CN114733777A - 一种用于数粒机的全局视觉外观识别检筛设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种用于数粒机的全局视觉外观识别检筛设备，包括中控主机、沿竖直方向布置的掉落通道和对应于每一条掉落通道设置的检测机构；掉落通道于入口和出口之间设置有检测段，待检测产品自入口进入并通过落体运动经过检测段；检测机构包括两个视觉捕抓装置，在一组检测机构中，两个视觉捕抓装置分别设置在检测段两个相正对的侧面外；在一组检测机构中的两个视觉捕抓装置具有重叠的观测区域；每一个视觉捕抓装置分别与中控主机电连接。该全局视觉外观识别检筛设备通过多个视觉捕抓装置通过对自由落体运动的产品进行外观观察，可在360°全角度的角度覆盖范围内对产品的外观进行全局观察识别，提高识别的全面性和精确性，保证识别的准确率。

Description

一种用于数粒机的全局视觉外观识别检筛设备

技术领域

本发明涉及到检测领域，具体涉及到一种用于数粒机的全局视觉外观识别检筛设备。

背景技术

在包装领域，对于如药片等粒状的产品，在进行分装打包前通常需要对其外观进行检测，以保证产品的外观结构完好。

附图图1为现有技术下的产品检测设备结构，在现有技术下对产品进行检测时，通常将产品排布摊开，然后利用视觉设备从上方对产品的外观结构进行检测，视觉设备很难对产品的所有表面进行外观检测，在实际实施中存在着很大的局限性。

发明内容

为了克服现有技术下的产品检测设备结构存在的缺陷，本发明提供了一种用于数粒机的全局视觉外观识别检筛设备，相较于现有技术仅设置一个视觉设备从一个角度对产品进行观察，该全局视觉外观识别检筛设备通过多个视觉捕抓装置通过对自由落体运动的产品进行外观观察，可在360°全角度的角度覆盖范围内对产品的外观进行全局观察识别，提高识别的全面性和精确性，保证识别的准确率。

相应的，本发明提供了一种用于数粒机的全局视觉外观识别检筛设备，包括沿竖直方向布置的掉落通道和对应于每一条所述掉落通道设置的检测机构；

所述掉落通道包括第一通道段；

所述检测机构包括两个以上的视觉捕抓装置，每一个所述视觉捕抓装置布置在所述第一通道段的一侧上，且每一个所述视觉捕抓装置的工作方向朝向所述第一通道段。

可选的实施方式，所述检测机构包括两个所述视觉捕抓装置。

可选的实施方式，两个所述视觉捕抓装置关于所述第一通道段对称设置。

可选的实施方式，所述检测机构还包括光源，所述光源布置在所述掉落通道的上方，且所述光源朝向所述掉落通道方向。

可选的实施方式，所述掉落通道还包括依次位于所述第一通道段下方的第二通道段和第三通道段；

所述掉落通道于所述第二通道段的侧面上设置有剔除口；

所述全局视觉外观识别检筛设备还包括剔除机构，所述剔除机构的设置位置与所述剔除口对应；

基于所述剔除机构控制，所述第一通道段通过所述第二通道段与所述剔除口接通，或所述第一通道段通过所述第二通道段与所述第三通道段接通。

可选的实施方式，所述剔除机构包括驱动件和剔除件；

所述驱动件用于驱动所述剔除件动作。

可选的实施方式，所述驱动件为伺服电机。

可选的实施方式，所述剔除件为板状结构；

所述剔除件的一端铰接于一预设位置上，所述剔除件的另一端基于所述驱动件驱动摆动，且基于所述剔除件的摆动姿态，所述第一通道段通过所述第二通道段与所述剔除口接通，或所述第一通道段通过所述第二通道段与所述第三通道段接通。

可选的实施方式，所述全局视觉外观识别检筛设备还包括计数电眼，所述计数电眼设置在所述第三通道段上。

可选的实施方式，所述掉落通道的数量为两条以上；

所有掉落通道的下端汇聚至一整体出口上。

综上，本发明提供了一种用于数粒机的全局视觉外观识别检筛设备，在产品自由下落的过程中，完成检测、筛选、计数等步骤，具有良好的实施便利性；通过设置检测结构中的多个视觉捕抓装置的形式对产品的外观进行观察，可在同一时刻内获取到产品更多表面的外观图像；通过设置掉落通道供产品做自由落体运动，以使产品与视觉捕抓装置之间的相对角度发生变化，从而供检测机构获取到有关产品的更多的外观图像信息，可在360°全角度的角度覆盖范围内对产品的外观进行全局观察识别，以为后续的视觉识别步骤提供更全面的图像数据，保证了对产品外观识别的准确率；剔除机构利用快速运动的剔除件实时对产品进行筛选，执行效率高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为现有技术下的产品检测设备结构。

图2为本发明实施例的外观检测装置的结构示意简图。

图3为本发明实施例的外观检测装置的侧视结构剖面示意图。

图4为本发明实施例的外观检测装置的正视结构剖面示意图。

图5为本发明实施例的待检测产品的三维透视结构示意图。

图6为本发明实施例的检测机构对待检测产品的第一作业原理图。

图7为本发明实施例的检测机构对待检测产品的第二作业原理图。

图8为本发明实施例的用于数粒机的筛选装置的结构示意图简图.

图9为本发明实施例的用于数粒机的筛选装置的结构侧视剖视图。

图10为本发明实施例的用于数粒机的筛选装置的筛选机构第一结构示意图。

图11为本发明实施例的用于数粒机的筛选装置的筛选机构第二结构示意图。

图12为本发明实施例的用于数粒机的筛选装置的正视结构示意图。

图13为本发明实施例的用于数粒机的全局视觉外观识别检筛设备的结构示意简图。

图14为本发明实施例的用于数粒机的全局视觉外观识别检筛设备的结构剖面示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：一种用于数粒机的外观检测装置

图2示出了本发明实施例的外观检测装置的结构示意简图，图3示出了本发明实施例的外观检测装置的侧视结构剖面示意图，图4示出了本发明实施例的外观检测装置的正视结构剖面示意图。

本发明实施例提供一种用于数粒机的外观检测装置，基本的，该外观检测装置包括视觉机构和沿竖向布置的掉落通道3。

具体的，所述掉落通道3是指一段竖向供待检测产品掉落的空间，基本的，所述掉落通道3具有位于上端的入口，以供待检测产品进入；为了便于说明，将所述掉落通道3自所述入口至距离所述入口预定深度之间的区域定义为(命名为)检测段11。

基本的，所述视觉机构包括两个以上的视觉捕抓装置5，每一个所述视觉捕抓装置5布置在所述检测段11的一侧上，且每一个所述视觉捕抓装置5的工作方向朝向所述检测段11，每一个视觉捕抓装置5均能够对经过检测段11的待检测产品进行图像捕抓，以获取待检测产品的外观。

具体的，由于视觉捕抓装置5是会占用实体空间的，当两个以上的视觉捕抓装置5的工作方向均朝向检测段11时，两个视觉捕抓装置5所获取的图像的范围肯定是不同的，相较于只有一个视觉捕抓装置5的设置结构，本发明实施例的视觉机构的实施结构可以获取产品更多的表面图像信息。

一般的，视觉机构会与中控主机等上位机连接，并将所捕抓到的图像信息反馈至上位机，为上位机提供关于待检测产品的外观数据，以对上位机的后续操作进行准确的数据支持。

基本的，所述掉落通道3基于结构件60包围形成；所述结构件60在对应于每一个视觉捕抓装置5的区域镂空设置或所述结构件60在对应于每一个视觉捕抓装置5的区域为透明结构61。

所述视觉机构还包括光源4，所述光源4布置在所述掉落通道3的上方，且所述光源4朝向所述掉落通道3方向。一般的，结构件60的材料不为吸光材料，具体实施中，通过光线的反射，可使掉落通道3在检测段11的位置上具有足够亮度的光线以供视觉机构作业。

具体的，所述视觉捕抓装置5包括CMOS传感器，CMOS传感器可以为民用级的CMOS，以降低采购成本。

进一步的，所述掉落通道3的数量为两条以上，所有所述掉落通道3沿一固定方向依序排列设置；任意两条相邻的掉落通道3之间基于一实体隔板62分隔；每一条所述掉落通道3的检测段11上对应设置有一组所述视觉机构。由于涉及到了视觉机构对待检测产品的检测，待检测产品的掉落速度是存在阈值了，具体生产中，为了适配产线速度，可设置两条以上的掉落通道3。

基本的，在同一组所述视觉机构中，所述两个以上的视觉捕抓装置5位于同一高度上，从而使视觉机构中的视觉捕抓装置5的图像捕抓区域的重叠范围增加，可保证获取的图像能够尽可能的包含所述药片更多的外观信息。

在同一组所述视觉机构中，所述两个以上的视觉捕抓装置5绕对应的掉落通道3圆周均匀设置，可最大化的利用每一个视觉捕抓装置5的视觉捕抓范围。

进一步的，在每一组所述视觉机构中，所述视觉捕抓装置5的数量为两个，两个所述视觉捕抓装置5关于对应的检测段11对称设置。

具体的，两个所述视觉捕抓装置5关于对应的检测段11对称设置的实施目的为，两个所述视觉捕抓装置5所获取的待检测产品的表面图像信息不存在重叠区域，有利于在最短的时间内利用较少数量的视觉捕抓装置5获取到待检测产品最多的表面信息。

另外，对视觉机构的图像获取原理进行进一步的剖析。

附图图5示出了本发明实施例的待检测产品的三维透视结构示意图，具体的，以待检测产品为圆柱形的药片为例，该药片具有正面71、反面72和侧壁73。

附图图6示出了本发明实施例的检测机构对待检测产品的第一作业原理图，当药片在检测段11的姿态如附图图4所示时，由于光线沿直线传播，当药片的正面71与反面72恰好分别与一个视觉捕抓装置5正对时，视觉捕抓装置5是无法对药片的侧壁73进行图像获取的，即若一组视觉机构中的视觉捕抓装置5均只获取一幅关于待检测产品的视觉图像时，会存在漏检附图图4所示姿态的药片的可能性。

附图图7示出了本发明实施例的检测机构对待检测产品的第二作业原理图，同理，当药片在检测段11的姿态如附图图5所示时，每一个视觉捕抓装置5均能捕抓到绝大部分的侧壁73和正面71(侧壁73和反面72)，但是在药片图示方向的上方和下方依然存在极小量的视觉盲区，若一组视觉机构中的视觉捕抓装置5均只获取一幅关于待检测产品的视觉图像时，关于所述视觉盲区的图像是无法获取到的，存在漏检的可能性。

需要说明的是，图4和图5所示的药片位置均位于视觉捕抓装置5的轴线附近，实际实施中，由于视觉捕抓装置5的视觉捕抓范围为是扇形的，当药片位置处于所述视觉捕抓装置5的视觉捕抓范围内但远离所述视觉捕抓装置5的轴线时，盲区位置会相应改变；理论上，当药片自身姿态不发生改变时，在药片处于视觉捕抓装置5的视觉捕抓范围时获取两幅图像，其中一幅图像的药片位置位于所述视觉捕抓装置5的轴线的上方，另一幅图像的药片位置位于所述视觉捕抓装置5的轴线的下方，视觉捕抓装置5即能获取到药片的所有表面的外观信息。

但在实际操作中，由于药片在落体通道中的运动为自由落体运动，在视觉捕抓装置5分别对同一药片进行多幅图像获取时，药片在不同图像中的姿态是不一致的，但由于视觉捕抓装置5的拍摄速度较快，药片的姿态会发生变化，但变化的幅度较小，反而会使得产生盲区的可能性更小，有利于视觉机构更为全面的获取到药片的所有外观信息。

针对于多条掉落通道3并排设置的实施结构，所有所述视觉捕抓装置5排列为两排，且每一排所述视觉捕抓装置5中的视觉捕抓装置5排列方向与所述掉落通道3的排列方向一致。此外，每一排所述视觉捕抓装置5中的所有视觉捕抓装置5设置在一安装载体，以便于整体进行安装装配，简化安装流程。

综上，本发明实施例提供了一种用于数粒机的外观检测装置，首先通过设置掉落通道可供产品悬空以便于视觉机构对其整体外观进行获取，利用一条掉落通道设置多个视觉捕抓装置的方式，以在短时间内获取到待检测产品的360°的全局外观表面信息；两个关于掉落通道对称设置的视觉捕抓装置可更高效的完成获取到待检测产品的所有表面信息的功能，具有良好的实施便利性。

实施例二：一种用于数粒机的筛选装置

图8示出了本发明实施例的用于数粒机的筛选装置的结构示意图简图，图9示出了本发明实施例的用于数粒机的筛选装置结构示意侧视剖视图。

本发明实施例提供了一种用于数粒机的筛选装置，包括筛选机构和沿竖向布置的掉落通道3。

具体的，所述掉落通道3具有位于上端的入口，所述掉落通道3中设置有筛选段22，所述筛选机构设置在所述筛选段22中。

具体的，所述筛选段22具有一个产品入口和两个产品出口，所述两个产品出口分别为良品出口和不良品出口6。在本发明实施例中，不良品出口6位于检测通道的侧面，产品入口和良品出口均位于检测通道中。

具体的，所述筛选机构包括可控挡板205，所述可控挡板205在第一姿态和第二姿态之间切换；所述可控挡板205在第一姿态下，所述产品入口与所述良品出口连通；所述可控挡板205在第二姿态下，所述产品入口与所述不良品出口6连通。

具体的，掉落通道3用于供产品逐个掉落，产品可在掉落通道3外或在掉落通道3中按序进行检测，然后在产品经过筛选段22前，通过外部指令对可控挡板205的姿态进行控制，从而使产品在经过筛选段22时从良品出口极片或不良品出口6掉出。

具体的，所述筛选机构还包括伺服电机或气缸；所述可控挡板205基于所述伺服电机或所述气缸驱动。相较而言，利用伺服电机作为驱动元件，可提供更为精准的控制能力以及获得更小的运动噪声。

可选的，所述良品出口位于所述产品入口的正下方。从前述描述可知，下落通道是供产品落体的区域，为了避免对良品产品造成破坏，本发明实施例将良品出口设置在所述产品入口的正下方，相对应的的，在良品产品经过筛选段22时，产品无需接触到实体结构，可避免因碰撞接触对产品造成破坏。

相对应的，可选的实施方式，所述可控挡板205的两端分别为支点端和摆动端；所述支点端的设置位置与所述掉落通道3相对固定，所述可控挡板205的摆动端绕所述支点端摆动；所述可控挡板205在第一姿态下，所述可控挡板205位于所述掉落通道3外部，所述产品入口与所述良品出口连通；所述可控挡板205在第二姿态下，所述可控挡板205的摆动端绕所述支点端摆动，且所述可控挡板205的摆动端截断所述掉落通道3，所述产品入口与所述良品出口断开连通，所述产品入口与所述不良品出口6连通。

根据动力源的不同，筛选机构2的实施结构具有一定的差异性。

参照附图图10，在附图图10的所示的筛选机构2中，筛选机构2包括伺服电机201、传动结构和板状结构的可控挡板205205。具体的，传动结构为一转轴204固定的转动滑轮203，伺服电机201的输出端通过正交啮合的齿轮(伞齿轮202正交啮合)传动方式将动力传递至所述转动滑轮203上，所述可控挡板205205的根部固结在所述转动滑轮203上，并在所述伺服电机201的控制下摆动。

参照附图图11，在附图图11的所示的筛选机构2中，具体的，筛选机构包括气缸206、连接结构件207和板状结构的可控挡板205205。具体的，连接结构件207为一个变形的支杆结构，所述连接结构件207具有固定的转轴204，所述连接结构件207在转轴204的两端设置有连接位置；气缸206的输出端铰接在其中一个连接位置上，可控挡板205205固结在另一个连接位置上；通过连接结构件207调节支杆两端的力臂长短以及进行力的传递方向的变换，通过气缸206能够很好的控制可控挡板205205的运动。可控挡板205205可以将不合格的产品经过不良品出口6从掉落通道3中剔除并落于废料箱8中。

另外，在产品经过筛选段22后，一般会进入到累积计数灌瓶工序，通过技术统计后将定量的产品装到盒子或瓶子内，因此，为了对产品进行针对性的计数，所述筛选装置还包括非接触式计数机构1，位于所述筛选段22下方的掉落通道3为计数段；所述非接触式计数机构1设置在所述计数段的一侧上，且所述非接触式计数机构1的工作方向朝向所述计数段。具体的，所述非接触式计数机构1可以为计数电眼等现有技术下的设备。具体的，采用非接触式计数机构1的原因在于，为了避免对产品的运动造成干扰以及避免采用实体结构度对产品产生直接接触，避免对产品产生破坏。

图12示出了本发明实施例的用于数粒机的筛选装置的正视结构示意图。进一步的，为了适配产线的速度，可选的实施方式，所述掉落通道3的数量为两条以上；所述筛选装置还包括汇聚结构，所述汇聚结构包括位于上端的汇聚入口和位于下端的汇聚出口，所述汇聚入口和汇聚出口之间为汇聚舱85；所有所述掉落通道3的出口分别与所述汇聚入口连通。

具体的，汇聚舱85的作用用于对多条掉落通道3的出口进行集中汇聚，使掉落的产品能够落在汇聚舱85中，以通过汇聚舱85对一定数量的产品进行整体的后续操作。结合图示结构，汇聚舱85呈漏斗状，产品掉落时首先碰到的是汇聚舱85的斜面内壁，斜面内壁可起到对产品的缓冲作用。

可选的实施方式，在所述汇聚舱85和所述汇聚出口之间设置有下料挡板81，所述下料挡板81在第一姿态和第二姿态之间切换；所述下料挡板81在第一姿态下，所述汇聚舱85和所述汇聚出口连通；所述下料挡板81在第二姿态下，所述汇聚舱85和所述汇聚出口之间被所述下料挡板81截断。所述下料挡板81用于控制累积计数的产品集体离开所述汇聚舱85。

可选的实施方式，所述下料挡板81基于伺服电机或气缸控制。

进一步的，所述汇聚舱85包括沿竖直方向设置的第一汇聚舱85和第二汇聚舱85；所述第一汇聚舱85和第二汇聚舱85之间设置有分隔挡板80；所述分隔挡板80在第一姿态和第二姿态之间切换；所述分隔挡板80在第一姿态下，所述第一汇聚舱85和所述第二汇聚舱85连通；所述分隔挡板80在第二姿态下，所述第一汇聚舱85和所述第二汇聚舱85之间被所述分隔挡板80截断。所述分隔挡板80的作用是将汇聚舱85分为两部分结构，以更加可控的方式适配产线的运动速度；具体的，在第一汇聚舱85计数的产品总数量达到目标值时，通过控制分隔挡板80将所有产品转移到第二汇聚舱85，在第二汇聚舱85还未通过下料挡板81下料时，第一汇聚舱85依然可以产生累计产品的功能；而第二汇聚舱85则是在适配产线的速度，在合适的时机通过控制下料挡板81使得第二汇聚舱85的产品整体离开第二汇聚舱85。

可选的实施方式，所述分隔挡板80基于伺服电机或气缸控制。

综上，本发明实施例提供了一种用于数粒机的筛选装置，良品可直接在下落通道中经过，不良品可经过可控挡板205进行剔除，实现了对良品和不良品的筛选功能，同时可避免对良品产品进行接触式的碰撞以保护良品产品。

实施例三：一种用于数粒机的全局视觉外观识别检筛设备

具体的，实施例一和实施例二都涉及到了掉落通道3这一共同的实施载体，因此，可对实施例一和实施例二进行有机结合，得到集检测和筛选一体结构的筛选设备，此外，关于其中的具体实施结构可参照实施例一和实施例二的描述内容，本发明实施例仅对需要补充说明的内容进行说明。

具体的，图13示意了本发明实施例的用于数粒机的全局视觉外观识别检筛设备的结构示意简图，图14示意了本发明实施例的用于数粒机的全局视觉外观识别检筛设备的结构剖面示意图。

本发明实施例提供了一种用于数粒机的全局视觉外观识别检筛设备，包括中控主机、沿竖直方向布置的掉落通道3和对应于每一条所述掉落通道3设置的检测机构。

所述掉落通道3具有位于上端的入口和位于下端的出口，所述掉落通道3于所述入口和出口之间设置有检测段，待检测产品7自所述入口进入并通过落体运动经过所述检测段。

所述检测机构包括两个视觉捕抓装置5，在一组所述检测机构中，所述两个视觉捕抓装置5分别设置在所述检测段两个相正对的侧面外，且每一个视觉捕抓装置5的工作方向朝向所述检测段。

在一组所述检测机构中的两个视觉捕抓装置5具有重叠的观测区域。

每一个所述视觉捕抓装置5分别与所述中控主机电连接。

具体的，本发明实施例的全局视觉外观识别检筛设备设置了中控主机对视觉捕抓装置5的获取图像进行接收并进行处理，以对其他组件进行联动控制。

具体的，所述重叠的观测区域的大小和每一个视觉捕抓装置5的图像捕抓速度基于以下条件设置：所述待检测产品7经过所述重叠的观测区域时，每一个所述视觉捕抓装置5的图片捕抓数量大于两张。基于实施例一所述的有关视觉捕抓装置5的位置与产品7的相对位置之间的关系对图像获取所产生的影像，理论上，当所述待检测产品7经过所述重叠的观测区域时，每一个所述视觉捕抓装置5的图片捕抓数量大于两张可避免产生的视觉盲区，能很好的满足准确性要求和。

进一步的，在一组所述检测机构中的两个视觉捕抓装置5的图像捕抓动作同步。

产品7在经过检测段后，到达筛选段进行良品和不良品的分离，具体的，所述检晒设备还包括筛选机构2，所述掉落通道3还包括位于检测段与所述出口之间的筛选段，所述筛选段具有一个产品7入口和两个产品7出口，所述两个产品7出口分别为良品出口和不良品出口6；所述待检测产品7经所述检测段后进入所述检测段，且所述筛选机构2控制所述待检测产品7从所述良品出口货所述不良品出口6离开所述检测段；所述筛选机构2与所述中控主机电连接。中控主机负责对筛选机构2进行控制，从而对良品和不良品进行分离。

具体的，所述筛选机构2中的活动部件为可控挡板，所述筛选机构2包括可控挡板，所述可控挡板在第一姿态和第二姿态之间切换；

所述可控挡板在第一姿态下，所述产品7入口与所述良品出口连通；

所述可控挡板在第二姿态下，所述产品7入口与所述不良品出口6连通。

可控挡板的运动可基于伺服电机或气缸驱动；而所述伺服电机或气缸基于所述中控主机控制。

进一步的，所述掉落通道3于所述出口处设置有非接触式计数机构1；

所述非接触式计数机构1的工作方向朝向所述掉落通道3；

所述非接触式计数机构1与所述中控主机电连接。

所述掉落通道3的数量为两条以上，以配合产线的运行速度。

所述全局视觉外观识别检筛设备还包括汇聚结构，所述汇聚结构包括位于上端的汇聚入口和位于下端的汇聚出口，所述汇聚入口和汇聚出口之间为汇聚舱85；所有所述掉落通道3的出口分别与所述汇聚入口连通。

在所述汇聚舱85和所述汇聚出口之间设置有下料挡板，所述下料挡板在第一姿态和第二姿态之间切换；

所述下料挡板在第一姿态下，所述汇聚舱85和所述汇聚出口连通；

所述下料挡板在第二姿态下，所述汇聚舱85和所述汇聚出口之间被所述下料挡板截断；

所述下料挡板的姿态基于所述中控主机控制。

所述汇聚舱85包括沿竖直方向设置的第一汇聚舱85和第二汇聚舱85；

所述第一汇聚舱85和第二汇聚舱85之间设置有分隔挡板；

所述分隔挡板在第一姿态和第二姿态之间切换；

所述分隔挡板在第一姿态下，所述第一汇聚舱85和所述第二汇聚舱85连通；

所述分隔挡板在第二姿态下，所述第一汇聚舱85和所述第二汇聚舱85之间被所述分隔挡板截断；

所述分隔挡板的姿态基于所述中控主机控制。

同理，关于非接触式计数机构1的计数统计、下料挡板的运动和分隔挡板的运动同样基于中控主机进行控制，中控主机负责整个全局视觉外观识别检筛设备中的运动部件和电子部件的联动。

综上，本发明实施例提供了一种用于数粒机的全局视觉外观识别检筛设备，在产品自由下落的过程中，完成检测、筛选、计数等步骤，具有良好的实施便利性；该全局视觉外观识别检筛设备通过多个视觉捕抓装置通过对自由落体运动的产品进行外观观察，可在360°全角度的角度覆盖范围内对产品的外观进行全局观察识别，提高识别的全面性和精确性，保证识别的准确率；筛选机构利用快速运动的可控挡板实时对产品7进行筛选，执行效率高。

以上对本发明实施例所提供的一种用于数粒机的全局视觉外观识别检筛设备进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种用于数粒机的全局视觉外观识别检筛设备，其特征在于，包括中控主机、沿竖直方向布置的掉落通道和对应于每一条所述掉落通道设置的检测机构；

所述掉落通道具有位于上端的入口和位于下端的出口，所述掉落通道于所述入口和出口之间设置有检测段，待检测产品自所述入口进入并通过落体运动经过所述检测段；

所述检测机构包括两个视觉捕抓装置，在一组所述检测机构中，所述两个视觉捕抓装置分别设置在所述检测段两个相正对的侧面外，且每一个视觉捕抓装置的工作方向朝向所述检测段；

在一组所述检测机构中的两个视觉捕抓装置具有重叠的观测区域；

每一个所述视觉捕抓装置分别与所述中控主机电连接。

2.如权利要求1所述的用于数粒机的全局视觉外观识别检筛设备，其特征在于，所述重叠的观测区域的大小和每一个视觉捕抓装置的图像捕抓速度基于以下条件设置：

所述待检测产品经过所述重叠的观测区域时，每一个所述视觉捕抓装置的图片捕抓数量大于两张。

3.如权利要求1所述的用于数粒机的全局视觉外观识别检筛设备，其特征在于，在一组所述检测机构中的两个视觉捕抓装置的图像捕抓动作同步。

4.如权利要求1所述的用于数粒机的全局视觉外观识别检筛设备，其特征在于，还包括筛选机构，所述掉落通道还包括位于检测段与所述出口之间的筛选段，所述筛选段具有一个产品入口和两个产品出口，所述两个产品出口分别为良品出口和不良品出口；

所述待检测产品经所述检测段后进入所述检测段，且所述筛选机构控制所述待检测产品从所述良品出口货所述不良品出口离开所述检测段；

所述筛选机构与所述中控主机电连接。

5.如权利要求4所述的用于数粒机的全局视觉外观识别检筛设备，其特征在于，所述筛选机构包括可控挡板，所述可控挡板在第一姿态和第二姿态之间切换；

所述可控挡板在第一姿态下，所述产品入口与所述良品出口连通；

所述可控挡板在第二姿态下，所述产品入口与所述不良品出口连通。

6.如权利要求5所述的用于数粒机的全局视觉外观识别检筛设备，其特征在于，所述可控挡板基于伺服电机或气缸驱动；

所述伺服电机或气缸基于所述中控主机控制。

7.如权利要求1所述的用于数粒机的全局视觉外观识别检筛设备吗，其特征在于，所述掉落通道于所述出口处设置有非接触式计数机构；

所述非接触式计数机构的工作方向朝向所述掉落通道；

所述非接触式计数机构与所述中控主机电连接。

8.如权利要求1所述的用于数粒机的全局视觉外观识别检筛设备，其特征在于，所述掉落通道的数量为两条以上；

所述全局视觉外观识别检筛设备还包括汇聚结构，所述汇聚结构包括位于上端的汇聚入口和位于下端的汇聚出口，所述汇聚入口和汇聚出口之间为汇聚舱；

所有所述掉落通道的出口分别与所述汇聚入口连通。

9.如权利要求8所述的用于数粒机的全局视觉外观识别检筛设备，其特征在于，在所述汇聚舱和所述汇聚出口之间设置有下料挡板，所述下料挡板在第一姿态和第二姿态之间切换；

所述下料挡板在第一姿态下，所述汇聚舱和所述汇聚出口连通；

所述下料挡板在第二姿态下，所述汇聚舱和所述汇聚出口之间被所述下料挡板截断；

所述下料挡板的姿态基于所述中控主机控制。

10.如权利要求8所述的用于数粒机的全局视觉外观识别检筛设备，其特征在于，所述汇聚舱包括沿竖直方向设置的第一汇聚舱和第二汇聚舱；

所述第一汇聚舱和第二汇聚舱之间设置有分隔挡板；

所述分隔挡板在第一姿态和第二姿态之间切换；

所述分隔挡板在第一姿态下，所述第一汇聚舱和所述第二汇聚舱连通；

所述分隔挡板在第二姿态下，所述第一汇聚舱和所述第二汇聚舱之间被所述分隔挡板截断；

所述分隔挡板的姿态基于所述中控主机控制。

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