CN114765852A - 定位角度校准方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种定位角度校准方法及装置，属于无线通信技术领域，其中一种定位角度校准方法，包括：对于第一基站的第一收发点发送的每一个发射波束，根据第一终端发送的多个第一功率测量值确定发射波束的实际功率空间分布特性，第一功率测量值是第一终端的天线在发射波束覆盖范围内的预设接收位置测量发射波束得到；根据发射波束的实际功率空间分布特性和理论功率空间分布特性，确定发射波束的第一发射角度偏差；根据第一发射角度偏差确定发射波束的第一准确发射角度信息。本发明能够对终端定位使用的角度进行校准，提升定位精度。

Description

定位角度校准方法及装置

技术领域

本发明涉及无线通信技术领域，尤其涉及一种定位角度校准方法及装置。

背景技术

工业物联网(Industrial Internet of Things，IIoT)InF(Indoor Factory)场景下，根据大多数公司提供的结果，通过Rel-16定位方法，在InF-SH(SH:Sparse clutter,High BS)场景下，不考虑基站间同步误差等非理想因素，90％的用户可以达到亚米级水平定位精度。目前，相关技术中引入了以下基于新无线接入技术(NR Radio Access，NR)信号的无线接入技术(radio access technology，RAT)定位方法：

1、NR增强小区标识(IDentifier，ID)(E-CID)定位法；

2、NR下行链路到达时差(Downlink Time Difference Of Arrival，DL-TDOA)定位法；

3、NR上行链路到达时差(Uplink Time Difference Of Arrival，UL-TDOA)定位法；

4、NR多小区往返行程时间(Multi-RTT)定位法；

5、NR下行链路离开角(或称为出发角)(Downlink Angle of Departure，DL-AoD)定位法；

6、NR上行链路到达角(Uplink Angle of Arrival，UL-AoA)定位法。

在NR DL-AoD定位方法中，用户设备(User Equipment，UE，即终端)根据网络侧提供的周围收发点(Transmit and Receive Point，TRP)发送下行定位参考信号(DownlinkPositioning Reference Signal，DL PRS)的配置信息来接收DL PRS，由UE对各TRP的各个DL PRS波束进行测量并上报DL PRS RSRP给定位管理功能单元(Location ManagementFunction，LMF)。LMF利用UE上报的DL PRS参考信号接收功率(Reference SignalReceiving Power，RSRP)以及其他已知信息(例如各TRP的各个DL PRS波束的发送方向)来确定UE相对各TRP的角度，即DL-AoD，然后利用所得的DL-AoD以及各TRP的地理坐标来计算UE的位置。

在NR UL-AoA定位方法中，UE根据网络侧提供的用于定位的探测参考信号(Sounding Reference Signal for Positionling，SRS-Pos)配置信息发送SRS-Pos信号，各TRP的天线阵列接收SRS-Pos信号。TRP采用角度估计算法可以估计出UE入射波与TRP天线阵列之间的角度，即UL-AoA，然后利用所得的UL-AoA以及各TRP的地理坐标来计算UE的位置。

发明内容

本发明提供一种定位角度校准方法及装置，用于解决目前受到射频通道和天线的非理想因素影响，5G NR中DL-AoD和UL-AoA定位方法的角度准确性有所降低，从而导致这两种定位方法的定位精度降低的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供一种定位角度校准方法，应用于第一核心网网元，包括：

对于第一基站的第一收发点发送的每一个发射波束，根据一个或多个第一终端发送的多个第一功率测量值确定所述发射波束的实际功率空间分布特性，所述第一功率测量值是所述第一终端的天线在所述发射波束覆盖范围内的预设接收位置测量所述发射波束得到；

根据所述发射波束的实际功率空间分布特性和所述发射波束的理论功率空间分布特性，确定所述发射波束的第一发射角度偏差；

根据所述第一发射角度偏差确定所述发射波束的第一准确发射角度信息。

可选的，所述根据所述发射波束的实际功率空间分布特性和所述发射波束的理论功率空间分布特性，确定所述发射波束的第一发射角度偏差之前，还包括：

根据所述第一基站发送的所述第一收发点的发送波束特征信息确定所述发射波束的理论功率空间分布特性。

可选的，所述根据一个或多个第一终端发送的多个第一功率测量值确定所述发射波束的实际功率空间分布特性，包括：

根据一个或多个所述第一终端发送的多个所述预设接收位置、以及所述第一基站发送的所述第一收发点的第一天线位置，确定每一所述预设接收位置与所述第一天线位置之间连线的第一角度；

根据一个或多个所述第一终端发送的多个所述第一功率测量值、以及每个所述第一功率测量值对应的所述第一角度，确定所述发射波束的实际功率空间分布特性。

可选的，所述发送波束特征信息包括以下至少之一：

发射端天线阵列结构；

发射端天线阵列参数；

发射端射频通道的参数；

模拟波束赋形的赋形参数；

数字波束赋形的赋形参数。

可选的，所述方法还包括：

根据所述第一终端发送的第二功率测量值，确定每一个所述发射波束的第二发射角度偏差；其中，所述第二功率测量值是所述第一终端的天线在第一预设接收位置测量得到，所述第一预设接收位置为第一发射波束覆盖范围内的一个或多个所述预设接收位置，所述第一发射波束为其中一个或多个所述发射波束；

根据所述第二发射角度偏差和第二发射波束的第一准确发射角度信息，确定所述第二发射波束的第二准确发射角度信息，所述第二发射波束为对第二终端进行定位时使用的发射波束。

可选的，所述根据所述第一终端发送的第二功率测量值，确定每一个所述发射波束的第二发射角度偏差，包括：

接收所述第一终端发送的所述第二功率测量值以及所述第一预设接收位置；

根据所述第二功率测量值和所述第一发射波束的实际功率空间分布特性，确定所述第一发射波束的第二发射角度偏差，将所述第一发射波束的第二发射角度偏差作为每一个所述发射波束的第二发射角度偏差。

可选的，所述根据一个或多个第一终端发送的多个第一功率测量值确定所述发射波束的实际功率空间分布特性，包括：

根据多个所述第一功率测量值，以及所述第一终端发送的所述第一终端的天线测量所述发射波束得到所述第一功率测量值时所在的预设接收位置，确定所述发射波束的实际功率空间分布特性。

本发明还提供一种定位角度校准方法，应用于第二核心网网元，包括：

针对第二基站的第二收发点覆盖范围内的每一个预设发射位置，根据所述预设发射位置的实际来波角度和所述预设发射位置的第一估计来波角度，确定所述预设发射位置的第一接收角度估计偏差；

根据所述预设发射位置的所述第一接收角度估计偏差，确定对第三终端的来波角度进行估计时的偏差。

可选的，所述实际来波角度是根据所述第二基站发送的所述第二收发点的接收天线阵列的特征信息确定。

可选的，所述根据所述预设发射位置的实际来波角度和所述预设发射位置的第一估计来波角度，确定所述预设发射位置的第一接收角度估计偏差之前，还包括：

根据第四终端发送的预设发射位置、所述第二基站发送的所述第二收发点的接收天线阵列的特征信息以及所述第二收发点的第二天线位置，确定所述预设发射位置的实际来波角度；所述预设发射位置的第一估计来波角度是所述第二基站根据所述第四终端的天线在所述预设发射位置向所述第二收发点发送上行定位参考信号确定。

可选的，所述接收天线阵列的特征信息包括以下至少之一：

所述接收天线阵列的结构；

所述接收天线阵列的参数；

所述接收天线阵列的朝向角度信息。

可选的，所述根据所述预设发射位置的所述第一接收角度估计偏差，确定对第三终端的来波角度进行估计时的偏差，包括：

根据第一预设发射位置的第一估计来波角度和第二估计来波角度，确定第二接收角度估计偏差；其中，所述第一预设发射位置为所述预设发射位置中的一个或多个；所述第二基站估计得到所述第二估计来波角度时使用的上行定位参考信号，在用于估计得到所述第一估计来波角度的上行定位参考信号之后发送；

根据所述第二接收角度估计偏差和所述预设发射位置的第一接收角度估计偏差，确定对第三终端的来波角度进行估计时的偏差。

本发明还提供一种第一核心网网元，包括存储器，收发机，处理器：

存储器，用于存储计算机程序；收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：

对于第一基站的第一收发点发送的每一个发射波束，根据一个或多个第一终端发送的多个第一功率测量值确定所述发射波束的实际功率空间分布特性，所述第一功率测量值是所述第一终端的天线在所述发射波束覆盖范围内的预设接收位置测量所述发射波束得到；

根据所述发射波束的实际功率空间分布特性和所述发射波束的理论功率空间分布特性，确定所述发射波束的第一发射角度偏差；

根据所述第一发射角度偏差确定所述发射波束的第一准确发射角度信息。

可选的，所述处理器，还用于执行以下操作：

根据所述第一基站发送的所述第一收发点的发送波束特征信息确定所述发射波束的理论功率空间分布特性。

可选的，所述根据一个或多个第一终端发送的多个第一功率测量值确定所述发射波束的实际功率空间分布特性，包括：

根据一个或多个所述第一终端发送的多个所述预设接收位置、以及所述第一基站发送的所述第一收发点的第一天线位置，确定每一所述预设接收位置与所述第一天线位置之间连线的第一角度；

根据一个或多个所述第一终端发送的多个所述第一功率测量值、以及每个所述第一功率测量值对应的所述第一角度，确定所述发射波束的实际功率空间分布特性。

可选的，所述处理器，还用于执行以下操作：

根据所述第一终端发送的第二功率测量值，确定每一个所述发射波束的第二发射角度偏差；其中，所述第二功率测量值是所述第一终端的天线在第一预设接收位置测量得到，所述第一预设接收位置为第一发射波束覆盖范围内的一个或多个所述预设接收位置，所述第一发射波束为其中一个或多个所述发射波束；

根据所述第二发射角度偏差和第二发射波束的第一准确发射角度信息，确定所述第二发射波束的第二准确发射角度信息，所述第二发射波束为对第二终端进行定位时使用的发射波束。

可选的，所述根据所述第一终端发送的第二功率测量值，确定每一个所述发射波束的第二发射角度偏差，包括：

接收所述第一终端发送的所述第二功率测量值以及所述第一预设接收位置；

根据所述第二功率测量值和所述第一发射波束的实际功率空间分布特性，确定所述第一发射波束的第二发射角度偏差，将所述第一发射波束的第二发射角度偏差作为每一个所述发射波束的第二发射角度偏差。

本发明还提供一种第二核心网网元，包括存储器，收发机，处理器：

存储器，用于存储计算机程序；收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：

针对第二基站的第二收发点覆盖范围内的每一个预设发射位置，根据所述预设发射位置的实际来波角度和所述预设发射位置的第一估计来波角度，确定所述预设发射位置的第一接收角度估计偏差；

根据所述预设发射位置的所述第一接收角度估计偏差，确定对第三终端的来波角度进行估计时的偏差。

可选的，所述处理器，还用于执行以下操作：

根据第四终端发送的预设发射位置、所述第二基站发送的所述第二收发点的接收天线阵列的特征信息以及所述第二收发点的第二天线位置，确定所述预设发射位置的实际来波角度；所述预设发射位置的第一估计来波角度是所述第二基站根据所述第四终端的天线在所述预设发射位置向所述第二收发点发送上行定位参考信号确定。

可选的，所述根据所述预设发射位置的所述第一接收角度估计偏差，确定对第三终端的来波角度进行估计时的偏差，包括：

根据第一预设发射位置的第一估计来波角度和第二估计来波角度，确定第二接收角度估计偏差；其中，所述第一预设发射位置为所述预设发射位置中的一个或多个；所述第二基站估计得到所述第二估计来波角度时使用的上行定位参考信号，在用于估计得到所述第一估计来波角度的上行定位参考信号之后发送；

根据所述第二接收角度估计偏差和所述预设发射位置的第一接收角度估计偏差，确定对第三终端的来波角度进行估计时的偏差。

本发明还提供一种定位角度校准装置，包括：

实际功率空间分布特性确定单元，用于对于第一基站的第一收发点发送的每一个发射波束，根据一个或多个第一终端发送的多个第一功率测量值确定所述发射波束的实际功率空间分布特性，所述第一功率测量值是所述第一终端的天线在所述发射波束覆盖范围内的预设接收位置测量所述发射波束得到；

第一发射角度偏差确定单元，用于根据所述发射波束的实际功率空间分布特性和所述发射波束的理论功率空间分布特性，确定所述发射波束的第一发射角度偏差；

第一准确发射角度信息确定单元，用于根据所述第一发射角度偏差确定所述发射波束的第一准确发射角度信息。

可选的，所述定位角度校准装置，还包括：

理论功率空间分布特性确定单元，用于根据所述第一基站发送的所述第一收发点的发送波束特征信息确定所述发射波束的理论功率空间分布特性。

可选的，所述实际功率空间分布特性确定单元，包括：

第一角度确定子单元，用于根据一个或多个所述第一终端发送的多个所述预设接收位置、以及所述第一基站发送的所述第一收发点的第一天线位置，确定每一所述预设接收位置与所述第一天线位置之间连线的第一角度；

实际功率空间分布特性确定子单元，用于根据一个或多个所述第一终端发送的多个所述第一功率测量值、以及每个所述第一功率测量值对应的所述第一角度，确定所述发射波束的实际功率空间分布特性。

可选的，所述发送波束特征信息包括以下至少之一：

发射端天线阵列结构；

发射端天线阵列参数；

发射端射频通道的参数；

模拟波束赋形的赋形参数；

数字波束赋形的赋形参数。

可选的，所述定位角度校准装置还包括：

第二发射角度偏差确定单元，用于根据所述第一终端发送的第二功率测量值，确定每一个所述发射波束的第二发射角度偏差；其中，所述第二功率测量值是所述第一终端的天线在第一预设接收位置测量得到，所述第一预设接收位置为第一发射波束覆盖范围内的一个或多个所述预设接收位置，所述第一发射波束为其中一个或多个所述发射波束；

第二准确发射角度信息确定单元，用于根据所述第二发射角度偏差和第二发射波束的第一准确发射角度信息，确定所述第二发射波束的第二准确发射角度信息，所述第二发射波束为对第二终端进行定位时使用的发射波束。

可选的，所述第二发射角度偏差确定单元，包括：

第二功率测量接收子单元，用于接收所述第一终端发送的所述第二功率测量值以及所述第一预设接收位置；

第二发射角度偏差确定子单元，用于根据所述第二功率测量值和所述第一发射波束的实际功率空间分布特性，确定所述第一发射波束的第二发射角度偏差，将所述第一发射波束的第二发射角度偏差作为每一个所述发射波束的第二发射角度偏差。

本发明还提供一种定位角度校准装置，包括：

第一接收角度估计偏差确定单元，用于针对第二基站的第二收发点覆盖范围内的每一个预设发射位置，根据所述预设发射位置的实际来波角度和所述预设发射位置的第一估计来波角度，确定所述预设发射位置的第一接收角度估计偏差；

定位角度校准单元，用于根据所述预设发射位置的所述第一接收角度估计偏差，确定对第三终端的来波角度进行估计时的偏差。

可选的，所述定位角度校准装置，还包括：

实际来波角度确定单元，用于根据第四终端发送的预设发射位置、所述第二基站发送的所述第二收发点的接收天线阵列的特征信息以及所述第二收发点的第二天线位置，确定所述预设发射位置的实际来波角度；所述预设发射位置的第一估计来波角度是所述第二基站根据所述第四终端的天线在所述预设发射位置向所述第二收发点发送上行定位参考信号确定。

可选的，所述定位角度校准单元，包括：

第二接收角度估计偏差确定子单元，用于根据第一预设发射位置的第一估计来波角度和第二估计来波角度，确定第二接收角度估计偏差；其中，所述第一预设发射位置为所述预设发射位置中的一个或多个；所述第二基站估计得到所述第二估计来波角度时使用的上行定位参考信号，在用于估计得到所述第一估计来波角度的上行定位参考信号之后发送；

定位角度校准子单元，用于根据所述第二接收角度估计偏差和所述预设发射位置的第一接收角度估计偏差，确定对第三终端的来波角度进行估计时的偏差。

本发明还提供一种处理器可读存储介质，所述处理器可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使所述处理器执行上述任一种方法。

本发明的上述技术方案的有益效果如下：

本发明实施例中，针对TRP发射波束的方向存在的静态初始角度误差，可以在定位之前的基站校准阶段，比如基站设备初始安装时的校准阶段或者设备维护时的校准阶段，确定基站收发点的每一发射波束的准确发射角度，当然，也可以在准备对待定位终端进行定位之前确定基站收发点的每一发射波束的准确发射角度，从而提高待定位终端的DL-AoD定位精度。

本发明实施例中，针对TRP估计的来波角度存在的静态初始角度误差，可以在定位之前的基站校准阶段，比如基站设备初始安装时的校准阶段或者设备维护时的校准阶段，确定TRP覆盖范围内的多个预设发射位置的实际来波角度与基站估计的来波角度之间的偏差(即第一接收角度估计偏差)，当然，也可以在准备对待定位终端进行定位之前确定TRP覆盖范围内的多个预设发射位置的实际来波角度与基站估计的来波角度之间的偏差(即第一接收角度估计偏差)，然后根据该偏差确定对待定位终端的来波角度进行估计时的偏差，从而提高待定位终端的来波估计精度，进而提高待定位终端的UL-AoA定位精度。

附图说明

图1为本发明实施例可以适用的网络结构示意图；

图2为本发明实施例一中的一种定位角度校准方法的流程示意图；

图3为本发明实施例二中的一种信息发送方法的流程示意图；

图4为本发明实施例三中的一种信息发送方法的流程示意图；

图5为1个TRP使用5个发射波束的示意图；

图6为图5中的第3个波束在水平方向的理论功率空间分布特性；

图7为本发明实施例中的一个波束的参考UE接收位置的示意图；

图8为图7所示的波束的实际功率空间分布特性示意图；

图9为本发明实施例中的静态角度校准值的示意图；

图10为本发明实施例四中的一种定位角度校准方法的流程示意图；

图11为本发明实施例五中的一种信息发送方法的流程示意图；

图12为本发明实施例六中的一种信息发送方法的流程示意图；

图13为本发明实施例中的一个TRP的参考UE发送位置的示意图；

图14为本发明实施例中的一个来波方向的静态角度校准值；

图15为本发明实施例七中的一种第一核心网网元的结构示意图；

图16为本发明实施例八中的一种第一终端的结构示意图；

图17为本发明实施例九中的一种第一基站的结构示意图；

图18为本发明实施例十中的一种第二核心网网元的结构示意图；

图19为本发明实施例十一中的一种第四终端的结构示意图；

图20为本发明实施例十二中的一种第二基站的结构示意图；

图21为本发明实施例十三中的一种定位角度校准装置的结构示意图；

图22为本发明实施例十四中的一种信息发送装置的结构示意图；

图23为本发明实施例十五中的一种信息发送装置的结构示意图；

图24为本发明实施例十六中的一种定位角度校准装置的结构示意图；

图25为本发明实施例十七中的一种信息发送装置的结构示意图；

图26为本发明实施例十八中的一种信息发送装置的结构示意图。

具体实施方式

本发明实施例中术语“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本申请实施例中术语“多个”是指两个或两个以上，其它量词与之类似。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，并不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供了定位角度校准方法及装置，用以对终端定位过程中使用到的角度进行校准，得到更加准确的定位角度，提升定位精度。

其中，方法和装置是基于同一申请构思的，由于方法和装置解决问题的原理相似，因此装置和方法的实施可以相互参见，重复之处不再赘述。

参见图1，图1是本发明实施例可应用的网络结构示意图，如图1所示，包括终端11、基站12和核心网网元13，其中，终端11可以是用户终端(User Equipment，UE)或者其他终端设备，例如：手机、平板电脑(Tablet Personal Computer)、膝上型电脑(LaptopComputer)、个人数字助理(personal digital assistant，简称PDA)、移动上网装置(Mobile Internet Device，MID)或可穿戴式设备(Wearable Device)等终端侧设备，需要说明的是，在本发明实施例中并不限定终端的具体类型。基站12，例如：宏站、LTE eNB、5GNR NB等；网络侧设备也可以是小站，如低功率节点(LPN：low power node)、pico、femto等小站，或者网络侧设备可以接入点(AP，access point)；基站也可以是中央单元(CU，central unit)与其管理是和控制的多个传输接收点(TRP，Transmission ReceptionPoint)共同组成的网络节点。需要说明的是，在本发明实施例中并不限定网络侧设备的具体类型。核心网网元13，可以是LMF。

在NR DL-AoD方法中，TRP的发射天线采用波束赋形的方法在期望方向(理论方向)发送一组波束，LMF利用TRP发送波束方向的角度信息来确定UE位置。该定位方法存在以下问题：

DL-AoD方法中的波束发射，是基于天线阵列实现。天线阵列由多个天线振元构成，天线振元与射频通道连接。由于多个射频发射通道、天线振元的不一致性，TRP发射的波束与理论波束存在一定的角度偏差，因此TRP发射波束的方向存在静态初始角度误差(即静态偏差)。针对这一问题，现有的方法是通过基站侧的校准电路来校准偏差。但是，校准电路不能实现对射频通道和天线振元的完全校准，校准后仍会存在一定的偏差，对于定位精度有较大的影响。另外，射频通道的特性会随着温度、湿度、气压、高度、时间发生一定的漂移，因此TRP发射波束的方向存在动态变化的角度误差。在5G NR TRP通信、定位过程中无法使用校准电路，射频通道漂移带来的角度偏差变化是无法避免的。而DL-AoD定位精度依赖于TRP发射波束方向的角度准确性，如果TRP发射波束方向的角度存在偏差，必然会导致定位精度下降。

针对上述问题，本申请实施例提供了以下技术方案。

请参阅图2，图2为本发明实施例一提供的一种定位角度校准方法的流程示意图，该方法应用于第一核心网网元，该第一核心网网元可以是LMF，所述方法包括以下步骤：

S201：对于第一基站的第一收发点发送的每一个发射波束，根据一个或多个第一终端发送的多个第一功率测量值确定所述发射波束的实际功率空间分布特性，所述第一功率测量值是所述第一终端的天线在所述发射波束覆盖范围内的预设接收位置测量所述发射波束得到；

其中，预设接收位置是已知位置，例如坐标已知。第一终端作为参考终端，具备普通终端的特性。所述第一功率测量值包括但不限于：RSRP、参考信号接收质量(ReferenceSignal Receiving Quality，RSRQ)和信噪比(Signal Noise Ratio，SNR)中的至少之一。

在确定所述发射波束的实际功率空间分布特性之前，还包括：接收一个或多个所述第一终端发送的多个第一功率测量值。

S202：根据所述发射波束的实际功率空间分布特性和所述发射波束的理论功率空间分布特性，确定所述发射波束的第一发射角度偏差；该第一发射角度偏差可以作为所述发射波束的静态角度校准值；

S203：根据所述第一发射角度偏差确定所述发射波束的第一准确发射角度信息。

本发明实施例中，针对TRP发射波束的方向存在的静态初始角度误差，可以在定位之前的基站校准阶段，比如基站设备初始安装时的校准阶段或者设备维护时的校准阶段，确定基站收发点的每一发射波束的准确发射角度，当然，也可以在准备对待定位终端进行定位之前确定基站收发点的每一发射波束的准确发射角度，从而提高待定位终端的DL-AoD定位精度。

上述针对TRP发射波束的方向存在的静态初始角度误差进行校准的阶段称为静态校准阶段。

下面举例说明上述定位角度校准方法。

可选的，所述根据所述发射波束的实际功率空间分布特性和所述发射波束的理论功率空间分布特性，确定所述发射波束的第一发射角度偏差之前，还包括：

根据所述第一基站发送的所述第一收发点的发送波束特征信息确定所述发射波束的理论功率空间分布特性。

在确定所述发射波束的理论功率空间分布特征之前，还包括：接收所述第一基站发送的所述第一收发点的发送波束特征信息。

可选的，所述发送波束特征信息包括以下至少之一：

发射端天线阵列结构；例如天线阵元分布方式、形状等等；

发射端天线阵列参数；例如天线阵元尺寸、阵元间距等；

发射端射频通道的参数；例如不同射频通道的时延；

模拟波束赋形的赋形参数；例如模拟波束赋形的赋形向量；

数字波束赋形的赋形参数；例如数字波束赋形的赋形向量。

其中一种可选的具体实施方式中，所述根据一个或多个第一终端发送的多个第一功率测量值确定所述发射波束的实际功率空间分布特性，包括：

根据一个或多个所述第一终端发送的多个所述预设接收位置、以及所述第一基站发送的所述第一收发点的第一天线位置，确定每一所述预设接收位置与所述第一天线位置之间连线的第一角度；预设接收位置可以以坐标的形式表示；

根据一个或多个所述第一终端发送的多个所述第一功率测量值、以及每个所述第一功率测量值对应的所述第一角度，确定所述发射波束的实际功率空间分布特性。

其中，所述第一功率测量值对应的所述第一角度，是指所述第一终端测量得到该第一功率测量值时天线所在的位置(预设接收位置)与所述第一天线位置之间连线的角度。

举例来说，对于TRP所发送的某一个波束，在该波束所覆盖区域内选择多个不同空间位置(即预设接收位置)作为测量点，这些空间位置可以构成参考UE(即第一终端)接收位置集合。参考UE的天线放置在参考UE接收位置集合的每一个位置，在每个位置参考UE测量接收功率，从而获取当前波束的功率空间分布特性。参考UE向LMF发送测量到的功率测量值，同时上报每个功率测量值对应的参考UE天线位置(即预设接收位置)。

参考UE的天线放置在参考UE接收位置集合的每一个位置，有两种实现方法：1、只使用一个参考UE，在不同时间放置在不同位置，参考UE分别进行测量；2、多个参考UE同时放置在参考UE接收位置集合中的每一个位置，这些参考UE同时进行测量。

其中，在确定所述发射波束的实际功率空间分布特性时，各发射波束分时发射，参考UE在预设接收位置测量其中一个波束的接收功率时，不会受其他波束的影响。

可选的，所述方法还包括：

根据所述第一终端发送的第二功率测量值，确定每一个所述发射波束的第二发射角度偏差；其中，所述第二功率测量值是所述第一终端的天线在第一预设接收位置测量得到，所述第一预设接收位置为第一发射波束覆盖范围内的一个或多个所述预设接收位置，所述第一发射波束为其中一个或多个所述发射波束；

根据所述第二发射角度偏差和第二发射波束的第一准确发射角度信息，确定所述第二发射波束的第二准确发射角度信息，所述第二发射波束为对第二终端进行定位时使用的发射波束。

其中，第二终端是待定位终端，也可以称为目标终端。第二终端在定位过程中，按照网络侧的配置，第二终端向LMF上报基站的TRP发送的下行定位参考信号的功率测量值。

本发明实施例中，针对TRP发射波束的方向存在的动态变化的角度误差，可以在准备对待定位终端进行定位之前或定位过程中，确定其中一个或多个波束相对静态校准阶段发生的第二发射角度偏差，再利用该第二发射角度偏差确定对第二终端进行定位时使用的波束的当前准确发射角度(即第二准确发射角度)。

上述针对TRP发射波束的方向存在的动态变化的角度误差进行校准的阶段称为动态校准阶段。

本发明实施例中，在动态校准阶段对收发点的所有波束统一校准。

进一步可选的，所述根据所述第一终端发送的第二功率测量值，确定每一个所述发射波束的第二发射角度偏差，包括：

接收所述第一终端发送的所述第二功率测量值以及所述第一预设接收位置；

根据所述第二功率测量值和所述第一发射波束的实际功率空间分布特性，确定所述第一发射波束的第二发射角度偏差，将所述第一发射波束的第二发射角度偏差作为每一个所述发射波束的第二发射角度偏差。

本发明实施例中，在对待定位终端进行定位的过程中或准备定位之前，从静态校准阶段的参考UE接收位置集合中选取一个或多个指定位置，作为动态校准阶段参考UE的天线放置位置(即第一预设接收位置)。参考UE测量该指定位置的接收功率，并向LMF上报该功率测量值(即所述第二功率测量值)。另外，参考UE还会向LMF上报参考UE测量得到所述第二功率测量值时天线所在的第一预设接收位置。

在根据所述第二功率测量值和所述第一发射波束的实际功率空间分布特性，确定所述第一发射波束的第二发射角度偏差时，首先将第二功率测量值与参考UE在静态校准阶段上报的该第一预设接收位置处的第一功率测量值进行比较，如果未发生变化，则将第一准确发射角度信息作为第二准确发射角度信息，也就是说不需要确定第二准确发射角度信息，也不需要确定第二发射角度偏差；如果发生变化，那么根据所述第一预设接收位置处的所述第二功率测量值以及在静态校准阶段获取的第一发射波束的实际功率空间分布特性，确定所述第一发射波束的第二发射角度偏差，并将所述第一发射波束的第二发射角度偏差作为每一个所述发射波束的第二发射角度偏差。也即，可以将发射波束中的一个波束的第二发射角度偏差作为第一TRP发送波束时的动态角度偏差，或者根据发射波束中的多个波束的第二发射角度偏差确定第一TRP发送波束时的动态角度偏差。可以将该动态角度偏差作为该第一TRP的动态角度校准值，根据此校准值，LMF能够实时得到该第一TRP的每个发送波束的准确角度信息。

从而，LMF可以基于对第二终端进行定位时使用的发射波束的准确角度信息以及第二终端上报的功率测量值，确定第二终端相对该第一TRP的角度。

可选的，所述根据一个或多个第一终端发送的多个第一功率测量值确定所述发射波束的实际功率空间分布特性，包括：

根据多个所述第一功率测量值，以及所述第一终端发送的所述第一终端的天线测量所述发射波束得到所述第一功率测量值时所在的预设接收位置，确定所述发射波束的实际功率空间分布特性。

本发明实施例在静态和动态两个阶段校准TRP发射波束的角度误差，得到定位过程中发射波束的准确角度信息，从而提高待定位UE的DL-AoD定位精度。

请参阅图3，图3是本发明实施例二提供的一种信息发送方法的流程示意图，该方法应用于第一终端，包括以下步骤：

S301：向第一核心网网元发送第一功率测量值以及所述第一终端的天线测量发射波束得到所述第一功率测量值时所在的预设接收位置；

其中，所述预设接收位置在所述发射波束覆盖范围内，所述发射波束是第一基站的第一收发点发射的波束。

该第一终端作为参考终端，具备普通终端的特性。预设接收位置为已知位置，例如坐标已知。所述第一功率测量值包括但不限于：RSRP、RSRQ和SNR中的至少之一。

本发明实施例中，针对TRP发射波束的方向存在的静态初始角度误差，可以在定位之前的基站校准阶段，比如基站设备初始安装时的校准阶段或者设备维护时的校准阶段，根据参考UE在发射波束覆盖范围内的各预设接收位置测量得到的功率测量值，确定基站收发点的每一发射波束的准确发射角度，当然，也可以在准备对待定位终端进行定位之前确定基站收发点的每一发射波束的准确发射角度，从而提高待定位终端的DL-AoD定位精度。

举例来说，对于TRP所发送的某一个波束，在该波束所覆盖区域内选择多个不同空间位置(即预设接收位置)作为测量点，这些空间位置可以构成参考UE(即第一终端)接收位置集合。参考UE的天线放置在参考UE接收位置集合的每一个位置，在每个位置参考UE测量接收功率，从而获取当前波束的功率空间分布特性。参考UE向LMF发送测量到的功率测量值，同时上报每个功率测量值对应的参考UE天线位置(即预设接收位置)。

其中，在确定所述发射波束的实际功率空间分布特性时，各发射波束分时发射，参考UE在预设接收位置测量其中一个波束的接收功率时，不会受其他波束的影响。

可选的，所述预设接收位置为N个，相应的，所述第一功率测量值为N个，N为正整数。

参考UE的天线放置在参考UE接收位置集合的每一个位置，有两种实现方法：1、只使用一个参考UE，在不同时间放置在不同位置，参考UE分别进行测量；2、多个参考UE同时放置在参考UE接收位置集合中的每一个位置，这些参考UE同时进行测量。

如果采用上述第一种实现方法，那么针对每一波束，第一终端只需要向LMF发送一个第一功率测量值以及测量得到该第一功率测量值时其天线所在的预设接收位置。如果采用上述第二种实现方法，那么针对每一波束，第一终端就需要向LMF发送多个第一功率测量值以及测量得到该第一功率测量值时其天线所在的预设接收位置。

可选的，所述向第一核心网网元发送第一功率测量值以及所述第一终端的天线测量发射波束得到所述第一功率测量值时所在的预设接收位置之后，还包括：

向所述第一核心网网元发送第二功率测量值以及所述第一终端的天线测量得到所述第二功率测量值时所在的第一预设接收位置；其中，所述第一预设接收位置为第一发射波束覆盖范围内的一个或多个所述预设接收位置，所述第一发射波束为其中一个或多个所述发射波束。

进一步可选的，所述向所述第一核心网网元发送第二功率测量值以及所述第一终端的天线测量得到所述第二功率测量值时所在的第一预设接收位置，包括：

在对第二终端进行定位之前或在对所述第二终端进行定位的过程中，向所述第一核心网网元发送所述第二功率测量值以及所述第一终端的天线测量得到所述第二功率测量值时所在的第一预设接收位置。

本发明实施例中，在对待定位终端(即第二终端)进行定位的过程中或准备定位之前，从静态校准阶段的参考UE接收位置集合中选取一个或多个指定位置，作为动态校准阶段参考UE的天线放置位置(即第一预设接收位置)。参考UE测量该指定位置的接收功率，并向LMF上报该功率测量值(即所述第二功率测量值)。另外，参考UE还会向LMF上报参考UE测量得到所述第二功率测量值时天线所在的第一预设接收位置。

可选的，所述第一功率测量值为所述第一终端只使用一个接收波束测量得到的功率测量值；或者，所述第一功率测量值是根据所述第一终端使用多个接收波束测量得到的多个功率测量值确定的功率测量值。

也就是说，在静态校准阶段，参考UE测量每一预设接收位置的第一功率测量值时，有两种测量方法：

1、参考UE在每个位置，只使用一个接收波束，测量该位置的接收功率；

2、参考UE在每个位置，使用多个接收波束(即接收波束扫描)，分别测量该位置处与多个接收波束相对应的多个接收功率。对测量得到的多个接收功率值进行处理之后只上报一个功率测量值，其中，处理方法包括不限于：取最大值处理。

可选的，所述第二功率测量值为所述第一终端只使用一个接收波束测量得到的功率测量值；或者，所述第二功率测量值是根据所述第一终端使用多个接收波束测量得到的多个功率测量值确定的功率测量值。

也就是说，在动态校准阶段，参考UE测量其中一个预设接收位置的第二功率测量值时，有两种测量方法：

1、参考UE在该预设接收位置，只使用一个接收波束，测量该位置的接收功率；

2、参考UE在该预设接收位置，使用多个接收波束(即接收波束扫描)，分别测量该位置处与多个接收波束相对应的多个接收功率。对测量得到的多个接收功率值进行处理之后只上报一个功率测量值，其中，处理方法包括不限于：取最大值处理。

本发明实施例提供的是与上述实施例一对应的、具有相同发明构思的技术方案，且能达到相同的技术效果，详细可参阅上述实施例一，此处不再赘述。

请参阅图4，图4是本发明实施例三提供的一种信息发送方法的流程示意图，该方法应用于第一基站，包括以下步骤：

S401：向第一核心网网元发送第一收发点的发送波束特征信息。

本发明实施例中，第一基站向第一核心网网元发送第一收发点的发送波束特征信息，从而第一核心网网元可以基于该第一收发点的发送波束特征信息确定该第一收发点发送的发射波束的理论功率空间分布特性，并将得到的理论功率空间分布特性与根据参考终端发送的功率测量值得到的实际功率空间分布特性进行比较，确定所述发射波束的第一发射角度偏差，进而根据所述第一发射角度偏差确定所述发射波束的第一准确发射角度信息，提高待定位终端的DL-AoD定位精度。

可选的，所述发送波束特征信息包括以下至少之一：

发射端天线阵列结构；

发射端天线阵列参数；

发射端射频通道的参数；

模拟波束赋形的赋形参数；

数字波束赋形的赋形参数。

另外，第一基站的第一收发点还会在校准阶段和定位阶段发送下行定位参考信号。

下面举例说明DL-AoD定位过程，包括TRP发送波束角度的静态校准阶段和动态校准阶段。

一、DL-AoD静态校准阶段：

1、基站向LMF上报：TRP天线位置，例如坐标；TRP发送波束特征(或称为TRP波束发送特征)。

2、LMF基于基站上报的信息，建立TRP每个发射波束在空间不同角度的理论功率空间分布特性。例如，请参阅图5，1个TRP使用5个发射波束覆盖区域内的UE。请参阅图6，以极坐标方式示出图5中的第3个波束在水平方向的理论功率空间分布特性。

3、对于5个发射波束中的每一个波束，使用一个参考UE在该波束的发射覆盖区域内的多个参考UE接收位置，进行接收功率的测量，得到多个功率测量值。以上述第3个波束为例，具体过程如下：

(1)在该波束的发射覆盖区域内选择多个不同空间位置作为测量点，即该波束的参考UE接收位置。如图7所示，以TRP天线为圆心的圆弧上5个空心圆圈所在位置作为参考UE接收位置。

(2)参考UE在不同时间分别放置在不同的参考UE接收位置。

(3)参考UE在不同的参考UE接收位置分别测量一个功率测量值，并上报基站。同时向基站上报每个功率测量值对应的参考UE接收位置(具体可以是该位置的坐标信息)。

其中，参考UE测量得到每个位置的功率测量值时，有2种测量方法：

Ⅰ、参考UE在每个位置，只使用一个接收波束，测量该位置的接收功率；

Ⅱ、参考UE在每个位置，使用多个接收波束(接收波束扫描)，分别测量该位置处与多个接收波束相对应的多个接收功率。对测量得到的多个功率测量值进行处理之后只上报一个功率测量值，其中，处理方法包括不限于：取最大值处理。

(4)LMF的具体执行步骤：

对于TRP的每个发送波束，基于参考UE上报的每个参考UE接收位置和基站上报的TRP天线位置，LMF计算得到每个参考UE接收位置与TRP天线之间连线的第一角度大小。再结合参考UE上报的每个参考UE接收位置的功率测量值，LMF得到每一个功率测量值与第一角度的对应关系，即当前发送波束的实际功率空间分布特性。如图8所示，根据接每一个功率测量值与第一角度的对应关系，能够确定第3个发送波束在水平方向的实际功率空间分布特性。

比较当前波束在水平方向的实际功率空间分布特性与上述得到的理论功率空间分布特性，LMF能够获取当前波束的角度偏差，将其作为当前发射波束的静态角度校准值。根据此校准值，LMF得到当前波束的准确角度信息。

如图9所示，实线波束表示水平方向的理论功率空间分布特性，虚线波束表示实际功率空间分布特性。二者之间存在一个大小为的α的角度偏差。α作为当前发射波束的静态角度校准值。

二、DL-AoD动态校准阶段：

1、UE具体执行步骤：

(1)在目标UE定位过程中，按照网络侧的配置，目标UE向LMF上报下行定位参考信号的功率测量值。

(2)在目标UE定位过程中，从静态校准阶段参考UE接收位置中选取一个指定位置。如图7中参考UE接收位置中的第3个位置，将其作为动态校准阶段参考UE的放置位置。参考UE测量此位置的接收功率并向LMF上报，同时上报该位置的坐标信息。

参考UE测量指定位置的接收功率时，有2种测量方法：

Ⅰ、参考UE在指定位置，只使用一个接收波束，测量该位置的接收功率。

Ⅱ、参考UE在指定位置，使用多个接收波束(即接收波束扫描)，分别测量该位置处与多个接收波束相对应的多个接收功率。对多个接收功率值进行处理之后只上报一个功率测量值，其中，处理方法包括不限于：取最大值处理。

2、LMF具体执行步骤：

(1)在目标UE定位过程中，参考UE会上报TRP第3个波束的在该波束参考UE接收位置中的第3个位置的接收功率测量值。

(2)当上一步骤中获取的功率测量值发生变化时，基于在静态校准阶段获取的第3个波束的实际功率空间分布特性，LMF可以得到该TRP发送波束时的动态角度偏差β，作为当前TRP的动态角度校准值。

(3)基于上一步骤得到β，LMF实时校准对目标UE进行定位过程中每个发送波束的角度，得到准确的发送波束的角度信息。

(4)基于发送波束的准确角度信息，以及目标UE向LMF上报的功率测量值，使用相关技术中的方法，LMF可以确定目标UE相对各TRP的角度。

在NR UL-AoA方法中，TRP接收UE发射的信号并估计的来波方向，LMF基于来波方向的角度来确定UE位置。该定位方法存在以下问题：UL-AoA方法中的来波方向估计，是基于天线阵列实现。天线阵列由多个天线振元构成，天线振元与射频通道连接。由于多个射频发射通道、天线振元的不一致性，TRP估计的来波角度也与真实角度存在一定的角度偏差。针对这一问题，现有的方法是通过基站侧的校准电路来校准偏差，因此TRP估计的来波角度存在静态初始角度误差(即静态偏差)。但是，校准电路不能实现对射频通道和天线振元的完全校准，校准后仍会存在一定的偏差，对于定位精度有较大的影响。另外，射频通道的特性会随着温度、湿度、高度、气压、时间发生一定的漂移，因此TRP估计的来波角度存在动态变化的角度误差(即动态偏差)。在5G NR TRP通信、定位过程中无法使用校准电路，射频通道漂移带来的角度偏差变化是无法避免的。而UL-AoA定位精度依赖于TRP估计UE来波角度的准确性，如果TRP估计的来波角度存在偏差，必然会导致定位精度下降。

针对上述问题，本申请实施例提供了以下技术方案。

请参阅图10，图10是本发明实施例四提供的一种定位角度校准方法的流程示意图，该方法应用于第二核心网网元，该第二核心网网元可以是LMF，该方法包括以下步骤：

S1001：针对第二基站的第二收发点覆盖范围内的每一个预设发射位置，根据所述预设发射位置的实际来波角度和所述预设发射位置的第一估计来波角度，确定所述预设发射位置的第一接收角度估计偏差；

S1002：根据所述预设发射位置的所述第一接收角度估计偏差，确定对第三终端的来波角度进行估计时的偏差。其中，第三终端是待定位的终端，也可以称为目标终端。

在根据所述预设发射位置的实际来波角度和所述预设发射位置的第一估计来波角度，确定所述预设发射位置的第一接收角度估计偏差之前，还包括：接收所述第二基站发送的所述第二收发点的接收天线阵列的特征信息。

其中，预设发射位置是已知位置，例如坐标已知。预设发射位置可以以坐标的形式表示。具体的，所述预设发射位置位于第二基站的第二收发点的接收覆盖范围内。

本发明实施例中，针对TRP估计的来波角度存在的静态初始角度误差，可以在定位之前的基站校准阶段，比如基站设备初始安装时的校准阶段或者设备维护时的校准阶段，确定TRP覆盖范围内的多个预设发射位置的实际来波角度与基站估计的来波角度之间的偏差(即第一接收角度估计偏差)，当然，也可以在准备对待定位终端进行定位之前确定TRP覆盖范围内的多个预设发射位置的实际来波角度与基站估计的来波角度之间的偏差(即第一接收角度估计偏差)，然后根据该偏差确定对待定位终端的来波角度进行估计时的偏差，从而提高待定位终端的来波估计精度，进而提高待定位终端的UL-AoA定位精度。

上述针对TRP估计的来波角度存在的静态初始角度误差进行校准的阶段称为静态校准阶段。所述第一接收角度估计偏差可以作为预设发射位置对应的来波方向的静态角度校准值。

可选的，所述实际来波角度是根据所述第二基站发送的所述第二收发点的接收天线阵列的特征信息确定。

可选的，所述根据所述预设发射位置的实际来波角度和所述预设发射位置的第一估计来波角度，确定所述预设发射位置的第一接收角度估计偏差之前，还包括：

根据第四终端发送的预设发射位置、所述第二基站发送的所述第二收发点的接收天线阵列的特征信息以及所述第二收发点的第二天线位置，确定所述预设发射位置的实际来波角度；所述预设发射位置的第一估计来波角度是所述第二基站根据所述第四终端的天线在所述预设发射位置向所述第二收发点发送上行定位参考信号确定。所述实际来波角度是指所述预设发射位置的第四终端的天线与第二收发点的天线阵列之间的角度关系。

其中，第四终端作为参考终端，具备普通终端的特性。

举例来说，对于第二基站的第二收发点，在其接收覆盖区域内选择多个不同空间位置作为参考UE发送位置(即预设发射位置)，这些位置构成参考UE发送位置集合。参考UE天线需要放置在参考UE发送位置集合中的每一个位置，按照网络侧的配置信息，参考UE发送上行定位参考信号，同时参考UE还会向LMF上报其发送上行定位参考信号时天线所在的参考UE发送位置。

参考UE天线放置在参考UE发送位置集合中的每一个位置，有两种实现方法：1、只使用一个参考UE，在不同时间放置在不同位置，参考UE分别发送上行定位参考信号；2、多个参考UE同时放置在参考UE发射位置集合中的每一个位置，这些参考UE同时发送上行定位参考信号。

可选的，所述接收天线阵列的特征信息包括以下至少之一：

所述接收天线阵列的结构，例如天线阵元的分布方式、形状等；

所述接收天线阵列的参数；例如天线阵元的尺寸、阵元间距等；

所述接收天线阵列的朝向角度信息，例如天线阵列的下倾角、天线阵列水平旋转角度等。

可选的，所述根据所述预设发射位置的所述第一接收角度估计偏差，确定对第三终端的来波角度进行估计时的偏差，包括：

根据第一预设发射位置的第一估计来波角度和第二估计来波角度，确定第二接收角度估计偏差；其中，所述第一预设发射位置为所述预设发射位置中的一个或多个；可选的，所述第二基站估计得到所述第二估计来波角度时使用的上行定位参考信号，在用于估计得到所述第一估计来波角度的上行定位参考信号之后发送；

根据所述第二接收角度估计偏差和所述预设发射位置的第一接收角度估计偏差，确定对第三终端的来波角度进行估计时的偏差。

在定位过程中，第三终端按照网络侧的配置，向第二基站发送上行定位参考信号。第二基站的第二TRP接收该上行定位参考信号，第二基站对该上行定位参考信号的来波角度进行估计，得到针对第三终端的估计来波角度。

上述针对TRP估计的来波角度存在的动态变化的角度误差进行校准的阶段称为动态校准阶段。上述第二接收角度估计偏差可以作为第二收发点的动态角度校准值。

本发明实施例中，在对待定位终端进行定位的过程中或准备定位之前，从静态校准阶段的参考UE发送位置集合中选取一个或多个指定位置，作为动态校准阶段参考UE的天线放置位置(即第一预设发射位置)。参考UE在该位置按照网络侧的配置信息发送上行定位参考信号。另外，参考UE还会向LMF上报其发送该上行定位参考信号时天线所在的第一预设发射位置。第二基站基于参考终端在第一预设发射位置发送的上行定位参考信号进行来波估计得到第二估计来波角度并上报至LMF。LMF将该第二估计来波角度与第一预设发射位置的在静态校准阶段得到的第一估计来波角度进行比较，确定第二接收角度估计偏差，然后根据第二接收角度估计偏差和所述预设发射位置的第一接收角度估计偏差确定对第三终端的来波角度进行估计时的偏差，从而对第二基站估计的第三终端的来波角度进行校准，得到更准确的估计来波角度，进而提高UL-AoA定位精度。

在根据第二接收角度估计偏差和所述预设发射位置的第一接收角度估计偏差确定对第三终端的来波角度进行估计时的偏差时，首先根据各预设发射位置的第一接收角度估计偏差(或者来波角度与第二基站上报的第三终端的估计来波角度相近的部分预设发射位置的第一接收角度估计偏差)，对基站上报的针对第三终端的估计来波角度进行第一次校准，然后根据第二接收角度估计偏差，对经第一次校准的第三终端的估计来波角度进行二次校准，得到更加准确的针对第三终端的估计来波角度。

在根据各预设发射位置的第一接收角度估计偏差(或者来波角度与第二基站上报的第三终端的估计来波角度相近的部分预设发射位置的第一接收角度估计偏差)，对基站上报的针对第三终端的估计来波角度进行第一次校准时，首先根据预设发射位置的第一接收角度估计偏差确定基站上报的第三终端的估计来波角度对应的来波方向的接收角度估计偏差，然后根据该接收角度估计偏差对第三终端的估计来波角度进行第一次校准。

本发明实施例在静态和动态两个阶段校准TRP估计角度的偏差(或称为误差)，在定位过程中可以得到更加准确的估计来波角度信息，从而提高待定位UE的UL-AoA定位精度。

请参阅图11，图11是本发明实施例五提供的一种信息发送方法的流程示意图，该方法应用于第四终端，包括以下步骤：

S1101：向第二核心网网元发送预设发射位置；所述第四终端的天线在所述预设发射位置发送上行定位参考信号，所述预设发射位置为第二基站的第二收发点覆盖范围(即覆盖区域)内的预设位置，所述第二收发点用于利用第三终端发送的上行定位参考信号对所述第三终端进行定位。

其中，第四终端作为参考终端，具备普通终端的特性。预设发射位置可以以坐标的形式表示。具体的，所述预设发射位置位于第二基站的第二收发点的接收覆盖范围内。

本发明实施例中，针对TRP估计的来波角度存在的静态初始角度误差，可以在定位之前的基站校准阶段，比如基站设备初始安装时的校准阶段或者设备维护时的校准阶段，确定TRP覆盖范围内的多个预设发射位置的实际来波角度与基站估计的来波角度之间的偏差(即第一接收角度估计偏差)，当然，也可以在准备对待定位终端进行定位之前确定TRP覆盖范围内的多个预设发射位置的实际来波角度与基站估计的来波角度之间的偏差(即第一接收角度估计偏差)，然后根据该偏差确定对待定位终端的来波角度进行估计时的偏差，从而提高待定位终端的来波估计精度，进而提高待定位终端的UL-AoA定位精度。

上述针对TRP估计的来波角度存在的静态初始角度误差进行校准的阶段称为静态校准阶段。

举例来说，对于第二基站的第二收发点，在其接收覆盖区域内选择多个不同空间位置作为参考UE发送位置(即预设发射位置)，这些位置构成参考UE发送位置集合。参考UE天线需要放置在参考UE发送位置集合中的每一个位置，按照网络侧的配置信息，参考UE发送上行定位参考信号，同时参考UE还会向LMF上报其发送上行定位参考信号时天线所在的参考UE发送位置。

可选的，所述向第二核心网网元发送预设发射位置之后，还包括：

向所述第二核心网网元发送第一预设发射位置；其中，在所述预设发射位置为一个的情况下，所述第一预设发射位置为所述预设发射位置，在所述预设发射位置为多个的情况下，所述第一预设发射位置为多个所述预设发射位置中的一个或多个。在对第三终端定位之前或定位过程中，所述第四终端的天线在第一预设发射位置发射上行定位参考信号。

参考UE天线放置在参考UE发送位置集合中的每一个位置，有两种实现方法：1、只使用一个参考UE，在不同时间放置在不同位置，参考UE分别发送上行定位参考信号；2、多个参考UE同时放置在参考UE发射位置集合中的每一个位置，这些参考UE同时发送上行定位参考信号。

本发明实施例中，在对待定位终端进行定位的过程中或准备定位之前，从静态校准阶段的参考UE发送位置集合中选取一个或多个指定位置，作为动态校准阶段参考UE的天线放置位置(即第一预设发射位置)。参考UE在该位置按照网络侧的配置信息发送上行定位参考信号。另外，参考UE还会向LMF上报其发送该上行定位参考信号时天线所在的第一预设发射位置。第二基站基于参考终端在第一预设发射位置发送的上行定位参考信号进行来波估计得到估计来波角度并上报至LMF。LMF将该估计来波角度与静态校准阶段得到的估计来波角度)进行比较，确定第二接收角度估计偏差，然后根据第二接收角度估计偏差和所述预设发射位置的第一接收角度估计偏差确定对第三终端的来波角度进行估计时的偏差，从而对第二基站估计的第三终端的来波角度进行校准，得到更准确的估计来波角度，进而提高UL-AoA定位精度。

可选的，所述向所述第二核心网网元发送第一预设发射位置，包括：

在对第三终端进行定位之前或定位过程中，向所述第二核心网网元发送所述第一预设发射位置。

请参阅图12，图12是本发明实施例六提供的一种信息发送方法的流程示意图，该方法应用于第二基站，包括以下步骤：

S1201：向第二核心网网元发送第二收发点的接收天线阵列的特征信息。

本发明实施例中，第二基站向第二核心网网元发送第二收发点的接收天线阵列的特征信息，从而第二核心网网元可以根据该第二收发点的接收天线阵列的特征信息，确定该第二收发点接收覆盖区域内各预设位置的参考终端的实际来波方向，并与基站估计的来波方向进行比较，确定各预设位置对应的来波方向的第一接收角度估计偏差，然后根据该偏差确定对待定位终端的来波角度进行估计时的偏差，从而提高待定位终端的来波估计精度，进而提高待定位终端的UL-AoA定位精度。

可选的，所述接收天线阵列的特征信息包括以下至少之一：

所述接收天线阵列的结构；

所述接收天线阵列的参数；

所述接收天线阵列的朝向角度信息。

另外，所述第二基站还可以将其接收终端来波的TRP(即第二收发点)的天线位置(即第二天线位置)，例如天线位置坐标上报至LMF。在对待定位终端进行定位的过程中，第二基站还会接收待定位终端的上行定位参考信号，并基于相关算法估计来波角度，并将估计出的所述待定位终端的来波角度上报至LMF。

下面举例说明UL-AoA定位过程，包括TRP来波角度估计的静态校准阶段和动态校准阶段。

一、UL-AoA静态校准阶段：

1、基站向LMF上报：TRP天线位置，具体可以是该位置的坐标信息；TRP接收天线阵列的特性。

2、使用一个参考UE，在TRP天线阵列接收覆盖区域内发送SRS_Pos信号。具体过程如下：

(1)在TRP天线阵列接收覆盖区域选择多个不同空间位置作为参考UE发送位置。如图13所示，参考UE发送位置位于空心圆圈所在位置，共有N个发送位置。

(2)参考UE在不同时间分别放置在不同的参考UE发射位置。

(3)在每个放置位置，按照网络侧的配置信息，参考UE发送上行定位参考信号(即SRS_Pos)。同时，参考UE向LMF上报当前放置位置的坐标。

3、基站接收参考UE发送的SRS-Pos信号，基站TRP基于相关算法估计来波角度，并将角度信息上报LMF。

4、LMF的具体执行步骤：

(1)对于某一个TRP的接收天线阵列，基于基站上报的TRP天线位置、天线阵列特征，参考UE上报的一组参考UE接收位置，LMF可以得到每一个参考UE接收位置与TRP的接收天线阵列的角度关系，即每个不同参考UE接收位置的实际来波角度。

(2)基于基站上报，LMF可以得到每个不同参考UE接收位置的估计来波角度。比较实际来波角度与估计来波角度，LMF能够获取当前实际来波方向的角度偏差，作为当前来波方向的静态角度校准值。基于不同来波方向与静态角度校准值的对应关系，LMF能够校准基站上报的目标UE来波方向角度。

如图14所示，实线表示实际来波方向，虚线表示基站估计的来波方向。二者之间存在一个大小为的γ的角度偏差。γ作为当前来波方向的静态角度校准值。

二、UL-AoA动态校准阶段：

1、UE具体执行步骤：

(1)在目标UE定位过程中，从静态校准阶段参考位置集合中选取一个指定位置，作为动态校准阶段参考UE的放置位置。如图13中参考UE发送位置中的第k个位置，将其作为动态校准阶段参考UE的放置位置。参考UE向LMF上报该位置的坐标信息。

(2)在目标UE定位过程中，按照网络侧的配置信息，参考UE和目标UE发送上行定位参考信号。

2、LMF具体执行步骤：

(1)在目标UE定位过程中，基站会上报其估计的已知位置参考UE的来波角度。与在静态校准阶段得到的该已知位置的估计来波角度比较，LMF可以得到TRP天线阵列动态角度偏差，作为当前TRP阵列的动态角度校准值。例如，通过对图13中第k个位置来波角度估计值的监测，LMF能够实时给出来波角度估计值中的动态偏差δ。

(2)基于上一步骤得到的动态角度校准值δ和静态校准阶段得到的多个来波方向的静态角度校准值，LMF实时校准基站上报的对目标UE来波角度的估计值，得到准确的来波角度信息。

请参阅图15，图15是本发明实施例七提供的一种第一核心网网元的结构示意图，该第一核心网网元包括存储器1510，收发机1520，处理器1530：

存储器1510，用于存储计算机程序；收发机1520，用于在所述处理器1530的控制下收发数据；处理器1530，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：

对于第一基站的第一收发点发送的每一个发射波束，根据一个或多个第一终端发送的多个第一功率测量值确定所述发射波束的实际功率空间分布特性，所述第一功率测量值是所述第一终端的天线在所述发射波束覆盖范围内的预设接收位置测量所述发射波束得到；

根据所述发射波束的实际功率空间分布特性和所述发射波束的理论功率空间分布特性，确定所述发射波束的第一发射角度偏差；

根据所述第一发射角度偏差确定所述发射波束的第一准确发射角度信息。

其中，在图15中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器1530代表的一个或多个处理器和存储器1510代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如***设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机1520可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元，这些传输介质包括无线信道、有线信道、光缆等传输介质。处理器1530负责管理总线架构和通常的处理，存储器1510可以存储处理器1530在执行操作时所使用的数据。

处理器1530可以是中央处埋器(CPU)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或复杂可编程逻辑器件(Complex Programmable Logic Device，CPLD)，处理器也可以采用多核架构。

可选的，所述处理器1530，还用于执行以下操作：

根据所述第一基站发送的所述第一收发点的发送波束特征信息确定所述发射波束的理论功率空间分布特性。

可选的，所述根据一个或多个第一终端发送的多个第一功率测量值确定所述发射波束的实际功率空间分布特性，包括：

根据一个或多个所述第一终端发送的多个所述预设接收位置、以及所述第一基站发送的所述第一收发点的第一天线位置，确定每一所述预设接收位置与所述第一天线位置之间连线的第一角度；

根据一个或多个所述第一终端发送的多个所述第一功率测量值、以及每个所述第一功率测量值对应的所述第一角度，确定所述发射波束的实际功率空间分布特性。

可选的，所述处理器，还用于执行以下操作：

根据所述第一终端发送的第二功率测量值，确定每一个所述发射波束的第二发射角度偏差；其中，所述第二功率测量值是所述第一终端的天线在第一预设接收位置测量得到，所述第一预设接收位置为第一发射波束覆盖范围内的一个或多个所述预设接收位置，所述第一发射波束为其中一个或多个所述发射波束；

根据所述第二发射角度偏差和第二发射波束的第一准确发射角度信息，确定所述第二发射波束的第二准确发射角度信息，所述第二发射波束为对第二终端进行定位时使用的发射波束。

可选的，所述根据所述第一终端发送的第二功率测量值，确定每一个所述发射波束的第二发射角度偏差，包括：

接收所述第一终端发送的所述第二功率测量值以及所述第一预设接收位置；

根据所述第二功率测量值和所述第一发射波束的实际功率空间分布特性，确定所述第一发射波束的第二发射角度偏差，将所述第一发射波束的第二发射角度偏差作为每一个所述发射波束的第二发射角度偏差。

在此需要说明的是，本发明实施例提供的上述装置，能够实现上述应用于第一核心网网元的方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。

请参阅图16，图16是本发明实施例八提供的一种第一终端的结构示意图，该第一终端包括存储器1610，收发机1620，处理器1630：

存储器1610，用于存储计算机程序；收发机1620，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器1630，用于读取所述存储器1610中的计算机程序并执行以下操作：

向第一核心网网元发送第一功率测量值以及所述第一终端的天线测量发射波束得到所述第一功率测量值时所在的预设接收位置；

其中，所述预设接收位置在所述发射波束覆盖范围内，所述发射波束是第一基站的第一收发点发射的波束。

其中，在图16中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器1630代表的一个或多个处理器和存储器1610代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如***设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机1620可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元，这些传输介质包括，这些传输介质包括无线信道、有线信道、光缆等传输介质。针对不同的用户设备，用户接口1640还可以是能够外接内接需要设备的接口，连接的设备包括但不限于小键盘、显示器、扬声器、麦克风、操纵杆等。

处理器1630负责管理总线架构和通常的处理，存储器1610可以存储处理器1630在执行操作时所使用的数据。

可选的，处理器1630可以是CPU(中央处埋器)、ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或CPLD(Complex Programmable Logic Device，复杂可编程逻辑器件)，处理器也可以采用多核架构。

处理器通过调用存储器存储的计算机程序，用于按照获得的可执行指令执行本申请实施例提供的任一所述方法。处理器与存储器也可以物理上分开布置。

可选的，所述处理器，还用于执行以下操作：

向所述第一核心网网元发送第二功率测量值以及所述第一终端的天线测量得到所述第二功率测量值时所在的第一预设接收位置；其中，所述第一预设接收位置为第一发射波束覆盖范围内的一个或多个所述预设接收位置，所述第一发射波束为其中一个或多个所述发射波束。

可选的，所述向所述第一核心网网元发送第二功率测量值以及所述第一终端的天线测量得到所述第二功率测量值时所在的第一预设接收位置，包括：

在对第二终端进行定位之前或在对所述第二终端进行定位的过程中，向所述第一核心网网元发送所述第二功率测量值以及所述第一终端的天线测量得到所述第二功率测量值时所在的第一预设接收位置。

在此需要说明的是，本发明实施例提供的上述装置，能够实现上述应用于第一终端的方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。

请参阅图17，图17是本发明实施例九提供的一种第一基站的结构示意图，该第一基站包括存储器1710，收发机1720，处理器1730：

存储器1710，用于存储计算机程序；收发机1720，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器1730，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：

向第一核心网网元发送第一收发点的发送波束特征信息。

收发机1720，用于在处理器1730的控制下接收和发送数据。

其中，在图17中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器1730代表的一个或多个处理器和存储器1710代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如***设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机1720可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元，这些传输介质包括无线信道、有线信道、光缆等传输介质。处理器1730负责管理总线架构和通常的处理，存储器1710可以存储处理器1730在执行操作时所使用的数据。

处理器1730可以是中央处埋器(CPU)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或复杂可编程逻辑器件(Complex Programmable Logic Device，CPLD)，处理器也可以采用多核架构。

在此需要说明的是，本发明实施例提供的上述装置，能够实现上述应用于第一基站的方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。

请参阅图18，图18是本发明实施例十提供的一种第二核心网网元的结构示意图，该第二核心网网元包括存储器1810，收发机1820，处理器1830：

存储器1810，用于存储计算机程序；收发机1820，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器1830，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：

针对第二基站的第二收发点覆盖范围内的每一个预设发射位置，根据所述预设发射位置的实际来波角度和所述预设发射位置的第一估计来波角度，确定所述预设发射位置的第一接收角度估计偏差；

根据所述预设发射位置的所述第一接收角度估计偏差，确定对第三终端的来波角度进行估计时的偏差。

其中，在图18中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器1830代表的一个或多个处理器和存储器1810代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如***设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机1820可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元，这些传输介质包括无线信道、有线信道、光缆等传输介质。处理器1830负责管理总线架构和通常的处理，存储器1810可以存储处理器1830在执行操作时所使用的数据。

处理器1830可以是中央处埋器(CPU)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或复杂可编程逻辑器件(Complex Programmable Logic Device，CPLD)，处理器也可以采用多核架构。

可选的，所述处理器，还用于执行以下操作：

根据第四终端发送的预设发射位置、所述第二基站发送的所述第二收发点的接收天线阵列的特征信息以及所述第二收发点的第二天线位置，确定所述预设发射位置的实际来波角度；所述预设发射位置的第一估计来波角度是所述第二基站根据所述第四终端的天线在所述预设发射位置向所述第二收发点发送上行定位参考信号确定。

可选的，所述根据所述预设发射位置的所述第一接收角度估计偏差，确定对第三终端的来波角度进行估计时的偏差，包括：

根据第一预设发射位置的第一估计来波角度和第二估计来波角度，确定第二接收角度估计偏差；其中，所述第一预设发射位置为所述预设发射位置中的一个或多个；所述第二基站估计得到所述第二估计来波角度时使用的上行定位参考信号，在用于估计得到所述第一估计来波角度的上行定位参考信号之后发送；

根据所述第二接收角度估计偏差和所述预设发射位置的第一接收角度估计偏差，确定对第三终端的来波角度进行估计时的偏差。

在此需要说明的是，本发明实施例提供的上述装置，能够实现上述应用于第二核心网网元的方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。

请参阅图19，图19是本发明实施例十一提供的一种第四终端的结构示意图，该第四终端包括存储器1910，收发机1920，处理器1930：

存储器1910，用于存储计算机程序；收发机1920，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器1930，用于读取所述存储器1910中的计算机程序并执行以下操作：

向第二核心网网元发送预设发射位置；所述第四终端的天线在所述预设发射位置发送上行定位参考信号，所述预设发射位置为第二基站的第二收发点覆盖范围内的预设位置，所述第二收发点用于利用第三终端发送的上行定位参考信号对所述第三终端进行定位。

收发机1920，用于在处理器1930的控制下接收和发送数据。

其中，在图19中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器1930代表的一个或多个处理器和存储器1910代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如***设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机1920可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元，这些传输介质包括，这些传输介质包括无线信道、有线信道、光缆等传输介质。针对不同的用户设备，用户接口1940还可以是能够外接内接需要设备的接口，连接的设备包括但不限于小键盘、显示器、扬声器、麦克风、操纵杆等。

处理器1930负责管理总线架构和通常的处理，存储器1910可以存储处理器1930在执行操作时所使用的数据。

可选的，处理器1930可以是CPU(中央处埋器)、ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或CPLD(Complex Programmable Logic Device，复杂可编程逻辑器件)，处理器也可以采用多核架构。

处理器通过调用存储器存储的计算机程序，用于按照获得的可执行指令执行本申请实施例提供的任一所述方法。处理器与存储器也可以物理上分开布置。

可选的，所述处理器，还用于执行以下操作：

向所述第二核心网网元发送第一预设发射位置；其中，在所述预设发射位置为一个的情况下，所述第一预设发射位置为所述预设发射位置，在所述预设发射位置为多个的情况下，所述第一预设发射位置为多个所述预设发射位置中的一个或多个。

在此需要说明的是，本发明实施例提供的上述装置，能够实现上述应用于第四终端的方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。

请参阅图20，图20是本发明实施例十二提供的一种第二基站的结构示意图，该第一基站包括存储器2010，收发机2020，处理器2030：

存储器2010，用于存储计算机程序；收发机2020，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器2030，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：

向第二核心网网元发送第二收发点的接收天线阵列的特征信息。

收发机2020，用于在处理器2030的控制下接收和发送数据。

其中，在图20中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器2030代表的一个或多个处理器和存储器2010代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如***设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机2020可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元，这些传输介质包括无线信道、有线信道、光缆等传输介质。处理器2030负责管理总线架构和通常的处理，存储器2010可以存储处理器2030在执行操作时所使用的数据。

处理器2030可以是中央处埋器(CPU)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或复杂可编程逻辑器件(Complex Programmable Logic Device，CPLD)，处理器也可以采用多核架构。

在此需要说明的是，本发明实施例提供的上述装置，能够实现上述应用于第二基站的方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。

请参阅图21，图21是本发明实施例十三提供的一种定位角度校准装置的结构示意图，应用于第一核心网网元，该定位角度校准装置2100包括：

实际功率空间分布特性确定单元2101，用于对于第一基站的第一收发点发送的每一个发射波束，根据一个或多个第一终端发送的多个第一功率测量值确定所述发射波束的实际功率空间分布特性，所述第一功率测量值是所述第一终端的天线在所述发射波束覆盖范围内的预设接收位置测量所述发射波束得到；

第一发射角度偏差确定单元2102，用于根据所述发射波束的实际功率空间分布特性和所述发射波束的理论功率空间分布特性，确定所述发射波束的第一发射角度偏差；

第一准确发射角度信息确定单元2103，用于根据所述第一发射角度偏差确定所述发射波束的第一准确发射角度信息。

可选的，所述定位角度校准装置2100，还包括：

理论功率空间分布特性确定单元，用于根据所述第一基站发送的所述第一收发点的发送波束特征信息确定所述发射波束的理论功率空间分布特性。

可选的，所述实际功率空间分布特性确定单元2101，包括：

第一角度确定子单元，用于根据一个或多个所述第一终端发送的多个所述预设接收位置、以及所述第一基站发送的所述第一收发点的第一天线位置，确定每一所述预设接收位置与所述第一天线位置之间连线的第一角度；

实际功率空间分布特性确定子单元，用于根据一个或多个所述第一终端发送的多个所述第一功率测量值、以及每个所述第一功率测量值对应的所述第一角度，确定所述发射波束的实际功率空间分布特性。

可选的，所述发送波束特征信息包括以下至少之一：

发射端天线阵列结构；

发射端天线阵列参数；

发射端射频通道的参数；

模拟波束赋形的赋形参数；

数字波束赋形的赋形参数。

可选的，所述定位角度校准装置2100还包括：

第二发射角度偏差确定单元，用于根据所述第一终端发送的第二功率测量值，确定每一个所述发射波束的第二发射角度偏差；其中，所述第二功率测量值是所述第一终端的天线在第一预设接收位置测量得到，所述第一预设接收位置为第一发射波束覆盖范围内的一个或多个所述预设接收位置，所述第一发射波束为其中一个或多个所述发射波束；

第二准确发射角度信息确定单元，用于根据所述第二发射角度偏差和第二发射波束的第一准确发射角度信息，确定所述第二发射波束的第二准确发射角度信息，所述第二发射波束为对第二终端进行定位时使用的发射波束。

可选的，所述第二发射角度偏差确定单元，包括：

第二功率测量接收子单元，用于接收所述第一终端发送的所述第二功率测量值以及所述第一预设接收位置；

第二发射角度偏差确定子单元，用于根据所述第二功率测量值和所述第一发射波束的实际功率空间分布特性，确定所述第一发射波束的第二发射角度偏差，将所述第一发射波束的第二发射角度偏差作为每一个所述发射波束的第二发射角度偏差。

在此需要说明的是，本发明实施例提供的上述装置，能够实现上述方法实施例一所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。

请参阅图22，图22是本发明实施例十四提供的一种信息发送装置的结构示意图，应用于第一终端，该信息发送装置2200包括：

第一功率测量发送单元2201，用于向第一核心网网元发送第一功率测量值以及所述第一终端的天线测量发射波束得到所述第一功率测量值时所在的预设接收位置；

其中，所述预设接收位置在所述发射波束覆盖范围内，所述发射波束是第一基站的第一收发点发射的波束。

可选的，所述信息发送装置2200还包括：

第二功率测量发送单元，用于向所述第一核心网网元发送第二功率测量值以及所述第一终端的天线测量得到所述第二功率测量值时所在的第一预设接收位置；其中，所述第一预设接收位置为第一发射波束覆盖范围内的一个或多个所述预设接收位置，所述第一发射波束为其中一个或多个所述发射波束。

可选的，所述第二功率测量发送单元，用于在对第二终端进行定位之前或在对所述第二终端进行定位的过程中，向所述第一核心网网元发送所述第二功率测量值以及所述第一终端的天线测量得到所述第二功率测量值时所在的第一预设接收位置。

在此需要说明的是，本发明实施例提供的上述装置，能够实现上述方法实施例二所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。

请参阅图23，图23是本发明实施例十五提供的一种信息发送装置的结构示意图，应用于第一基站，该信息发送装置2300包括：

发送波束特征信息发送单元2301，用于向第一核心网网元发送第一收发点的发送波束特征信息。

在此需要说明的是，本发明实施例提供的上述装置，能够实现上述方法实施例三所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。

请参阅图24，图24是本发明实施例十六提供的一种定位角度校准装置的结构示意图，应用于第二核心网网元，该定位角度校准装置2400包括：

第一接收角度估计偏差确定单元2401，用于针对第二基站的第二收发点覆盖范围内的每一个预设发射位置，根据所述预设发射位置的实际来波角度和所述预设发射位置的第一估计来波角度，确定所述预设发射位置的第一接收角度估计偏差；

定位角度校准单元2402，用于根据所述预设发射位置的所述第一接收角度估计偏差，确定对第三终端的来波角度进行估计时的偏差。

可选的，所述定位角度校准装置2400，还包括：

实际来波角度确定单元，用于根据第四终端发送的预设发射位置、所述第二基站发送的所述第二收发点的接收天线阵列的特征信息以及所述第二收发点的第二天线位置，确定所述预设发射位置的实际来波角度；所述预设发射位置的第一估计来波角度是所述第二基站根据所述第四终端的天线在所述预设发射位置向所述第二收发点发送上行定位参考信号确定。

可选的，所述定位角度校准单元2402，包括：

第二接收角度估计偏差确定子单元，用于根据第一预设发射位置的第一估计来波角度和第二估计来波角度，确定第二接收角度估计偏差；其中，所述第一预设发射位置为所述预设发射位置中的一个或多个；所述第二基站估计得到所述第二估计来波角度时使用的上行定位参考信号，在用于估计得到所述第一估计来波角度的上行定位参考信号之后发送；

定位角度校准子单元，用于根据所述第二接收角度估计偏差和所述预设发射位置的第一接收角度估计偏差，确定对第三终端的来波角度进行估计时的偏差。

在此需要说明的是，本发明实施例提供的上述装置，能够实现上述方法实施例四所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。

请参阅图25，图25是本发明实施例十七提供的一种信息发送装置的结构示意图，应用于第四终端，该信息发送装置2500包括：

预设发射位置发送单元2501，用于向第二核心网网元发送预设发射位置；所述第四终端的天线在所述预设发射位置发送上行定位参考信号，所述预设发射位置为第二基站的第二收发点覆盖范围内的预设位置，所述第二收发点用于利用第三终端发送的上行定位参考信号对所述第三终端进行定位。

可选的，所述信息发送装置2500，还包括：

第一预设发射位置发送单元，用于向所述第二核心网网元发送第一预设发射位置；其中，在所述预设发射位置为一个的情况下，所述第一预设发射位置为所述预设发射位置，在所述预设发射位置为多个的情况下，所述第一预设发射位置为多个所述预设发射位置中的一个或多个。

可选的，所述第一预设发射位置发送单元，用于在对第三终端进行定位之前或定位过程中，向所述第二核心网网元发送所述第一预设发射位置。

在此需要说明的是，本发明实施例提供的上述装置，能够实现上述方法实施例五所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。

请参阅图26，图26是本发明实施例十八提供的一种信息发送装置的结构示意图，应用于第二基站，该信息发送装置2600包括：

接收天线阵列特征发送单元2601，用于向第二核心网网元发送第二收发点的接收天线阵列的特征信息。

在此需要说明的是，本发明实施例提供的上述装置，能够实现上述方法实施例六所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。

需要说明的是，本申请实施例中对单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在此需要说明的是，本发明实施例提供的上述装置，能够实现上述方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。

本发明实施例十九提供一种可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例一至实施例六中任一种方法中的步骤。详细请参阅以上对应实施例中方法步骤的说明。

所述处理器可读存储介质可以是处理器能够存取的任何可用介质或数据存储设备，包括但不限于磁性存储器(例如软盘、硬盘、磁带、磁光盘(MO)等)、光学存储器(例如CD、DVD、BD、HVD等)、以及半导体存储器(例如ROM、EPROM、EEPROM、非易失性存储器(NANDFLASH)、固态硬盘(SSD))等。

本申请实施例提供的技术方案可以适用于多种***，尤其是5G***。例如适用的***可以是全球移动通讯(global system of mobile communication，GSM)***、码分多址(code division multiple access，CDMA)***、宽带码分多址(Wideband CodeDivision Multiple Access，WCDMA)通用分组无线业务(general packet radio service，GPRS)***、长期演进(long term evolution，LTE)***、LTE频分双工(frequencydivision duplex，FDD)***、LTE时分双工(time division duplex，TDD)***、高级长期演进(long term evolution advanced，LTE-A)***、通用移动***(universal mobiletelecommunication system，UMTS)、全球互联微波接入(worldwide interoperabilityfor microwave access，WiMAX)***、5G新空口(New Radio,NR)***等。这多种***中均包括终端设备和网络设备。***中还可以包括核心网部分，例如演进的分组***(EvlovedPacket System,EPS)、5G***(5GS)等。

本申请实施例涉及的终端设备，可以是指向用户提供语音和/或数据连通性的设备，具有无线连接功能的手持式设备、或连接到无线调制解调器的其他处理设备等。在不同的***中，终端设备的名称可能也不相同，例如在5G***中，终端设备可以称为用户设备(User Equipment，UE)。无线终端设备可以经无线接入网(Radio Access Network,RAN)与一个或多个核心网(Core Network,CN)进行通信，无线终端设备可以是移动终端设备，如移动电话(或称为“蜂窝”电话)和具有移动终端设备的计算机，例如，可以是便携式、袖珍式、手持式、计算机内置的或者车载的移动装置，它们与无线接入网交换语言和/或数据。例如，个人通信业务(Personal Communication Service，PCS)电话、无绳电话、会话发起协议(Session Initiated Protocol，SIP)话机、无线本地环路(Wireless Local Loop，WLL)站、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)等设备。无线终端设备也可以称为***、订户单元(subscriber unit)、订户站(subscriber station)，移动站(mobilestation)、移动台(mobile)、远程站(remote station)、接入点(access point)、远程终端设备(remote terminal)、接入终端设备(access terminal)、用户终端设备(userterminal)、用户代理(user agent)、用户装置(user device)，本申请实施例中并不限定。

本申请实施例涉及的基站，该基站可以包括多个为终端提供服务的小区。根据具体应用场合不同，基站又可以称为接入点，或者可以是接入网中在空中接口上通过一个或多个扇区与无线终端设备通信的设备，或者其它名称。网络设备可用于将收到的空中帧与网际协议(Internet Protocol，IP)分组进行相互更换，作为无线终端设备与接入网的其余部分之间的路由器，其中接入网的其余部分可包括网际协议(IP)通信网络。网络设备还可协调对空中接口的属性管理。例如，本申请实施例涉及的网络设备可以是全球移动通信***(Global System for Mobile communications，GSM)或码分多址接入(Code DivisionMultiple Access，CDMA)中的网络设备(Base Transceiver Station，BTS)，也可以是带宽码分多址接入(Wide-band Code Division Multiple Access，WCDMA)中的网络设备(NodeB)，还可以是长期演进(long term evolution，LTE)***中的演进型网络设备(evolutional Node B，eNB或e-NodeB)、5G网络架构(next generation system)中的5G基站(gNB)，也可以是家庭演进基站(Home evolved Node B，HeNB)、中继节点(relay node)、家庭基站(femto)、微微基站(pico)等，本申请实施例中并不限定。在一些网络结构中，网络设备可以包括集中单元(centralized unit，CU)节点和分布单元(distributed unit，DU)节点，集中单元和分布单元也可以地理上分开布置。

基站与终端设备之间可以各自使用一或多根天线进行多输入多输出(MultiInput Multi Output,MIMO)传输，MIMO传输可以是单用户MIMO(Single User MIMO,SU-MIMO)或多用户MIMO(Multiple User MIMO,MU-MIMO)。根据根天线组合的形态和数量，MIMO传输可以是2D-MIMO、3D-MIMO、FD-MIMO或massive-MIMO，也可以是分集传输或预编码传输或波束赋形传输等。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机可执行指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机可执行指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些处理器可执行指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的处理器可读存储器中，使得存储在该处理器可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些处理器可执行指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (23)

1.一种定位角度校准方法，应用于第一核心网网元，其特征在于，包括：

对于第一基站的第一收发点发送的每一个发射波束，根据一个或多个第一终端发送的多个第一功率测量值确定所述发射波束的实际功率空间分布特性，所述第一功率测量值是所述第一终端的天线在所述发射波束覆盖范围内的预设接收位置测量所述发射波束得到；

根据所述发射波束的实际功率空间分布特性和所述发射波束的理论功率空间分布特性，确定所述发射波束的第一发射角度偏差；

根据所述第一发射角度偏差确定所述发射波束的第一准确发射角度信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述发射波束的实际功率空间分布特性和所述发射波束的理论功率空间分布特性，确定所述发射波束的第一发射角度偏差之前，还包括：

根据所述第一基站发送的所述第一收发点的发送波束特征信息确定所述发射波束的理论功率空间分布特性。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据一个或多个第一终端发送的多个第一功率测量值确定所述发射波束的实际功率空间分布特性，包括：

根据一个或多个所述第一终端发送的多个所述预设接收位置、以及所述第一基站发送的所述第一收发点的第一天线位置，确定每一所述预设接收位置与所述第一天线位置之间连线的第一角度；

根据一个或多个所述第一终端发送的多个所述第一功率测量值、以及每个所述第一功率测量值对应的所述第一角度，确定所述发射波束的实际功率空间分布特性。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述发送波束特征信息包括以下至少之一：

发射端天线阵列结构；

发射端天线阵列参数；

发射端射频通道的参数；

模拟波束赋形的赋形参数；

数字波束赋形的赋形参数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述第一终端发送的第二功率测量值，确定每一个所述发射波束的第二发射角度偏差；其中，所述第二功率测量值是所述第一终端的天线在第一预设接收位置测量得到，所述第一预设接收位置为第一发射波束覆盖范围内的一个或多个所述预设接收位置，所述第一发射波束为其中一个或多个所述发射波束；

根据所述第二发射角度偏差和第二发射波束的第一准确发射角度信息，确定所述第二发射波束的第二准确发射角度信息，所述第二发射波束为对第二终端进行定位时使用的所述发射波束。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一终端发送的第二功率测量值，确定每一个所述发射波束的第二发射角度偏差，包括：

接收所述第一终端发送的所述第二功率测量值以及所述第一预设接收位置；

根据所述第二功率测量值和所述第一发射波束的实际功率空间分布特性，确定所述第一发射波束的第二发射角度偏差，将所述第一发射波束的第二发射角度偏差作为每一个所述发射波束的第二发射角度偏差。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据一个或多个第一终端发送的多个第一功率测量值确定所述发射波束的实际功率空间分布特性，包括：

根据多个所述第一功率测量值，以及所述第一终端发送的所述第一终端的天线测量所述发射波束得到所述第一功率测量值时所在的预设接收位置，确定所述发射波束的实际功率空间分布特性。

8.一种定位角度校准方法，应用于第二核心网网元，其特征在于，包括：

针对第二基站的第二收发点覆盖范围内的每一个预设发射位置，根据所述预设发射位置的实际来波角度和所述预设发射位置的第一估计来波角度，确定所述预设发射位置的第一接收角度估计偏差；

根据所述预设发射位置的所述第一接收角度估计偏差，确定对第三终端的来波角度进行估计时的偏差。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述实际来波角度是根据所述第二基站发送的所述第二收发点的接收天线阵列的特征信息确定。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设发射位置的实际来波角度和所述预设发射位置的第一估计来波角度，确定所述预设发射位置的第一接收角度估计偏差之前，还包括：

根据第四终端发送的预设发射位置、所述第二基站发送的所述第二收发点的接收天线阵列的特征信息以及所述第二收发点的第二天线位置，确定所述预设发射位置的实际来波角度；所述预设发射位置的第一估计来波角度是所述第二基站根据所述第四终端的天线在所述预设发射位置向所述第二收发点发送上行定位参考信号确定。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述接收天线阵列的特征信息包括以下至少之一：

所述接收天线阵列的结构；

所述接收天线阵列的参数；

所述接收天线阵列的朝向角度信息。

12.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设发射位置的所述第一接收角度估计偏差，确定对第三终端的来波角度进行估计时的偏差，包括：

根据第一预设发射位置的第一估计来波角度和第二估计来波角度，确定第二接收角度估计偏差；其中，所述第一预设发射位置为所述预设发射位置中的一个或多个；所述第二基站估计得到所述第二估计来波角度时使用的上行定位参考信号，在用于估计得到所述第一估计来波角度的上行定位参考信号之后发送；

根据所述第二接收角度估计偏差和所述预设发射位置的第一接收角度估计偏差，确定对第三终端的来波角度进行估计时的偏差。

13.一种第一核心网网元，其特征在于，包括存储器，收发机，处理器：

存储器，用于存储计算机程序；收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：

对于第一基站的第一收发点发送的每一个发射波束，根据一个或多个第一终端发送的多个第一功率测量值确定所述发射波束的实际功率空间分布特性，所述第一功率测量值是所述第一终端的天线在所述发射波束覆盖范围内的预设接收位置测量所述发射波束得到；

根据所述发射波束的实际功率空间分布特性和所述发射波束的理论功率空间分布特性，确定所述发射波束的第一发射角度偏差；

根据所述第一发射角度偏差确定所述发射波束的第一准确发射角度信息。

14.根据权利要求13所述的第一核心网网元，其特征在于，所述处理器，还用于执行以下操作：

根据所述第一基站发送的所述第一收发点的发送波束特征信息确定所述发射波束的理论功率空间分布特性。

15.根据权利要求13所述的第一核心网网元，其特征在于，所述根据一个或多个第一终端发送的多个第一功率测量值确定所述发射波束的实际功率空间分布特性，包括：

根据一个或多个所述第一终端发送的多个所述预设接收位置、以及所述第一基站发送的所述第一收发点的第一天线位置，确定每一所述预设接收位置与所述第一天线位置之间连线的第一角度；

根据一个或多个所述第一终端发送的多个所述第一功率测量值、以及每个所述第一功率测量值对应的所述第一角度，确定所述发射波束的实际功率空间分布特性。

16.根据权利要求13所述的第一核心网网元，其特征在于，所述处理器，还用于执行以下操作：

根据所述第一终端发送的第二功率测量值，确定每一个所述发射波束的第二发射角度偏差；其中，所述第二功率测量值是所述第一终端的天线在第一预设接收位置测量得到，所述第一预设接收位置为第一发射波束覆盖范围内的一个或多个所述预设接收位置，所述第一发射波束为其中一个或多个所述发射波束；

根据所述第二发射角度偏差和第二发射波束的第一准确发射角度信息，确定所述第二发射波束的第二准确发射角度信息，所述第二发射波束为对第二终端进行定位时使用的发射波束。

17.根据权利要求16所述的第一核心网网元，其特征在于，所述根据所述第一终端发送的第二功率测量值，确定每一个所述发射波束的第二发射角度偏差，包括：

接收所述第一终端发送的所述第二功率测量值以及所述第一预设接收位置；

根据所述第二功率测量值和所述第一发射波束的实际功率空间分布特性，确定所述第一发射波束的第二发射角度偏差，将所述第一发射波束的第二发射角度偏差作为每一个所述发射波束的第二发射角度偏差。

18.一种第二核心网网元，其特征在于，包括存储器，收发机，处理器：

存储器，用于存储计算机程序；收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：

针对第二基站的第二收发点覆盖范围内的每一个预设发射位置，根据所述预设发射位置的实际来波角度和所述预设发射位置的第一估计来波角度，确定所述预设发射位置的第一接收角度估计偏差；

根据所述预设发射位置的所述第一接收角度估计偏差，确定对第三终端的来波角度进行估计时的偏差。

19.根据权利要求18所述的第二核心网网元，其特征在于，所述处理器，还用于执行以下操作：

根据第四终端发送的预设发射位置、所述第二基站发送的所述第二收发点的接收天线阵列的特征信息以及所述第二收发点的第二天线位置，确定所述预设发射位置的实际来波角度；所述预设发射位置的第一估计来波角度是所述第二基站根据所述第四终端的天线在所述预设发射位置向所述第二收发点发送上行定位参考信号确定。

20.根据权利要求18所述的第二核心网网元，其特征在于，所述根据所述预设发射位置的所述第一接收角度估计偏差，确定对第三终端的来波角度进行估计时的偏差，包括：

根据第一预设发射位置的第一估计来波角度和第二估计来波角度，确定第二接收角度估计偏差；其中，所述第一预设发射位置为所述预设发射位置中的一个或多个；所述第二基站估计得到所述第二估计来波角度时使用的上行定位参考信号，在用于估计得到所述第一估计来波角度的上行定位参考信号之后发送；

根据所述第二接收角度估计偏差和所述预设发射位置的第一接收角度估计偏差，确定对第三终端的来波角度进行估计时的偏差。

21.一种定位角度校准装置，其特征在于，包括：

实际功率空间分布特性确定单元，用于对于第一基站的第一收发点发送的每一个发射波束，根据一个或多个第一终端发送的多个第一功率测量值确定所述发射波束的实际功率空间分布特性，所述第一功率测量值是所述第一终端的天线在所述发射波束覆盖范围内的预设接收位置测量所述发射波束得到；

第一发射角度偏差确定单元，用于根据所述发射波束的实际功率空间分布特性和所述发射波束的理论功率空间分布特性，确定所述发射波束的第一发射角度偏差；

第一准确发射角度信息确定单元，用于根据所述第一发射角度偏差确定所述发射波束的第一准确发射角度信息。

22.一种定位角度校准装置，其特征在于，包括：

第一接收角度估计偏差确定单元，用于针对第二基站的第二收发点覆盖范围内的每一个预设发射位置，根据所述预设发射位置的实际来波角度和所述预设发射位置的第一估计来波角度，确定所述预设发射位置的第一接收角度估计偏差；

定位角度校准单元，用于根据所述预设发射位置的所述第一接收角度估计偏差，确定对第三终端的来波角度进行估计时的偏差。

23.一种处理器可读存储介质，其特征在于，所述处理器可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使所述处理器执行权利要求1至12任一项所述的方法。

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