CN114682878A - 用于运行焊接机器人的具有焊缝跟踪的焊接方法 - Google Patents

用于运行焊接机器人的具有焊缝跟踪的焊接方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及用于连接至少两个工件的电弧焊接方法。机器人沿着轨迹线以垂直于轨迹线的叠加的摆动运动引导焊炬以实现预给定的焊缝，根据焊接电弧的至少一个随时间变化的状态参量、如焊接电流和/或焊接电压在焊炬的运行期间产生焊缝跟踪信号，由该焊缝跟踪信号为了跟踪焊炬关于预给定的焊缝的位置产生侧校正信号和/或高度校正信号，据此匹配焊炬的用于产生焊缝的运动轨迹，焊炬在调设多个焊接参数、如焊条进给速度、焊接电流、焊接电压和/或电弧长度的情况下执行焊接工艺。其特征是，在摆动伸长相对于轨迹线约为零的时刻分析处理焊缝跟踪信号以求取要焊接的工件之间的状态间隙宽度，焊接参数至少之一为焊条进给速度、电弧长度、焊接电压和焊接电流。

Description

用于运行焊接机器人的具有焊缝跟踪的焊接方法
技术领域
本发明涉及一种用于连接至少两个工件的电弧焊接方法，其中机器人沿着轨迹线以垂直于轨迹线的叠加的摆动运动引导焊炬以便实现预给定的焊缝，且根据焊接电弧的至少一个随时间变化的状态参量、如焊接电流和/或焊接电压在焊炬的运行期间产生焊缝跟踪信号，由该焊缝跟踪信号为了跟踪焊炬关于预给定的焊缝的位置产生侧校正信号和/或高度校正信号，据此匹配焊炬用于产生预给定的焊缝的运动，其中焊炬在调设多个焊接参数、如焊条进给速度、焊接电流、焊接电压和/或电弧长度的情况下执行焊接工艺。此外，本发明还涉及用于实现这样的电弧焊接方法的相应的焊接设备。
背景技术
就此而言，在给出的已知的电弧焊接方法中，将焊接电弧用作传感器，以便检测在构件上由于公差和/或由于在焊接过程中的热变形引起的偏差并由此检测与预给定焊缝的偏差且在执行机器人焊接的过程中跟踪焊炬。这样的用于自动和连续跟踪或调节焊炬位置的传统焊接方法例如在文献US 4,785,155和EP 1 268 110 B2中公开。
此外，在欧洲专利文献EP 0 512 583 B1中描述的用于利用焊接机器人执行摆动焊接方法的方法中教导了：使摆动幅度以及焊接速度、亦即焊炬或机器人的运动速度匹配于检测到的焊缝跟踪信号，以便改善焊接结果。
此外，在这种类型的自动机器人焊接的领域中已知的是，或者附加于所述电弧传感器或者取而代之地连续地在焊接过程中接收另一或其他传感器、如用于检测要焊接的工件的相应的真实的接头几何结构的激光传感器的信号，且根据传感器信号连续跟踪焊炬的位置，且除了焊炬或机器人的这些运动但是之外也使得焊接参数、如特别是焊条进给速度匹配于检测的接头几何结构，以便能基本上与在工件上可能的公差和/或可能的热变形无关地实现两个工件的优化焊接。通过这样的附加的传感器的应用可以使得焊接工艺也灵活地匹配于在工件之间间隙宽度的变化，且特别是可以通过匹配焊炬的焊接参数对抗于变化的间隙宽度。
发明内容
然而在焊接方法的实施中用于连续检测接头几何结构的激光器的应用是非常成本密集的。就此而言，本发明的任务在于，改进所述的这种类型的电弧焊接方法，使得也成本有利地检测由于构件的提高的公差或在焊接方法的实施期间构件提高的变形引起的接头几何结构的变化且匹配焊接方法，以便产生用于工件焊接的改善的焊缝。
该任务在方法方面通过具有本发明的特征的电弧焊接方法解决。在按照本发明的电弧焊接方法中，该电弧焊接方法特别是可以构成为具有熔化的电极的电弧焊接方法，通过机器人沿着轨迹线以垂直于轨迹线的叠加的摆动运动引导焊炬以便实现预给定的焊缝，且根据焊接电弧的至少一个随时间变化的状态参量、如焊接电流和/或焊接电压在焊炬的运行期间产生焊缝跟踪信号，由该焊缝跟踪信号为了跟踪焊炬关于预给定的焊缝的位置产生侧校正信号和/或高度校正信号，据此匹配焊炬用于产生焊缝的运动轨迹；其中焊炬在调设多个焊接参数、如焊条进给速度、焊接电流、焊接电压和/或电弧长度的情况下执行焊接工艺。在脉冲焊接工艺的执行中，作为另外的焊接参数可以包括或调节脉冲持续时间和脉冲频率。按照本发明的焊接方法的特征在于，在摆动伸长相对于轨迹线大约零、特别是零的时刻分析处理焊缝跟踪信号用以求取在要焊接的工件之间的状态间隙宽度；其中根据求取的状态间隙宽度匹配焊接参数亦即焊条进给速度、电弧长度、焊接电压、焊接电流、脉冲持续时间和脉冲频率中至少之一。
本发明的电弧焊接方法基于如下原则上的构思，即将在传统焊接方法中使用电弧传感器求取的焊缝跟踪信号——根据该焊缝跟踪信号以机器人控制的方式在侧面和/或关于其对于要构成的焊缝的高度跟踪焊炬——此外用于：在实施焊接方法的情况下、特别是连续地求取在工件之间在焊炬的实际位置上相应的实际间隙宽度，且据此匹配至少一个焊接参数，该焊接参数来自如下组：焊条进给速度、电弧长度、焊接电压、焊接电流以及——只要执行脉冲焊接工艺——可能的脉冲持续时间和脉冲频率，从而可以使得焊接方法在焊接过程期间、例如连续地或在超过基于参考值的预给定间隙宽度或间隙宽度变化的情况下跳跃式地匹配于、亦即适用于各自求取的实际间隙宽度(状态间隙宽度)。如果识别到例如增大的间隙宽度，那么根据按照本发明的方法可以降低焊条进给速度和焊炬速度，以便避免焊床中的烧毁且在增大的间隙区域沉积更多材料，可能同时降低焊接电流或匹配焊接参数亦即焊接电流和/或焊接电压。从一个或多个相应的焊缝跟踪信号求取状态间隙宽度在此可以与特定的焊缝跟踪信号有关，特定的焊缝跟踪信号又可以与相应的特定的焊接工艺、如例如脉冲电弧焊接工艺或短电弧焊接工艺有关。
表述“轨迹线”在此特别是意思在于对于焊炬关于预给定的参考点、例如焊炬上的接触管的开口或电极预给定的焊炬运动线，用以构成预给定的焊缝。对焊炬的位置或该参考点的给出的跟踪并继而对轨迹线的匹配实现用以补偿所描述的公差或用于补偿基于在工件焊接时提高的热输入而造成的工件可能变形。
根据发明的构成可以控制或调节至少一个焊接参数与检测到的状态间隙宽度或状态间隙宽度变化的匹配。状态间隙宽度变化在此可以涉及间隙宽度的预给定的参考值、特别是零间隙宽度参考值，亦即例如在参考位置要焊接的构件相互间贴靠接触，亦即焊接接头在该区域中无间隙。
本发明的另外的按照本发明的特征和改进在如下普遍性的说明、附图、附图说明以及可选技术方案中给出。
为了进一步优化本发明的焊接方法，可以设定，除了匹配焊接电流源的至少一个焊接参数之外也匹配用于产生焊缝的焊炬或使得焊炬运动的机器人的至少一个运动参数、特别是焊接速度、高度额定值、摆动宽度和/或摆动频率。例如根据特定的焊接工艺可以设定：在识别到增大的实际间隙宽度的情况下，一方面使得摆动宽度匹配于检测到的间隙宽度、亦即将其增大，可能也可以减小关于焊炬沿运动线的线性运动的速度，以便在当前焊接位置关闭工件之间的增大的空隙或间隙。根据实施方式例如可以设定，在运动参数摆动宽度以及焊接速度的同时也减小焊接参数焊条进给速度，以便避免在此液态金属的焊池的贯穿或烧毁。优选地，在该实施方式中可以设定，使得至少另一焊接参数、特别是焊接电流和/或焊接电压匹配于改变的焊条进给速度。
如本领域技术人可以看到的那样，利用本发明的方法通过关于预给定的间隙宽度参考值检测状态间隙宽度或状态间隙宽度变化可以使得相应的焊接方法关于焊炬/机器人的运动参数而且关于焊接参数优化地匹配于工件的识别的接头几何结构和/或材料要求，以便相比于传统的方法产生改善的焊接结果。
有利地可以设定，在至少阶段式电压调节的焊接工艺中根据在电压调节的焊接阶段中检测的焊接电流求取焊缝跟踪信号；和/或在至少阶段式电流调节的焊接工艺中根据在电流调节的焊接阶段中检测的焊接电压求取焊缝跟踪信号。该求取例如可以包括电弧传感器的检测的状态值的滤波和/或另一加工，如与放大系数的乘法和/或偏移的减法。一般地，相应的焊缝跟踪信号的求取可以根据各自实现的焊接工艺如此实现，使得焊缝跟踪信号在电弧长度变化时相应地变化，其中电弧长度通常可以相应于工件与焊接电极或工件与焊炬的接触管之间的间隔。优选地，可以如此调设或确定焊缝跟踪信号，使得该焊缝跟踪信号表示电弧长度等效物的状态值，由此可控制或调节焊炬的所述跟踪以构成预给定的焊缝。
例如在电流脉冲焊接工艺中周期性地在电流调节的基本阶段与电压调节的脉冲阶段之间切换，从而使得相应的焊接能源在两个阶段中调节到不同的电气恒定值，其可能也是可以可变的。因为在电压调节的脉冲阶段中电流变化的有效行程关于焊炬对于工件的间隔变化更大且由此在测量技术上可更好检测，所以在本发明方法的一个实施方式中，在利用电流脉冲焊接工艺的情况下，在电压调节的阶段中的脉冲电流在一个实施方式中可以或者直接或者在一个处理、如上所述特别是滤波之后用于求取焊缝跟踪信号或者正好表示该焊缝跟踪信号，从而在焊接工艺的脉冲阶段中至少一个检测的和可能经预处理的电流实际值可用作焊缝跟踪信号。例如可以设定，仅仅考虑相应的脉冲间隔的最后的时间部段、例如关于焊接电流的采样地20-30％，以消除暂态过程
Figure BDA0003445315900000051
在此例如可以设定，在这样的具有脉冲的焊接工艺中按照用于电流脉冲的时钟信号延迟地控制电流采样且就此而言在脉冲触发之后延迟地采样电流，其中例如在低通滤波后提供信号作为用于实施本发明的焊接方法的焊缝跟踪信号。
在无脉冲的MSG(金属保护气体)焊接工艺——其无短路地运行——中(一般地也称为喷弧(Sprühlichtbogen)焊接工艺)例如可以实现焊接电流的持久采样，因为在该焊接工艺中通常尽可能以恒定的、经调节的电压运行，从而不必实现区分焊接工艺阶段的采样，而是可能可以将在相应的焊接工艺的所有阶段中采样的电弧状态参量、例如焊接电流用于求取焊缝跟踪信号。在有短路、无脉冲的MSG焊接工艺中，例如可以在焊接工艺的相应短路阶段中实施焊接电流检测的采样。
优选地可以设定，焊缝跟踪信号的所述检测通过电弧传感器的至少一个状态参量的测量以及该信号通过焊接电流源的控制机构的可能的模拟和/或数字处理求取且随后将其提供给机器人控制器以便调设运动参数，而焊接参数可能的变化通常可以通过焊接电流源的控制机构匹配。在另一实施方式中也可以设定，在中央控制机构中实施本发明的方法的控制，其在数据和控制技术上与焊接能源和机器人连接且对其进行控制或调节。
为了检测焊缝跟踪信号——基于焊缝跟踪信号产生用于匹配焊炬的运动线的侧校正信号和/或高度校正信号，有利地可以特别是在脉冲电流焊接工艺的情况下设定，在相对于运动线最大摆动伸长的时刻检测焊缝跟踪信号。因此可以在如下时刻接收焊缝跟踪信号，在该时刻焊炬相对于运动线以摆动幅度偏转。侧校正值和高度校正值例如可以通过焊缝跟踪信号的处理求取，该焊缝跟踪信号在具有摆动幅度的伸长的情况下、亦即在最大伸长的情况下得出。侧校正值例如可以通过焊缝跟踪信号的求平均值求取，该焊缝跟踪信号在具有最大偏转的两个相继的伸长处被检测，然而具有相反的符号，亦即在两个相继的摆动折返点处。
如上所述，机器人除了所述用于产生预给定焊缝的轨迹线之外还以垂直于轨迹线的、给出的摆动运动、特别是以横向于焊接方向的正弦形的偏转的形式引导焊炬。
特别是在这样的实施方式中(其中焊缝跟踪信号构成为表示电弧长度等效物)，可以出现与电弧长度等效物或其变化成正比的、所寻找的实际或状态间隙宽度或其变化。
可以设定，焊缝跟踪信号在摆动伸长相对于轨迹线大约零或为零的时刻的分析处理包括在摆动伸长相对于轨迹线零的时刻预给定的多个时间上连续的焊缝跟踪信号的中值或平均值求取。就此而言，中值或平均值求取可以包括预给定数量的焊缝跟踪信号，其中根据实施方式可以数字或模拟地执行该分析处理。在第一次列举的情况下，多个数字信号在预给定时间窗内如所述那样被处理，在模拟处理的第二种情况下例如可以应用积分电路。
在一个有利的实施方式中可以设定，特别是以变化率的形式检测在轨迹线的路线上检测的状态间隙宽度的变化，且在超过变化率的预给定阈值的情况下控制或调节焊炬的至少一个焊接参数和/或焊炬或机器人的至少一个运动参数的与之匹配的变化。在此也可以设定，将焊接速度、亦即焊炬的运动控制到零，从而停止焊接过程。也可以设定，继续该焊接方法，然而改变或匹配至少一个焊接参数和/或运动参数，其中使得这些改变的参数匹配于检测到的状态间隙或检测的状态间隙宽度变化。在一个有利的实施方式中可以设定，在超过检测到的状态间隙宽度或检测的状态间隙宽度变化的预给定的阈值的情况下，以全新组的焊接参数——特别是包括焊条进给速度、电弧长度、焊接参数和焊接电流——和/或全新组的运动参数——至少包括焊接速度、高度额定值、摆动宽度和摆动频率——控制该焊接方法。根据实施的焊接工艺、特别是在脉冲焊接工艺中，作为焊接参数也可以包括脉冲持续时间和/或脉冲频率。
如上所述，在本发明的焊接方法中可以实现焊接参数和/或运动参数匹配于或适用于求取的状态间隙宽度阈值。有利地可以设定，可以使得所述焊接参数中至少之一和/或所述运动参数中至少之一连续匹配于求取的状态间隙宽度或状态间隙宽度变化，从而可以提供焊接方法对检测的状态间隙宽度的动态适应。
有利地可以设定，在检测到正的状态间隙宽度变化之后降低焊接参数焊条进给速度和运动参数焊接速度，且提高运动参数摆动宽度。通过这些匹配可以确保：焊床在变大地间隙的情况下不断裂且间隙被完全关闭。此外可以设定，在检测到负的状态间隙宽度变化之后提高焊接参数焊条进给速度和运动参数焊接速度，且降低运动参数摆动宽度，由此可以减少用以构成预给定焊缝的焊接时间。
为了连续或为了逐级式匹配，在求取相应运动参数或相应焊接参数的提高的值的情况下可以使得运动参数或焊接参数的预给定的相应的基本值乘以商，在该商中，被除数通过摆动宽度的预给定的基本值以及检测的状态间隙宽度变化的和形成，且除数通过摆动宽度的预给定的基本值形成。
特别是在这样的情况下(其中状态间隙宽度在产生预给定焊缝的情况下具有比较小的变化)，例如在几个毫米的范围中，有利地可以设定，本发明的焊接方法基于焊接参数和运动参数的基本值，其在下文中称为相应的参数的相应的基本值。于是，基于该基本值可以使得相应的参数匹配于检测到的状态间隙宽度或状态间隙宽度变化。为了连续或逐级式匹配，在求取到相应运动参数或相应焊接参数的降低的值的情况下可以使得运动参数或焊接参数的预给定的相应的基本值乘以商，在该商中，被除数通过摆动宽度的基本值形成，且除数通过摆动宽度的预给定的基本值以及检测的状态间隙宽度变化的和形成。
所述至少一个焊接参数或所述至少一个运动参数的所述匹配或适应可以如上所述那样连续地、特别是以控制或调节的方式按照本发明被实施。
在本发明的焊接方法的一个实施方式中可以设定，依次地且连续地实施至少一个焊接参数与求取的状态间隙宽度或求取的状态间隙宽度变化的匹配以及焊炬的轨迹线相互间的高度校正。该做法特别是在这样的焊接工艺中、在实施本发明的焊接方法中是有利的，其中轨迹线的高度校正影响状态间隙宽度的求取，例如在如下这样的焊缝跟踪信号的情况下，该焊缝跟踪信号在脉冲焊接工艺的情况下与在电压控制的脉冲阶段中电流脉冲的高低有关。
特别是在这样的运行情况下(其中间隙宽度在焊接方法的实施期间在预给定的焊缝产生期间经受大的变化，例如在＞3毫米的范围中)，有利地可以设定，本发明的焊接方法基于多个数据组，其各自包括相应组的相应参数的基本值，且数据组中的每个配置给相应的间隙宽度。在此，本发明的方法可以在该方法的一个改进中如此构成，使得预给定至少两组焊接参数连同各自配置的运动参数的基本值，其在本领域上经常称为焊接列表。在此，第一组参数基本值可以配置给第一间隙宽度，且第二组参数基本值可以配置给第二间隙宽度，其中对于求取的位于在第一间隔宽度与第二间隔宽度之间的状态间隙宽度的中间值求取或计算用于至少一个运动参数和/或用于至少一个焊接参数的相应的校正值。该求取或计算可以根据第二组相应参数的基本值与第一组相应参数的基本值的减法、根据第二组间隙宽度与第一组间隙宽度的减法以及根据求取的状态间隙宽度实施。
在使用焊接参数和所属运动参数的两组基本值的该改型中，其中两组基本值各自配置给要焊接的工件之间各自不同的间隙宽度，为了计算相应参数的校正因数可以计算相应的参数的第一组基本值与第二组基本值的差与两组间隙宽度的差的商，其中相应参数的校正值的计算包括参数的校正因数与求取的状态间隙宽度的乘积。在此可以通过第一组参数的相应的基本值与其校正值的加法求取至少一个参数、亦即焊接参数或运动参数的匹配；且可以以参数的匹配的值继续焊接方法。
此外，上述任务在装置方面通过用于实现用于连接至少两个工件的电弧焊接方法、特别是具有熔化的电极的电弧焊接方法的焊接设备解决，其包括焊接***，该焊接***包括焊接源和由焊接控制器控制的焊炬以及借助于机器人控制器控制的机器人，该机器人沿着轨迹线以垂直于轨迹线的叠加的摆动运动引导焊炬以便实现预给定的焊缝，其中控制器设立和构成为，根据焊接电弧的至少一个随时间变化的状态参量、如焊接电流或焊接电压在焊炬的运行期间产生焊缝跟踪信号；以及由该焊缝跟踪信号为了跟踪焊炬关于预给定的焊缝的位置求取侧校正信号和/或高度校正信号，据此匹配焊炬用于产生焊缝的运动轨迹或运动线；其中焊炬以预给定的焊接参数、如焊条进给速度、焊接电流、焊接电压和/或电弧长度执行焊接工艺。按照本发明的焊接设备的特征在于，该焊接设备构成和设立为，在摆动伸长对于运动线为零的时刻检测焊缝跟踪信号用以求取在要焊接的工件之间的状态间隙宽度；且根据求取的状态间隙宽度匹配焊接参数亦即焊条进给速度、电弧长度、焊接电压和焊接电流中至少之一，且以焊接参数的匹配的值继续焊接方法。在此可以连续地或逐级式地——后者例如在达到状态间隙宽度的预给定阈值的情况下——实现匹配，此外也在调节的框架内。根据实施方式，在脉冲焊接工艺的实施中在执行本发明的方法的时也可以使得脉冲持续时间和/或脉冲频率作为焊接参数匹配于到检测的状态间隙宽度或状态间隙宽度变化。
附图说明
下面通过描述本发明的焊接设备和由该焊接设备实施的焊接方法的实施例阐述本发明，其中：
图1：按照本发明构成的用于实现本发明的焊接方法的焊接设备的原理图；
图2：在本发明的焊接方法的实现中示例性实施的脉冲电流焊接工艺，其包括在多个工艺周期上的焊接电压、焊接电流和焊条进给速度的时间曲线；
图3a：根据工件长度l的位置x在两个相互相邻放置且要焊接的工件之间的示例性间隙曲线；
图3b：在按照图2实施焊接工艺的情况下、在摆动伸长为零、在图3a中示出的工件上且关于匹配于图3a的间隙长度的x轴的焊缝跟踪信号的曲线；
图3c：关于匹配于图3a的间隙长度的x轴通过图3b的焊缝跟踪信号的滤波产生的信号的曲线；
图3d：关于匹配于图3a的间隙长度的x轴根据按照本发明的电弧焊接方法求取的状态间隙宽度；
图3e：关于匹配于图3a的间隙长度的x轴机器人速度对求取的状态间隙宽度的适应或匹配；
图3f：关于匹配于图3a的间隙长度的x轴焊条进给速度对求取的状态间隙宽度的适应或匹配；以及
图3g：关于匹配于图3a的间隙长度的x轴摆动宽度对求取的状态间隙宽度的适应或匹配。
具体实施方式
图1示出焊接设备1，焊接设备1在此构成为用于实现本发明的电弧焊接方法，其中该设备包括焊接电流源10，其借助于焊接缆12通过焊条驱动单元25与由机器人20引导的焊炬30连接。图1的焊接设备构成为用于以熔化的电极焊接，就此而言，焊接设备1此外还包括焊条储存器28以及在此紧固在机器人20上的焊条驱动单元25，其将用作电极的焊条从焊条储存器28运输至焊炬30中。在所述实施方式中，在附图中未示出的接触套筒与焊接电流源10电气连接，其中焊条在焊炬中被引导通过该接触套筒。
在图1中给出的实施方式中，通过中央控制机构40控制焊接电流源10、机器人20和焊条驱动单元25，中央控制机构40执行机器人的运动参数的控制或调节、焊条驱动单元的控制或调节以及焊接电流源的焊接参数的控制或调节。为此，中央控制机构通过相应的数据和控制线路41、42与焊接电流源或机器人连接，其中中央控制机构40在控制技术上通过焊接电流源引导或驱控焊条驱动单元。
在一个未示出的实施方式中，机器人20和焊接电流源10也可以具有分开的控制机构，其不仅在数据技术上而且在控制技术上相互连接。此外也可以设定，中央控制机构集成在焊接电流源10或机器人20中。应强调的是，在图1中示出的用于实现本发明的方法的焊接设备仅仅是示例性的。特别是，本发明的焊接方法也可以在具有保护气体的焊接工艺的实施框架内在相应构成的焊接设备中实现。
图1此外还示出两个象征性示出的工件101、100，其稍微相互间隔地设置且其借助于焊接设备1在其相互的、在此间隔的位置的区域中被焊接。因为这样的工件具有制造公差且在焊接中可以变形，从而相互间的位置在焊接过程中可以改变，所以焊接设备1执行本身已知的焊接方法，在该焊接方法中，焊炬30沿着轨迹线BL、特别是关于焊炬30的接触管或者关于从接触管突出的电极被引导以便产生预给定的焊缝SN且同时被引导在与该轨迹线BL叠加的且基本上垂直于轨迹线BL定向的摆动运动中，从而得到在焊缝区域的放大的视图中在图1的工件101、100之间给出的真实的运动线BE。就此而言，用作传感器且在所述运动线BE上运动的焊接电弧探测焊接接头且能实现从焊接电弧的至少一个随时间变化的状态参量、如焊接电流和/或焊接电压导出焊缝跟踪信号。从这些焊缝跟踪信号又可以产生侧校正信号和/或高度校正信号以便跟踪焊炬关于预给定的焊缝的位置，从而可以检测在焊接接头的区域中工件的上述几何结构或材料变化且可以通过调整焊炬的运动参数或运动轨迹至少部分地对其进行校正。
在所述实施方式中，焊接设备1执行焊接脉冲工艺，在该焊接脉冲工艺中，周期性地在电流调节的基本阶段与电压调节的脉冲阶段之间切换。
图2示出电极焊条的焊接参数亦即焊接电压US、焊接电流IS以及焊条供给速度VD的示例性时间曲线。焊接工艺的单个周期包括在时间间隔TG中按照基本电流IG调节的基本电流阶段和紧接着的、在时间间隔TP中按照恒定电压调节的脉冲阶段，其中流过脉冲电流IP。在所述实施方式中，在这里在包括基本电流阶段和脉冲电流阶段的焊接周期中恒定的焊条进给速度VD作为控制参量对于焊接参数焊接电压和焊接电流被调设，亦即预调设的焊条进给速度要求在所述和示例性阐明的脉冲电流过程中在本发明的方法的实现中对于焊接电压和焊接电流调设预给定的值。
在下文中应参照图3a-g阐明本发明的电弧焊接方法利用图1的焊接设备的实现。初始点是在图3a中在原理图中示出的两个工件100、101的相对设置，工件100、101构成关于宽度改变的接头或在工件的延伸上改变的间隙。基于在视图的左侧比较小的间隙，该间隙在所述设置中变宽直至工件100、101的相互贴靠的中间，以便随后又下降，其中该间隙在视图的右侧大于在图3a的左侧的间隙宽度。两个工件100、101现在应沿着关于其宽度变化的间隙借助于本发明的电弧焊接方法被连接，以便构成相比于利用传统的焊接方法的焊接改善的焊缝。在此，还应采用参照图2所述的脉冲电流焊接工艺，其中如上所述、根据一个或多个焊接电流值以及在脉冲阶段内可能附加的滤波获得焊缝跟踪信号。
按照本发明，通过机器人沿着轨迹线BL以垂直于轨迹线的叠加的摆动运动引导焊炬以便实现预给定的焊缝。用于表示焊炬的真实的运动线BE(参见图1)的该摆动运动在图3a中未给出。为了在实施焊接方法时提供焊接参数和/或运动参数给当前状态间隙宽度、亦即实际间隙宽度以便优化要产生的焊缝，按照本发明，在摆动伸长相对于轨迹线BL大约为零、特别是为零的时刻分析处理焊缝跟踪信号，亦即首先检测且可能随后处理该焊缝跟踪信号，以便由此求取根据时间t或关于图3a根据间隙位置x的相应的实际或状态间隙宽度S。图3b示出在焊炬以摆动幅度——其相应于半个摆动宽度——的摆动运动期间接收的焊缝跟踪信号N根据接头位置x的曲线，其中在摆动伸长为零的情况下接收焊缝跟踪信号N。可见的是，焊缝跟踪信号的值从在左侧比较小的间隙随着间隙宽度的增大而下降，且随后随着向右下降的间隙宽度而升高。
为了改善焊缝跟踪信号的品质，在所述实施方式中将检测的焊缝跟踪信号滤波，在此通过在多个焊缝跟踪信号采样的窗内的求平均，图3c示出如上所述经滤波的焊缝跟踪信号NF的相应的曲线。
在所述实施方式中可以假定在经滤波的焊缝跟踪信号NF与状态间隙宽度S的寻找到的变化之间具有线性关系。已经表明，这样的线性关系即使在大量其他焊接工艺的情况下也可以基于使用焊缝跟踪信号，基于该焊缝跟踪信号根据上述传统方法产生用于匹配焊炬的运动轨迹的侧校正信号和/或高度校正信号。按照本发明，这些可能在传统方法中求取的焊缝跟踪信号被用于求取状态间隙宽度或状态间隙宽度变化，基于其匹配至少一个焊接参数和/或至少一个运动参数以优化真实的焊缝。
基于根据接头位置x求取的状态间隙宽度S，在所述实施方式中，使得机器人速度VR(亦即使得焊炬沿着轨迹线BL运动的速度)、焊条进给速度VD(亦即使得焊条运动通过焊炬的接触管的速度)以及摆动宽度PB(亦即垂直于轨迹线的摆动运动的双倍幅度)匹配于求取的间隙宽度。该匹配可以视实施方式而定被控制或者通过设定相应的调节回路被调节。
在本发明的焊接方法的第一实施方式中，可以实现基于单个组的焊接参数的预给定基本值和运动参数的预给定基本值使得运动参数和焊接参数匹配于求取的状态间隙宽度或状态间隙宽度变化，对此首先将进行探讨。原则上已经证实有利的是，在正的状态间隙宽度变化的情况下(亦即间隙在产生焊缝的过程中增大的情况下)降低焊接参数焊条进给速度和运动参数焊接速度以及提高运动参数摆动宽度以便使得参数匹配于求取的状态间隙宽度，从而获得期望的优化的焊接结果。在此可以设定，随着焊条进给速度的变化使得至少一个另外的焊接参数、如焊接电流、焊接电压、脉冲持续时间和/或脉冲频率匹配于改变的焊条进给速度。该匹配特别是也可以在内部实现。例如，焊接电流源的控制机构可以如此构成和设立，使得焊条进给速度在控制或调节中设立为控制参量且被控制或被调节，其中自动地且在内部使其他焊接参数、特别是焊接电流、脉冲持续时间、脉冲频率和/或焊接电压匹配它们。通过相同的方式，在检测到求取的状态间隙宽度减小的情况下可以减小摆动宽度且增大机器人速度以及焊条进给，以便优化焊接持续时间，同时保持良好的焊接结果。
如图所示，本发明的电弧焊接方法在第一实施方式中基于单组运动、亦即机器人参数如机器人速度VR、高度额定值、侧偏移、摆动宽度和摆动频率的基本值以及所属的焊接参数如焊条进给速度、电弧长度、材料、焊条直径、保护气体等的基本值。对于要匹配于检测的间隙宽度或间隙宽度变化的参数值，按照本发明，各自求取用于相应运动参数或焊接参数的基本值的校正因数KF1。与焊缝位置x有关的、用于求取相应参数的提高的值的校正因数KF1在一个实施方式中可以通过商计算，在该商中，被除数通过摆动宽度的预给定的基本值BPB以及检测到的正的状态间隙宽度变化ΔS的和形成，且除数通过摆动宽度的预给定的基本值BPB形成：
KF1(x)＝(BPB+ΔS(x))/BPB，
其中间隙宽度变化ΔS(x)通过ΔS(x)＝S(x)–S(x＝0)给出，且S(x)表示在位置x的间隙宽度，以及S(x＝0)表示在位置x＝0焊缝开始时的间隙宽度。
于是，匹配的参数值Pi(x)通过校正因数KF1(x)与相应运动参数或焊接参数的具有参数脚注i的相应的基本值BPi的相乘产生：
Pi(x)＝BPi*KF1(x)。
图3g示出基于基本摆动宽度BPB的摆动宽度PB的相应的曲线。
就此而言，通过给出的规则，如果状态间隙宽度S基于基本间隙宽度S0降低，那么摆动宽度PB基于基本摆动宽度BPB提高。
在如下情况下(在该情况下相应焊接参数或运动参数针对增大的间隙宽度减小以便匹配其值)，得到如下做法。在所述实施方式中，这适用于焊接参数焊条进给速度和运动参数机器人速度。对于要匹配于检测的间隙宽度或间隙宽度变化的参数值，按照本发明，又各自求取用于相应运动参数或焊接参数的基本值的校正因数KF2。用于求取相应参数的降低的值的校正因数KF2可以通过商计算，在该商中，被除数通过摆动宽度的预给定的基本值BPB形成，且除数通过摆动宽度的预给定的基本值BPB以及检测的正的状态间隙宽度变化ΔS的和形成：
KF2(x)＝BPB/(BPB+ΔS(x))
其中又适用ΔS(x)＝S(x)–S(x＝0)。
于是，匹配后的参数值Pi(x)通过校正因数KF2(x)与相应运动参数或焊接参数的相应的基本值BPi的相乘产生：
Pi(x)＝BPi*KF2(x)
如由前文可见，在此适用：KF2(x)＝1/KF1(x)。通过所描述的方式，使得机器人速度VR和焊条进给速度VD的在图3e)和3f)中给出的曲线匹配于检测到的间隙宽度变化ΔS(x)，以便实现改善的焊接结果。
在如下焊接情况下(在该焊接情况下间隙宽度在焊接方法的实施期间在整个焊接过程期间经受比较大的变化)，可以实施本发明的方法的一个特别的实施方式，在该实施方式中基于多个数据组，其各自包括相应组的焊接或运动参数的基本值，其中数据组中的每一个配置给相应的间隙宽度。现在，如果在本发明的电弧焊接方法中检测到位于两个这样的数据组的配置的间隙宽度之间的状态间隙宽度，那么按照本发明可以通过考虑数据组的相应的基本值来实施焊接参数或运动参数的匹配。
表格1各自部分地示例性地示出两个这样的数据组，其中第一数据组配置给0毫米间隙宽度，而第二数据组配置给3毫米间隙宽度。
Figure BDA0003445315900000141
Figure BDA0003445315900000151
在下文中假定，本发明的焊接方法在检测的0毫米的间隙宽度的情况下开始，且就此而言第一数据组的基本值用于调设或调节焊接参数和运动参数。如果在焊接工件的过程中如上所述在分析处理焊缝跟踪信号的情况下检测到正的状态间隙宽度变化，那么在该实施方式中也可以设定，降低焊接参数焊条进给速度和运动参数焊接速度以及提高运动参数摆动宽度作为针对检测的间隙增大的匹配。参数的适应在该实施方式中现在根据在上述表格中给出的对于两个数据组的各个参数的基本值以及根据在配置给相应的数据组的间隙宽度中的区别实现。匹配的新的参数值Pi(x)随后如下产生：
Pi(x)＝BjPi+(KFi*S(x))，
其中脚注j表示数据组，且脚注i表示相应的运动或焊接参数，KFi表示用于具有脚注i的相应的参数的校正因数，且S(x)表示在位置x的间隙宽度。
相应的参数的校正因数KFi为：
KFi＝(Bj+1Pi–BjPi)/Δs，
其中脚注j表示数据组，且脚注i表示相应的运动或焊接参数，并且Δs＝sj+1-sj表示关于间隙宽度“相邻的”数据组的配置的间隙宽度的差。
例如，在识别的1.5毫米的状态间隙宽度S(x)的情况下，根据按照本发明的方法，用于焊条进给速度的匹配后的值基于上述表格和给出的计算方法计算为：
P焊条进给速度＝11.00米/分钟+(3.20米/分钟–11.00米/分钟)/(3毫米–0毫米)×1.5毫米)＝7.1米/分钟
附图标记列表：
1 焊接设备
10 焊接电流源
12 焊接缆
20 机器人
25 焊条驱动单元
28 焊条储存器
30 焊炬
40 中央控制机构
41 数据和控制线路
42 数据和控制线路
100、101 工件
200 间隙
BE 运动线
BL 轨迹线
BPB 摆动宽度基本值
BjPi 参数i的数据组j的基本值
BVD 焊条进给速度的基本值
BVR 机器人速度的基本值
i 参数脚注
j 数据组脚注
KFi 相应的参数i的校正因数
l 接头长度
N 焊缝跟踪信号
NF 经滤波的焊缝跟踪信号
P 摆动运动
PB 摆动宽度
S 间隙宽度、状态间隙宽度
ΔS 间隙宽度变化
S0 基本间隙宽度
SN 焊缝
T 时间
TG 时间间隔
TP 时间间隔
Pi 参数值
KFi 相应参数i的校正因数
x 间隙位置坐标。

Claims (17)

1.一种用于连接至少两个工件(100、101)的电弧焊接方法、特别是具有熔化的电极的电弧焊接方法，在该方法中，机器人(20)将焊炬(30)沿着轨迹线(BL)以垂直于该轨迹线的、叠加的摆动运动引导以实现预给定的焊缝(SN)并且根据焊接电弧的至少一个随时间变化的状态参量、如焊接电流或焊接电压在焊炬的运动期间产生焊缝跟踪信号(N)，由该焊缝跟踪信号产生侧校正信号和/或高度校正信号以跟踪焊炬(30)关于预给定的焊缝的位置，利用该侧校正信号和/或高度校正信号匹配焊炬(30)的用于产生焊缝(SN)的运动，其中该焊炬在调设多个焊接参数、如焊条进给速度、焊接电流、焊接电压和/或电弧长度的情况下实施焊接工艺，其特征在于，在摆动伸长相对于轨迹线(BL)大约为零的时刻分析处理焊缝跟踪信号(N)以求取要焊接的工件(100、101)之间的状态间隙宽度(S)或状态间隙宽度变化(ΔS)，其中根据求取的状态间隙宽度(S)匹配焊接参数即焊条进给速度、电弧长度、焊接电压和焊接电流中的至少一个，并且该焊接方法以该焊接参数的经匹配的值继续进行。
2.根据权利要求1所述的焊接方法，其特征在于，根据焊缝跟踪信号(N)匹配焊炬(30)或机器人(20)的至少一个运动参数以产生焊缝(SN)，该至少一个运动参数来自运动参数焊接速度、高度额定值、摆动宽度和摆动频率，并且该焊接方法以该运动参数的经匹配的值继续进行以使焊炬通过机器人运动。
3.根据权利要求1或2所述的焊接方法，其特征在于，在至少阶段式电压调节的焊接工艺中根据在电压调节的焊接阶段中检测到的焊接电流求取焊缝跟踪信号(N)和/或在至少阶段式电流调节的焊接工艺中根据在电流调节的焊接阶段中检测到的焊接电压求取焊缝跟踪信号。
4.根据权利要求1、2或3所述的焊接方法，其特征在于，在摆动伸长相对于轨迹线(BL)大约为零的时刻对焊缝跟踪信号(N)的分析处理包括在摆动伸长相对于轨迹线大约为零的时刻对(预给定的)多个在时间上相互跟随的焊缝跟踪信号的中值或平均值求取。
5.根据权利要求1至4之一所述的焊接方法，其特征在于，检测在轨迹线(BL)的路线(X)上状态间隙宽度(S)的变化，且在超过变化率的预给定阈值时控制或调节至少一个焊接参数和/或至少一个运动参数的变化。
6.根据权利要求1至5之一所述的焊接方法，其特征在于，在实施该焊接方法时使焊接参数即焊条进给速度、电弧长度、焊接电压和/或焊接电流中的至少一个连续匹配于工件(100、101)之间的求取的状态间隙宽度(S)或状态间隙宽度变化。
7.根据权利要求1至6之一所述的焊接方法，其特征在于，在检测到正的状态间隙宽度变化(ΔS)之后降低焊接参数焊条进给速度和运动参数焊接速度，并且提高运动参数摆动宽度。
8.根据权利要求7所述的焊接方法，其特征在于，为了求取相应运动参数或相应焊接参数的提高的值，使运动参数或焊接参数的预给定的相应的基本值乘以商，在该商中，被除数通过摆动宽度的预给定的基本值(BPB)和检测到的正的状态间隙宽度变化(ΔS)的和形成，并且除数通过摆动宽度的预给定的基本值(BPB)形成。
9.根据权利要求7或8所述的焊接方法，其特征在于，为了求取相应运动参数或相应焊接参数的降低的值，使运动参数或焊接参数的预给定的相应的基本值乘以商，在该商中，被除数通过摆动宽度的预给定的基本值(BPB)形成，并且除数通过摆动宽度的预给定的基本值(BPB)和检测到的正的状态间隙宽度变化(ΔS)的和形成。
10.根据权利要求1至9之一所述的焊接方法，其特征在于，在检测到负的状态间隙宽度变化(ΔS)之后，提高焊接参数焊条进给速度和运动参数焊接速度并且降低运动参数摆动宽度。
11.根据权利要求1至10之一所述的焊接方法，其特征在于，在实施该焊接方法时，使焊炬(30)或机器人(20)的至少一个运动参数、特别是焊接速度、高度额定值、侧偏移、摆动宽度和/或摆动频率连续地匹配于工件(100、101)之间的求取的状态间隙宽度(S)或状态间隙宽度变化(ΔS)。
12.根据权利要求1至11之一所述的焊接方法，其特征在于，所述至少一个焊接参数的根据求取的状态间隙宽度(S)或状态间隙宽度变化(ΔS)的匹配和所述轨迹线的高度校正相互间相互跟随地且连续地实施。
13.根据权利要求1至7以及10至12之一所述的焊接方法，其特征在于，预给定至少两组具有配置的运动参数的焊接参数基本值，其中第一组参数基本值配置给第一间隙宽度且第二组参数基本值配置给第二间隙宽度，并且在求取的、在第一间隙宽度与第二间隙宽度之间的状态间隙宽度(S)的中间值的情况下，根据相应参数的第二组基本值与第一组基本值的减法、根据第一组的间隙宽度与第二组的间隙宽度的减法以及根据求取的状态间隙宽度(S)求取用于至少一个运动参数和/或用于至少一个焊接参数的相应的校正值。
14.根据权利要求13所述的焊接方法，其特征在于，为了计算相应的参数的校正因数(KFi)，由相应参数的第一组基本值与第二组基本值的差和两组间隙宽度的差形成商，其中相应参数的校正值的计算包括该参数的校正因数与求取的状态间隙宽度的乘积。
15.根据权利要求14所述的焊接方法，其特征在于，相应参数的匹配通过第一组参数的基本值与其校正值的加法求取，并且该焊接方法以该参数的经匹配的值继续进行。
16.根据权利要求1至15之一所述的焊接方法，其特征在于，在最大摆动伸长的时刻根据相对于运动线的摆动幅度检测焊缝跟踪信号(N)以求取侧校正信号和/或高度校正信号。
17.一种用于实施用于连接至少两个工件(100、101)的电弧焊接方法、特别是具有熔化的电极的电弧焊接方法的焊接设备(1)，其包括焊接***，该焊接***包括焊接源(10)和由焊接控制器控制的焊炬(30)以及借助于机器人控制器控制的机器人(20)，该机器人将焊炬(30)沿着轨迹线(BL)以垂直于该轨迹线的叠加的摆动运动引导以实现预给定的焊缝(SN)，其中这些控制器设立和构成为，根据焊接电弧的至少一个随时间变化的状态参量、如焊接电流或焊接电压在焊炬(30)的运动期间产生焊缝跟踪信号(N)并且据此求取侧校正信号和/或高度校正信号以跟踪焊炬(30)关于预给定的焊缝(SN)的位置，利用该侧校正信号和/或高度校正信号匹配焊炬的用于产生焊缝(SN)的运动线，其中焊炬(30)以预给定的焊接参数、如焊条进给速度、焊接电流、焊接电压和/或电弧长度实施焊接工艺，其特征在于，焊接设备(1)构成和设立为，在摆动伸长相对于轨迹线(BL)为零的时刻检测焊缝跟踪信号(N)以求取要焊接的工件(100、101)之间的状态间隙宽度(S)或状态间隙宽度变化(ΔS)，并且根据求取的状态间隙宽度匹配焊接参数即焊条进给速度、电弧长度、焊接电压和焊接电流中的至少一个，并且该焊接方法以该焊接参数的经匹配的值继续进行。
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