机器人对作业区域执行清扫操作的过程中，通过水量传感器检测所述机器人的集尘盒中的水量，所述水量传感器设置于所述集尘盒内部；
确定模块62，用于根据所述集尘盒中的水量，确定所述作业区域的渗水状态。
在一个可能的实施方式中，所述确定模块62具体用于：
将所述集尘盒中的水量和设定的水量阈值进行比较；
若比较出所述集尘盒中的水量未超过所述水量阈值，则确定所述作业区域的渗水状态为未发生渗水；
或者，若比较出所述集尘盒中的水量超过所述水量阈值，则确定所述作业区域的渗水状态为发生渗水。
在一个可能的实施方式中，所述装置还包括(图中未示出)：
第一获取模块，用于在所述若比较出所述集尘盒中的水量超过所述水量阈值的情况下，获取所述作业区域的实时图像；
识别模块，用于对所述实时图像进行识别，得到所述实时图像对应的识别结果；
第一执行模块，用于在所述识别结果表征所述实时图像中包括渗水时，执行所述确定所述作业区域的渗水状态为发生渗水的步骤。
在一个可能的实施方式中，所述装置还包括(图中未示出)：
第二获取模块，用于在所述机器人对作业区域执行清扫操作之前，获取当前的天气信息；
第二执行模块，用于根据所述天气信息确定所述机器人的清扫路线，以基于所述清扫路线执行所述机器人对作业区域执行清扫操作的步骤。
在一个可能的实施方式中，所述第二执行模块具体用于：
若所述天气信息为雨天，则将预设的第一路线确定为所述机器人的清扫路线，所述第一路线用于指示所述机器人对所述作业区域中的易渗水区域进行清扫；
若所述天气信息为非雨天，则将预设的第二路线确定为所述机器人的清扫路线，所述第二路线用于指示所述机器人对所述作业区域进行清扫。
在一个可能的实施方式中，所述检测模块，具体用于：
若所述天气信息为雨天，则所述机器人基于所述第一路线对作业区域执行清扫操作；
若所述天气信息为非雨天，则所述机器人在预设的清扫时间到达时，基于所述第二路线对作业区域执行清扫操作。
在一个可能的实施方式中，所述装置还包括(图中未示出)：
发送模块，用于在确定所述作业区域的渗水状态为发生渗水时，向客户端发送用于指示所述作业区域发生渗水的告警信息，以及所述作业区域的实时图像。
参见图7，为本发明实施例提供的一种机器人的结构示意图，图7所示的机器人700包括：清扫组件706、集尘盒707、至少一个处理器701、存储器702、至少一个网络接口704和用户接口703。机器人700中的各个组件通过总线***705耦合在一起。可理解，总线***705用于实现这些组件之间的连接通信。总线***705除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图7中将各种总线都标为总线***705。
其中，集尘盒707内部设置有水量传感器7071，该水量传感器7071用于在机器人700利用清扫组件706对作业区域执行清扫操作的过程中，检测集尘盒707中的水量。
用户接口703可以包括显示器、键盘或者点击设备(例如，鼠标，轨迹球(trackball)、触感板或者触摸屏等)。
可以理解，本发明实施例中的存储器702可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data RateSDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(DirectRambus RAM，DRRAM)。本文描述的存储器702旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
在一些实施方式中，存储器702存储了如下的元素，可执行单元或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集：操作***7021和应用程序7022。
其中，操作***7021，包含各种***程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序7022，包含各种应用程序，例如媒体播放器(Media Player)、浏览器(Browser)等，用于实现各种应用业务。实现本发明实施例方法的程序可以包含在应用程序7022中。
在本发明实施例中，通过调用存储器702存储的程序或指令，具体的，可以是应用程序7022中存储的程序或指令，处理器701用于执行各方法实施例所提供的方法步骤，例如包括：
在机器人对作业区域执行清扫操作的过程中，通过水量传感器检测所述机器人的集尘盒中的水量，所述水量传感器设置于所述集尘盒内部；
根据所述集尘盒中的水量，确定所述作业区域的渗水状态。
上述本发明实施例揭示的方法可以应用于处理器701中，或者由处理器701实现。处理器701可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器701中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器701可以是通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件单元组合执行完成。软件单元可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器702，处理器701读取存储器702中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
可以理解的是，本文描述的这些实施例可以用硬件、软件、固件、中间件、微码或其组合来实现。对于硬件实现，处理单元可以实现在一个或多个专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuits，ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、数字信号处理设备(DSP Device，DSPD)、可编程逻辑设备(Programmable LogicDevice，PLD)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、通用处理器、控制器、微控制器、微处理器、用于执行本申请所述功能的其它电子单元或其组合中。
对于软件实现，可通过执行本文所述功能的单元来实现本文所述的技术。软件代码可存储在存储器中并通过处理器执行。存储器可以在处理器中或在处理器外部实现。
本实施例提供的机器人可以是如图7中所示的机器人，可执行如图2～5中渗水检测方法的所有步骤，进而实现图2～5所示渗水检测方法的技术效果，具体请参照图2～5相关描述，为简洁描述，在此不作赘述。
参见图8，为本发明实施例提供的一种服务器的结构示意图，图8所示的服务器800包括：至少一个处理器801、存储器802、至少一个网络接口804和用户接口803。服务器800中的各个组件通过总线***805耦合在一起。可理解，总线***805用于实现这些组件之间的连接通信。总线***805除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图8中将各种总线都标为总线***805。
其中，用户接口803可以包括显示器、键盘或者点击设备(例如，鼠标，轨迹球(trackball)、触感板或者触摸屏等)。
可以理解，本发明实施例中的存储器802可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data RateSDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(DirectRambus RAM，DRRAM)。本文描述的存储器802旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
在一些实施方式中，存储器802存储了如下的元素，可执行单元或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集：操作***8021和应用程序8022。
其中，操作***8021，包含各种***程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序8022，包含各种应用程序，例如媒体播放器(Media Player)、浏览器(Browser)等，用于实现各种应用业务。实现本发明实施例方法的程序可以包含在应用程序8022中。
在本发明实施例中，通过调用存储器802存储的程序或指令，具体的，可以是应用程序8022中存储的程序或指令，处理器801用于执行各方法实施例所提供的方法步骤，例如包括：
在机器人对作业区域执行清扫操作的过程中，通过水量传感器检测所述机器人的集尘盒中的水量，所述水量传感器设置于所述集尘盒内部；
根据所述集尘盒中的水量，确定所述作业区域的渗水状态。
至于服务器中各部件的连接方式以及功能，请参见上述图7的相关描述，这里不再赘述。
本实施例提供的服务器可以是如图8中所示的服务器，可执行如图2～5中渗水检测方法的所有步骤，进而实现图2～5所示渗水检测方法的技术效果，具体请参照图2～5相关描述，为简洁描述，在此不作赘述。
本发明实施例还提供了一种存储介质(计算机可读存储介质)。这里的存储介质存储有一个或者多个程序。其中，存储介质可以包括易失性存储器，例如随机存取存储器；存储器也可以包括非易失性存储器，例如只读存储器、快闪存储器、硬盘或固态硬盘；存储器还可以包括上述种类的存储器的组合。
当存储介质中一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述在机器人侧或服务器侧执行的渗水检测方法。
在机器人对作业区域执行清扫操作的过程中，通过水量传感器检测所述机器人的集尘盒中的水量，所述水量传感器设置于所述集尘盒内部；
根据所述集尘盒中的水量，确定所述作业区域的渗水状态。
专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种渗水检测方法，其特征在于，所述方法包括：
在机器人对作业区域执行清扫操作的过程中，通过水量传感器检测所述机器人的集尘盒中的水量，所述水量传感器设置于所述集尘盒内部；
根据所述集尘盒中的水量，确定所述作业区域的渗水状态。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述集尘盒中的水量，确定所述作业区域的渗水状态，包括：
将所述集尘盒中的水量和设定的水量阈值进行比较；
若比较出所述集尘盒中的水量未超过所述水量阈值，则确定所述作业区域的渗水状态为未发生渗水；
或者，若比较出所述集尘盒中的水量超过所述水量阈值，则确定所述作业区域的渗水状态为发生渗水。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述确定所述作业区域的渗水状态为发生渗水之前，所述方法还包括：
获取所述作业区域的实时图像；
对所述实时图像进行识别，得到所述实时图像对应的识别结果；
在所述识别结果表征所述实时图像中包括渗水时，执行所述确定所述作业区域的渗水状态为发生渗水的步骤。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述机器人对作业区域执行清扫操作之前，所述方法还包括：
获取当前的天气信息；
根据所述天气信息确定所述机器人的清扫路线，以基于所述清扫路线执行所述机器人对作业区域执行清扫操作的步骤。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述天气信息确定所述机器人的清扫路线，包括：
若所述天气信息为雨天，则将预设的第一路线确定为所述机器人的清扫路线，所述第一路线用于指示所述机器人对所述作业区域中的易渗水区域进行清扫；
若所述天气信息为非雨天，则将预设的第二路线确定为所述机器人的清扫路线，所述第二路线用于指示所述机器人对所述作业区域进行清扫。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述机器人对作业区域执行清扫操作，包括：
若所述天气信息为雨天，则所述机器人基于所述第一路线对作业区域执行清扫操作；
若所述天气信息为非雨天，则所述机器人在预设的清扫时间到达时，基于所述第二路线对作业区域执行清扫操作。
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在确定所述作业区域的渗水状态为发生渗水时，向客户端发送用于指示所述作业区域发生渗水的告警信息，以及所述作业区域的实时图像。
8.一种渗水检测装置，其特征在于，所述装置包括：
检测模块，用于在机器人对作业区域执行清扫操作的过程中，通过水量传感器检测所述机器人的集尘盒中的水量，所述水量传感器设置于所述集尘盒内部；
确定模块，用于根据所述集尘盒中的水量，确定所述作业区域的渗水状态。
9.一种机器人，其特征在于，包括：清扫组件、水量传感器、集尘盒、处理器和存储器；
所述水量传感器设置于所述集尘盒内部，用于在所述机器人利用所述清扫组件对作业区域执行清扫操作的过程中，检测所述集尘盒中的水量；
所述处理器用于执行所述存储器中存储的渗水检测程序，以实现权利要求1～7中任一项所述的渗水检测方法。
10.一种服务器，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的渗水检测程序，以实现权利要求1～7中任一项所述的渗水检测方法。
11.一种渗水检测***，其特征在于，包括：机器人、服务器，以及客户端；
所述机器人，在对作业区域执行清扫操作的过程中，通过水量传感器检测所述机器人的集尘盒中的水量，所述水量传感器设置于所述集尘盒内部，以及，将所述集尘盒中的水量和设定的水量阈值进行比较；若比较出所述集尘盒中的水量超过所述水量阈值，则获取所述作业区域的实时图像，并将所述实时图像发送至所述服务器；
所述服务器，对所述实时图像进行识别，得到所述实时图像对应的识别结果；在所述识别结果表征所述实时图像中包括渗水时，向所述客户端发送用于指示所述作业区域发生渗水的告警信息，以及所述作业区域的实时图像；
所述客户端，输出所述告警信息以及所述作业区域的实时图像。
12.一种存储介质，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的渗水检测程序，以实现权利要求1～7中任一项所述的渗水检测方法。
CN202210614378.5A 2022-05-31 2022-05-31 渗水检测方法、装置、机器人、***及存储介质 Active CN114831554B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210614378.5A CN114831554B (zh) 2022-05-31 2022-05-31 渗水检测方法、装置、机器人、***及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210614378.5A CN114831554B (zh) 2022-05-31 2022-05-31 渗水检测方法、装置、机器人、***及存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114831554A true CN114831554A (zh) 2022-08-02
CN114831554B CN114831554B (zh) 2023-03-14

Family

ID=82572293

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210614378.5A Active CN114831554B (zh) 2022-05-31 2022-05-31 渗水检测方法、装置、机器人、***及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114831554B (zh)

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20110119950A1 (en) * 2009-11-25 2011-05-26 Industrial Technology Research Institute Puddle eliminating system and puddle eliminating method
CN105433873A (zh) * 2015-04-15 2016-03-30 小米科技有限责任公司 一种自动除尘装置
JP2019080206A (ja) * 2017-10-25 2019-05-23 株式会社Ｎｔｔファシリティーズ 情報処理システム、情報処理方法、及びプログラム
CN110895415A (zh) * 2018-08-23 2020-03-20 德国福维克控股公司 自动在环境内移行的地面处理设备
CN111374602A (zh) * 2018-12-28 2020-07-07 珠海市一微半导体有限公司 扫地机器人危险警报***及扫地机器人
CN113057535A (zh) * 2021-03-16 2021-07-02 北京石头世纪科技股份有限公司 清洁机器人及其控制方法、电子设备、存储介质
CN113590412A (zh) * 2021-06-29 2021-11-02 无锡小天鹅电器有限公司 溢水检测方法、***、装置、电子设备及存储介质

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20110119950A1 (en) * 2009-11-25 2011-05-26 Industrial Technology Research Institute Puddle eliminating system and puddle eliminating method
CN105433873A (zh) * 2015-04-15 2016-03-30 小米科技有限责任公司 一种自动除尘装置
JP2019080206A (ja) * 2017-10-25 2019-05-23 株式会社Ｎｔｔファシリティーズ 情報処理システム、情報処理方法、及びプログラム
CN110895415A (zh) * 2018-08-23 2020-03-20 德国福维克控股公司 自动在环境内移行的地面处理设备
CN111374602A (zh) * 2018-12-28 2020-07-07 珠海市一微半导体有限公司 扫地机器人危险警报***及扫地机器人
CN113057535A (zh) * 2021-03-16 2021-07-02 北京石头世纪科技股份有限公司 清洁机器人及其控制方法、电子设备、存储介质
CN113590412A (zh) * 2021-06-29 2021-11-02 无锡小天鹅电器有限公司 溢水检测方法、***、装置、电子设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN114831554B (zh) 2023-03-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10969793B2 (en) Method and device for controlling robotic cleaner and electronic device
US10495756B2 (en) Multi-camera laser scanner
KR20180034529A (ko) 차선 인식 모델링 방법, 장치, 저장 매체 및 기기, 및 인식 방법, 장치, 저장 매체 및 기기
WO2016090827A1 (zh) 垃圾清理方法及装置
KR100812506B1 (ko) 원격 조작 로봇 및 로봇 자기 위치 추정 방법
CN101511004A (zh) 一种摄像监控的方法及装置
US20070018977A1 (en) Method and apparatus for generating a depth map
WO2014082407A1 (zh) 一种视频监控图像的显示方法及***
CN104917959A (zh) 一种拍照方法及终端
Narayanan et al. A novel approach to urban flood monitoring using computer vision
CN108931802B (zh) 一种室内外场景检测方法
WO2021174889A1 (zh) 识别目标区域的方法、装置、终端及计算机可读介质
WO2021214929A1 (ja) 災害判定装置、システム、方法、及びプログラム
CN110686676A (zh) 机器人重定位方法、装置及机器人
CN113255633A (zh) 基于目标跟踪的摄像头调节控制方法、装置、***和介质
CN113676696A (zh) 一种目标区域的监控方法、***
CN114831554B (zh) 渗水检测方法、装置、机器人、***及存储介质
CN110163914B (zh) 基于视觉的定位
CN112866570B (zh) 一种图码联采、目标对象轨迹生成方法及装置
CN110826364A (zh) 一种库位识别方法及装置
CN110427570A (zh) 移动终端的信息处理方法、装置、计算机可读存储介质和电子设备
JP2016194784A (ja) 画像管理システム、通信端末、通信システム、画像管理方法、及びプログラム
CN107633012A (zh) 一种查询处理方法、服务器及存储介质
CN107431751A (zh) 采集图像的方法、装置和***
CN116170682A (zh) 图像采集装置、方法及电子设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant