CN114782295A - 图像处理方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

图像处理方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请提供一种图像处理方法、装置、电子设备及存储介质，该图像处理方法包括：在监测到目标车辆遮挡当前车辆的驾驶视野的触发条件的情况下，获取目标车辆前方的道路环境所对应的第一图像，目标车辆为行驶在当前车辆前方的车辆；确定当前车辆实时采集的第二图像中与第一图像关联的第二目标图像，对第二目标图像中的目标图像区域进行透明化处理，获取第三图像；对第三图像和第一图像进行图像融合处理，获取目标图像，并在当前车辆的显示设备上显示目标图像。本申请可以使当前车辆的驾驶员通过所述目标图像所查看到的驾驶视野中不存在遮挡物，提高了当前车辆行驶的安全性。

Description

图像处理方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本申请涉及汽车技术领域，特别是涉及一种图像处理方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
随着道路上车辆日益增多，在车辆行驶过程中，存在前方的大型车辆由于距离过近，遮挡车辆驾驶视野的情况发生，导致驾驶员不能获取行车所需重要信息，如无法获取前方交通参与者的行为、道路环境、红绿灯颜色等，易造成驾驶员误闯红绿灯或在道路环境突变的情况下不能及时反应造成交通事故等风险。
发明内容
本申请实施例提供了一种图像处理方法、装置、电子设备及存储介质，以解决前车对当前车辆的驾驶视野造成遮挡的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种图像处理方法，包括：
在监测到目标车辆遮挡当前车辆的驾驶视野的触发条件的情况下，获取所述目标车辆前方的道路环境所对应的第一图像，所述目标车辆为行驶在所述当前车辆前方的车辆；
确定所述当前车辆实时采集的第二图像中与所述第一图像关联的第二目标图像，对所述第二目标图像中的目标图像区域进行透明化处理，获取第三图像，所述目标图像区域为显示所述目标车辆的区域
对所述第三图像和所述第一图像进行图像融合处理，获取目标图像，并在所述当前车辆的显示设备上显示所述目标图像。
第二方面，本申请实施例还提供一种图像处理装置，包括：
第一获取模块，用于在监测到目标车辆遮挡当前车辆的驾驶视野的触发条件的情况下，获取所述目标车辆前方的道路环境所对应的第一图像，所述目标车辆为行驶在所述当前车辆前方的车辆；
第二获取模块，用于确定所述当前车辆实时采集的第二图像中与所述第一图像关联的第二目标图像，对所述第二目标图像中的目标图像区域进行透明化处理，获取第三图像，所述目标图像区域为显示所述目标车辆的区域
处理模块，用于对所述第三图像和所述第一图像进行图像融合处理，获取目标图像，并在所述当前车辆的显示设备上显示所述目标图像。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述的图像处理方法。
第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的图像处理方法。
本申请实施例至少包括以下技术效果：
本申请实施例的技术方案，通过获取目标车辆前方道路环境所对应的第一图像和当前车辆实时采集的第二图像中与第一图像关联的第二目标图像，对第二目标图像中显示目标车辆的图像区域进行透明化处理得到第三图像，将第三图像和第一图像进行图像融合，获取目标图像，可以在当前车辆的驾驶视野被目标车辆遮挡的情况下，通过图像处理，获取目标车辆不对当前车辆的驾驶视野进行遮挡的情况下对应的目标图像，使得当前车辆的驾驶员通过所述目标图像所查看到的驾驶视野中不存在遮挡物，提高了当前车辆行驶的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1是本申请实施例提供的图像处理方法的流程示意图之一；
图2是本申请实施例中当前车辆与目标车辆进行信息交互的结构框图；
图3是本申请实施例提供的图像处理方法的流程示意图之二；
图4是本申请实施例提供的图像处理方法的流程示意图之三；
图5是本申请实施例提供的图像处理方法的流程示意图之四；
图6是本申请实施例提供的图像处理装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
在本申请的各种实施例中，应理解，下述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
本申请实施例提供一种图像处理方法，参见图1所示，该方法可以包括：
步骤101，在监测到目标车辆遮挡当前车辆的驾驶视野的触发条件的情况下，获取所述目标车辆前方的道路环境所对应的第一图像，所述目标车辆为行驶在所述当前车辆前方的车辆。
在当前车辆行驶过程中，若行驶在当前车辆前方的目标车辆为大型车辆且距离当前车辆较近，则可能会遮挡当前车辆的驾驶视野，使得驾驶员不能清楚的获知前方的道路情况，为了保证驾驶员驾驶过程中的安全性，需要获取被目标车辆所遮挡的道路环境，即获取目标车辆前方的道路环境所对应的第一图像，针对第一图像而言，包括当前车辆对应的驾驶视野中被目标车辆所遮挡的道路环境信息。具体的，该目标车辆可以是行驶在当前车辆前方、位于同车道或相邻车道的车辆、同向行驶的。
步骤102，确定所述当前车辆实时采集的第二图像中与所述第一图像关联的第二目标图像，对所述第二目标图像中的目标图像区域进行透明化处理，获取第三图像，所述目标图像区域为显示所述目标车辆的区域。
在监测到目标车辆遮挡当前车辆的驾驶视野的触发条件的情况下，需要获取当前车辆的摄像头(用于采集车辆前方的路况信息)所采集的与所述第一图像关联的第二目标图像，该第二目标图像为当前车辆的驾驶视野所对应的图像，且该第二目标图像的采集时刻与所述第一图像的采集时刻为同一时刻，在获取第二图像之后，对第二图像中显示目标车辆的目标图像区域进行透明化处理，以获取第三图像。
步骤103，对所述第三图像和所述第一图像进行图像融合处理，获取目标图像，并在所述当前车辆的显示设备上显示所述目标图像。
第一图像中包括当前车辆的驾驶视野中被目标车辆所遮挡的道路环境信息，第三图像中透明化处理的区域为第二图像中显示目标车辆的目标图像区域，故通过对第三图像和第一图像进行图像融合处理所确定的目标图像可以将当前车辆的驾驶视野中被目标车辆遮挡的区域进行填补，使得目标图像所显示的内容是当前车辆驾驶视野未被目标车辆遮挡的道路情况。
进一步的，通过在当前车辆的显示设备上显示该目标图像，可以使驾驶员在显示设备上看到的图像是不被目标车辆所遮挡的驾驶视野。
本申请实施例通过获取目标车辆前方道路环境所对应的第一图像和当前车辆实时采集的第二图像中与第一图像关联的第二目标图像，对第二目标图像中显示目标车辆的图像区域进行透明化处理得到第三图像，将第三图像和第一图像进行图像融合，获取目标图像，可以在当前车辆的驾驶视野被目标车辆遮挡的情况下，通过图像处理，获取目标车辆不对当前车辆的驾驶视野进行遮挡的情况下对应的目标图像，使得当前车辆的驾驶员通过所述目标图像所查看到的驾驶视野中不存在遮挡物，提高了当前车辆行驶的安全性。
在本申请一可选实施例中，在监测到目标车辆遮挡当前车辆的驾驶视野的触发条件的情况下，获取所述目标车辆前方的道路环境所对应的第一图像，包括以下其中之一：
在检测到所述当前车辆与所述目标车辆之间的距离小于预设距离阈值，且接收到用户触发的请求指令时，获取所述第一图像，所述请求指令用于请求获取所述目标车辆前方的道路环境；
在检测到所述当前车辆与所述目标车辆之间的距离小于预设距离阈值，且检测到所述目标车辆对所述当前车辆的驾驶视野进行遮挡所对应的遮挡比例大于预设比例阈值时，获取所述第一图像。
具体的，在当前车辆前方行驶的目标车辆与当前车辆的距离小于预设距离阈值的情况下，可能会对当前车辆的驾驶视野造成遮挡，例如，该预设距离阈值可以是6米。其中，在判断目标车辆是否会对当前车辆的驾驶视野造成遮挡时，可以通过下述两种方式进行判断，第一种判断方式是驾驶员主观认为目标车辆对驾驶视野造成遮挡，在当前车辆所对应的前车也就是目标车辆与当前车辆的距离小于预设距离阈值的情况下，当前车辆会通过主控屏幕弹窗和/或语音的方式提示驾驶员前车可能会遮挡驾驶视野，此时，若驾驶员认为目标车辆对当前车辆造成了视野遮挡，则可以通过点击当前车辆的主控屏幕上设置的按键，发送请求获取目标车辆前方道路环境即第一图像的请求指令。第二种判断方式是通过检测目标车辆对当前车辆的驾驶视野进行遮挡所对应的遮挡比例，并判断该遮挡比例大于预设比例阈值的情况下，获取第一图像，该种方式不需要驾驶员参与，可以直接获取第一图像。例如，该预设比例阈值可以是80％。其中，目标车辆对当前车辆的驾驶视野进行遮挡所对应的遮挡比例是指目标车辆对当前车辆的驾驶视野遮挡的部分与当前车辆的驾驶视野的整体部分的比值。具体的，在满足上述两种判断条件的任意一种时，均获取第一图像。
本申请上述实施方案，通过以当前车辆与目标车辆之间的距离作为基础条件，并在此基础上进一步确定目标车辆是否对当前车辆的驾驶视野进行了遮挡，在确定目标车辆车辆是否对当前车辆的驾驶视野进行遮挡时，可以通过检测用户是否触发请求指令以及检测所述目标车辆对所述当前车辆的驾驶视野进行遮挡所对应的遮挡比例是否大于预设比例阈值进行确定，实现了通过上述两种方式中的任一种确定目标车辆遮挡当前车辆的驾驶视野所对应的触发条件，进而还可以防止频繁获取第一图像的情况发生。
在本申请一可选实施例中，所述方法还包括：
基于实时采集的所述第二图像，获取所述当前车辆与所述目标车辆之间的距离。
具体的，在确定当前车辆与目标车辆之间的距离时，可以通过当前车辆所采集的第二图像进行确定，所述第二图像为当前车辆的驾驶视野对应的图像，在当前车辆的驾驶视野中出现目标车辆时，则可以通过该第二图像确定两车之间的距离。具体的，通过第二图像可以确定在第二图像中两车之间的第一距离，然后基于实时采集的第二图像中两物体之间的距离与真实场景中两物体之间的距离的映射关系，可以确定在第二图像中两车之间的距离为第一距离时所对应的真实场景中两车之间的距离。
可选的，除通过第二图像获取两车之间的距离外，还可以在当前车辆的前方安装用于检测障碍物距离的雷达，通过该雷达获取当前车辆与目标车辆之间的距离。获取当前车辆与目标车辆之间的距离所采用的具体方式本申请不做具体限定。
本申请上述实施方案，通过当前车辆采集的第二图像，确定当前车辆与目标车辆之间的距离，从而可以实时获取到行驶在当前车辆前方的目标车辆与当前车辆之间的距离。
在本申请一可选实施例中，所述方法还包括：
基于实时采集的所述第二图像，确定所述目标车辆对所述当前车辆的驾驶视野进行遮挡所对应的遮挡比例。
具体的，目标车辆对当前车辆的驾驶视野进行遮挡所对应的遮挡比例是指目标车辆对当前车辆的驾驶视野遮挡的区域与当前车辆的驾驶视野的比值。通过当前车辆所采集的第二图像，可以确定第二图像中显示目标车辆的目标图像区域占所述第二图像的整体区域的比例，该比例即为目标车辆对当前车辆的驾驶视野进行遮挡所对应的遮挡比例。
本申请上述实施方案，通过当前车辆采集的第二图像，确定目标车辆对当前车辆的驾驶视野进行遮挡所对应的遮挡比例，从而可以实时获取到行驶在当前车辆前方的目标车辆对当前车辆的驾驶视野进行遮挡所对应的遮挡比例。
在本申请一可选实施例中，所述获取所述目标车辆前方的道路环境所对应的第一图像，包括以下其中一项：
向所述目标车辆发送图像请求信息，接收所述目标车辆基于所述图像请求信息反馈的所述第一图像；
向目标路侧设备发送图像请求信息，接收所述目标路侧设备基于所述图像请求信息反馈的所述第一图像；
向所述目标车辆和所述目标路侧设备发送图像请求信息，根据所述目标车辆和所述目标路侧设备基于所述图像请求信息分别反馈的图像获取所述第一图像；
其中，所述目标路侧设备设置在所述目标车辆前方道路上。
具体的，在获取目标车辆前方的道路环境所对应的第一图像时，该第一图像的采集设备可以是目标车辆上的摄像头和/或目标路侧设备，其中目标路侧设备设置在所述目标车辆前方道路上。在用于采集第一图像的采集设备为目标车辆时，则当前车辆向目标车辆发送图像请求信息；在用于采集第一图像的采集设备为目标路侧设备时，则当前车辆向目标路侧设备发送图像请求信息；在用于采集第一图像的采集设备为目标车辆和目标路侧设备时，则当前车辆向目标车辆和目标路侧设备发送图像请求信息，在该种情况下当前车辆会接收到目标车辆和目标路侧设备分别反馈的图像，当前车辆会对接收到的两个图像进行比对，在两个图像的重合度大于预设值时，则可以从两个图像中选取任意一个图像为第一图像，在两个图像的重合度小于或等于预设值时，则需要对这两个图像进行融合，融合后的图像中包括两个图像中的所有信息，并将融合后的图像确定为第一图像。
具体的，在目标车辆前方的道路上设置有目标路侧设备的情况下，则可以向目标路侧设备发送图像请求信息，或向目标车辆和目标路侧设备同时发送图像请求信息，以获取第一图像。在目标车辆前方的道路上未设置目标路侧设备的情况下，则可以向目标车辆发送图像请求信息，以获取第一图像。
本申请上述实施方案，通过向目标路侧设备发送图像请求信息，可以获取到被目标车辆遮挡的道路环境所对应的第一图像，从而使得当前车辆在无法与目标车辆进行通信的情况下，可以通过与目标路侧设备进行通信获取目标车辆前方的道路环境所对应的第一图像相应的，通过向目标车辆发送图像请求信息，仍然可以获取到被目标车辆遮挡的道路环境所对应的第一图像，从而使得当前车辆在无法与目标路侧设备进行通信的情况下，可以通过与目标车辆进行通信获取目标车辆前方的道路环境所对应的第一图像，避免发生当前车辆无法获取到第一图像的情况发生。从而可以避免发生当前车辆无法获取到第一图像的情况发生。
在本申请一可选实施例中，所述向所述目标车辆发送图像请求信息，包括：
获取所述目标车辆的车辆标识，并发送至车联网服务器；
接收所述车联网服务器反馈的所述目标车辆对应的目标通信标识；
基于所述目标通信标识，建立所述当前车辆与所述目标车辆之间的通信连接；
基于所述当前车辆与所述目标车辆之间的通信连接，向所述目标车辆发送所述图像请求信息。
具体的，在当前车辆需要向目标车辆发送图像请求信息时，可以通过采集的第二图像，获取目标车辆的车辆标识，该车辆标识可以是车牌号码。当前车辆可以通过将该车辆标识发送至车辆网服务器，获取到车辆网服务器反馈的目标车辆对应的目标通信标识，其中该目标通信标识为目标车辆上安装的TBOX对应的通信标识，基于该目标通信标识，可以建立当前车辆与目标车辆之间的通信连接，基于该通信连接，当前车辆可以向目标车辆发送图像请求信息，相应的，基于该通信连接，目标车辆可以基于接收到的图像请求信息向当前车辆发送第一图像。
本申请上述实施方案，通过将目标车辆的车辆标识发送至车联网服务器，可以获取目标车辆的目标通信标识，从而可以建立与目标车辆的通信连接，进而可以向目标车辆发送请求第一图像的图像请求信息。
在本申请一可选实施例中，所述当前车辆与所述目标车辆之间的通信连接为所述当前车辆对应的车载远程信息处理器TBOX与目标车辆对应的TBOX之间的连接，所述向所述目标车辆发送图像请求信息，包括：
通过所述当前车辆对应的TBOX向所述目标车辆对应的TBOX发送所述图像请求信息。
如图2所示，为当前车辆与目标车辆进行信息交互的结构框图。在当前车辆上设置有第一TBOX，在目标车辆上设置有第二TBOX，当前车辆与目标车辆之间的通信连接基于第一TBOX与第二TBOX之间通信连接实现，第一TBOX与第二TBOX之间的通信网络可以是5G无线网络。其中，第一TBOX向第二TBOX发送图像请求信息，第二TBOX基于图像请求信息向第一TBOX反馈第一图像，具体的，第二TBOX在发送第一图像时对第一图像进行压缩后再传输，从而可以减少延迟。
本申请上述实施方案，通过当前车辆和目标车辆上分别设置的TBOX进行信息传输，实现了当前车辆与目标车辆之间的通信，从而使得目标车辆可以将第一图像反馈给当前车辆。
在本申请一可选实施例中，向所述目标路侧设备发送图像请求信息，包括：
发送所述当前车辆所处的位置信息至车联网服务器；
接收所述车联网服务器根据所述位置信息反馈的所述目标路侧设备对应的路侧设备通信标识；
基于所述目标路侧设备通信标识，建立所述当前车辆与所述目标路侧设备之间的通信连接；
基于所述当前车辆与所述目标路侧设备之间的通信连接，向所述目标路侧设备发送所述图像请求信息。
具体的，在当前车辆需要向目标路侧设备发送图像请求信息时，可以通过将当前车辆所处的位置信息发送至车辆网服务器，可以获取到所述位置信息反馈的所述目标路侧设备对应的路侧设备通信标识，基于该路侧设备通信标识，可以建立当前车辆与目标路侧设备之间的通信连接，基于该通信连接，当前车辆可以向目标路侧设备发送图像请求信息，相应的，基于该通信连接，目标路侧设备可以基于接收到的图像请求信息向当前车辆发送第一图像。
本申请上述实施方案，通过将当前车辆所处的位置信息发送至车联网服务器，可以获取所述位置信息反馈的所述目标路侧设备对应的路侧设备通信标识，从而可以建立与目标路侧设备的通信连接，进而可以向目标路侧设备发送请求第一图像的图像请求信息。
在本申请一可选实施例中，所述对所述第三图像和所述第一图像进行图像融合处理，获取目标图像，包括：
根据所述第一图像和所述第三图像，确定目标区域，所述目标区域为所述第三图像和所述第一图像的重合内容所对应的区域；
将所述第三图像剔除所述目标区域后得到的图像确定为第四图像；
将进行预设调整后的所述第四图像拼接到所述第三图像中被透明化处理的区域，获取所述目标图像，所述预设调整至少包括大小调整和方向调整。
为了进一步说明本申请的技术方案，将上述技术方案应用到具体场景说明，如图3所示，第二图像为当前车辆所采集到的驾驶视野对应的图像，驾驶视野中有目标车辆和第一车辆；第一图像为目标车辆所采集到的驾驶视野对应的图像，驾驶视野中有第一车辆和第二车辆；第三图像为对第二图像中用于显示目标车辆的目标图像区域进行透明化处理得到的图像；目标图像为对第三图像和第一图像进行图像融合处理得到的图像，驾驶视野中包括第一车辆、第二车辆和目标车辆。需要说明的是，上述所列举的仅为实际应用场景中的一种情况(当前车辆的驾驶视野中包括的交通要素为第一车辆和第二车辆，目标车辆的驾驶视野中包括的交通要素为第一车辆和第二车辆)，具体当前车辆和目标车辆所对应的驾驶视野中的交通要素情况需要根据实际场景确定，本申请不做具体限定。
具体的，根据所述第一图像和所述第三图像，可以所述第三图像和所述第一图像的重合内容所对应的目标区域，在目标区域中内容是当前车辆和目标车辆的驾驶视野中都存在的内容，然后将第三图像中剔除目标区域后得到的第四图像，那么，第三图像中剔除后的区域所对应的内容则为当前车辆的驾驶视野中看不到的内容，通过将第四部分拼接到第三图像中，从而实现了当前车辆所对应的驾驶视野中不存在目标车辆，并且可以查看到被障碍物遮挡的内容。其中，考虑到所述第四图像存在与所述第三图像大小或方向不匹配的情况，故预设调整至少包括大小调整和方向调整。
本申请上述实施方案，通过确定目标区域，并剔除第三图像中的目标区域，得到第四图像，然后将进行预设调整后的第四图像拼接到第三图像中被透明化处理的区域，从而得到目标图像。实现了在当前车辆的驾驶视野中显示被目标车辆遮挡的交通环境的目的，使得驾驶员的驾驶视野中包括被目标车辆所遮挡的环境信息，提高了行车安全性。
将进行预设调整后的所述第四图像拼接到所述第三图像中被透明化处理的区域，获取所述目标图像，所述预设调整至少包括大小调整和方向调整。
在本申请一可选实施例中，所述获取目标图像之后，所述方法还包括：
对所述目标图像中的交通要素进行识别，并将识别出的交通要素标记在所述目标图像中；
其中，所述交通要素至少包括道路环境和交通参与者。
具体的，目标图像中包括了当前车辆的驾驶视野中的各种交通要素，交通要素至少包括道路环境和交通参与者，道路环境包括交通灯、路口、人行道等，交通参与者包括行人、车辆等。在获取到目标图像之后，可以对目标图像中的交通要素进行识别，并标记在目标图像中。
本申请上述实施方案，通过对目标图像中的交通要素进行标记，可以使得驾驶员能够更加清晰的了解到当前驾驶视野中的各种交通要素，从而可以提高行车安全性。
下面对本申请实施例的整体实施流程进行介绍，如图4所示，包括：
步骤401，当前车辆获取当前车辆与目标车辆之间的距离。
步骤402，判断当前车辆与目标车辆之间的距离是否小于预设距离阈值。若是，则执行步骤403和步骤404，否则继续执行步骤402。
步骤403，判断是否接收到用户触发的请求指令，若是，则执行步骤405，否则执行步骤402。
步骤404，判断目标车辆对当前车辆的驾驶视野进行遮挡所对应的遮挡比例大于预设比例阈值，若是，则执行步骤405，否则执行步骤402。
步骤405，当前车辆发送图像请求信息。
步骤406，目标车辆基于图像请求信息反馈第一图像。
步骤407，当前车辆对采集的第二图像中的目标图像区域进行透明化处理得到的第三图像和第一图像进行图像融合处理，获取目标图像，并在当前车辆的显示设备上显示目标图像。
上述实施方案，通过获取目标车辆前方道路环境所对应的第一图像和当前车辆实时采集的第二图像中与第一图像关联的第二目标图像，对第二目标图像中显示目标车辆的图像区域进行透明化处理得到第三图像，将第三图像和第一图像进行图像融合，获取目标图像，可以在当前车辆的驾驶视野被目标车辆遮挡的情况下，通过图像处理，获取目标车辆不对当前车辆的驾驶视野进行遮挡的情况下对应的目标图像，使得当前车辆的驾驶员通过所述目标图像所查看到的驾驶视野中不存在遮挡物，提高了当前车辆行驶的安全性。
下面对本申请实施例中当前车辆与目标车辆之间的信息传输过程进行介绍，如图5所示，当前车辆包括视觉感知模块(用于采集车辆前方的路况信息的摄像头)、计算模块、图像处理模块、图像显示模块和第一TBOX。目标车辆包括视觉感知模块(用于采集车辆前方的路况信息的摄像头)、图形处理模块和第二TBOX。其中，当前车辆中的计算模块用于接收视觉感知模块发送的第二图像，并在基于第二图像确定目标车辆遮挡当前车辆的驾驶视野的触发条件的情况下，向第一TBOX发送图像请求信息，同时，计算模块还对第二图像中的用于显示目标车辆的目标图像区域进行透明化处理，得到第三图像。第一TBOX将该图像请求信息发送至目标车辆的第二TBOX，第二TBOX将该图像请求信息传输至目标车辆的图像感知模块，图像感知模块采集第一图像并传输至图像处理模块，图像处理模块将第一图像传输至第二TBOX，第二TBOX将第一图像发送至第一TBOX，第一TBOX将获取到的第一图像发送至当前车辆的图像处理模块，计算模块将第三图像发送至图像处理模块，图像处理模块对第一图像和第三图像进行图像融合处理，得到目标图像，并通过图像显示模块显示所述目标图像。
以上介绍了本发明实施例提供的图像处理方法，下面将结合附图介绍本申请实施例提供的图像处理装置。
如图6所示，本发明实施例还提供了一种图像处理装置，包括：
第一获取模块601，用于在监测到目标车辆遮挡当前车辆的驾驶视野的触发条件的情况下，获取所述目标车辆前方的道路环境所对应的第一图像，所述目标车辆为行驶在所述当前车辆前方的车辆。
第二获取模块602，用于确定所述当前车辆实时采集的第二图像中与所述第一图像关联的第二目标图像，对所述第二目标图像中的目标图像区域进行透明化处理，获取第三图像，所述目标图像区域为显示所述目标车辆的区域。
处理模块603，用于对所述第三图像和所述第一图像进行图像融合处理，获取目标图像，并在所述当前车辆的显示设备上显示所述目标图像。
可选的，所述第一获取模块包括以下其中之一：
第一获取子模块，用于在检测到所述当前车辆与所述目标车辆之间的距离小于预设距离阈值，且接收到用户触发的请求指令时，获取所述第一图像，所述请求指令用于请求获取所述目标车辆前方的道路环境；
第二获取子模块，用于在检测到所述当前车辆与所述目标车辆之间的距离小于预设距离阈值，且检测到所述目标车辆对所述当前车辆的驾驶视野进行遮挡所对应的遮挡比例大于预设比例阈值时，获取所述第一图像。
可选的，所述装置还包括：
第三获取模块，用于基于实时采集的所述第二图像，获取所述当前车辆与所述目标车辆之间的距离。
可选的，所述装置还包括：
确定模块，用于基于实时采集的所述第二图像，确定所述目标车辆对所述当前车辆的驾驶视野进行遮挡所对应的遮挡比例。
可选的，所述第一获取模块还包括以下其中一项：
第一处理子模块，用于向所述目标车辆发送图像请求信息，接收所述目标车辆基于所述图像请求信息反馈的所述第一图像；
第二处理子模块，用于向目标路侧设备发送图像请求信息，接收所述目标路侧设备基于所述图像请求信息反馈的所述第一图像；
第三处理子模块，用于向所述目标车辆和所述目标路侧设备发送图像请求信息，根据所述目标车辆和所述目标路侧设备基于所述图像请求信息分别反馈的图像获取所述第一图像；
其中，所述目标路侧设备设置在所述目标车辆前方道路上。
可选的，所述第一处理子模块和第三处理子模块分别包括：
第一处理单元，用于获取所述目标车辆的车辆标识，并发送至车联网服务器；
第一接收单元，用于接收所述车联网服务器反馈的所述目标车辆对应的目标通信标识；
第一建立单元，用于基于所述目标通信标识，建立所述当前车辆与所述目标车辆之间的通信连接；
第一发送单元，用于基于所述当前车辆与所述目标车辆之间的通信连接，向所述目标车辆发送所述图像请求信息。
可选的，所述当前车辆与所述目标车辆之间的通信连接为所述当前车辆对应的车载远程信息处理器TBOX与目标车辆对应的TBOX之间的连接，所述第一处理子模块和第三处理子模块分别包括：
第二发送单元，用于通过所述当前车辆对应的TBOX向所述目标车辆对应的TBOX发送所述图像请求信息。
可选的，所述第二处理子模块和第三处理子模块分别包括：
第三发送单元，用于发送所述当前车辆所处的位置信息至车联网服务器；
第二接收单元，用于接收所述车联网服务器根据所述位置信息反馈的所述目标路侧设备对应的路侧设备通信标识；
第二建立单元，用于基于所述目标路侧设备通信标识，建立所述当前车辆与所述目标路侧设备之间的通信连接；
第四发送单元，用于基于所述当前车辆与所述目标路侧设备之间的通信连接，向所述目标路侧设备发送所述图像请求信息。
可选的，所述处理模块包括：
第一确定子模块，用于根据所述第一图像和所述第三图像，确定目标区域，所述目标区域为所述第三图像和所述第一图像的重合内容所对应的区域；
第二确定子模块，用于将所述第三图像剔除所述目标区域后得到的图像确定为第四图像；
第三获取子模块，用于将进行预设调整后的所述第四图像拼接到所述第三图像中被透明化处理的区域，获取所述目标图像，所述预设调整至少包括大小调整和方向调整。
可选的，所述装置还包括：
标记模块，用于对所述目标图像中的交通要素进行识别，并将识别出的交通要素标记在所述目标图像中；
其中，所述交通要素至少包括道路环境和交通参与者。
本申请提供的图像处理装置，通过获取目标车辆前方道路环境所对应的第一图像和当前车辆实时采集的第二图像中与第一图像关联的第二目标图像，对第二目标图像中显示目标车辆的图像区域进行透明化处理得到第三图像，将第三图像和第一图像进行图像融合，获取目标图像，可以在当前车辆的驾驶视野被目标车辆遮挡的情况下，通过图像处理，获取目标车辆不对当前车辆的驾驶视野进行遮挡的情况下对应的目标图像，使得当前车辆的驾驶员通过所述目标图像所查看到的驾驶视野中不存在遮挡物，提高了当前车辆行驶的安全性。本申请实施例还提供一种电子设备，包括处理器，存储器，存储在存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述图像处理方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述图像处理方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于***实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本申请的保护范围内。

Claims (13)

1.一种图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：
在监测到目标车辆遮挡当前车辆的驾驶视野的触发条件的情况下，获取所述目标车辆前方的道路环境所对应的第一图像，所述目标车辆为行驶在所述当前车辆前方的车辆；
确定所述当前车辆实时采集的第二图像中与所述第一图像关联的第二目标图像，对所述第二目标图像中的目标图像区域进行透明化处理，获取第三图像，所述目标图像区域为显示所述目标车辆的区域；
对所述第三图像和所述第一图像进行图像融合处理，获取目标图像，并在所述当前车辆的显示设备上显示所述目标图像。
2.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，在监测到目标车辆遮挡当前车辆的驾驶视野的触发条件的情况下，获取所述目标车辆前方的道路环境所对应的第一图像，包括以下其中之一：
在检测到所述当前车辆与所述目标车辆之间的距离小于预设距离阈值，且接收到用户触发的请求指令时，获取所述第一图像，所述请求指令用于请求获取所述目标车辆前方的道路环境；
在检测到所述当前车辆与所述目标车辆之间的距离小于预设距离阈值，且检测到所述目标车辆对所述当前车辆的驾驶视野进行遮挡所对应的遮挡比例大于预设比例阈值时，获取所述第一图像。
3.根据权利要求2所述的图像处理方法，其特征在于，所述方法还包括：
基于实时采集的所述第二图像，获取所述当前车辆与所述目标车辆之间的距离。
4.根据权利要求2所述的图像处理方法，其特征在于，所述方法还包括：
基于实时采集的所述第二图像，确定所述目标车辆对所述当前车辆的驾驶视野进行遮挡所对应的遮挡比例。
5.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆前方的道路环境所对应的第一图像，包括以下其中一项：
向所述目标车辆发送图像请求信息，接收所述目标车辆基于所述图像请求信息反馈的所述第一图像；
向目标路侧设备发送图像请求信息，接收所述目标路侧设备基于所述图像请求信息反馈的所述第一图像；
向所述目标车辆和所述目标路侧设备发送图像请求信息，根据所述目标车辆和所述目标路侧设备基于所述图像请求信息分别反馈的图像获取所述第一图像；
其中，所述目标路侧设备设置在所述目标车辆前方道路上。
6.根据权利要求5所述的图像处理方法，其特征在于，所述向所述目标车辆发送图像请求信息，包括：
获取所述目标车辆的车辆标识，并发送至车联网服务器；
接收所述车联网服务器反馈的所述目标车辆对应的目标通信标识；
基于所述目标通信标识，建立所述当前车辆与所述目标车辆之间的通信连接；
基于所述当前车辆与所述目标车辆之间的通信连接，向所述目标车辆发送所述图像请求信息。
7.根据权利要求6所述的图像处理方法，其特征在于，所述当前车辆与所述目标车辆之间的通信连接为所述当前车辆对应的车载远程信息处理器TBOX与目标车辆对应的TBOX之间的连接，所述向所述目标车辆发送图像请求信息，包括：
通过所述当前车辆对应的TBOX向所述目标车辆对应的TBOX发送所述图像请求信息。
8.根据权利要求5所述的图像处理方法，其特征在于，向所述目标路侧设备发送图像请求信息，包括：
发送所述当前车辆所处的位置信息至车联网服务器；
接收所述车联网服务器根据所述位置信息反馈的所述目标路侧设备对应的路侧设备通信标识；
基于所述目标路侧设备通信标识，建立所述当前车辆与所述目标路侧设备之间的通信连接；
基于所述当前车辆与所述目标路侧设备之间的通信连接，向所述目标路侧设备发送所述图像请求信息。
9.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述对所述第三图像和所述第一图像进行图像融合处理，获取目标图像，包括：
根据所述第一图像和所述第三图像，确定目标区域，所述目标区域为所述第三图像和所述第一图像的重合内容所对应的区域；
将所述第三图像剔除所述目标区域后得到的图像确定为第四图像；
将进行预设调整后的所述第四图像拼接到所述第三图像中被透明化处理的区域，获取所述目标图像，所述预设调整至少包括大小调整和方向调整。
10.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述获取目标图像之后，所述方法还包括：
对所述目标图像中的交通要素进行识别，并将识别出的交通要素标记在所述目标图像中；
其中，所述交通要素至少包括道路环境和交通参与者。
11.一种图像处理装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于在监测到目标车辆遮挡当前车辆的驾驶视野的触发条件的情况下，获取所述目标车辆前方的道路环境所对应的第一图像，所述目标车辆为行驶在所述当前车辆前方的车辆；
第二获取模块，用于对所述当前车辆采集的第二图像中的目标图像区域进行透明化处理，获取第三图像，所述目标图像区域为显示所述目标车辆的区域；
处理模块，用于对所述第三图像和所述第一图像进行图像融合处理，获取目标图像，并在所述当前车辆的显示设备上显示所述目标图像。
12.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至10任一项所述的图像处理方法的步骤。
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至10任一项所述的图像处理方法的步骤。
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