CN114770531A - 一种防爆机器人安全监测***及方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及自动化生产加工设备技术领域，尤其是涉及一种防爆机器人安全监测***及方法，旨在解决现有技术炸弹的处理过程中存在较高的危险性，由人工进行操作存在较大的不确定因素，导致炸弹处理过程中危险性较高的问题，其技术方案是一种防爆机器人安全监测***，包括作业设备模块，用于执行作业功能，包括转运、安装以及拆解中的一种或多种；安防监测模块，用于监测防爆机器人的作业过程并收集设备运行参数；中心控制模块，用于分析安防监测模块传输的设备运行参数，并当设备运行参数异常时生成异常响应处理方案；响应处理模块，用于通过响应处理对作业设备模块的异常运行情况进行安全防护，本申请具有提高炸弹处理过程中的安全性的效果。

Description

一种防爆机器人安全监测***及方法

技术领域

本申请涉及自动化生产加工设备技术领域，尤其是涉及一种防爆机器人安全监测***及方法。

背景技术

炸弹是一种填充有***性物质的武器，炸弹主要利用***产生的巨大冲击波、热辐射与破片对攻击目标造成破坏。炮弹是炸弹的一种，现代炮弹通常由弹丸和发射装置两个部分构成，弹丸包括引信、弹体和装填物，用以杀伤有生力量和摧毁目标。引信是利用目标信息和环境信息，在预定条件下引爆或引燃弹体战斗部装药的控制装置。发射装置包括发射药、药筒、底火和辅助元件。发射药是发射弹丸的能源，药筒用来连接弹丸、底火和盛装发射药，保护发射药不受潮或损坏。

目前，作为一种具有极高危险性的物品，炸弹在生产制造以及维护保养的过程中均具有极高的危险性。此外，导弹内的精细零部件随着使用寿命期限逼近，无法拥有设计性能后，为了避免造成安全性事故，还需要通过加工设备将炸弹拆解处理。目前炸弹的生产、维护以及拆解处理通常只能由经过训练的专业技术人员进行操作。

在实现本申请的过程中，发明人发现上述技术至少存在以下问题：

炸弹的处理过程中存在较高的危险性，由人工进行操作存在较大的不确定因素，导致炸弹处理过程中危险性较高。

发明内容

为了对炸弹处理过程进行精确地数字化管控，提高炸弹处理过程中的安全性，本申请提供一种防爆机器人安全监测***及方法。

第一方面，本申请提供的一种防爆机器人安全监测***，采用如下的技术方案：

一种防爆机器人安全监测***，所述防爆机器人安全监测***包括作业设备模块、安防监测模块、中心控制模块以及响应处理模块，所述作业设备模块、安防监测模块以及响应处理模块均与中心控制模块通信连接并受控于中心控制模块；

所述作业设备模块，用于获取用户输入的作业指令，并基于所述作业指令执行所述防爆机器人的作业功能，所述作业功能包括转运、安装以及拆解中的一种或多种；

所述安防监测模块，用于对防爆机器人的作业过程进行实时监测并收集设备运行参数，通过与所述中心控制模块的连接将设备运行参数传输至中心控制模块；

所述中心控制模块，用于基于预设的编码协议接收用户输入的作业指令以控制所述作业设备模块执行作业功能，还用于接收并分析所述安防监测模块传输的设备运行参数，并当设备运行参数异常时生成异常响应处理方案；

所述响应处理模块，用于基于所述异常响应处理方案执行响应处理，以通过所述响应处理对作业设备模块的异常运行情况进行安全防护。

通过采用上述技术方案，在防爆机器人安全监测***中，炸弹等待加工物品进入作业设备模块后，可以由中心控制模块对待加工物品所需进行的处理操作进行编码输入，有助于取代由人工对待加工物品进行拆解等加工处理，进而提高了***的安全性，同时在设备运行过程中对设备的运行参数进行监测，有助于提高对异常情况发现的及时性，降低了由于异常情况导致事故发生的可能性，监测到异常情况后由响应处理模块对异常进行进行自动化地响应处理，有助于提高异常情况处理的响应速度，进而有助于进一步降低事故发生的可能性。

在一个具体的可实施方式中，所述作业设备模块包括运输设备、作业操作设备以及缓存设备；

所述缓存设备，与所述运输设备连接，用于对暂存待加工物品；

所述运输设备，用于从所述缓存设备中提取待加工物品，以及对所述待加工物品进行输送；

所述作业操作设备，设于所述运输设备的输送路线上，用于对待加工物品执行作业操作。

通过采用上述技术方案，作业设备模块包括若干种功能的设备，不同设备之间的协同作用有助于充分降低人工干涉到待加工物品的处理过程中，有助于进一步提高***的安全性。

在一个具体的可实施方式中，所述安防监测模块包括视频采集子模块、红外热成像采集子模块、定位子模块、气体监测子模块、噪音监测子模块；

所述视频采集子模块，用于采集所述待加工物品的外观视频信息；

所述红外热成像采集子模块，用于采集所述待加工物品的红外热成像图；

所述定位子模块，用于对所述待加工物品的位置 进行监测并生成数字化坐标信息；

所述气体监测子模块，用于对所述待加工物品进行有害气体监测；

所述噪音监测子模块，用于对所述待加工物品的异响进行监测。

通过采用上述技术方案，设置视频采集子模块、红外热成像采集子模块、定位子模块、气体监测子模块、噪音监测子模块对设备运行状态进行监测，有助于同时掌握与事故关联的多方面因素，进而有助于提高对设备的事故监测效率以及全面性，最终在多维度监测的基础上实现对事故隐患的监测把控，提高防爆机器人***的安全性。

在一个具体的可实施方式中，所述响应处理模块包括应急处理设备以及响应监测设备；

所述应急处理设备，用于对作业设备进行响应处理，至少包括隔断封闭设备、事故处理设备以及警告播报设备；

所述响应监测设备，用于对应急处理设备进行管理、监测以及响应处理反馈。

通过采用上述技术方案，在响应处理模块中设置响应监测设备，在执行响应处理的过程中继续对响应处理的过程进行监测，有助于实现待处理物品全流程的安全监测，进而提高***的安全性。

在一个具体的可实施方式中，所述中心控制模块包括设备寿命监测子模块，所述设备寿命监测子模块用于对接入中心控制模块的设备进行记录以及寿命监测。

通过采用上述技术方案，设备的使用寿命与设备的安全性能呈强相关的关系，同样的运行参数在不同的使用时间下可能代表了设备的不同使用状态，对设备的使用时间进行监测，将超出使用寿命的设备标记出来，有助于对超期设备进行监测排查，进而有助于在设备本身的层面进行维护监测，提高***监测的安全性。

第二方面，本申请提供一种防爆机器人安全监测方法，采用如下的技术方案：

一种防爆机器人安全监测方法，所述防爆机器人安全监测方法是基于如第一方面任一所述的一种防爆机器人安全监测***实现的，包括以下步骤；

所述中心控制模块基于预设的编码协议接收用户输入的作业指令并传输至作业设备模块，以使所述作业设备模块基于作业指令执行作业功能；

所述中心控制模块通过安防监测模块获取设备运行参数，并将所述设备运行参数与预设的安全参数区间进行对照；

当所述设备运行参数超出安全参数区间时，所述中心控制模块判定所述作业设备模块异常，并基于异常的所述设备运行参数生成异常响应处理方案，将异常响应处理方案发送至响应处理模块；

所述响应处理模块基于异常响应处理方案执行响应处理。

通过采用上述技术方案，在防爆机器人安全监测***中，炸弹等待加工物品进入作业设备模块后，可以由中心控制模块对待加工物品所需进行的处理操作进行编码输入，有助于取代由人工对待加工物品进行拆解等加工处理，进而提高了***的安全性，同时在设备运行过程中对设备的运行参数进行监测，有助于提高对异常情况发现的及时性，降低了由于异常情况导致事故发生的可能性，监测到异常情况后由响应处理模块对异常进行进行自动化地响应处理，有助于提高异常情况处理的响应速度，进而有助于进一步降低事故发生的可能性。

在一个具体的可实施方式中，所述响应处理模块基于异常响应处理方案执行响应处理之后，还包括：

所述中心控制模块获取设备运行参数，并将所述设备运行参数与预设的安全参数区间进行对照；

当所述设备运行参数满足安全参数区间时，完结当前执行的所述异常响应处理方案；

所述中心控制模块生成异常事件报告，所述异常事件报告至少包括异常事件对应的设备运行参数以及响应处理反馈。

通过采用上述技术方案，通过设置安全参数区间，有助于通过数字化的参数指标对设备的运行状态进行监测，进而实现自动化地设备安全监测判别，区别于人工操作，有助于在提高安全监测效率的基础上提高安全监测的精确度。

在一个具体的可实施方式中，所述方法还包括：

所述中心控制模块将寿命监测子模块中的设备寿命与预设的设备安全寿命值对照；

当监测到大于所述设备安全寿命值的设备时，将对应设备标记为超期设备，并生成警报指令。

通过采用上述技术方案，设备的使用寿命与设备的安全性能呈强相关的关系，同样的运行参数在不同的使用时间下可能代表了设备的不同使用状态，对设备的使用时间进行监测，将超出使用寿命的设备标记出来，有助于对超期设备进行监测排查，进而有助于在设备本身的层面进行维护监测，提高***监测的安全性。

第三方面，本申请提供一种智能终端，采用如下的技术方案：

一种智能终端，所述智能终端包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如第二方面任一所述的一种防爆机器人安全监测方法。

通过采用上述技术方案，智能终端中的处理器可以根据存储器中存储的相关计算机程序，实现上述一种防爆机器人安全监测方法，进而为了对炸弹处理过程进行精确地数字化管控，提高炸弹处理过程中的安全性。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，采用了如下的技术方案：

一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如第二方面任一所述的一种防爆机器人安全监测方法。

通过采用上述技术方案，能够存储相应的程序，进而对炸弹处理过程进行精确地数字化管控，提高炸弹处理过程中的安全性。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

在防爆机器人安全监测***中，炸弹等待加工物品进入作业设备模块后，可以由中心控制模块对待加工物品所需进行的处理操作进行编码输入，有助于取代由人工对待加工物品进行拆解等加工处理，进而提高了***的安全性，同时在设备运行过程中对设备的运行参数进行监测，有助于提高对异常情况发现的及时性，降低了由于异常情况导致事故发生的可能性，监测到异常情况后由响应处理模块对异常进行进行自动化地响应处理，有助于提高异常情况处理的响应速度，进而有助于进一步降低事故发生的可能性；

设置视频采集子模块、红外热成像采集子模块、定位子模块、气体监测子模块、噪音监测子模块对设备运行状态进行监测，有助于同时掌握与事故关联的多方面因素，进而有助于提高对设备的事故监测效率以及全面性，最终在多维度监测的基础上实现对事故隐患的监测把控，提高防爆机器人***的安全性；

设备的使用寿命与设备的安全性能呈强相关的关系，同样的运行参数在不同的使用时间下可能代表了设备的不同使用状态，对设备的使用时间进行监测，将超出使用寿命的设备标记出来，有助于对超期设备进行监测排查，进而有助于在设备本身的层面进行维护监测，提高***监测的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例中示出的一种防爆机器人安全监测***的***架构图；

图2是本申请实施例中示出的一种防爆机器人安全监测方法的方法流程图；

图3是本申请实施例中示出的智能终端的结构示意图。

附图标记说明：1、作业设备模块；11、运输设备；12、作业操作设备；13、缓存设备；2、安防监测模块；21、视频采集子模块；22、红外热成像采集子模块；23、定位子模块；24、气体监测子模块；25、噪音监测子模块；3、中心控制模块；31、设备寿命监测子模块；4、响应处理模块；41、应急处理设备；42、响应监测设备。

具体实施方式

本具体实施例仅仅是对本申请的解释，其并不是对本申请的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本申请的权利要求范围内都受到专利法的保护为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图1-3，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

本申请实施例提供了一种防爆机器人安全监测方法，所述方法可以应用于一种防爆机器人安全监测***中，执行主体可以是中心控制模块3，并由作业设备模块1、安防监测模块2以及响应处理模块4辅助实现。

参考图1，一种防爆机器人安全监测***包括中心控制模块3，中心控制模块3与作业设备模块1、安防监测模块2以及响应处理模块4均通信连接，用于接收发送自作业设备模块1、安防监测模块2以及响应处理模块4的信息并对接收到的信息进行分析并做出响应。

具体的，作为***中枢的中心控制模块3还起到***内各个设备的调控作用，因此中心控制模块3在与作业设备模块1的通信连接中可以通过作业指令控制作业设备来执行作业功能，这里的作业指令是指基于计算机语言的程序指令，可以由用户输入，为了保证中心控制模块3与作业设备模块1的兼容性，作业指令需要遵循相同的编码规则，因此在中心控制模块3中可以预设并存储有编码协议，编码协议可以对作业指令的编码规则进行描述和限定。中心控制模块3与安防监测模块2的通信连接以安防监测模块2输入为主，中心控制模块3可以接收安防监测模块2传输的设备运行参数，以掌握***中设备的运行状态。中心控制模块3与响应处理模块4的通信连接则以中心控制模块3的输出为主，中心控制模块3可以在对设备运行参数进行分析后，在设备异常时生成异常响应处理方案，异常响应处理方案传输至响应处理模块4用于对异常情况进行应急处理。异常响应处理方案可以由中心控制模块3自主生成，生成的依据可以是由管理员预先存储在中心控制模块3中的数据库，数据库中可以存储有若干种基于设备运行参数来划定的异常判别结果，每一种异常判别结果对应一种异常响应处理措施，在一次异常事故中，中心控制模块3筛选出所有的异常响应处理措施后，将若干种挑选出的异常进行组合即可得到异常响应处理方案。

参考图1，作业设备模块1至少包括运输设备11、作业操作设备12以及缓存设备13，运输设备11、作业操作设备12以及缓存设备13三者之间协同作用以实现***对待加工物品加工的作业功能，作业功能可以包括转运、安装以及拆解中的一种或多种。其中，缓存设备13与运输设备11连接，用于对暂存待加工物品；运输设备11，用于从缓存设备13中提取待加工物品，以及对待加工物品进行输送；作业操作设备12，设于运输设备11的输送路线上，用于对待加工物品执行作业操作。

参考图1，安防监测模块2可以包括视频采集子模块21、红外热成像采集子模块22、定位子模块23、气体监测子模块24、噪音监测子模块25。具体的，视频采集子模块21，用于采集所述待加工物品的外观视频信息；红外热成像采集子模块22，用于采集所述待加工物品的红外热成像图；定位子模块23，用于对所述待加工物品的位置 进行监测并生成数字化坐标信息；气体监测子模块24，用于对所述待加工物品进行有害气体监测；噪音监测子模块25，用于对所述待加工物品的异响进行监测。安防监测模块2在多种类型的子模块的作用下，可以对防爆机器人的作业过程进行实时监测并收集设备运行参数，通过与中心控制模块3的连接将设备运行参数传输至中心控制模块3。

参考图1，响应处理模块4包括应急处理设备41以及响应监测设备42。其中，应急处理设备41，用于对作业设备进行响应处理，应急处理设备41至少包括隔断封闭设备、事故处理设备以及警告播报设备。隔断封闭设备用于对待加工物品进行封闭已隔断待加工物品与外界环境的接触，可以是电控启闭的密封防爆仓，事故处理设备用于消除事故破坏性影响，可以是灭火设备、除漏电设备等，警报播报设备用于发出事故警报可以是声光报警器，也可以是与管理员终端通信连接的远程通信终端。响应监测设备42还可以用于对应急处理设备41进行管理、监测以及响应处理反馈，这里的响应监测设备42可以调用安防监测模块2中的监测设备，也可以为在事故已发生的极端环境下的特种监测设备。下面将结合具体实施方式，对图2所示的处理流程进行详细的说明，内容可以如下：

一种防爆机器人安全监测方法，基于上述的一种防爆机器人安全监测***实现，参考图2，可以包括以下步骤；

步骤201，所述中心控制模块基于预设的编码协议接收用户输入的作业指令并传输至作业设备模块，以使所述作业设备模块基于作业指令执行作业功能；

步骤202，所述中心控制模块通过安防监测模块获取设备运行参数，并将所述设备运行参数与预设的安全参数区间进行对照；

步骤203，当所述设备运行参数超出安全参数区间时，所述中心控制模块判定所述作业设备模块异常，并基于异常的所述设备运行参数生成异常响应处理方案，将异常响应处理方案发送至响应处理模块；

步骤204，所述响应处理模块基于异常响应处理方案执行响应处理。

一种防爆机器人安全监测方法还包括如下处理：

所述中心控制模块获取设备运行参数，并将所述设备运行参数与预设的安全参数区间进行对照；

当所述设备运行参数满足安全参数区间时，完结当前执行的所述异常响应处理方案；

所述中心控制模块生成异常事件报告，所述异常事件报告至少包括异常事件对应的设备运行参数以及响应处理反馈；

一种防爆机器人安全监测方法还包括如下处理：

所述中心控制模块将寿命监测子模块中的设备寿命与预设的设备安全寿命值对照；

当监测到大于所述设备安全寿命值的设备时，将对应设备标记为超期设备，并生成警报指令。

本申请实施例还公开一种智能终端，参考图3，智能终端包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行如上述的一种防爆机器人安全监测方法的计算机程序。

基于相同的技术构思，本申请实施例还公开一种计算机可读存储介质，包括能够被处理器加载执行时实现上述一种防爆机器人安全监测方法流程中的各个步骤。

计算机可读存储介质例如包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简化，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能，上述描述的***，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U 盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以对本申请的技术方案进行了详细介绍，但以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想，不应理解为对本申请的限制。本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种防爆机器人安全监测***，其特征在于：所述防爆机器人安全监测***包括作业设备模块(1)、安防监测模块(2)、中心控制模块(3)以及响应处理模块(4)，所述作业设备模块(1)、安防监测模块(2)以及响应处理模块(4)均与中心控制模块(3)通信连接并受控于中心控制模块(3)；

所述作业设备模块(1)，用于获取用户输入的作业指令，并基于所述作业指令执行所述防爆机器人的作业功能，所述作业功能包括转运、安装以及拆解中的一种或多种；

所述安防监测模块(2)，用于对防爆机器人的作业过程进行实时监测并收集设备运行参数，通过与所述中心控制模块(3)的连接将设备运行参数传输至中心控制模块(3)；

所述中心控制模块(3)，用于基于预设的编码协议接收用户输入的作业指令以控制所述作业设备模块(1)执行作业功能，还用于接收并分析所述安防监测模块(2)传输的设备运行参数，并当设备运行参数异常时生成异常响应处理方案；

所述响应处理模块(4)，用于基于所述异常响应处理方案执行响应处理，以通过所述响应处理对作业设备模块(1)的异常运行情况进行安全防护。

2.根据权利要求1所述的一种防爆机器人安全监测***，其特征在于：所述作业设备模块(1)至少包括运输设备(11)、作业操作设备(12)以及缓存设备(13)；

所述缓存设备(13)，与所述运输设备(11)连接，用于对暂存待加工物品；

所述运输设备(11)，用于从所述缓存设备(13)中提取待加工物品，以及对所述待加工物品进行输送；

所述作业操作设备(12)，设于所述运输设备(11)的输送路线上，用于对待加工物品执行作业操作。

3.根据权利要求1所述的一种防爆机器人安全监测***，其特征在于：所述安防监测模块(2)包括视频采集子模块(21)、红外热成像采集子模块(22)、定位子模块(23)、气体监测子模块(24)、噪音监测子模块(25)；

所述视频采集子模块(21)，用于采集所述待加工物品的外观视频信息；

所述红外热成像采集子模块(22)，用于采集所述待加工物品的红外热成像图；

所述定位子模块(23)，用于对所述待加工物品的位置 进行监测并生成数字化坐标信息；

所述气体监测子模块(24)，用于对所述待加工物品进行有害气体监测；

所述噪音监测子模块(25)，用于对所述待加工物品的异响进行监测。

4.根据权利要求1所述的一种防爆机器人安全监测***，其特征在于：所述响应处理模块(4)包括应急处理设备(41)以及响应监测设备(42)；

所述应急处理设备(41)，用于对作业设备进行响应处理，至少包括隔断封闭设备、事故处理设备以及警告播报设备；

所述响应监测设备(42)，用于对应急处理设备(41)进行管理、监测以及响应处理反馈。

5.根据权利要求1所述的一种防爆机器人安全监测***，其特征在于：所述中心控制模块(3)包括设备寿命监测子模块(31)，所述设备寿命监测子模块(31)用于对接入中心控制模块(3)的设备进行记录以及寿命监测。

6.一种防爆机器人安全监测方法，其特征在于，所述防爆机器人安全监测方法是基于权利要求1至5中任一所述的一种防爆机器人安全监测***实现的，包括以下步骤；

所述中心控制模块基于预设的编码协议接收用户输入的作业指令并传输至作业设备模块，以使所述作业设备模块基于作业指令执行作业功能；

所述中心控制模块通过安防监测模块获取设备运行参数，并将所述设备运行参数与预设的安全参数区间进行对照；

当所述设备运行参数超出安全参数区间时，所述中心控制模块判定所述作业设备模块异常，并基于异常的所述设备运行参数生成异常响应处理方案，将异常响应处理方案发送至响应处理模块；

所述响应处理模块基于异常响应处理方案执行响应处理。

7.根据权利要求6所述的一种防爆机器人安全监测方法，其特征在于：所述响应处理模块基于异常响应处理方案执行响应处理之后，还包括：

所述中心控制模块获取设备运行参数，并将所述设备运行参数与预设的安全参数区间进行对照；

当所述设备运行参数满足安全参数区间时，完结当前执行的所述异常响应处理方案；

所述中心控制模块生成异常事件报告，所述异常事件报告至少包括异常事件对应的设备运行参数以及响应处理反馈。

8.根据权利要求6所述的一种防爆机器人安全监测方法，其特征在于：所述方法还包括：

所述中心控制模块将设备寿命监测子模块中的设备寿命与预设的设备安全寿命值对照；

当监测到大于所述设备安全寿命值的设备时，将对应设备标记为超期设备，并生成警报指令。

9.一种智能终端，其特征在于，所述智能终端包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求6至8任一所述的一种防爆机器人安全监测方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求6至8任一所述的一种防爆机器人安全监测方法。

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