CN114699284A - 一种线驱软体手套 - Google Patents

一种线驱软体手套 Download PDF

Info

Publication number
CN114699284A
CN114699284A CN202210470158.XA CN202210470158A CN114699284A CN 114699284 A CN114699284 A CN 114699284A CN 202210470158 A CN202210470158 A CN 202210470158A CN 114699284 A CN114699284 A CN 114699284A
Authority
CN
China
Prior art keywords
finger
line
passing
wire
block
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210470158.XA
Other languages
English (en)
Inventor
胡星星
王灿雷
郑豪杰
李菁
刘永波
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Pharos Shanghai Medical Technology Co ltd
Original Assignee
Pharos Shanghai Medical Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Pharos Shanghai Medical Technology Co ltd filed Critical Pharos Shanghai Medical Technology Co ltd
Priority to CN202210470158.XA priority Critical patent/CN114699284A/zh
Publication of CN114699284A publication Critical patent/CN114699284A/zh
Priority to PCT/CN2023/089392 priority patent/WO2023207737A1/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0274—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the upper limbs
    • A61H1/0285—Hand
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A41—WEARING APPAREL
    • A41D—OUTERWEAR; PROTECTIVE GARMENTS; ACCESSORIES
    • A41D19/00—Gloves
    • A41D19/0024—Gloves with accessories
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0218—Drawing-out devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0274—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the upper limbs
    • A61H1/0285—Hand
    • A61H1/0288—Fingers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A41—WEARING APPAREL
    • A41D—OUTERWEAR; PROTECTIVE GARMENTS; ACCESSORIES
    • A41D2400/00—Functions or special features of garments
    • A41D2400/32—Therapeutic use
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/165—Wearable interfaces

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Textile Engineering (AREA)
  • Prostheses (AREA)
  • Gloves (AREA)

Abstract

本发明的实施例提供了一种线驱软体手套，涉及医疗器械领域。该线驱软体手套包括手套本体、多个指尖指帽、多个指背过线块以及多个过线管，每个手指部均分布有至少两个指背过线块，指背过线块设有过线孔，每个手指部均设有过线管，手指部处于弯曲状态时第一指背和第二指背的连接处为弧面，过指背过线块的过线孔的圆心与第一指背所在的平面的垂线为第一垂线，过指背过线块的过线孔的圆心与第二指背所在的平面的垂线为第二垂线，第一垂线和第二垂线存在交点，过第一指背上的指背过线块的过线孔的圆心和第二指背上的指背过线块的过线孔的圆心的连线与弧面存在切点，交点和切点之间的连线长度大于或等于交点与弧面的最高点之间的连线长度。

Description

一种线驱软体手套
技术领域
本发明涉及医疗器械领域，具体而言，涉及一种线驱软体手套。
背景技术
目前线驱软体手套常应用于手部康复训练中，将线驱软体手套佩戴于手部，通过外部驱动件驱动线驱软体手套的指尖指帽和指背过线块一起运动从而实现手指的握拳以及伸直康复训练。
现有技术中的线驱软体手套在使用过程中存在手部伸直效果不好的问题。
发明内容
本发明提供了一种线驱软体手套，其能够缓解线驱软体手套在使用过程中手部伸直效果不好的问题。
本发明的实施例可以这样实现：
本发明的实施例提供了一种线驱软体手套，其包括：
手套本体，所述手套本体具有手掌部和多个手指部，所述手掌部同时和多个所述手指部连接，所述手指部具有依次连接的指尖、第一指背和第二指背；
多个指尖指帽，所述多个指尖指帽对应设置于所述指尖；
多个指背过线块，每个所述手指部均分布有至少两个所述指背过线块，至少两个所述指背过线块沿所述手指部的长度方向间隔设置，所述指背过线块设有过线孔；
多个过线管，每个所述手指部均设有所述过线管，且所述过线管沿所述手指部的长度方向延伸，所述过线管贯穿所述过线孔并与所述指尖指帽连接；
其中，当所述手指部处于弯曲状态时，所述第一指背和所述第二指背呈夹角设置，且所述第一指背和所述第二指背的连接处为弧面，一个所述指背过线块位于所述第一指背所在的平面，且过所述指背过线块的所述过线孔的圆心与所述第一指背所在的平面的垂线为第一垂线，另一个所述指背过线块位于所述第二指背所在的平面，且过所述指背过线块的所述过线孔的圆心与所述第二指背所在的平面的垂线为第二垂线，所述第一垂线和所述第二垂线存在交点，过所述第一指背上的所述指背过线块的所述过线孔的圆心和所述第二指背上的所述指背过线块的所述过线孔的圆心的连线与所述弧面存在切点，所述交点和所述切点之间的连线长度大于或等于所述交点与所述弧面的最高点之间的连线长度。
可选地，所述线驱软体手套还包括手背支架，所述手背支架设置于所述手掌部，所述手背支架与所有所述过线管连接，以形成一个整体结构。
可选地，所述手背支架包括固定支架和活动支架，所述活动支架与所述固定支架可锁止地连接，所述活动支架和位置与大拇指对应的所述手指部的所述过线管连接，所述固定支架与其余所有所述过线管连接。
可选地，所述固定支架靠近所述活动支架的一端设有多个锁孔，所述活动支架靠近所述固定支架的一端设有柱销，所述柱销与任意一个所述锁孔可拆卸地连接。
可选地，所述线驱软体手套还包括手背支撑块，所述手背支撑块设置于所述手掌部，所述手背支撑块与所有所述过线管连接。
可选地，所述线驱软体手套还包括多个手背支撑块滑道，所述多个手背支撑块滑道设置于所述手掌部，每个所述手背支撑块滑道均连接有所述过线管。
可选地，所述线驱软体手套还包括驱动线索，所述驱动线索设置于所述手套本体上，所述驱动线索的一端贯穿所述过线管与所述指尖指帽连接，所述驱动线索的另一端用于与驱动件连接。
可选地，所述交点和所述切点之间的连线长度的计算公式为：
Figure BDA0003622107610000031
其中，EF为所述交点和所述切点之间的连线长度；h为所述第一垂线或第二垂线的长度；D为人体手指的直径；s为过所述第一指背上的所述指背过线块的所述过线孔的圆心和所述第二指背上的所述指背过线块的所述过线孔的圆心的连线的长度；ɑ为手指关节屈曲的最大角度。
可选地，所述交点与所述弧面的最高点之间的连线长度的计算公式为：
Figure BDA0003622107610000032
其中，EC为所述交点与所述弧面的最高点之间的连线长度；D为人体手指的直径；s为过所述第一指背上的所述指背过线块的所述过线孔的圆心和所述第二指背上的所述指背过线块的所述过线孔的圆心的连线的长度；ɑ为手指关节屈曲的最大角度。
可选地，所述第一垂线的长度和所述第二垂线的长度相同，所述第一垂线或所述第二垂线的计算公式为：
Figure BDA0003622107610000041
其中，h为所述第一垂线或所述第二垂线的高度；D为人体手指的直径；s为过所述第一指背上的所述指背过线块的所述过线孔的圆心和所述第二指背上的所述指背过线块的所述过线孔的圆心的连线的长度；ɑ为手指关节屈曲的最大角度。
本发明实施例的线驱软体手套的有益效果包括，例如：
该线驱软体手套包括手套本体、多个指尖指帽、多个指背过线块以及多个过线管，手套本体具有手掌部和多个手指部，手掌部同时和多个手指部连接，手指部具有依次连接的指尖、第一指背和第二指背，多个指尖指帽对应设置于指尖，每个手指部均分布有至少两个指背过线块，至少两个指背过线块沿手指部的长度方向间隔设置，指背过线块设有过线孔，每个手指部均设有过线管，且过线管沿手指部的长度方向延伸，过线管贯穿过线孔并与指尖指帽连接，其中，当手指部处于弯曲状态时，第一指背和第二指背呈夹角设置，且第一指背和第二指背的连接处为弧面，一个指背过线块位于第一指背所在的平面，且过指背过线块的过线孔的圆心与第一指背所在的平面的垂线为第一垂线，另一个指背过线块位于第二指背所在的平面，且过指背过线块的过线孔的圆心与第二指背所在的平面的垂线为第二垂线，第一垂线和第二垂线存在交点，过第一指背上的指背过线块的过线孔的圆心和第二指背上的指背过线块的过线孔的圆心的连线与弧面存在切点，交点和切点之间的连线长度大于或等于交点与弧面的最高点之间的连线长度。弧面的最高点为手指弯曲时的最高点，交点和切点之间的连线长度大于或等于交点与弧面的最高点之间的连线长度能够得到第一垂线或第二垂线的最小距离，即指背过线块的最小高度。线驱软体手套在使用过程中，其拉伸产生的背伸弯曲力矩等于指背过线块的高度与拉力的乘积，在拉力不变的情况下，增加指背过线块的高度能够增大线驱软体手套的拉伸力，从而提高线驱软体手套的拉伸效果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。
图1为本实施例提供的一种线驱软体手套的第一视角的结构示意图；
图2为本实施例提供的一种线驱软体手套的第二视角的结构示意图；
图3为本实施例提供的手指部的简化图。
图标：10-手套本体；11-手指部；111-指尖；112-第一指背；113-第二指背；12-手掌部；20-指尖指帽；30-指背过线块；31-过线孔；40-过线管；50-手背支架；51-固定支架；511-锁孔；52-活动支架；521-柱销；70-手背支撑块；80-手背支撑块滑道；90-驱动线索；100-线驱软体手套。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本发明的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。
目前线驱软体手套常应用于手部康复训练中，将线驱软体手套佩戴于手部，通过外部驱动件驱动线驱软体手套的指尖指帽和指背过线块一起运动从而实现手指的握拳以及伸直康复训练。
相关技术中的线驱软体手套在使用过程中存在手部伸直效果不好的问题。
请参考图1-图3，本实施例提供了一种线驱软体手套100，其可以有效改善上述提到的技术问题，能够缓解线驱软体手套100在使用过程中手部伸直效果不好的问题。
请参考图1，该线驱软体手套100包括手套本体10、多个指尖指帽20、多个指背过线块30以及多个过线管40，手套本体10具有手掌部12和多个手指部11，手掌部12同时和多个手指部11连接，手指部11具有依次连接的指尖111、第一指背112和第二指背113，多个指尖指帽20对应设置于指尖111，每个手指部11均分布有至少两个指背过线块30，至少两个指背过线块30沿手指部11的长度方向间隔设置，指背过线块30设有过线孔31，每个手指部11均设有过线管40，且过线管40沿手指部11的长度方向延伸，过线管40贯穿过线孔31并与指尖指帽20连接。
图2展示了线驱软体手套100处于弯曲状态时的结构示意图，图3展示了线驱软体手套100处于弯曲状态时通过连杆转动机构简化后的手指部11的结构。以下将对手指部11在弯曲状态时的结构进行详细说明。
请参考图2和图3，图中的A、B、G分别表示指背过线块30。在本实施例中，每个手指部11均分布有三个指背过线块30，一个指背过线块30设置于第一指背112，一个指背过线块30设置于第二指背113，剩余一个指背过线块30设置于第二指背113靠近手掌部12的一侧。
当手指部11处于弯曲状态时，第一指背112和第二指背113呈夹角设置，且第一指背112和第二指背113的连接处为弧面，一个指背过线块30位于第一指背112所在的平面，且过指背过线块30的过线孔31的圆心与第一指背112所在的平面的垂线为第一垂线，另一个指背过线块30位于第二指背113所在的平面，且过指背过线块30的过线孔31的圆心与第二指背113所在的平面的垂线为第二垂线，第一垂线和第二垂线存在交点，过第一指背112上的指背过线块30的过线孔31的圆心和第二指背113上的指背过线块30的过线孔31的圆心的连线与弧面存在切点，交点和切点之间的连线长度大于或等于交点与弧面的最高点之间的连线长度。
具体地，图3中A、B、G分别表示指背过线块30，BE1表示第一垂线，AE2表示第二垂线，E表示第一垂线和第二垂线的交点，F表示切点，C表示弧面的最高点，即手指弯曲最高点，h表示指背过线块30到其所在平面的高度，D表示人体手指的直径。
需要注意的是，在本实施例中，每个指背过线块30与其所在的平面之间的高度均相等。具体地，第一垂线的长度等于第二垂线的长度，即每个指背过线块30的高度都相同。
更多地，在本实施例中，过线管40为软管，手指在伸直过程中线驱软体手套100的驱动力会迫使过线管40变形从而接近AB直线传递的拉伸力，为了避免手指伸直过程中过线管40压向手指弯曲最高点，交点和切点之间的连线长度应大于或等于交点与弧面的最高点之间的连线长度，最终可以得出指背过线块30的高度范围。
在本实施例中，交点和切点之间的连线长度的计算公式为：
Figure BDA0003622107610000091
其中，EF为交点和切点之间的连线长度；h为第一垂线或第二垂线的长度；D为人体手指的直径；s为过第一指背112上的指背过线块30的过线孔31的圆心和第二指背113上的指背过线块30的过线孔31的圆心的连线的长度；ɑ为手指关节屈曲的最大角度。
交点与弧面的最高点之间的连线长度的计算公式为：
Figure BDA0003622107610000092
其中，EC为交点与弧面的最高点之间的连线长度；D为人体手指的直径；s为过第一指背112上的指背过线块30的过线孔31的圆心和第二指背113上的指背过线块30的过线孔31的圆心的连线的长度；ɑ为手指关节屈曲的最大角度。
根据交点和切点之间的连线长度应大于或等于交点与弧面的最高点之间的连线长度以及上述公式，我们可以得到第一垂线或第二垂线的计算公式为：
Figure BDA0003622107610000101
其中，h为第一垂线或第二垂线的高度；D为人体手指的直径；s为过第一指背112上的指背过线块30的过线孔31的圆心和第二指背113上的指背过线块30的过线孔31的圆心的连线的长度；ɑ为手指关节屈曲的最大角度。
线驱软体手套100在使用过程中，其拉伸产生的背伸弯曲力矩等于指背过线块30的高度与拉力的乘积。在拉力不变的情况下，增加指背过线块30的高度，能够增大线驱软体手套100的拉伸力，从而提高线驱软体手套100的拉伸效果。
请继续参考图1，线驱软体手套100还包括手背支架50，手背支架50设置于手掌部12，手背支架50与所有过线管40连接，以形成一个整体结构。
具体地，手背支架50将所有过线管40连接成一个整体，从而将所有手指部11的指尖指帽20和指背过线块30连接成一个整体，从而形成一个具有一定刚度的刚性体，能够缓解硬瘫背伸时线驱软体手套100的手指部11发生力线偏移从而导致驱动力降低，影响线驱软体手套100的背伸效果。
还需要进行说明的是，手背支架50包括固定支架51和活动支架52，活动支架52与固定支架51可锁止地连接，活动支架52和位置与大拇指对应的手指部11的过线管40连接，固定支架51与其余所有过线管40连接。
具体地，固定支架51和活动支架52通过缝线或者胶粘合的方式固定在手套本体10上。
固定支架51靠近活动支架52的一端设有多个锁孔511，活动支架52靠近固定支架51的一端设有柱销521，柱销521与任意一个锁孔511可拆卸地连接。
具体地，图1中的θ表示大拇指和食指之间的夹角。
需要进行说明的是，拇指对掌是人类手部的三大功能之一，通过调整大拇指和食指之间的角度可以实现对拇指对掌功能的训练。活动支架52的柱销521通过弹簧或弹片锁定在固定支架51的任意一个锁孔511中，从而实现对大拇指和食指之间的夹角的调整。
除此之外，线驱软体手套100还包括手背支撑块70，手背支撑块70设置于手掌部12，手背支撑块70与所有过线管40连接。
线驱软体手套100还包括多个手背支撑块滑道80，多个手背支撑块滑道80设置于手掌部12，每个手背支撑块滑道80均连接有过线管40，过线管40通过手背支撑块滑道80在手背支撑块70上进行滑动，从而实现手指的弯曲和伸直。
更多地，线驱软体手套100还包括驱动线索90，驱动线索90设置于手套本体10上，驱动线索90的一端贯穿过线管40与指尖指帽20连接，驱动线索90的另一端用于与驱动件连接。驱动线索90在驱动件提供的驱动力的作用下带动线驱软体手套100进行弯曲和伸直的动作。
还需要进行说明的是，在本实施例中，过线管40的硬度值范围在40度-60度之间。过线管40可以采用耐磨性强的材料制成，例如特氟龙管。
由于硬瘫人员的手指具有一定的弯曲度，在穿戴线驱软体手套100时比较困难，具有一定的刚性的过线管40能够迫使线驱软体手套100在穿戴钱自然发生弯曲，以利于硬瘫人员穿戴，同时，指背过线块30、过线管40、指尖111指套、手背支架50以及手背支撑块滑道80能够形成具有一定刚性连接的整体，其对于线驱软体手套100具有比较好的支撑作用，手指与手指之间不会因为线驱软体手套100的手指部11刚性弱而发生交叉缠绕引起穿戴不便或者手指线驱驱动力偏移到手指外侧的情况。
还需要进行说明的是，定义过活动支架的两端的连线为第一连线，为了使大拇指和四指之间具有合适的刚度，同时为了有利于完成大拇指与四指之间的贴合动作，第一连线与设置于食指的过线管之间形成的夹角的角度范围在10度-60度之间。
本实施例提供的一种线驱软体手套100至少具有以下优点：
手背支架50将所有过线管40连接成一个整体，从而将所有手指部11的指尖指帽20和指背过线块30连接成一个整体，从而形成一个具有一定刚度的刚性体，能够缓解硬瘫背伸时线驱软体手套100的手指部11发生力线偏移从而导致驱动力降低，影响线驱软体手套100的背伸效果。
过线管40的硬度值范围在40度-60度之间。过线管40可以采用耐磨性强的材料制成，例如特氟龙管。由于硬瘫人员的手指具有一定的弯曲度，在穿戴线驱软体手套100时比较困难，具有一定的刚性的过线管40能够迫使线驱软体手套100在穿戴钱自然发生弯曲，以利于硬瘫人员穿戴，同时，指背过线块30、过线管40、指尖111指套、手背支架50以及手背支撑块滑道80能够形成具有一定刚性连接的整体，其对于线驱软体手套100具有比较好的支撑作用，手指与手指之间不会因为线驱软体手套100的手指部11刚性弱而发生交叉缠绕引起穿戴不便或者手指线驱驱动力偏移到手指外侧的情况。
综上所述，本发明实施例提供了一种线驱软体手套100，该线驱软体手套100包括手套本体10、多个指尖指帽20、多个指背过线块30以及多个过线管40，手套本体10具有手掌部12和多个手指部11，手掌部12同时和多个手指部11连接，手指部11具有依次连接的指尖111、第一指背112和第二指背113，多个指尖指帽20对应设置于指尖111，每个手指部11均分布有至少两个指背过线块30，至少两个指背过线块30沿手指部11的长度方向间隔设置，指背过线块30设有过线孔31，每个手指部11均设有过线管40，且过线管40沿手指部11的长度方向延伸，过线管40贯穿过线孔31并与指尖指帽20连接，其中，当手指部11处于弯曲状态时，第一指背112和第二指背113呈夹角设置，且第一指背112和第二指背113的连接处为弧面，一个指背过线块30位于第一指背112所在的平面，且过指背过线块30的过线孔31的圆心与第一指背112所在的平面的垂线为第一垂线，另一个指背过线块30位于第二指背113所在的平面，且过指背过线块30的过线孔31的圆心与第二指背113所在的平面的垂线为第二垂线，第一垂线和第二垂线存在交点，过第一指背112上的指背过线块30的过线孔31的圆心和第二指背113上的指背过线块30的过线孔31的圆心的连线与弧面存在切点，交点和切点之间的连线长度大于或等于交点与弧面的最高点之间的连线长度。弧面的最高点为手指弯曲时的最高点，交点和切点之间的连线长度大于或等于交点与弧面的最高点之间的连线长度能够得到第一垂线或第二垂线的最小距离，即指背过线块30的最小高度。线驱软体手套100在使用过程中，其拉伸产生的背伸弯曲力矩等于指背过线块30的高度与拉力的乘积，在拉力不变的情况下，增加指背过线块30的高度能够增大线驱软体手套100的拉伸力，从而提高线驱软体手套100的拉伸效果。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种线驱软体手套，其特征在于，包括：
手套本体(10)，所述手套本体(10)具有手掌部(12)和多个手指部(11)，所述手掌部(12)同时和多个所述手指部(11)连接，所述手指部(11)具有依次连接的指尖(111)、第一指背(112)和第二指背(113)；
多个指尖指帽(20)，所述多个指尖指帽(20)对应设置于所述指尖(111)；
多个指背过线块(30)，每个所述手指部(11)均分布有至少两个所述指背过线块(30)，至少两个所述指背过线块(30)沿所述手指部(11)的长度方向间隔设置，所述指背过线块(30)设有过线孔(31)；
多个过线管(40)，每个所述手指部(11)均设有所述过线管(40)，且所述过线管(40)沿所述手指部(11)的长度方向延伸，所述过线管(40)贯穿所述过线孔(31)并与所述指尖指帽(20)连接；
其中，当所述手指部(11)处于弯曲状态时，所述第一指背(112)和所述第二指背(113)呈夹角设置，且所述第一指背(112)和所述第二指背(113)的连接处为弧面，一个所述指背过线块(30)位于所述第一指背(112)所在的平面，且过所述指背过线块(30)的所述过线孔(31)的圆心与所述第一指背(112)所在的平面的垂线为第一垂线，另一个所述指背过线块(30)位于所述第二指背(113)所在的平面，且过所述指背过线块(30)的所述过线孔(31)的圆心与所述第二指背(113)所在的平面的垂线为第二垂线，所述第一垂线和所述第二垂线存在交点，过所述第一指背(112)上的所述指背过线块(30)的所述过线孔(31)的圆心和所述第二指背(113)上的所述指背过线块(30)的所述过线孔(31)的圆心的连线与所述弧面存在切点，所述交点和所述切点之间的连线长度大于或等于所述交点与所述弧面的最高点之间的连线长度。
2.根据权利要求1所述的线驱软体手套，其特征在于，所述线驱软体手套(100)还包括手背支架(50)，所述手背支架(50)设置于所述手掌部(12)，所述手背支架(50)与所有所述过线管(40)连接，以形成一个整体结构。
3.根据权利要求2所述的线驱软体手套，其特征在于，所述手背支架(50)包括固定支架(51)和活动支架(52)，所述活动支架(52)与所述固定支架(51)可锁止地连接，所述活动支架(52)和位置与大拇指对应的所述手指部(11)的所述过线管(40)连接，所述固定支架(51)与其余所有所述过线管(40)连接。
4.根据权利要求3所述的线驱软体手套，其特征在于，所述固定支架(51)靠近所述活动支架(52)的一端设有多个锁孔(511)，所述活动支架(52)靠近所述固定支架(51)的一端设有柱销(521)，所述柱销(521)与任意一个所述锁孔(511)可拆卸地连接。
5.根据权利要求1所述的线驱软体手套，其特征在于，所述线驱软体手套(100)还包括手背支撑块(70)，所述手背支撑块(70)设置于所述手掌部(12)，所述手背支撑块(70)与所有所述过线管(40)连接。
6.根据权利要求5所述的线驱软体手套，其特征在于，所述线驱软体手套(100)还包括多个手背支撑块滑道(80)，所述多个手背支撑块滑道(80)设置于所述手掌部(12)，每个所述手背支撑块滑道(80)均连接有所述过线管(40)。
7.根据权利要求1所述的线驱软体手套，其特征在于，所述线驱软体手套(100)还包括驱动线索(90)，所述驱动线索(90)设置于所述手套本体(10)上，所述驱动线索(90)的一端贯穿所述过线管(40)与所述指尖指帽(20)连接，所述驱动线索(90)的另一端用于与驱动件连接。
8.根据权利要求1所述的线驱软体手套，其特征在于，所述交点和所述切点之间的连线长度的计算公式为：
Figure FDA0003622107600000031
其中，EF为所述交点和所述切点之间的连线长度；h为所述第一垂线或所述第二垂线的长度；D为人体手指的直径；s为过所述第一指背(112)上的所述指背过线块(30)的所述过线孔(31)的圆心和所述第二指背(113)上的所述指背过线块(30)的所述过线孔(31)的圆心的连线的长度；ɑ为手指关节屈曲的最大角度。
9.根据权利要求1所述的线驱软体手套，其特征在于，所述交点与所述弧面的最高点之间的连线长度的计算公式为：
Figure FDA0003622107600000032
其中，EC为所述交点与所述弧面的最高点之间的连线长度；D为人体手指的直径；s为过所述第一指背(112)上的所述指背过线块(30)的所述过线孔(31)的圆心和所述第二指背(113)上的所述指背过线块(30)的所述过线孔(31)的圆心的连线的长度；ɑ为手指关节屈曲的最大角度。
10.根据权利要求9所述的线驱软体手套，其特征在于，所述第一垂线的长度和所述第二垂线的长度相同，所述第一垂线或所述第二垂线的计算公式为：
Figure FDA0003622107600000041
其中，h为所述第一垂线或所述第二垂线的高度；D为人体手指的直径；s为过所述第一指背(112)上的所述指背过线块(30)的所述过线孔(31)的圆心和所述第二指背(113)上的所述指背过线块(30)的所述过线孔(31)的圆心的连线的长度；ɑ为手指关节屈曲的最大角度。
CN202210470158.XA 2022-04-28 2022-04-28 一种线驱软体手套 Pending CN114699284A (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210470158.XA CN114699284A (zh) 2022-04-28 2022-04-28 一种线驱软体手套
PCT/CN2023/089392 WO2023207737A1 (zh) 2022-04-28 2023-04-20 线驱软体手套

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210470158.XA CN114699284A (zh) 2022-04-28 2022-04-28 一种线驱软体手套

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114699284A true CN114699284A (zh) 2022-07-05

Family

ID=82176572

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210470158.XA Pending CN114699284A (zh) 2022-04-28 2022-04-28 一种线驱软体手套

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN114699284A (zh)
WO (1) WO2023207737A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023207737A1 (zh) * 2022-04-28 2023-11-02 法罗适(上海)医疗技术有限公司 线驱软体手套

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007262642A (ja) * 2006-03-27 2007-10-11 Techno Tsukihoshi:Kk 手袋
CN207605121U (zh) * 2017-06-19 2018-07-13 山东大学 穿戴式康复手套
CN112370310A (zh) * 2019-12-11 2021-02-19 上海司羿智能科技有限公司 手部运动控制***及其控制方法
CN113133902A (zh) * 2021-06-01 2021-07-20 法罗适(上海)医疗技术有限公司 一种康复训练手套

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5301930B2 (ja) * 2008-09-11 2013-09-25 パナソニック株式会社 指用動作補助装置
CN110063870B (zh) * 2018-01-24 2024-01-23 中国科学院沈阳自动化研究所 一种柔性外骨骼手套装置
CN109044735A (zh) * 2018-08-17 2018-12-21 上海理工大学 一种线驱动柔性外骨骼康复机械手
CN110215375B (zh) * 2019-07-09 2021-11-05 东北大学 一种混合驱动式手部康复用外骨骼装置
KR102470787B1 (ko) * 2020-06-26 2022-11-28 만드로 주식회사 외골격 장갑형 의수
CN112426328B (zh) * 2020-11-17 2022-05-13 中国科学技术大学 一种基于形状记忆合金的智能柔性手功能康复手套
CN214318519U (zh) * 2020-12-02 2021-10-01 上海市静安区中心医院(复旦大学附属华山医院静安分院) 基于线驱动的刚柔式外骨骼手套装置
CN112641598B (zh) * 2020-12-15 2021-10-15 中国科学院自动化研究所 具有内收外展和屈曲伸展的手指康复外骨骼机器人
CN114699284A (zh) * 2022-04-28 2022-07-05 法罗适(上海)医疗技术有限公司 一种线驱软体手套

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007262642A (ja) * 2006-03-27 2007-10-11 Techno Tsukihoshi:Kk 手袋
CN207605121U (zh) * 2017-06-19 2018-07-13 山东大学 穿戴式康复手套
CN112370310A (zh) * 2019-12-11 2021-02-19 上海司羿智能科技有限公司 手部运动控制***及其控制方法
CN113133902A (zh) * 2021-06-01 2021-07-20 法罗适(上海)医疗技术有限公司 一种康复训练手套

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
罗召俊 等: "基于弹性体材料仿生手的设计、制造及其控制", 机械工程学报, vol. 55, no. 11, pages 69 - 75 *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023207737A1 (zh) * 2022-04-28 2023-11-02 法罗适(上海)医疗技术有限公司 线驱软体手套

Also Published As

Publication number Publication date
WO2023207737A1 (zh) 2023-11-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11318063B2 (en) Apparatus for assisting in finger motion
KR101793906B1 (ko) 착용형 손 로봇
US11565399B2 (en) Wearable hand robot
US11287887B2 (en) Flexible finger-wearable haptic feedback device
US8668659B2 (en) Finger motion assisting apparatus
US20240065352A1 (en) Medical/dental/utility glove with anti-fatigue and ergonomic improvement
US5514052A (en) Finger exerciser
JP6312908B1 (ja) 手指訓練用器具
JP2013039656A (ja) 多指ハンド装置
EP0726748A1 (en) Wrist support and wrist support stay
CN114699284A (zh) 一种线驱软体手套
KR20180127201A (ko) 엄지 손가락 움직임이 향상된 착용형 손 로봇
KR102121933B1 (ko) 팔꿈치 보호대
US4919425A (en) Shooting and training aid for basketball players
WO2023207739A1 (zh) 线驱手套
US10456286B2 (en) Torque-compensating assistive wrist braces
CN205145030U (zh) 手部动态矫型器
EP3479810B1 (en) Device for assisting finger movement
CN111045513B (zh) 一种可穿戴的指端力反馈装置
JP6075455B2 (ja) 手首サポータ
JPWO2006022070A1 (ja) ラテックスグローブ
JP3184390U (ja) 手指訓練用装具
KR102591396B1 (ko) 손가락 관절 운동 장치
CN216933920U (zh) 一种致动器防偏机构
US20240108088A1 (en) Sports Glove

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination