CN114758429A - 一种扭矩的确定方法及装置、车辆和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种扭矩的确定方法及装置、车辆和存储介质；方法包括：先获取期望扭矩，以及接收车辆反馈的当前行驶状态；然后判断期望扭矩是否过零；当期望扭矩过零时，对当前行驶状态进行强滤波处理；再根据强滤波处理后的当前行驶状态和期望扭矩，确定第一目标扭矩。通过本发明实施例，实现了对扭矩的平滑处理，从而避免了车辆因为电机的扭矩过零而导致的抖动。
Description
技术领域
本发明涉及车辆的技术领域，特别是涉及一种扭矩的确定方法及装置、车辆和存储介质。
背景技术
在驾驶电动车辆的过程中，电动车辆中电机的扭矩会进行换向，包括：由正向扭矩转换为负向扭矩，或者由负向扭矩转换为正向扭矩；进而在扭矩换向过程中会出现扭矩过零。当扭矩过零时，传动齿轮的啮合面会立即发生变化，由于传动链齿轮之间存在间隙，主动轮会经过一个短暂的加速然后撞击到啮合面，对会产生一个较大的冲击。
此外，正常请求电机扭矩时，我们希望电机扭矩响应越快越好。但是电机扭矩过零越快，扭矩响应越快，所造成的冲击就会越大。这可能会影响到用户的乘车体验，以及缩短电机的使用寿命。
发明内容
鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种扭矩的确定方法及装置、车辆和存储介质，包括：
一种扭矩的确定方法，方法包括：
获取期望扭矩，以及接收车辆反馈的当前行驶状态；
判断期望扭矩是否过零；
当期望扭矩过零时，对当前行驶状态进行强滤波处理；
根据强滤波处理后的当前行驶状态和期望扭矩，确定第一目标扭矩。
可选地，根据强滤波处理后的当前行驶状态和期望扭矩，确定第一目标扭矩，包括：
确定与期望扭矩对应的期望行驶状态；
根据期望行驶状态与强滤波处理后的当前行驶状态的差值，确定第一目标扭矩。
可选地，强滤波处理后的当前行驶状态包括第一速度和第一加速度，期望行驶状态包括第二速度和第二加速度；
根据期望行驶状态与强滤波处理后的当前行驶状态的差值，确定第一目标扭矩，包括：
确定第二速度与第一速度的第一差值，以及第二加速度与第一加速度的第二差值；
根据第一差值和第二差值，确定第一目标扭矩。
可选地，当前行驶状态包括第三速度和第三加速度，对当前行驶状态进行强滤波处理，包括：
采用预设的卡尔曼滤波器对第三速度进行强滤波处理；
以及，采用预设的卡尔曼滤波器对第三加速度进行强滤波处理。
可选地，获取期望扭矩，包括：
接收期望行驶状态；
根据期望行驶状态，确定期望扭矩。
可选地，方法还包括：
当期望扭矩不过零时，对当前行驶状态进行弱滤波处理；
根据弱滤波处理后的当前行驶状态和期望扭矩，确定第二目标扭矩。
本发明实施例还提供了一种扭矩的确定装置，装置包括：
数据获取模块，用于获取期望扭矩，以及接收车辆反馈的当前行驶状态；
判断模块，用于判断期望扭矩是否过零；
强滤波处理模块，用于当期望扭矩过零时，对当前行驶状态进行强滤波处理；
第一扭矩确定模块，用于根据强滤波处理后的当前行驶状态和期望扭矩，确定第一目标扭矩。
可选地，第一扭矩确定模块，包括：
状态确定子模块，用于确定与期望扭矩对应的期望行驶状态；
第一目标扭矩确定子模块，用于根据期望行驶状态与强滤波处理后的当前行驶状态的差值，确定第一目标扭矩。
可选地，强滤波处理后的当前行驶状态包括第一速度和第一加速度，期望行驶状态包括第二速度和第二加速度；
第一目标扭矩确定子模块，用于确定第二速度与第一速度的第一差值，以及第二加速度与第一加速度的第二差值；根据第一差值和第二差值，确定第一目标扭矩。
可选地，当前行驶状态包括第三速度和第三加速度，强滤波处理模块，包括：
速度处理子模块，用于采用预设的卡尔曼滤波器对第三速度进行强滤波处理；
加速度处理子模块，用于采用预设的卡尔曼滤波器对第三加速度进行强滤波处理。
可选地，数据获取模块，包括：
期望行驶状态接收子模块，用于接收期望行驶状态；
期望扭矩确定子模块，用于根据期望行驶状态，确定期望扭矩。
可选地，装置还包括：
弱滤波处理模块，用于当期望扭矩不过零时，对当前行驶状态进行弱滤波处理；
第二扭矩确定模块，用于根据弱滤波处理后的当前行驶状态和期望扭矩，确定第二目标扭矩。
本发明实施例还提供了一种车辆，包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上的扭矩的确定方法。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上的扭矩的确定方法。
本发明实施例具有以下优点：
本发明实施例中，可以先获取期望扭矩，以及接收车辆反馈的当前行驶状态；然后判断期望扭矩是否过零；当期望扭矩过零时，对当前行驶状态进行强滤波处理；再根据强滤波处理后的当前行驶状态和期望扭矩，确定第一目标扭矩。通过本发明实施例，实现了对扭矩的平滑处理，从而避免了车辆因为电机的扭矩过零而导致的抖动。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对本发明的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例的一种扭矩的确定方法的步骤流程图；
图2是本发明实施例的另一种扭矩的确定方法的步骤流程图；
图3是本发明实施例的一种确定扭矩的示意图；
图4是本发明实施例的一种扭矩的确定装置的结构框图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参照图1，示出了本发明实施例的一种扭矩的确定方法的步骤流程图，可以包括如下步骤：
步骤101、获取期望扭矩，以及接收车辆反馈的当前行驶状态；
在实际应用中，为了对车辆的电机进行控制，车辆中部署的控制器可以生成一期望扭矩；该期望扭矩可以是基于用户针对车辆执行的操作生成的，例如：基于用户踩踏油门、刹车等操作生成的；也可以是在自动驾驶过程中，基于自动驾驶轨迹所生成的，本发明实施例对此不作限制。
同时，车辆中部署的传感器可以采集车辆当前的状态，以生成车辆的当前行驶状态；当前行驶状态可以用于表征车辆当前实际上的行驶情况，例如：速度、加速度、减速度等，本发明实施例对此不作限制。
步骤102、判断期望扭矩是否过零；
然后，可以通过判断期望扭矩是否发生转向，来判断期望扭矩是否过零。
具体地，可以通过判断期望扭矩是否由正方向转向为负方向，来判断期望扭矩是否过零；如果期望扭矩是由正方向转向为负方向的话，则可以判定期望扭矩过零了。
步骤103、当期望扭矩过零时，对当前行驶状态进行强滤波处理；
在判定期望扭矩存在过零的情况时，为了避免车辆因为电机扭矩过零而导致的抖动，本发明实施例在检测到期望扭矩过零时，可以先对当前行驶状态进行强滤波处理，以便将当前行驶状态处理得更平滑些；从而使得控制器能够基于更平滑的行驶状态，来生成用于对电机进行控制的扭矩值；进而减少电机因为扭矩过零而导致的抖动。
步骤104、根据强滤波处理后的当前行驶状态和期望扭矩，确定第一目标扭矩。
然后，可以将强滤波处理后的当前行驶状态反馈至控制器；控制器可以根据强滤波处理后的当前行驶状态和期望扭矩，来确定并输出第一目标扭矩。
作为一示例，控制器可以将第一目标扭矩输出至电机，电机可以根据第一目标扭矩进行转动。
本发明实施例中，可以先获取期望扭矩，以及接收车辆反馈的当前行驶状态；然后判断期望扭矩是否过零；当期望扭矩过零时，对当前行驶状态进行强滤波处理；再根据强滤波处理后的当前行驶状态和期望扭矩，确定第一目标扭矩。通过本发明实施例，实现了对扭矩的平滑处理，从而避免了车辆因为电机的扭矩过零而导致的抖动。
参照图2，示出了本发明实施例的另一种扭矩的确定方法的步骤流程图，可以包括如下步骤：
步骤201、获取期望扭矩，以及接收车辆反馈的当前行驶状态；
在实际应用中，为了对车辆的电机进行控制，车辆中部署的控制器可以生成一期望扭矩；该期望扭矩可以是基于用户针对车辆执行的操作生成的；也可以是在自动驾驶过程中，基于所生成的自动驾驶轨迹所生成的，本发明实施例对此不作限制。
同时，车辆中部署的传感器可以采集车辆当前的状态，以生成车辆的当前行驶状态。
在本发明一实施例中，可以通过如下子步骤获取期望扭矩：
子步骤11、接收期望行驶状态；
首先，控制器可以接收一期望行驶状态，该期望行驶状态可以是基于用户针对车辆执行的操作所确定的，也可以是在自动驾驶过程中，基于自动驾驶轨迹所确定的，本发明实施例对此不作限制。
子步骤12、根据期望行驶状态，确定期望扭矩。
控制器在接收到期望行驶状态后，可以基于期望行驶状态，确定与上述用户针对车辆执行的操作所对应的期望扭矩，或者确定与上述自动驾驶轨迹所对应的期望扭矩，本发明实施例对此不作限制。
步骤202、判断期望扭矩是否过零；
控制器在生成期望扭矩后，可以输出该期望扭矩；此时，可以通过判断期望扭矩是否发生转向，来判断期望扭矩是否过零。具体地，可以通过判断期望扭矩是否由正方向转向为负方向，来判断期望扭矩是否过零；如果期望扭矩是由正方向转向为负方向的话，则可以判定期望扭矩过零了。
在实际应用中，可以通过抑制电机扭矩的方式，来降低过零反向冲击现象的发生概率；但是同时可能因为扭矩难以过零会带来控制量响应滞后问题，在例如低速泊车等场景下，可能导致车辆因为避障减速不及时而碰撞障碍物的情况。
为了避免上述情况的发生，本发明实施例可以仅在判定期望扭矩过零时，对所反馈的当前行驶状态进行强滤波处理，从而过滤传动***传导到闭环***中的波动，使控制器不会跟随车辆实际的行驶状态的波动而产生共振，从而快速抑制抖动，实现平滑过零；而在判定期望扭矩不过零时，不对所反馈的当前行驶状态进行处理，或者仅进行弱滤波处理，从而使得控制器能够及时跟踪到车辆实际的行驶状态控制量。
具体的，如果判定期望扭矩过零，则可以执行如下步骤203－步骤205；如果判定期望扭矩没有过零，则可以执行如下步骤206－步骤207。
步骤203、当期望扭矩过零时，对当前行驶状态进行强滤波处理；
在判定期望扭矩存在过零的情况时，为了避免车辆因为电机扭矩过零而导致的抖动，可以采用抑制电机扭矩过零的方式。但是这种方式可能带来车辆的行驶状态响应滞后的问题。
为了避免上述问题的发生，本发明实施例在检测到期望扭矩过零时，先对当前行驶状态进行强滤波处理，以便将所反馈给控制器的车辆的行驶状态处理得更平滑些；从而使得控制器能够基于更平滑的行驶状态，来生成用于对电机进行控制的扭矩。
在本发明一实施例中，当前行驶状态可以包括第三速度和第三加速度；在对当前行驶状态进行强滤波处理时，可以通过如下子步骤进行：
子步骤21、采用预设的卡尔曼滤波器对第三速度进行强滤波处理；
在实际应用中，可以使用预设的卡尔曼滤波器，对车辆的第三速度进行强滤波处理；具体地，可以通过预先为预测量(可以是基于车辆反馈的当前行驶状态预测得到的)和反馈量(可以指车辆反馈的当前行驶状态)设置不同的权重，来使得卡尔曼滤波器进行强滤波或者弱滤波；例如：为预测量设置的权重大于为反馈量设置的权重，从而使得卡尔曼滤波器可以进行强滤波；为预测量设置的权重小于为反馈量设置的权重，从而使得卡尔曼滤波器可以进行弱滤波，具体的权重设置可以根据实际情况设定，本发明实施例对此不作限制。
子步骤22、采用预设的卡尔曼滤波器对第三加速度进行强滤波处理。
同时，可以使用预设的卡尔曼滤波器，对车辆的第三加速度进行强滤波处理；具体地，可以在确定期望扭矩过零时，采用上述预设的卡尔曼滤波器对第三加速度进行强滤波处理，从而得到第一加速度。
作为一示例，在对第三速度和第三加速度进行强滤波处理后，可以将处理后得到的第一速度和第一加速度反馈至控制器。
步骤204、确定与期望扭矩对应的期望行驶状态；
在对当前行驶状态进行强滤波处理的同时，可以确定与期望扭矩对应的期望行驶状态；具体地，可以将在先接收到的期望行驶状态作为与期望扭矩对应的期望行驶状态。
步骤205、根据期望行驶状态与强滤波处理后的当前行驶状态的差值，确定第一目标扭矩；
控制器在接收到强滤波处理后的当前行驶状态后，可以先确定强滤波处理后的当前行驶状态，与期望行驶状态的差值；然后，基于该差值确定第一目标扭矩。
在本发明一实施例中，期望行驶状态可以包括第二速度和第二加速度；步骤205可以包括如下子步骤：
子步骤31、确定第二速度与第一速度的第一差值，以及第二加速度与第一加速度的第二差值；
首先，可以计算第二速度与第一速度的差值；为了便于区分，将该差值作为第一差值。
同时，可以计算第二加速度与第一加速度的差值；为了便于区分，将该差值作为第二差值。
子步骤32、根据第一差值和第二差值，确定第一目标扭矩。
然后，控制器可以根据第一差值和第二差值，确定并输出第一目标扭矩。
作为一示例，控制器可以将第一目标扭矩输出至电机，电机可以根据第一目标扭矩进行转动。
步骤206、当期望扭矩不过零时，对当前行驶状态进行弱滤波处理；
在实际应用中，如果期望扭矩没有过零的话，可以不对当前行驶状态进行任何处理，就直接将当前行驶状态反馈至控制器；然后由控制器基于当前行驶状态和期望扭矩确定并输出第二目标扭矩。
当然，也可以在确定期望扭矩没有过零时，对当前行驶状态进行弱滤波处理。
作为一示例，可以采用预设的卡尔曼滤波器对第三速度和第三加速度进行弱滤波处理，从而得到第四速度和第四加速度。
步骤207、根据弱滤波处理后的当前行驶状态和期望扭矩，确定第二目标扭矩。
在对当前行驶状态进行弱滤波处理后，可以将弱滤波处理后的当前行驶状态反馈至控制器；控制器在接收到所反馈的弱滤波处理后的当前行驶状态后，可以根据弱滤波处理后的当前行驶状态与期望扭矩，确定并输出第二目标扭矩。
例如：控制器可以计算第二速度与第四速度的差值；为了便于区分，将该差值作为第三差值。
同时，控制器还可以计算第二加速度与第四加速度的差值；为了便于区分，将该差值作为第四差值。
然后，控制器可以根据第三差值和第四差值，确定并输出第二目标扭矩。
作为一示例，控制器可以将第二目标扭矩输出至电机，电机可以根据第二目标扭矩进行转动。
如图3，控制器接收期望行驶状态，并生成对应的期望扭矩；判断该期望扭矩是否过零，如果不过零则对车辆反馈的当前行驶状态进行弱滤波处理，并将弱滤波处理后的当前行驶状态反馈给控制器，控制器可以基于弱滤波处理后的当前行驶状态和期望行驶状态，确定一扭矩，并将该扭矩输出给电机。
如果过零则对车辆反馈的当前行驶状态进行强滤波处理，并将强滤波处理后的当前行驶状态反馈给控制器，控制器可以基于强滤波处理后的当前行驶状态和期望行驶状态，确定一扭矩，并将该扭矩输出给电机。
本发明实施例中，可以先获取期望扭矩，以及接收车辆反馈的当前行驶状态；然后判断期望扭矩是否过零；当期望扭矩过零时，对当前行驶状态进行强滤波处理；确定与期望扭矩对应的期望行驶状态；根据期望行驶状态与强滤波处理后的当前行驶状态的差值，确定第一目标扭矩；当期望扭矩不过零时，对当前行驶状态进行弱滤波处理；根据弱滤波处理后的当前行驶状态和期望扭矩，确定第二目标扭矩。通过本发明实施例，实现了在期望扭矩没有过零时，侧重于基于车辆反馈实际的行驶状态来输出扭矩，从而使得控制器能够及时跟踪到车辆实际的行驶状态；而在过零时，侧重于基于强滤波处理后的行驶状态来输出扭矩，从而过滤传动***传导到闭环***中的波动，使得控制器不会跟随行驶状态的波动而产生共振，从而快速抑制抖动，实现平滑过零。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
参照图4，示出了本发明实施例的一种扭矩的确定装置的结构示意图，可以包括如下模块：
数据获取模块401，用于获取期望扭矩，以及接收车辆反馈的当前行驶状态；
判断模块402，用于判断期望扭矩是否过零；
强滤波处理模块403，用于当期望扭矩过零时，对当前行驶状态进行强滤波处理；
第一扭矩确定模块404，用于根据强滤波处理后的当前行驶状态和期望扭矩，确定第一目标扭矩。
本发明的一个可选实施例中，第一扭矩确定模块404，包括：
状态确定子模块，用于确定与期望扭矩对应的期望行驶状态；
第一目标扭矩确定子模块，用于根据期望行驶状态与强滤波处理后的当前行驶状态的差值，确定第一目标扭矩。
本发明的一个可选实施例中，强滤波处理后的当前行驶状态包括第一速度和第一加速度，期望行驶状态包括第二速度和第二加速度；
第一目标扭矩确定子模块，用于确定第二速度与第一速度的第一差值，以及第二加速度与第一加速度的第二差值；根据第一差值和第二差值，确定第一目标扭矩。
本发明的一个可选实施例中，当前行驶状态包括第三速度和第三加速度，强滤波处理模块403，包括：
速度处理子模块，用于采用预设的卡尔曼滤波器对第三速度进行强滤波处理；
加速度处理子模块，用于采用预设的卡尔曼滤波器对第三加速度进行强滤波处理。
本发明的一个可选实施例中，数据获取模块401，包括：
期望行驶状态接收子模块，用于接收期望行驶状态；
期望扭矩确定子模块，用于根据期望行驶状态，确定期望扭矩。
本发明的一个可选实施例中，装置还包括：
弱滤波处理模块，用于当期望扭矩不过零时，对当前行驶状态进行弱滤波处理；
第二扭矩确定模块，用于根据弱滤波处理后的当前行驶状态和期望扭矩，确定第二目标扭矩。
本发明实施例中，可以先获取期望扭矩，以及接收车辆反馈的当前行驶状态；然后判断期望扭矩是否过零；当期望扭矩过零时，对当前行驶状态进行强滤波处理；再根据强滤波处理后的当前行驶状态和期望扭矩，确定第一目标扭矩。通过本发明实施例，实现了对扭矩的平滑处理，从而避免了车辆因为电机的扭矩过零而导致的抖动。
本发明实施例还提供了一种车辆，包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上的扭矩的确定方法。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上的扭矩的确定方法。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对所提供的一种扭矩的确定方法及装置、车辆和存储介质，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (10)
1.一种扭矩的确定方法，其特征在于，所述方法包括：
获取期望扭矩，以及接收车辆反馈的当前行驶状态；
判断所述期望扭矩是否过零；
当所述期望扭矩过零时，对所述当前行驶状态进行强滤波处理；
根据强滤波处理后的当前行驶状态和所述期望扭矩，确定第一目标扭矩。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据强滤波处理后的当前行驶状态和所述期望扭矩，确定第一目标扭矩，包括：
确定与所述期望扭矩对应的期望行驶状态；
根据所述期望行驶状态与所述强滤波处理后的当前行驶状态的差值，确定所述第一目标扭矩。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述强滤波处理后的当前行驶状态包括第一速度和第一加速度，所述期望行驶状态包括第二速度和第二加速度；
所述根据所述期望行驶状态与所述强滤波处理后的当前行驶状态的差值，确定所述第一目标扭矩，包括：
确定所述第二速度与所述第一速度的第一差值，以及所述第二加速度与所述第一加速度的第二差值；
根据所述第一差值和所述第二差值，确定所述第一目标扭矩。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前行驶状态包括第三速度和第三加速度，所述对所述当前行驶状态进行强滤波处理，包括：
采用预设的卡尔曼滤波器对所述第三速度进行强滤波处理；
以及，采用预设的卡尔曼滤波调节器对所述第三加速度进行强滤波处理。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取期望扭矩，包括：
接收期望行驶状态；
根据所述期望行驶状态，确定所述期望扭矩。
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述期望扭矩不过零时，对所述当前行驶状态进行弱滤波处理；
根据弱滤波处理后的当前行驶状态和所述期望扭矩，确定第二目标扭矩。
7.一种扭矩的确定装置，其特征在于，所述装置包括：
数据获取模块，用于获取期望扭矩，以及接收车辆反馈的当前行驶状态；
判断模块，用于判断所述期望扭矩是否过零；
强滤波处理模块，用于当所述期望扭矩过零时，对所述当前行驶状态进行强滤波处理；
第一扭矩确定模块，用于根据强滤波处理后的当前行驶状态和所述期望扭矩，确定第一目标扭矩。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一扭矩确定，包括：
状态确定子模块，用于确定与所述期望扭矩对应的期望行驶状态；
第一目标扭矩确定子模块，用于根据所述期望行驶状态与所述强滤波处理后的当前行驶状态的差值，确定所述第一目标扭矩。
9.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的扭矩的确定方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的扭矩的确定方法。
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