CN114714248B - 一种可对大型复合材料工件打磨的自适应打磨头 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种可对大型复合材料工件打磨的自适应打磨头，其包括：自适应打磨头；集成斗，所述集成斗固定设置于所述自适应打磨头的后部，所述集成斗的钣金上通过连接板固定安装有集成电气快插，所述集成斗的吸尘口通过吸尘管与除尘设备相连通；3D激光扫描仪***，所述3D激光扫描仪***固定安装于所述自适应打磨头的侧壁上，以便于所述3D激光扫描仪***能够定位工件和扫描工件的形面点云图并进行计算；以及自动挡尘组件，所述自动挡尘组件通过挡板旋转轴可转动安装于所述自适应打磨头的前侧上。本发明通过与3D视觉***的联动，机器人打磨轨迹规划和工艺数据的有效结合，可确保最终打磨效果的合格率和一致性。

Description

一种可对大型复合材料工件打磨的自适应打磨头
技术领域
本发明具体涉及大型复合材料工件打磨技术领域，具体是一种可对大型复合材料工件打磨的自适应打磨头。
背景技术
随着国民经济的高速发展，经济结构的转变，新能源、环保、军工、轨道交通、高端制造等其他新兴产业的加快发展，国内纤维复合材料以其高效率、耐腐蚀、高比模、轻质高强、高稳定性、耐高温等高性能优势在航空航天、造船工业、风电叶片等行业起着举足轻重的作用；在造船工业中，舰船的壳体由复合材料工艺制成；在风电行业中，风电叶片也是由复合材料工艺制成，尤其是目前当今世界能源短缺的现象日益突出，风能作为一种可替代的绿色再生能源得到了广泛的开发和利用；无论是船舰的壳体制造还是风电的叶片制造，都需要对大型工件表面进行打磨，且都存在工件大、小批量、多品种的问题；当前对这种大型复合材料的打磨依旧采用人工借助辅助登高工装的方式，手持气动磨盘对壳体或叶片表面进行研磨的作业方式，整个打磨过程中用工多，打磨效率低，打磨质量不稳定，且因登高作业存在很大的安全隐患，而复合材料，尤其是玻璃纤维打磨过程中如果防护不当会对人体造成很大的危害和不适，打磨工人通常是全副武装的进行打磨作业，夏季，过高的温度和作业环境，防护服下的工人更是难以支撑。
发明内容
为此，本发明提出一种可对大型复合材料工件打磨的自适应打磨头以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供以下技术方案：一种可对大型复合材料工件打磨的自适应打磨头，其包括：
自适应打磨头；
集成斗，所述集成斗固定设置于所述自适应打磨头的后部，所述集成斗的钣金上通过连接板固定安装有集成电气快插，所述集成斗的吸尘口通过吸尘管与除尘设备相连通；
3D激光扫描仪***，所述3D激光扫描仪***固定安装于所述自适应打磨头的侧壁上，以便于所述3D激光扫描仪***能够定位工件和扫描工件的形面点云图并进行计算；
以及自动挡尘组件，所述自动挡尘组件通过挡板旋转轴可转动安装于所述自适应打磨头的前侧上。
进一步，作为优选，所述自适应打磨头包括安装法兰、集成阀盒、支撑悬臂、浮动旋转轴以及恒力机构，所述安装法兰的左、右两端分别通过所述浮动旋转轴连接在驱动侧侧板和从动侧侧板上，所述安装法兰的法兰端与机器人相连接，所述安装法兰的前侧固定安装有所述支撑悬臂的一端，所述支撑悬臂的侧壁上固定安装有所述集成阀盒，所述支撑悬臂的另一端可转动连接有所述恒力机构的一端，所述恒力机构的另一端可转动安装于恒力机构连接板上，且所述恒力机构连接板固定设置于所述自动挡尘组件上。
进一步，作为优选，所述支撑悬臂正下方的盖板上安装有浮动缓冲垫。
进一步，作为优选，所述恒力机构包括上连接机构、恒力法兰、固定防护壳、伸缩防护壳以及下连接机构，所述上连接机构的顶端与所述支撑悬臂转动连接，所述上连接机构的底端固定连接在所述恒力法兰顶端面上，所述恒力法兰的上半部分采用固定防护壳进行防尘防护，所述恒力法兰的下半部分采用伸缩防护壳进行防尘防护，所述恒力法兰的底端面上固定设置有下连接机构的顶端，所述下连接机构的底端可转动安装于所述恒力机构连接板。
进一步，作为优选，所述自适应打磨头还包括伺服电机、辊筒以及金刚石砂带条，所述伺服电机固定安装于所述驱动侧侧板的内侧壁上，所述伺服电机的驱动端穿过所述驱动侧侧板并驱动连接有同步带轮，所述同步带轮采用同步带与安装于辊筒驱动轴的外向端上输出轮传动连接，且所述辊筒驱动轴与辊筒从动轴分别可旋转安装与所述驱动侧侧板和从动侧侧板上，所述辊筒驱动轴与辊筒从动轴之间固定连接有辊筒，所述辊筒的外侧面上匹配卡固有所述金刚石砂带条。
进一步，作为优选，所述3D激光扫描仪***包括防尘罩外壳、视觉安装支架以及3D激光扫描仪，所述视觉安装支架固定安装于所述从动侧侧板上，所述视觉安装支架远离所述从动侧侧板的一侧安装有防尘罩外壳，所述防尘罩外壳内固定安装有所述3D激光扫描仪，且所述3D激光扫描仪的镜头方向垂直向下。
进一步，作为优选，所述防尘罩外壳的顶部对称且固定设置有气缸安装支架一和气缸安装支架二，所述气缸安装支架一和气缸安装支架二分别固定安装有开合板气缸一和开合板气缸二，且所述开合板气缸一和开合板气缸二相对向的一侧分别固定连接在防尘罩外壳的两侧壁上，所述开合板气缸一和开合板气缸二的驱动端分别固定连接有开合板旋转轴一和开合板旋转轴二的一端，所述开合板旋转轴一和开合板旋转轴二的另一端分别固定连接有开合板一和开合板二，所述开合板一和开合板二分别可转动安装于所述防尘罩外壳的底部。
进一步，作为优选，所述驱动侧侧板和从动侧侧板上分别固定设置有点激光传感器一和点激光传感器二。
进一步，作为优选，所述自动挡尘组件包括自动开合挡尘板、挡板气缸一以及挡板气缸二，所述自动开合挡尘板的两侧壁上分别固定有所述挡板气缸一和挡板气缸二的驱动端，且所述挡板气缸一和挡板气缸二分别固定在驱动侧侧板和从动侧侧板的外侧壁上；
所述自动开合挡尘板前侧的底部安装有相对称设置的第一辅助导向小轮和第二辅助导向小轮。
进一步，作为优选，所述驱动侧侧板和从动侧侧板的底部分别安装有缓冲导向轮一和缓冲导向轮二。
本发明采用以上技术,与现有的技术相比具有以下有益效果：
1.本发明中恒力机构固定侧通过连接部件与支撑悬臂进行连接，恒力机构浮动侧通过连接部件与恒力机构连接板进行连接，除支撑悬臂和安装法兰以外的设备框架可通过恒力机构的浮动功能绕浮动旋转轴进行摆动，摆动力值可通过机器人程序进行实时切换，摆动过程中可确保工件与耗材的接触力值保持定量，所述恒力机构打磨的接触力范围：5N～500N，位移补偿范围：±30mm，接触力精度：±5N，位移精度：0.5mm，可高速响应不同接触力的切换，切换时间：≤0.5ms，通过在打磨头上增加恒力机构，与3D视觉进行联动，可实现大型工件的表面建模，机器人打磨程序的自动规划，可有效解决像风电叶片这样表面复杂的大型曲面的自动打磨的需求；工件越大越难以定位，同时大尺寸的工件本身的精度也是难以确保，恒力机构可以在打磨受力方向上提供一定的浮动缓冲量，可以实现浮动轴向上的打磨力恒定，通过工艺工程师的打磨测试，可实现打磨力、打磨头转速、耗材损耗情况、机器人进给速度等和磨削量的动态关系，通过与3D视觉***的联动，机器人打磨轨迹规划和工艺数据的有效结合，可确保最终打磨效果的合格率和一致性。
2.本发明中3D视觉扫描仪安装于防尘罩外壳的内侧，3D视觉扫描仪的镜头方向垂直向下；3D激光扫描仪采用进口线激光传感器，X轴精度：0.51mm；Z轴精度：0.175mm；视野范围：324mm～1010mm；为防止3D视觉扫描仪的镜头受打磨粉尘的干扰，通过加装自动开合装置来保护镜头，从而使3D视觉扫描仪在不工作的状态下处于密封空间；在防尘罩外壳的上方设置气缸安装支架一和气缸安装支架二，分别用于连接开合板气缸一和开合板气缸二的固定侧；开合板气缸一和开合板气缸二的另一侧分别固定在防尘罩外壳的两侧面；开合板气缸一和开合板气缸二的活塞侧分别与开合板旋转轴一和开合板旋转轴二相连接；开合板一和开合板二分别与开合板旋转轴一和开合板旋转轴二相连接；当气缸活塞运动时，带动开合板旋转轴一和开合板旋转轴二进行往复旋转，从而带动开合板一和开合板二进行开合动作，当3D视觉扫描仪工作时，两侧开合板打开，当3D视觉扫描仪非工作状态时，两侧开合板关闭；3D激光扫描仪***用于自动识别粗定位的大型曲面工件位置后，对大型工件的面型进行3D扫描，扫描出来的点云图，通过控制器内置的点云处理***进行分析处理，结合机器人自适应打磨头的打磨工艺参数，自动生成机器人运行的打磨轨迹；针对大型复合材料工件，比如风电叶片或者船体外壳，采用分区域扫描和打磨的方式，通过移动机构带动机器人进行工件长度方向的扫描；从而解决不好定位的大型工件的多品种、小批量、难以编程的曲面产品打磨的问题。
3.本发明中点激光传感器一和点激光传感器二通过连接支架分别对称安装在驱动侧侧板和从动侧侧板上；打磨耗材金刚石砂带条通过卡口安装在辊筒上，辊筒宽度为900mm，金刚石砂带条宽度为800mm，故在打磨过程中，机器人打磨头会存在左右偏转的情况，影响打磨效果和打磨的均匀性；点激光传感器一和点激光传感器二在打磨头打磨过程中可实时测量出打磨头左边界和右边界与打磨面的垂直距离，通过对测量值进行滤波运算，可得到实时距离差，从而动态实时微调机器人打磨姿态，保证自适应打磨头的左右两侧受力的一致性。
4.本发明中自动开合挡尘板的两侧与固定在驱动侧侧板和从动侧侧板的挡板气缸一和挡板气缸二的活塞进行连接，在两个气缸的同步伸缩带动下，自动开合挡尘板可绕挡板旋转轴进行旋转，旋转角度由气缸行程决定；为确保打磨过程中的密封状态，自动开合挡尘板与工件之间安装了工业条刷，可柔性贴合工件表面，可防止打磨时粉尘的外溢，便于粉尘通过吸尘设备有效吸出。
5.本发明中导向***包含缓冲导向轮一、缓冲导向轮二第一辅助导向小轮、第二辅助导向小轮；缓冲导向轮一和缓冲导向轮二分别安装在驱动侧侧板和从动侧侧板上，与安装在自动开合挡尘板尾部的第一辅助导向小轮和第二辅助导向小轮进行配合，用于自适应打磨头贴合工件打磨时对打磨头进行支撑，轮式结构可减少打磨头在大型曲面上进行打磨的阻力，尤其是对于大型复合材料的曲面，因复合材料的制造工艺，表面不够光滑，会有凹坑和凸起。
6.本发明中辊筒通过两侧连接轴与辊筒驱动轴和辊筒从动轴连接；金刚石砂带条通过两侧卡口的形式安装在辊筒上；辊筒直径：400mm；金刚石砂带条长度：800mm；砂带安装条数：26条；砂带目数：120目；自适应打磨头的有效打磨宽度：800mm，打磨效率要比传统的砂盘高出10倍。
附图说明
图1为一种可对大型复合材料工件打磨的自适应打磨头的立体结构示意图一；
图2为一种可对大型复合材料工件打磨的自适应打磨头的立体结构示意图二；
图3为一种可对大型复合材料工件打磨的自适应打磨头的立体结构示意图三；
图4为一种可对大型复合材料工件打磨的自适应打磨头的立体结构示意图四；
图5为一种可对大型复合材料工件打磨的自适应打磨头中恒力机构的结构示意图；
图6为一种可对大型复合材料工件打磨的自适应打磨头中3D激光扫描仪***的结构示意图；
图7为一种可对大型复合材料工件打磨的自适应打磨头的打磨流程示意图。
图中：1、安装法兰；2、集成阀盒；3、伺服电机；4、同步带轮；5、集成电气快插；6、支撑悬臂；7、恒力机构；8、恒力机构连接板；9、浮动缓冲垫；10、浮动旋转轴；11、驱动侧侧板；12、缓冲导向轮一；13、自动开合挡尘板；14、3D激光扫描仪***；15、缓冲导向轮二；16、点激光传感器一；17、点激光传感器二；18、集尘斗；19、辊筒驱动轴；20、辊筒；21、金刚石砂带条；22、第一辅助导向小轮；23、第二辅助导向小轮；24、辊筒从动轴；25、从动侧侧板；26、挡板气缸一；27、挡板气缸二；28、挡板旋转轴；71、上连接机构；72、恒力法兰；73、固定防护壳；74、伸缩防护壳；75、下连接机构；141、防尘罩外壳；142、开合板气缸一；143、开合板一；144、开合板气缸二；145、开合板二；146、视觉安装支架；147、气缸安装支架二；148、气缸安装支架一；149、开合板旋转轴二；1410、开合板旋转轴一；1411、3D激光扫描仪。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例：请参阅附图1-7，本发明提供一种技术方案：一种可对大型复合材料工件打磨的自适应打磨头，其包括：
自适应打磨头；
集成斗18，集成斗18固定设置于自适应打磨头的后部，集成斗18的钣金上通过连接板固定安装有集成电气快插5，集成斗18的吸尘口通过吸尘管与除尘设备相连通，可有效吸除打磨过程中产生的粉尘，吸尘效率可达95％以上；
3D激光扫描仪***14，3D激光扫描仪***14固定安装于自适应打磨头的侧壁上，以便于3D激光扫描仪***14能够定位工件和扫描工件的形面点云图并进行计算；具体的，自适应打磨头通过3D激光扫描仪***14获得形面点云信息进行计算分析，输出机器人的轨迹坐标和打磨参数，打磨参数包括打磨头转速、打磨力值；
以及自动挡尘组件，自动挡尘组件通过挡板旋转轴28可转动安装于自适应打磨头的前侧上。
本实施例中，自适应打磨头包括安装法兰1、集成阀盒2、支撑悬臂6、浮动旋转轴10以及恒力机构7，安装法兰1的左、右两端分别通过浮动旋转轴10连接在驱动侧侧板11和从动侧侧板25上，安装法兰1的法兰端与机器人相连接，安装法兰1的前侧固定安装有支撑悬臂6的一端，支撑悬臂6的侧壁上固定安装有集成阀盒2，支撑悬臂6的另一端可转动连接有恒力机构7的一端，恒力机构7的另一端可转动安装于恒力机构连接板8上，且恒力机构连接板8固定设置于自动挡尘组件上；
具体的，除支撑悬臂6和安装法兰1以外的设备框架可通过恒力机构的浮动功能绕浮动旋转轴10进行摆动，摆动力值可通过机器人程序进行实时切换，摆动过程中可确保工件与耗材的接触力值保持定量。
本实施例中，支撑悬臂6正下方的盖板上安装有浮动缓冲垫9，用于缓冲框架摆动过程与支撑悬臂硬接触。
本实施例中，恒力机构7包括上连接机构71、恒力法兰72、固定防护壳73、伸缩防护壳74以及下连接机构75，上连接机构71的顶端与支撑悬臂6转动连接，上连接机构71的底端固定连接在恒力法兰72顶端面上，恒力法兰72的上半部分采用固定防护壳73进行防尘防护，恒力法兰72的下半部分采用伸缩防护壳74进行防尘防护，恒力法兰72的底端面上固定设置有下连接机构75的顶端，下连接机构75的底端可转动安装于恒力机构连接板8；
具体的，伸缩防护壳74随恒力法兰72的浮动而浮动，浮动方向为恒力法兰72的单轴向；
更进一步的，恒力法兰72内置力传感器、位移传感器、姿态角传感器、加速度传感器，执行部件为低阻尼高顺滑气缸，控制部件为高精度电气比例阀，通过多传感器融合的力位控制算法，可保证自适应打磨头在打磨过程中通过恒力法兰来实时补偿产品的来料和定位偏差，且可保证打磨过程中磨削力的一致性，力值范围：5～500N，浮动行程：48mm，力值精度：±5N。
本实施例中，自适应打磨头还包括伺服电机3、辊筒20以及金刚石砂带条21，伺服电机3固定安装于驱动侧侧板11的内侧壁上，伺服电机3的驱动端穿过驱动侧侧板11并驱动连接有同步带轮4，同步带轮4采用同步带与安装于辊筒驱动轴19的外向端上输出轮传动连接，且辊筒驱动轴19与辊筒从动轴24分别可旋转安装与驱动侧侧板11和从动侧侧板25上，辊筒驱动轴19与辊筒从动轴24之间固定连接有辊筒20，辊筒20的外侧面上匹配卡固有金刚石砂带条21。
本实施例中，3D激光扫描仪***14包括防尘罩外壳141、视觉安装支架146以及3D激光扫描仪1411，视觉安装支架146固定安装于从动侧侧板25上，视觉安装支架146远离从动侧侧板25的一侧安装有防尘罩外壳141，防尘罩外壳141内固定安装有3D激光扫描仪1411，且3D激光扫描仪1411的镜头方向垂直向下。
本实施例中，防尘罩外壳141的顶部对称且固定设置有气缸安装支架一148和气缸安装支架二147，气缸安装支架一148和气缸安装支架二147分别固定安装有开合板气缸一142和开合板气缸二144，且开合板气缸一142和开合板气缸二144相对向的一侧分别固定连接在防尘罩外壳141的两侧壁上，开合板气缸一142和开合板气缸二144的驱动端分别固定连接有开合板旋转轴一1410和开合板旋转轴二149的一端，开合板旋转轴一1410和开合板旋转轴二149的另一端分别固定连接有开合板一143和开合板二145，开合板一143和开合板二145分别可转动安装于防尘罩外壳141的底部；
具体的，当气缸活塞运动时，带动开合板旋转轴一1410和开合板旋转轴二149进行往复旋转，从而带动开合板一143和开合板二145进行开合动作，当3D视觉扫描仪1411工作时，两侧开合板打开，当3D视觉扫描仪1411非工作状态时，两侧开合板关闭；3D激光扫描仪***14用于自动识别粗定位的大型曲面工件位置后，对大型工件的面型进行3D扫描，扫描出来的点云图，通过控制器内置的点云处理***进行分析处理，结合机器人自适应打磨头的打磨工艺参数，自动生成机器人运行的打磨轨迹，可以很好的解决不好定位的大型、多品种、小批量的曲面产品打磨的问题。
本实施例中，驱动侧侧板11和从动侧侧板25上分别固定设置有点激光传感器一16和点激光传感器二17；
具体的，在打磨过程中，机器人工具左右偏转会影响打磨效果和均匀性，通过点激光传感器一16和点激光传感器二17测量得到的距离差，对机器人打磨姿态进行动态微调，从而保证自适应打磨头的左右两侧受力的一致性。
本实施例中，自动挡尘组件包括自动开合挡尘板13、挡板气缸一26以及挡板气缸二27，自动开合挡尘板13的两侧壁上分别固定有挡板气缸一26和挡板气缸二27的驱动端，且挡板气缸一26和挡板气缸二27分别固定在驱动侧侧板11和从动侧侧板25的外侧壁上；
具体的，在两个气缸的同步伸缩带动下自动开合挡尘板13可绕挡板旋转轴28进行旋转，旋转角度由气缸行程决定，为确保打磨过程中的密封状态，自动开合挡尘板13与工件贴合的位置安装了工业条刷，用于打磨时阻止粉尘的外溢，便于粉尘通过吸尘设备有效吸出；
自动开合挡尘板13前侧的底部安装有相对称设置的第一辅助导向小轮22和第二辅助导向小轮23。
本实施例中，驱动侧侧板11和从动侧侧板25的底部分别安装有缓冲导向轮一12、缓冲导向轮二15、第一辅助导向小轮22以及第二辅助导向小轮23形成导向***，用于自适应打磨头贴合工件打磨时对打磨头进行支撑，同时因为是轮式结构，可减少打磨头在大型曲面上进行打磨的阻力，尤其是对于大型复合材料的曲面，因复合材料的制造工艺，表面不够光滑，会有凹坑和凸起。
具体的，缓冲导向轮一12和缓冲导向轮二15。
请参阅附图7，在具体实施时，运行AGV至叶片的一侧边缘，启动打磨，机器人带动3D激光扫描仪从左至右对区域1进行扫描，扫描完成后，机器人根据扫描运算生成的轨迹，带动打磨头进行区域1的打磨，打磨完成后，AGV沿叶片长度方向移动到区域2，器人带动3D激光扫描仪从左至右对区域2进行扫描，扫描完成后，机器人根据扫描运算生成的轨迹，带动打磨头进行区域2的打磨，依次打磨完全部叶片后，设备停止，自动运行到打磨起始位置；打磨期间，机器人工具左右偏转会影响打磨的效果和均匀性；通过点激光位移传感器一和点激光位移传感器二实时测量出打磨头左边界和右边界与打磨面的垂直距离，通过对测量值进行滤波运算，可得到实时距离差，从而动态实时微调机器人打磨姿态，保证自适应打磨头的左右两侧受力的一致性。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种可对大型复合材料工件打磨的自适应打磨头，其特征在于，其包括：
自适应打磨头；
集成斗(18)，所述集成斗(18)固定设置于所述自适应打磨头的后部，所述集成斗(18)的钣金上通过连接板固定安装有集成电气快插(5)，所述集成斗(18)的吸尘口通过吸尘管与除尘设备相连通；
3D激光扫描仪***(14)，所述3D激光扫描仪***(14)固定安装于所述自适应打磨头的侧壁上，以便于所述3D激光扫描仪***(14)能够定位工件和扫描工件的形面点云图并进行计算；
以及自动挡尘组件，所述自动挡尘组件通过挡板旋转轴(28)可转动安装于所述自适应打磨头的前侧上；
所述自适应打磨头包括安装法兰(1)、集成阀盒(2)、支撑悬臂(6)、浮动旋转轴(10)、驱动侧侧板(11)、从动侧侧板(25)以及恒力机构(7)，所述安装法兰(1)的左、右两端分别通过所述浮动旋转轴(10)连接在驱动侧侧板(11)和从动侧侧板(25)上，所述安装法兰(1)的法兰端与机器人相连接，所述安装法兰(1)的前侧固定安装有所述支撑悬臂(6)的一端，所述支撑悬臂(6)的侧壁上固定安装有所述集成阀盒(2)，所述支撑悬臂(6)的另一端可转动连接有所述恒力机构(7)的一端，所述恒力机构(7)的另一端可转动安装于恒力机构连接板(8)上，且所述恒力机构连接板(8)固定设置于所述自动挡尘组件上；所述恒力机构(7)包括上连接机构(71)、恒力法兰(72)、固定防护壳(73)、伸缩防护壳(74)以及下连接机构(75)，所述上连接机构(71)的顶端与所述支撑悬臂(6)转动连接，所述上连接机构(71)的底端固定连接在所述恒力法兰(72)顶端面上，所述恒力法兰(72)的上半部分采用固定防护壳(73)进行防尘防护，所述恒力法兰(72)的下半部分采用伸缩防护壳(74)进行防尘防护，所述恒力法兰(72)的底端面上固定设置有下连接机构(75)的顶端，所述下连接机构(75)的底端可转动安装于所述恒力机构连接板(8)；
所述恒力法兰(72)内置力传感器、位移传感器、姿态角传感器、加速度传感器，执行部件为低阻尼高顺滑气缸，控制部件为高精度电气比例阀；
所述自适应打磨头还包括伺服电机(3)、辊筒(20)以及金刚石砂带条(21)，所述伺服电机(3)固定安装于所述驱动侧侧板(11)的内侧壁上，所述伺服电机(3)的驱动端穿过所述驱动侧侧板(11)并驱动连接有同步带轮(4)，所述同步带轮(4)采用同步带与安装于辊筒驱动轴(19)的外向端上输出轮传动连接，且所述辊筒驱动轴(19)与辊筒从动轴(24)分别可旋转安装与所述驱动侧侧板(11)和从动侧侧板(25)上，所述辊筒驱动轴(19)与辊筒从动轴(24)之间固定连接有辊筒(20)，所述辊筒(20)的外侧面上匹配卡固有所述金刚石砂带条(21)；
所述3D激光扫描仪***(14)包括防尘罩外壳(141)、视觉安装支架(146)以及3D激光扫描仪(1411)，所述视觉安装支架(146)固定安装于所述从动侧侧板(25)上，所述视觉安装支架(146)远离所述从动侧侧板(25)的一侧安装有防尘罩外壳(141)，所述防尘罩外壳(141)内固定安装有所述3D激光扫描仪(1411)，且所述3D激光扫描仪(1411)的镜头方向垂直向下；
所述防尘罩外壳(141)的顶部对称且固定设置有气缸安装支架一(148)和气缸安装支架二(147)，所述气缸安装支架一(148)和气缸安装支架二(147)分别固定安装有开合板气缸一(142)和开合板气缸二(144)，且所述开合板气缸一(142)和开合板气缸二(144)相对向的一侧分别固定连接在防尘罩外壳(141)的两侧壁上，所述开合板气缸一(142)和开合板气缸二(144)的驱动端分别固定连接有开合板旋转轴一(1410)和开合板旋转轴二(149)的一端，所述开合板旋转轴一(1410)和开合板旋转轴二(149)的另一端分别固定连接有开合板一(143)和开合板二(145)，所述开合板一(143)和开合板二(145)分别可转动安装于所述防尘罩外壳(141)的底部。
2.根据权利要求1所述的一种可对大型复合材料工件打磨的自适应打磨头，其特征在于：所述支撑悬臂(6)正下方的盖板上安装有浮动缓冲垫(9)。
3.根据权利要求1所述的一种可对大型复合材料工件打磨的自适应打磨头，其特征在于：所述驱动侧侧板(11)和从动侧侧板(25)上分别固定设置有点激光传感器一(16)和点激光传感器二(17)。
4.根据权利要求1所述的一种可对大型复合材料工件打磨的自适应打磨头，其特征在于：所述自动挡尘组件包括自动开合挡尘板(13)、挡板气缸一(26)以及挡板气缸二(27)，所述自动开合挡尘板(13)的两侧壁上分别固定有所述挡板气缸一(26)和挡板气缸二(27)的驱动端，且所述挡板气缸一(26)和挡板气缸二(27)分别固定在驱动侧侧板(11)和从动侧侧板(25)的外侧壁上；
所述自动开合挡尘板(13)前侧的底部安装有相对称设置的第一辅助导向小轮(22)和第二辅助导向小轮(23)。
5.根据权利要求1所述的一种可对大型复合材料工件打磨的自适应打磨头，其特征在于：所述驱动侧侧板(11)和从动侧侧板(25)的底部分别安装有缓冲导向轮一(12)和缓冲导向轮二(15)。
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