CN114771406A - 用于电动车辆/混合动力车辆的行人警示方法、***和计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及用于电动车辆/混合动力车辆的行人警示方法、***和计算机存储介质。方法包括：由一个或多个感应器实时获取车辆周围的环境信息；由行人警示控制模块从车辆周围的环境信息中识别一个或多个行人，以及基于车辆的行驶相关信息，获取与车辆最接近的目标行人的相关信息；由行人警示控制模块生成包含目标行人的相关信息的合成警示提示信息，并将所生成的合成警示提示信息提供给行人警示播报装置；以及由行人警示播报装置播报合成警示提示信息。根据本申请，可以针对目标行人发出包含目标行人的相关信息的合成警示提示信息，从而能够更快速、准确、有针对性地提醒目标行人避让，提高了行驶安全性，避免了潜在的交通事故。

Description

用于电动车辆/混合动力车辆的行人警示方法、***和计算机 存储介质

技术领域

本申请一般涉及电动车辆/混合动力车辆技术领域，特别地，涉及用于电动车辆/混合动力车辆的行人警示方法、***和计算机存储介质。

背景技术

近两年，道路上行驶的电动车辆(纯电动汽车、混合动力汽车、燃料电池汽车等)越来越多。按照车辆的特征来说，电动车辆相比于传统的内燃机车辆要安静、运行时噪音相对很小，使得行人、自行车等道路的其他使用者不易察觉车辆的存在/接近，特别是当车辆从身后出现的时候，这种情况存在着很大的安全隐患，容易造成交通事故，尤其是在市中心和停车区域。

针对电动车辆的低速行驶安全性问题，美国国家高速公路安全委员会(NHTSA)、日本国土交通省(MLIT)、***欧洲经济委员会(UNECE)世界车辆法规协调论坛(WP29)等近年来做了大量的研究和讨论，强制要求混合动力和纯电动车辆在低速行驶时必须发出起警示作用的噪音，一致确定在具有纯电动行驶模式的电动车辆上需配备能够在低速行驶时发出警示提示音的装置，以减小和行人发生交通事故的概率。

现有技术中的电动车辆低速警示提示音***通常采用的方式是当车辆时速低于设定值(如20Km/h)，报警器会发出类似发动机加速减速的声音，倒档时装置也会发出倒车警示，以在嘈杂的城市环境中帮助提升行人对驶近的电动车辆的感知，降低行人、骑行者和弱势群体面临的风险。

但是，现有技术中的电动车辆低速警示提示音***通常模拟发动机的声音，自动发出“嘀嘀”的提示音来警示行人，而这种提示音比较单一，作用面广，无法针对特定行人进行有针对性的单独提示。并且，在播报这种通用的警示提示音时，行人无法区分是否是由于自身过于靠近车辆，从而可能忽略警示提示音的播报，进而存在交通事故的风险。

发明内容

为解决现有技术中存在的上述技术问题，根据本发明，针对目标行人(例如车辆行驶路线前方最靠近车辆的行人、忽然闯入驾驶员视野的行人、车辆倒车时车辆后方的行人等)，提供用于电动车辆/混合动力车辆的行人警示方法、***和相关计算机存储介质。

根据本公开的一个方面，提供了一种用于电动车辆/混合动力车辆的行人警示方法，所述方法包括：由一个或多个感应器实时获取车辆周围的环境信息；由行人警示控制模块从所获取的车辆周围的环境信息中识别一个或多个行人，以及基于所述车辆的行驶相关信息，获取所述一个或多个行人中与所述车辆最接近的目标行人的相关信息；由所述行人警示控制模块生成包含所述目标行人的相关信息的合成警示提示信息，并将所生成的合成警示提示信息提供给行人警示播报装置；以及由所述行人警示播报装置播报所述合成警示提示信息。

根据本公开的另一个方面，提供了一种用于电动车辆/混合动力车辆的行人警示***，所述***包括：一个或多个感应器，被配置成实时获取车辆周围的环境信息；与所述一个或多个感应器通信的行人警示控制模块，以及与所述行人警示控制模块通信的行人警示播报装置；其中，所述行人警示控制模块被配置成：从所获取的车辆周围的环境信息中识别一个或多个行人，以及基于所述车辆的行驶相关信息，获取所述一个或多个行人中与所述车辆最接近的目标行人的相关信息；生成包含所述目标行人的相关信息的合成警示提示信息，并将所生成的合成警示提示信息提供给行人警示播报装置；以及其中，所述行人警示播报装置被配置成从所述行人警示控制模块接收合成警示提示信息并播报所述合成警示提示信息。

根据本公开的再一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质具有可执行的指令，在执行所述指令时，所述指令使计算机执行用于电动车辆/混合动力车辆的行人警示方法。

根据本发明，至少实现了以下有益技术效果：由于提供了包含目标行人的相关信息的合成警示提示信息，可以针对特定的目标行人发出合成警示提示信息，从而能够更快速、准确、有针对性地提醒目标行人避让，提高了行驶安全性，避免了潜在的交通事故。

附图说明

通过参照在附图中例示说明的本公开的特定实施例，本公开的上面叙述的优点和特征以及其他优点和特征将变得显而易见。理解这些附图仅描绘本公开的示例实施例，因此并非要被认为是本公开的范围的限制，本文的原理是通过使用附图更具体地且更详细地描述和说明的，在附图中：

图1示意性示出了电动车辆低速警示提示音***的使用场景的示意图；

图2示意性示出了依据本申请实施例的用于电动车辆/混合动力车辆的行人警示方法的流程图；以及

图3示意性示出了依据本申请实施例的用于为电动车辆/混合动力车辆提供行人警示的车辆电子***300的示意框架图。

具体实施方式

在以下对示例的描述中将引用附图，在附图中以例示的方式示出了可被实施的特定示例。应当理解，在不脱离各个示例的范围的情况下，可使用其他示例并且可作出结构性变更。

现在将参照如附图所示的示例来详细描述各种技术和过程流步骤。在以下描述中，阐述了众多具体细节，以便提供对其中描述或提到的一个或多个方面和/或特征的透彻理解。然而，对于本领域的技术人员显而易见的是，所述或提到的一个或多个方面和/或特征可以在不具有这些具体细节中的一些或全部的情况下实施。在其他情况下，公知的过程步骤和/或结构未详细描述从而不会模糊本文所述或提到的方面和/或特征中的一些。

根据本发明，针对目标行人(例如车辆行驶路线前方最靠近车辆的行人、忽然闯入驾驶员视野的行人、车辆倒车时车辆后方的行人等)，提供用于电动车辆/混合动力车辆的行人警示方法、***和相关计算机存储介质。根据本发明，提供了包含目标行人的相关信息的合成警示提示信息，可以针对特定的目标行人发出合成警示提示信息，从而能够更快速、准确、有针对性地提醒目标行人避让，提高了行驶安全性，避免了潜在的交通事故。

图1示意性示出了电动车辆低速警示提示音***的使用场景100的示意图。通常在道路上行驶着若干车辆，包括内燃机车辆、纯电动汽车、混合动力汽车、燃料电池汽车等。在图1中仅示意性示出了在道路上行驶的两辆电动车辆，分别是电动车辆101A和电动车辆101B，可以理解还可以包括更多辆车辆。电动车辆相比于传统的内燃机车辆要安静、运行时噪音相对很小。如在图1中示意性示出的，在道路上的行人，诸如行走的老人103、路上玩球的孩子105、在路口等候交通指示灯的人群107、以及骑自行车路过的行人109，可能都不易察觉车辆(例如车辆101A、101B)的存在/接近，特别是当车辆101A从老人103身后出现的时候，由于电动车101A运行时噪音很小，老人103可能根本无法注意到电动车101A的靠近。可以理解，这种情况存在着很大的安全隐患，容易造成交通事故。

即使电动车辆101A具备现有技术中的低速警示提示音***，在车辆速度低于预定阈值时，自动发出“嘀嘀”的警示提示音来提醒行驶车辆101A周围的行人进行避让。但是，这种警示提示音比较单一，警示提示音播报的对象涉及车辆101A周围所有的行人，诸如行走的老人103、路上玩球的孩子105、在路口等候交通指示灯的人群107、以及骑自行车路过的行人109。由于类似“嘀嘀”的警示提示音是群发的，因此车辆周围的行人可能不会觉察、或者意识不到该提示音是针对其自己本身，因此对车辆101A的避让不及时，仍旧容易造成交通事故。另外，现有技术中的电动车辆低速警示提示音***并未考虑电动车辆的周围环境，特别是车辆周围行人的特征，不能提供针对目标行人(比如可能会处于危险环境中的行走的老人103、路上玩球的孩子105、骑自行车路过的行人109)的有针对性的警示提示。

本申请的发明人注意到现有技术中存在的上述缺陷，提出了能够结合行驶车辆周围的环境信息(特别是行驶车辆周围的行人，例如车辆行驶路线前方最靠近车辆的行人、忽然闯入驾驶员视野的行人、车辆倒车时车辆后方的行人等，的相关信息)来提供个性化的警示提示信息的用于电动车辆/混合动力车辆的行人警示***、方法和相关计算机存储介质。

图2示意性示出了依据本申请实施例的用于电动车辆/混合动力车辆的行人警示方法200的流程图。相应的，图3示意性示出了依据本申请实施例的用于为电动车辆/混合动力车辆提供行人警示的车辆电子***300的示意框架图。

参见图3，根据本发明，车辆电子***300至少可以包括行人警示***301、车辆的控制器局域网总线(CAN)307、车辆的整车控制器309以及车辆的存储器311。优选地，根据本申请的一种实施方式，行人警示***301至少可以包括一个或多个感应器3011、行人警示控制模块3013、以及行人警示播报装置3015。其中，一个或多个感应器3011、行人警示控制模块3013以及行人警示播报装置3015可以通过车辆的控制器局域网总线(CAN)307与车辆的整车控制器309以及进而与存储器311通信。为简化起见，图3中仅示出了为电动车辆/混合动力车辆提供行人警示的车辆电子***的最相关的电子部件，本领域技术人员可以理解，可以根据所使用的电动车辆/混合动力车辆的车型、车辆结构、车辆配置等适当增加、减少、调整、或替换相应的部件，而不脱离本发明总的发明构思的范围。

进一步参考图2并结合图3，详细说明本申请的用于电动车辆/混合动力车辆的行人警示方法。

首先，在步骤S201，实时获取车辆周围的环境信息。具体地，可以通过一个或多个感应器(例如，图3中的一个或多个感应器3011)实时获取车辆周围的环境信息。可以理解，一个或多个感应器3011可以安装在车身外侧，例如车辆的前部(前保险杆上)、后部(后保险杆上)、底盘、车门外侧等。优选地，一个或多个感应器可以包括但不限于车辆的行车记录仪以及车辆车身上的视频感应器、音频感应器、距离感应器、红外雷达、毫米波雷达中的一个或多个。可以理解，一个或多个感应器3011可以是车辆的行车记录仪本身、或者是具备或者现有车辆感应器经修改后具备实时获取车辆周围的环境信息的功能的任何类型的车辆感应器。

优选地，一个或多个感应器3011实时获取车辆周围的环境信息，以及时准确捕获车辆周围的环境变化。参考图1的场景，例如电动车辆101A的一个或多个感应器(例如，包括但不限于车辆的行车记录仪以及车辆车身上的视频感应器、音频感应器、距离感应器、红外雷达、和/或毫米波雷达)可以实时获取车辆101A周围的环境信息，其中所获取的车辆101A周围的环境信息可以包括：同向行驶的车辆101B的信息、车辆101A周围的行人，诸如行走的老人103、路上玩球的孩子105、在路口等候交通指示灯的人群107、以及骑自行车路过的行人109等的信息，以及车辆101A所行驶的道路状况信息。

根据本申请的一种实施方式，由一个或多个感应器3011实时获取的车辆周围的环境信息可以直接或通过车辆的控制器局域网总线(CAN)307传输到行人警示控制模块3013以进行进一步处理。可以理解，由一个或多个感应器3011实时获取的车辆周围的环境信息也可以通过车辆的控制器局域网总线(CAN)307传输到整车控制器309，整车控制器309可以将所述信息进一步提供给存储器311进行保存和更新，以供后续处理使用。

过程进行到步骤S203，从所获取的车辆周围的环境信息中识别出一个或多个行人。根据本申请的一种实施方式，行人警示控制模块3013直接从一个或多个感应器3011或经由车辆的控制器局域网总线(CAN)307从一个或多个感应器3011接收由所述一个或多个感应器301实时获取的车辆周围的环境信息。优选地，行人警示控制模块3013从所获取的车辆周围的环境信息中识别出一个或多个行人。例如，参考图1的示例场景，行人警示控制模块3013可以从车辆101A周围的环境信息中识别出车辆101A周围的行人，诸如行走的老人103、路上玩球的孩子105、在路口等候交通指示灯的人群107、以及骑自行车路过的行人109。本领域技术人员可以理解，可以使用多种生物特征识别技术来从环境信息中识别出一个或多个行人。本领域技术人员还可以理解，一个或多个感应器也可以从所获取的车辆周围的环境信息中识别出一个或多个行人，并将所识别出的一个或多个行人的相关信息发送给行人警示控制模块。

进一步，在步骤S203，在所识别出的一个或多个行人中确定与车辆最接近的行人(也可以称为“目标行人”)，并且获取与车辆最接近的行人(“目标行人”)的相关信息。根据本申请的一种实施方式，行人警示控制模块3013可以基于车辆的行驶相关信息来获取所述一个或多个行人中与所述车辆最接近的行人的相关信息。车辆的行驶相关信息例如是车辆行驶速度、车辆行驶状态等。根据本申请的一种实施方式，车辆的行驶相关信息可以是车辆的行车记录仪所记录的信息。行人警示控制模块3013可以通过车辆的控制器局域网总线(CAN)307调用行车记录仪中所记录的车辆行驶信息，或者行人警示控制模块3013也可以通过一个或多个感应器3011获取车辆的行驶相关信息。例如，行人警示控制模块3013可以基于车辆的行驶速度判断一个或多个行人中与车辆最接近的行人(“目标行人)以及该目标行人的相关信息。与车辆最接近的行人可以是处于车辆的行驶方向前方距离车辆最近距离的行人、忽然闯入驾驶员视野的行人、车辆倒车时车辆后方的行人等。根据本申请的一种实施方式，与车辆最接近的行人的相关信息可以包括但不限于所述行人的性别、所述行人的年龄、所述行人的运动状态和所述行人的衣着配饰的颜色。例如，参考图1的示例场景，行人警示控制模块3013可以从车辆101A周围的行人，诸如行走的老人103、路上玩球的孩子105、在路口等候交通指示灯的人群107、以及骑自行车路过的行人109中识别出在车辆101A的行驶方向上与车辆101A最接近的行人，比如老人103。举例来说，行人警示控制模块3013可以通过生物特征识别技术进一步识别并获取与车辆101A最接近的行人，比如老人103，的相关信息，包括老人103的性别(例如“女性”)、年龄(例如“老年人”)、运动状态(例如“走路”)和衣着配饰的颜色(例如“红色上衣”)等。再举一例，与车辆最接近的行人可以是忽然闯入驾驶员视野的行人，比如骑自行车路过的行人109，相应的，行人109的相关信息可以包括行人109的年龄(例如“小朋友”)、运动状态(例如“骑车”)和衣着配饰的颜色(例如“蓝色衣服”)。

接下来，过程进入到步骤S205，生成包含目标行人的相关信息的合成警示提示信息。根据一种实施方式，由行人警示控制模块3013生成包含目标行人的相关信息的合成警示提示信息。例如，参考图1的示例场景，行人警示控制模块3013可以生成包含目标行人，例如老人103的性别(例如“女性”)、年龄(例如“老年人”)、运动状态(例如“走路”)和衣着配饰的颜色(例如“红色上衣”)的合成警示提示信息，所生成的合成警示提示信息例如可以是“前方穿红色上衣走路的老太太，请注意靠边行走”。再举一例，当判断与车辆101A最接近的行人是忽然闯入驾驶员视野的行人，比如骑自行车路过的行人109时，行人109的相关信息可以包括行人109的年龄(例如“小朋友”)、运动状态(例如“骑车”)和衣着配饰的颜色(例如“蓝色衣服”)，因此所生成的合成警示提示信息例如可以是“穿蓝色衣服骑车的小朋友，请注意靠边骑行”。

根据本申请的实施例，所生成的合成警示提示信息可以以音频方式、视频方式或者音频和视频的组合方式来进行传输和播报。本领域技术人员可以理解，可以使用各种语音合成技术来实现合成警示提示信息的音频或视频播报。

在步骤S205，还包括将所生成的合成警示提示信息提供给行人警示播报装置。根据一种实施方式，由行人警示控制模块3013生成的合成警示提示信息可以直接提供给行人警示播报装置3015，或者经由车辆的控制器局域网总线(CAN)提供给行人警示播报装置3015。

接下来，过程进入到步骤S207，播报合成警示提示信息。根据一种实施方式，行人警示播报装置3015可以以音频方式、视频方式或者音频和视频的组合方式来播报所述合成警示提示信息。举例来说，根据一种实施方式，行人警示播报装置3015可以是车辆外置的扬声器，通过该扬声器，可以以语音方式播报所述合成警示提示信息。根据另一种实施方式，行人警示播报装置3015可以是位于车辆后部的显示屏，可以以视频的方式播报所述合成警示提示信息，提醒车辆后方的目标行人注意避让。或者，根据再一种实施方式，行人警示播报装置3015可以是设置在车身外侧的车外投影设备，以投影方式播报所述合成警示提示信息，提醒目标行人注意避让。

根据一种实施方式，车辆的驾驶员可以通过行人警示控制模块3013自定义要播报的合成警示提示信息的内容以及自主选择重复播报或间隔播报合成警示提示信息的方式。举例来说，车辆的驾驶员可以将合成警示提示信息的内容设定为“请穿红色衣服的老太太注意”，或者“蓝色衣服的小朋友靠边骑行”，由此重点提醒合成警示信息所针对的特定目标行人。或者，车辆的驾驶员可以通过行人警示控制模块3013语音输入新的警示提示信息，例如提醒路上玩球的孩子105，“请玩球的小朋友不要在马路上玩耍”。驾驶员也可以选择是重复播报合成警示提示信息还是结合常规的警示音间隔播报“合成警示信息”和“常规警示音”。

根据一种实施方式，可以基于车辆周围环境的背景音量调整由行人警示播报装置播报的合成警示提示信息的音量。举例来说，当感测到车辆周围环境较嘈杂(比如高于预先设定的声音阈值)时，行人警示控制模块3013可以自动或者根据驾驶员的指示提高行人警示播报装置3015播报的合成警示提示信息的音量。

根据一种实施方式，由行人警示播报装置3015播报的合成警示提示信息的音量可以随着车辆距离与车辆最接近的行人(目标行人)的距离而适应性调整。举例来说，随着车辆距离与目标行人之间的距离越来越近，行人警示控制模块3013被配置成使得行人警示播报装置3015播报的合成警示提示信息的音量可以逐渐变大，以引起目标行人的注意。

根据一种实施方式，在车辆行驶速度低于预先确定的阈值速度时，可以自动触发本申请的能够提供个性化的警示提示信息的行人警示方法。

根据一种实施方式，行人警示控制模块3013可以被设置成与车辆的整车控制器309集成或与其结合使用，并且可以在车辆的车载显示屏上呈现执行行人警示操作的用户界面。可以理解，当行人警示控制模块3013与车辆的整车控制器309集成或与其结合使用时，可以在车载显示屏上呈现行人警示操作的用户界面，车辆的驾驶员可以方便地通过该行人警示操作的用户界面生成合成警示提示信息，以及对生成的合成警示提示信息进行修改、更新或删除等编辑操作。

根据一种实施方式，在向目标行人播报合成警示提示信息后的预定时间内，如果目标行人未作避让的响应时，可以向车辆驾驶员发出警告以采取应急措施。

根据本申请的另一个方面，还提供了一种用于电动车辆/混合动力车辆的行人警示***，诸如行人警示***301。行人警示***301例如可以包括：一个或多个感应器3011，被配置成实时获取车辆周围的环境信息；与所述一个或多个感应器3011通信的行人警示控制模块3013；以及与所述行人警示控制模块3013通信的行人警示播报装置3015。其中，行人警示控制模块3013可以被配置成：从所获取的车辆周围的环境信息中识别一个或多个行人，以及基于车辆的行驶相关信息，获取所述一个或多个行人中与所述车辆最接近的目标行人的相关信息；生成包含目标行人的相关信息的合成警示提示信息，并将所生成的合成警示提示信息提供给行人警示播报装置3015；以及其中，行人警示播报装置3015被配置成从行人警示控制模块3013接收合成警示提示信息并播报所述合成警示提示信息。

根据本申请的再一个方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质具有可执行的指令，在执行所述指令时，所述指令使计算机执行根据本发明的用于电动车辆/混合动力车辆的行人警示方法。

为使说明清晰，在一些情况下，本技术可以被呈现为包括单个的功能块，这些功能块包括包含装置、装置组件、用软件实施的方法中的步骤或例程、或硬件和软件的组合的功能块。

本发明可以是计算机程序产品。计算机程序产品可以包括其上具有用于使处理器执行本发明的各方面的计算机可读程序指令的计算机可读存储介质。

计算机可读存储介质可以是可保留和存储用于由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质可以是，例如但不限于，电子存储设备、磁存储设备、光学存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或上述的任何合适的组合。

计算机可读程序指令可以完全在终端的计算机上执行、部分地在终端的计算机上执行、作为独立的软件包执行、部分地在终端的计算机上并且部分地在远程计算机上执行或者完全在远程计算机或服务器上执行。

因此，计算机可读存储介质可以是机器可读的或者计算机可读的。因此，一些实施例中计算机可读存储介质包括数据载体，所述数据载体具有可执行的指令，所述可执行的指令能够与可编程的计算机***或者可编程的硬件组件这样配合作用，使得实施在此描述的方法中的一种方法。因此，一种实施例是一种数据载体、一种数字存储介质或者一种计算机可读储存介质，在该数据载体上记录有用于实施在此描述的方法中的一种方法的程序。

此外，另一种实施例是数据流、信号顺序或者信号序列，所述数据流、信号顺序或者信号序列是用于实施在此描述的方法中的一种方法的程序。数据流、信号顺序或者信号序列例如可以配置用于经由数据通信连接、例如经由互联网或者其它网络传输。因此，实施例也可以是代表数据的信号序列，所述信号序列适用于经由网络或者数据通信连接的发送，其中，所述数据是程序。

根据上述例子的方法可以使用存储的或可从计算机可读介质以其他方式获得的计算机可执行指令来实现。这样的指令可以包括例如使通用计算机、专用计算机或专用处理装置执行某个功能或一组功能或以其他方式将通用计算机、专用计算机或专用处理装置配置为执行某个功能或一组功能的指令和数据。所用的计算机资源的部分可以通过网络访问。计算机可执行指令可以例如是二进制、中间格式指令，比如汇编语言、固件或源代码。可以用于存储指令、所用信息和/或在根据所描述的例子的方法期间创建的信息的计算机可读介质的例子包括磁盘或光盘、闪存、设有非易失性存储器的USB装置、联网的存储装置等。

实现根据这些公开的方法的装置可以包括硬件、固件和/或软件，并且可以采取各种规则中的任何一个。这样的规格的典型例子包括膝上型计算机、移动电话、小型规格的个人计算机、个人数字助理等。本文描述的功能也可以在外设或***卡中实施。进一步举例来说，这样的功能也可以在电路板上在不同芯片或在单个装置中执行的不同过程之间实现。

所述指令、用于传送这样的指令的介质、用于执行它们的计算资源以及用于支持这样的计算资源的其他结构是用于提供这些公开中描述的功能的手段。

本文参考根据本发明的实施例的方法、***和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各方面。应当理解的是，流程图和/或框图中的每个方框以及流程图和/或框图中的方框的组合可以由计算机可读程序指令来实现。

本发明不限于所示的实施例，而是包括或者延及可落入所附权利要求书的有效范围内的所有技术上的等效物。在说明书中所选择的位置说明如例如上、下、左、右等等参照直接的描述以及示出的附图并且在位置变化时按照意义能转用到新的位置上。

在本申请文件中公开的特征不仅可以单独地而且可以以任意组合的方式对于实施例在不同的设计方案方面的实现来说是重要的并且可以被实现。

尽管一些方面与设备相关联地描述，但是应理解为：这些方面也是相应的方法的说明，从而模块的一个器件或者***的一个装置也可以理解为相应的一个方法步骤或者方法步骤的一个特征。与此类似地，与一个方法步骤或者作为一个方法步骤相关联地描述的方面也是相应的设备的相应的模块或者细节或者特征的说明。

尽管使用了各种例子和其他信息来说明所附权利要求的范围内的各方面，但是不应基于这样的例子中的特定的特征或布置就暗示对权利要求施加限制，因为普通技术人员将能够使用这些例子来推导多种多样的实现。进一步地，尽管可能已经用特定于结构特征和/或方法步骤的例子的语言描述了某个主题，但是要理解，所附权利要求中限定的主题不一定限于这些描述的特征或动作。例如，这样的功能可以不同地分布，或者在除了本文识别的那些组件之外的组件中执行。相反，所描述的特征和步骤是作为所附权利要求的范围内的***和方法的组件的例子而公开的。

虽然参照附图对公开的示例进行了全面的描述，但应注意，各种变化和修改对于本领域内的技术人员而言将变得显而易见。应当理解，此类变化和修改被认为包括在由所附权利要求所限定的所公开的示例的范围内。

Claims (21)

1.一种用于电动车辆/混合动力车辆的行人警示方法，所述方法包括：

由一个或多个感应器实时获取车辆周围的环境信息；

由行人警示控制模块从所获取的车辆周围的环境信息中识别一个或多个行人，以及基于所述车辆的行驶相关信息，获取所述一个或多个行人中与所述车辆最接近的目标行人的相关信息；

由所述行人警示控制模块生成包含所述目标行人的相关信息的合成警示提示信息，并将所生成的合成警示提示信息提供给行人警示播报装置；以及

由所述行人警示播报装置播报所述合成警示提示信息。

2.根据权利要求1所述的行人警示方法，其中，

与所述车辆最接近的行人的相关信息至少包括所述行人的性别、所述行人的年龄、所述行人的运动状态和所述行人的衣着配饰的颜色；以及

所述合成警示提示信息包含所述行人的性别、所述行人的年龄、所述行人的运动状态和/或所述行人的衣着配饰的颜色中的一种或多种。

3.根据权利要求1所述的行人警示方法，其中，

以音频方式、视频方式或者音频和视频的组合方式来传输和播报所述合成警示提示信息。

4.根据权利要求1所述的行人警示方法，其中，

车辆的驾驶员通过所述行人警示控制模块自定义要播报的合成警示提示信息的内容以及自主选择重复播报或间隔播报所述合成警示提示信息的方式。

5.根据权利要求1所述的行人警示方法，其中，基于车辆周围的环境的背景音量调整由行人警示播报装置播报的所述合成警示提示信息的音量。

6.根据权利要求1所述的行人警示方法，其中，由行人警示播报装置播报的所述合成警示提示信息的音量随着所述车辆距离与所述车辆最接近的行人的距离而适应性调整。

7.根据权利要求1所述的行人警示方法，其中，在车辆行驶速度低于预先确定的阈值速度时，自动触发所述行人警示方法。

8.根据权利要求1所述的行人警示方法，还包括：将所述行人警示控制模块成与车辆的整车控制器集成或与其结合使用，以及在车辆的车载显示屏上呈现行人警示操作的用户界面。

9.根据权利要求1所述的行人警示方法，其中，在向目标行人播报合成警示提示信息后的预定时间内，如果所述目标行人未作避让响应时，向车辆驾驶员发出警告以采取应急措施。

10.一种用于电动车辆/混合动力车辆的行人警示***，所述***包括：

一个或多个感应器，被配置成实时获取车辆周围的环境信息；

与所述一个或多个感应器通信的行人警示控制模块，以及

与所述行人警示控制模块通信的行人警示播报装置；

其中，所述行人警示控制模块被配置成：

从所获取的车辆周围的环境信息中识别一个或多个行人，以及基于所述车辆的行驶相关信息，获取所述一个或多个行人中与所述车辆最接近的目标行人的相关信息；

生成包含所述目标行人的相关信息的合成警示提示信息，并将所生成的合成警示提示信息提供给行人警示播报装置；以及

其中，所述行人警示播报装置被配置成从所述行人警示控制模块接收合成警示提示信息并播报所述合成警示提示信息。

11.根据权利要求10所述的行人警示***，其中，

与所述车辆最接近的行人的相关信息至少包括所述行人的性别、所述行人的年龄、所述行人的运动状态和所述行人的衣着配饰的颜色；以及

所述合成警示提示信息包含所述行人的性别、所述行人的年龄、所述行人的运动状态和/或所述行人的衣着配饰的颜色中的一种或多种。

12.根据权利要求10所述的行人警示***，其中，

以音频方式、视频方式或者音频和视频的组合方式来传输和播报所述合成警示提示信息。

13.根据权利要求10所述的行人警示***，其中，所述行人警示控制模块还被配置成：

允许车辆的驾驶员自定义要播报的合成警示提示信息的内容以及自主选择重复播报或间隔播报所述合成警示提示信息的方式。

14.根据权利要求10所述的行人警示***，其中，所述一个或多个感应器包括所述车辆的行车记录仪以及所述车辆的视频感应器、音频感应器、距离感应器、红外雷达、毫米波雷达中的一个或多个。

15.根据权利要求10所述的行人警示***，其中，所述行人警示控制模块还被配置成：

基于车辆周围的环境的背景音量调整由行人警示播报装置播报的所述合成警示提示信息的音量。

16.根据权利要求10所述的行人警示***，其中，所述行人警示控制模块还被配置成：

使得所述行人警示播报装置随着所述车辆距离与所述车辆最接近的行人的距离而适应性调整所播报的所述合成警示提示信息的音量。

17.根据权利要求10所述的行人警示***，其中，在车辆行驶速度低于预先确定的阈值速度时，自动触发所述行人警示***。

18.根据权利要求10所述的行人警示***，其中，所述行人警示控制模块被配置成与车辆的整车控制器集成或与其结合使用，以及所述车辆的车载显示屏被配置为呈现行人警示操作的用户界面。

19.根据权利要求10所述的行人警示***，其中，所述一个或多个感应器、所述行人警示控制模块以及所述行人警示播报装置通过车辆的控制器局域网总线(CAN)通信。

20.根据权利要求10所述的行人警示***，其中，在向目标行人播报合成警示提示信息后的预定时间内，如果所述目标行人未作避让响应时，所述行人警示控制模块被配置成向车辆驾驶员发出警告以采取应急措施。

21.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质具有可执行的指令，在执行所述指令时，所述指令使计算机执行根据权利要求1至9中任意一项所述的用于电动车辆/混合动力车辆的行人警示方法。

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