CN114779726A - 基于io远程控制的产线控制*** - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种基于IO远程控制的产线控制***，包括控制单元、执行装置、和远程IO模块；远程IO模块安装于执行装置，远程IO模块连接执行装置和控制单元，用于输出命令至控制单元和输入控制单元的命令；执行装置包括输送装置，输送装置用于输送产品，至少一个远程IO模块安装于输送装置，控制单元通过远程IO模块控制输送装置停止或运行。上述方案中，通过控制单元、执行装置和远程IO模块共同配合，实现了生产线的自动化功能，且通过设置远程IO模块，并将远程IO模块安装于执行装置，不需要大型配电柜就可以完成远程IO控制，大大减少了占地面积，同时改善了电压衰减问题。

Description

基于IO远程控制的产线控制***

技术领域

本申请涉及自动化技术领域，特别是涉及一种基于IO远程控制的产线控制***。

背景技术

自动化技术起源于工业生产中，由于市场需求及产业竞争，企业开始改进生产模式增加生产效率，于是自动化技术便出现在工业生产中。自动化技术在工业应用中不断地解放人力劳动，同时也不断地走出工业应用到各个领域之中。自动化技术在服务行业，民用产品，交通***，能源***，航天航空中有着非常重要的应用，同时也在各个领域中不断发展。

目前市面上的生产流水线大多由集成大配电柜控制，会出现以下问题：配电柜体积较大、占用空间较大，不便于产线规划，且配电柜与IO(Input/Output，输入/输出)距离比较远而面临电压衰减等问题，容易受外界干扰。

发明内容

基于此，有必要提供一种基于IO远程控制的产线控制***，旨在解决现有技术存在的配电柜体积大且距离IO较远的问题。

本申请提供一种基于IO远程控制的产线控制***，包括控制单元、执行装置、和远程IO模块；所述远程IO模块安装于所述执行装置，所述远程IO模块连接所述执行装置和所述控制单元，用于输送命令至所述控制单元和输出所述控制单元的命令；所述执行装置包括输送装置，所述输送装置用于输送产品，至少一个所述远程IO模块安装于所述输送装置，所述控制单元通过所述远程IO模块控制所述输送装置停止或运行。

上述方案中，通过控制单元、执行装置和远程IO模块共同配合，实现了生产线的自动化功能，且通过设置远程IO模块，并将远程IO模块安装在执行装置，不需要大型配电柜就可以完成远程IO控制，大大减少了占地面积，同时改善了电压衰减问题。

下面对本申请的技术方案作进一步的说明：

在任意实施方式中，所述远程IO模块包括接收模块和输出模块，所述接收模块连接所述控制单元，用于接收命令并将命令输出至所述控制单元，所述输出模块连接所述控制单元和所述执行装置，用于接收所述控制单元的命令并控制所述执行装置执行。

在任意实施方式中，所述执行装置还包括清洗装置，用于清洗所述产品，所述清洗装置位于所述输送装置行进路径的一侧，至少一个所述远程IO模块安装于所述清洗装置，所述控制单元通过所述远程IO模块控制所述清洗装置停止或运行。

在任意实施方式中，所述清洗装置包括夹持单元、清洗单元，所述夹持单元用于夹持所述产品，以便于所述清洗单元对所述产品进行清洗，所述控制单元通过所述远程IO模块控制所述夹持单元夹持或松开，所述控制单元通过所述远程IO模块控制所述清洗单元清洗或停止。

在任意实施方式中，沿所述输送装置行进路径且在所述清洗装置之前设有第一远程IO模块，所述输送装置位于第一远程IO模块的对应位置时停止，所述第一远程IO模块向所述控制单元输出运行命令时所述输送装置运行。

在任意实施方式中，所述执行装置还包括至少一个顶升装置，所述顶升装置带动所述产品上升或下降，所述顶升装置位于所述输送装置行进路径的一侧，至少一个所述远程IO模块安装于所述顶升装置，所述控制单元通过所述远程IO模块控制所述顶升装置上升或下降。

在任意实施方式中，所述执行装置还包括装配装置，用于装配所述产品，所述装配装置位于所述输送装置行进路径的一侧，至少一个所述远程IO模块安装于所述装配装置，所述控制单元通过所述远程IO模块控制所述装配装置停止或运行。

在任意实施方式中，沿所述输送装置行进路径且在所述装配装置之前设有第二远程IO模块，所述输送装置位于所述第二远程IO模块的对应位置时停止，所述第二远程IO模块向所述控制单元输出运行命令时所述输送装置运行。

在任意实施方式中，所述输送装置的尾端设有第一路线和第二路线，且所述输送装置的尾端设有第三远程IO模块，所述第三远程IO模块向所述控制单元输送合格命令或返修命令，分别使得所述输送装置向所述第一路线或所述第二路线运行。

在任意实施方式中，所述执行装置还包括转移机器人，所述转移机器人位于所述第一路线的一侧，用于夹持并转移产品，至少一个所述远程IO模块安装于所述转移机器人，所述控制单元通过所述远程IO模块控制所述转移机器人停止或运行。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施方式及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。

为了更清楚地说明本申请实施方式中的技术方案，下面将对实施方式描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施方式所示的基于IO远程控制的产线控制***的示意图；

图2是本申请一实施方式所示的基于IO远程控制的产线的示意图。

附图标记说明：

110、控制单元；120、远程IO模块；121、接收模块；122、输出模块；130、执行装置；131、输送装置；1311、第一路线；1312、第二路线；132、清洗装置；1321、夹持单元；1322、清洗单元；133、顶升装置；134、装配装置；135、转移机器人；140、第一远程IO模块；150、第二远程IO模块；160、第三远程IO模块。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施方式的限制。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

在本申请实施方式的描述中，术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

基于IO远程控制的产线控制***可以应用于任意领域的生产线，在本申请中以电机内部转子的安装线为例进行说明。下面结合附图，说明本申请的较佳实施方式。

如图1所示，为本申请一实施方式展示的一种基于IO远程控制的产线控制***，包括控制单元110、执行装置130和远程IO模块120。

其中，控制单元110可以是PLC(可编程逻辑控制器)、CPU(central processingunit，中央处理器)等，能够实现信息接收和处理。

远程IO模块120是远程采集与控制模块，相较于普通IO模块体积更小，可以直接安装于输出模块122。远程IO模块120安装于执行装置130，远程IO模块120连接执行装置130和控制单元110，用于输出命令至控制单元110和输入控制单元110的命令。

根据本申请的一些实施方式，可选地，远程IO模块120包括接收模块121和输出模块122。其中，接收模块121连接控制单元110，用于接收命令并将命令输出至控制单元110，输出模块122连接控制单元110和执行装置130，用于接收控制单元110的命令并控制执行装置130执行。示例性的，接收模块121可以是PNP型DI数字量输入模块、NPN型DI数字量输入模块等。接收模块121可以配置为具有输入功能，以输入命令，继而输送给控制单元110。输出模块122可以是源型DO数字量输出模块、漏型DO数字量输出模块等。输出模块122可以配置为能够接收控制单元的命令且具有将信号输出至执行装置130的功能。

接收模块121连接执行装置130中的传感器或者人机交互模块，以便于执行装置130的传感信号或者人工输入命令至接收模块121，接收模块121将传感信号或者命令输送至控制单元110存储和处理。控制单元110将受到的指令处理后通过输出模块122控制执行装置130执行相应命令。

执行装置130用于执行控制单元110所发出的命令。执行装置130包括输送装置131，输送装置131用于输送产品，至少一个远程IO模块120安装于输送装置131，控制单元110通过远程IO模块120控制输送装置131停止或运行。具体地，远程IO模块120安装于输送装置131，接收模块121连接输送装置131中的传感器或者人机交互模块，以便于输送装置131的传感信号或者人工输入命令至接收模块121，接收模块121将传感信号或者命令输送至控制单元110存储和处理。控制单元110将受到的指令处理后通过输出模块122控制输送装置131执行相应命令。

以电机内部转子的安装线为例，输送装置131采用传送链条，用于传送底板、转子和轴承等。将安装有转子的底板放置于输送装置131，工人通过人机交互模块向远程IO模块120的接收模块121输入“前进”命令，接收模块121将“前进”命令传至控制单元110，控制单元110经过处理后，通过输出模块122控制输送装置131前进。当需要暂停时，工人通过人机交互模块向远程IO模块120的接收模块121输入“停止”命令，接收模块121将“停止”命令传至控制单元110，控制单元110经过处理后，通过输出模块122控制输送装置131停止。

上述方案中，通过控制单元110、执行装置130和远程IO模块120共同配合，实现了生产线的自动化功能，且通过设置远程IO模块120，并将远程IO模块120安装在执行装置130，不需要大型配电柜就可以完成远程IO控制，大大减少了占地面积，同时改善了电压衰减问题。

请参阅图1和图2，根据本申请的一些实施方式，可选地，执行装置130还包括清洗装置132，用于清洗产品，清洗装置132位于输送装置131行进路径的一侧，以在产品输送路径中对产品进行清洗。至少一个远程IO模块120安装于清洗装置132，控制单元110通过远程IO模块120控制清洗装置132停止或运行。具体地，远程IO模块120安装于清洗装置132，接收模块121连接清洗装置132中的传感器或者人机交互模块，以便于清洗装置132的传感信号或者人工输入命令至接收模块121，接收模块121将传感信号或者命令输送至控制单元110存储和处理。控制单元110将受到的指令处理后通过输出模块122控制清洗装置132执行相应命令。

以电机内部转子的安装线为例，当需要对底座和转子进行清洗时，令底座和转子位于清洗装置132在位置。其可以是输送装置131前进至清洗装置132所在位置时，接收模块121接收输送装置131或清洗装置132的传感器，或人工输入“停止”指令，使得输送装置131停止。此时，控制单元110通过对传感信号或指令的处理，通过输出模块122控制清洗装置132执行“清洗”或“停止清洗”命令。

如图1，根据本申请的一些实施方式，可选地，清洗装置132包括夹持单元1321、清洗单元1322，夹持单元1321用于夹持产品，以便于清洗单元1322对产品进行清洗，控制单元110通过远程IO模块120控制夹持单元1321夹持或松开，控制单元110通过远程IO模块120控制清洗单元1322清洗或停止。

以电机内部转子的安装线为例，当对底座和转子进行清洗时，需要夹持单元1321将底座夹紧，后清洗单元1322下降至适当位置并对转子进行情节。当清洗完成，清洗单元1322停止并上升，后夹持单元1321松开底座，使得底座和转子放置在输送给装置。在本实施方式中，清洗单元1322为毛刷，在其他实施方式中，清洗单元1322也可以是高压水等。

请参阅图2，根据本申请的一些实施方式，可选地，沿输送装置131行进路径且在清洗装置132之前设有第一远程IO模块140，输送装置131位于第一远程IO模块140对应位置时停止，第一远程IO模块140向控制单元110输出运行命令时输送装置131运行。本申请的各实施方式中，第一远程IO模块140对应位置至少包括以下的情形：沿输送装置131行进路径，与第一远程IO模块140平行的位置、相错预定距离的位置等。

输送装置131位于第一远程IO模块140时停止，其停止信号的实现形式多种。例如，停止信号可以是输送装置131中的位置传感器发出的位置信号。其中，输送装置131中的位置传感器位于第一远程IO模块140的对应位置，接收模块121通信连接输送装置131中的位置传感器，以使输送装置131达到相应位置时，位置传感器的传感信号输入至接收模块121；停止信号也可以是当输送装置131达到相应位置时，人工通过人机交互模块输入至接收模块121的“停止”命令。当传感信号或“停止”命令通过接收模块121到达控制单元110，控制单元110对其进行处理后，通过输出模块122控制输送装置131停止。

示例性的，输送装置131用于传送产品，输送装置131包括传送链条或传送带等传送部件，还包括设置于传送部件一侧的位置传感器，传送部件带动产品相对位置传感器运动。第一远程IO模块140对应位置为沿输送装置131行进路径，第一远程IO模块140上游的预定位置。当输送装置131的产品运动至该预定位置时，位置传感器向接收模块121发送信息。位置传感器具体可通过感应传送部件上产品的有无来判断是否到达预定位置。

第一远程IO模块140向控制单元110输出运行命令时输送装置131运行，人工通过人机交互模块输入“前进”命令至接收模块121。当传感信号或“前进”命令通过接收模块121到达控制单元110，控制单元110对其进行处理后，通过输出模块122控制输送装置131前进。

以电机内部转子的安装线为例，在对底板和转子进行清洗之前，还需要在设置第一远程IO模块140的位置对底板和转子进行检测，其可以由人工完成。当输送装置131位于第一远程IO模块140时停止，当人工对底板和转子检测完成后，输送装置131继续前进。

请参阅图1和图2，根据本申请的一些实施方式，可选地，执行装置130还包括至少一个顶升装置133，顶升装置133带动产品上升或下降，顶升装置133位于输送装置131行进路径的一侧，便于在输送过程中，将产品顶升检测或清洗等工序。至少一个远程IO模块120安装于顶升装置133，控制单元110通过远程IO模块120控制顶升装置133上升或下降。

以电机内部转子的安装线为例，顶升装置133包括两个，一个位于输送装置131的起始段，用于将底板升起以便于安装转子，另一个与清洗装置132所在位置相对应，以便于清洗。人工通过人机交互模块输入“上升”或“下降”命令至接收模块121。当传感信号或“上升”或“下降”命令通过接收模块121到达控制单元110，控制单元110对其进行处理后，通过输出模块122控制顶升装置133“上升”或“下降”。

请参阅图1和图2，根据本申请的一些实施方式，可选地，执行装置130还包括装配装置134，用于装配产品，装配装置134位于输送装置131行进路径的一侧，用于在产品的输送过程中对产品进行装配。至少一个远程IO模块120安装于装配装置134，控制单元110通过远程IO模块120控制装配装置134停止或运行。

以电机内部转子的安装线为例，装配装置134用于对轴承和转子进行紧固。当需要对轴承和转子进行紧固时，令底座、转子和轴承位于装配装置134在位置。其可以是输送装置131前进至装配装置134所在位置时，接收模块121接收输送装置131或装配装置134的传感器，或人工输入“停止”指令，使得输送装置131停止。此时，控制单元110通过对传感信号或指令的处理，通过输出模块122控制装配装置134执行“装配”或“停止装配”命令。

请参阅图2，根据本申请的一些实施方式，可选地，沿输送装置131行进路径且在装配装置134之前设有第二远程IO模块150，输送装置131位于第二远程IO模块150对应位置时停止，第二远程IO模块150向控制单元110输出运行命令时输送装置131运行。与第一远程IO模块相应地，第二远程IO模块150对应位置至少包括以下的情形：沿输送装置131行进路径，与第二远程IO模块150平行的位置、相错预定距离的位置等。

以电机内部转子的安装线为例，在将轴承套入转子之前，还需要在设置第二远程IO模块150的位置将轴承套入转子，其可以由人工完成。人工将轴承套入转子后，再通过装配装置134对轴承和转子进行紧固，以完成装配。当输送装置131位于第二远程IO模块150时停止，当人工对底板和转子检测完成后，输送装置131继续前进。

与第一远程IO模块相应地，输送装置131位于第二远程IO模块150时停止，其停止信号可以是接收模块121通信连接输送装置131中的位置传感器发出的位置信号，也可以是人工通过人机交互模块输入至接收模块121的“停止”命令。其中，位置传感器位于第二远程IO模块150的对应位置。当传感信号或“停止”命令通过接收模块121到达控制单元110，控制单元110对其进行处理后，通过输出模块122控制输送装置131停止。

当人工完成将轴承套入转子，第二远程IO模块150向控制单元110输出运行命令时输送装置131运行，人工通过人机交互模块输入“前进”命令至接收模块121。当传感信号或“前进”命令通过接收模块121到达控制单元110，控制单元110对其进行处理后，通过输出模块122控制输送装置131前进。

请参阅图1和图2，根据本申请的一些实施方式，可选地，输送装置131的尾端设有第一路线1311和第二路线1312，且输送装置131的尾端设有第三远程IO模块160，第三远程IO模块160向控制单元110输送合格命令或返修命令，分别使得输送装置131向第一路线1311或第二路线1312运行。

当产品输送至输送装置131的尾端，人工对产品进行检测。并根据检测结果输入“合格”或“返修”命令，以使合格品流入第一路线1311，不合格品流入第二路线1312。人工通过人机交互模块输入“合格”或“返修”命令至接收模块121。当传感信号或“合格”或“返修”命令通过接收模块121到达控制单元110，控制单元110对其进行处理后，通过输出模块122控制顶升装置133向第一路线1311或第二路线1312运行。

请参阅图1和图2，根据本申请的一些实施方式，可选地，执行装置130还包括转移机器人135，转移机器人135位于第一路线1311的一侧，用于夹持并转移产品，转移机器人135将位于第一路线1311的合格品转移至存放区域。少一个远程IO模块120安装于转移机器人135，控制单元110通过远程IO模块120控制转移机器人135停止或运行。人工通过人机交互模块输入“停止”或“运行”命令至接收模块121。当传感信号或“停止”或“运行”命令通过接收模块121到达控制单元110，控制单元110对其进行处理后，通过输出模块122控制转移机器人135“停止”或“运行”。

最后应说明的是：以上各实施方式仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施方式对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施方式技术方案的范围，其均应涵盖在本申请的权利要求和说明书的范围当中。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施方式中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本申请并不局限于文中公开的特定实施方式，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (10)

1.一种基于IO远程控制的产线控制***，其特征在于，包括控制单元、执行装置和远程IO模块；所述远程IO模块安装于所述执行装置，所述远程IO模块连接所述执行装置和所述控制单元，用于输送命令至所述控制单元和输出所述控制单元的命令；所述执行装置包括输送装置，所述输送装置用于输送产品，至少一个所述远程IO模块安装于所述输送装置，所述控制单元通过所述远程IO模块控制所述输送装置停止或运行。

2.根据权利要求1所述的基于IO远程控制的产线控制***，其特征在于，所述远程IO模块包括接收模块和输出模块，所述接收模块连接所述控制单元，用于接收命令并将命令输出至所述控制单元，所述输出模块连接所述控制单元和所述执行装置，用于接收所述控制单元的命令并控制所述执行装置执行。

3.根据权利要求2所述的基于IO远程控制的产线控制***，其特征在于，所述执行装置还包括清洗装置，用于清洗所述产品，所述清洗装置位于所述输送装置行进路径的一侧，至少一个所述远程IO模块安装于所述清洗装置，所述控制单元通过所述远程IO模块控制所述清洗装置停止或运行。

4.根据权利要求3所述的基于IO远程控制的产线控制***，其特征在于，所述清洗装置包括夹持单元、清洗单元，所述夹持单元用于夹持所述产品，以便于所述清洗单元对所述产品进行清洗，所述控制单元通过所述远程IO模块控制所述夹持单元夹持或松开，所述控制单元通过所述远程IO模块控制所述清洗单元清洗或停止。

5.根据权利要求3所述的基于IO远程控制的产线控制***，其特征在于，沿所述输送装置行进路径且在所述清洗装置之前设有第一远程IO模块，所述输送装置位于第一远程IO模块的对应位置时停止，所述第一远程IO模块向所述控制单元输出运行命令时所述输送装置运行。

6.根据权利要求2所述的基于IO远程控制的产线控制***，其特征在于，所述执行装置还包括至少一个顶升装置，所述顶升装置带动所述产品上升或下降，所述顶升装置位于所述输送装置行进路径的一侧，至少一个所述远程IO模块安装于所述顶升装置，所述控制单元通过所述远程IO模块控制所述顶升装置上升或下降。

7.根据权利要求2所述的基于IO远程控制的产线控制***，其特征在于，所述执行装置还包括装配装置，用于装配所述产品，所述装配装置位于所述输送装置行进路径的一侧，至少一个所述远程IO模块安装于所述装配装置，所述控制单元通过所述远程IO模块控制所述装配装置停止或运行。

8.根据权利要求7所述的基于IO远程控制的产线控制***，其特征在于，沿所述输送装置行进路径且在所述装配装置之前设有第二远程IO模块，所述输送装置位于所述第二远程IO模块的对应位置时停止，所述第二远程IO模块向所述控制单元输出运行命令时所述输送装置运行。

9.根据权利要求2所述的基于IO远程控制的产线控制***，其特征在于，所述输送装置的尾端设有第一路线和第二路线，且所述输送装置的尾端设有第三远程IO模块，所述第三远程IO模块向所述控制单元输送合格命令或返修命令，分别使得所述输送装置向所述第一路线或所述第二路线运行。

10.根据权利要求9所述的基于IO远程控制的产线控制***，其特征在于，所述执行装置还包括转移机器人，所述转移机器人位于所述第一路线的一侧，用于夹持并转移产品，至少一个所述远程IO模块安装于所述转移机器人，所述控制单元通过所述远程IO模块控制所述转移机器人停止或运行。

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