CN114670921A - 一种车辆转向角度修正方法、***、存储介质及车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车辆转向角度修正方法、***、存储介质及车辆，所述方法包括：在车辆直线行驶过程中，实时控制所述车辆的转角传感器检测所述车辆的方向盘的转向角度；当检测到所述方向盘的人工介入扭矩低于扭矩阈值时，判断所述方向盘的转向角度是否为零；若否，则将所述转向角度修正为零后进行外发，以避免所述方向盘进行主动回正而导致车辆偏离车道。本发明解决了现有技术中车辆在进行直线行驶时当驾驶员暂时脱手时方向盘进行主动回正而导致车辆偏离车道的问题。
Description
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种车辆转向角度修正方法、***、存储介质及车辆。
背景技术
近年来，随着我国经济的迅猛发展和现代物流业的蓬勃发展，在终端物流配送和中短途运输环节上，轻型卡车已经成为终端顾客极为重要的运输工具且市场保有量年年增长。在这种大背景下，终端顾客对轻卡车辆的转向舒适性也相应的提出了更高要求。
目前，在轻卡车领域，行业内仍然普遍使用的转向***为液压助力转向***，该液压助力转向***的主要缺点是低速转向助力较小，驾驶手力重，高速转向助力较大，操纵不稳定。因此一款适用于在非独立悬挂类轻型商用卡车上使用的电动循环球转向器(***)应运而生，该电动循环球转向***能够很好的克服液压助力转向***的缺点，在低速转向时助力较大，驾驶手力轻，高速转向时助力较小，驾驶操纵稳定。
然而，由于非独立悬挂类轻卡车型通过大梁进行承重，且大梁上面固定有货箱，大梁与前转向轮相互连接的机构为板簧，当大梁上的货箱从空载状态配货到满载状态下，板簧会存在不同程度的弯曲形变，这会导致前转向轮与驾驶室、大梁产生相对位移，而大梁上固定有电动循环球转向器，该电动循环球转向器上装配有转向垂臂，且该转向垂臂与前转向轮是通过转向直拉杆进行连接，当前转向轮与大梁产生相对位移，这种相对位移会通过转向直拉杆、转向垂臂、电动循环球转向器、转向管柱、方向盘的刚性连接进行传递，最终使得方向盘转动一定的角度(假设8°)。与此同时，该电动循环器转向器上的转角传感器会检测到该方向盘的转动而将该角度值外发，从而导致非独立悬挂类轻卡车在空、满载等不同配货状态下保持直线行驶时，虽然车轮角度一致，但方向盘的位置不一致，且转角传感器外发的角度值也不一致。在这种情况下，当驾驶员短暂脱手后或者驾驶员不施加手力的情况下，方向盘会在电动循环球转向器(***)主动回正功能的干预下主动偏转一定角度，再通过方向盘、转向管柱、电动循环球转向器、转向垂臂、转向直拉杆、前转向轮的刚性连接进行传递，使得前转向轮跟着偏转一定角度，从而无法保持车辆直线行驶状态即而导致整车的主动跑偏。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种车辆转向角度修正方法、***、存储介质及车辆，旨在解决现有技术中车辆在进行直线行驶时当驾驶员暂时脱手时方向盘进行主动而导致车辆偏离车道的问题。
本发明实施例是这样实现的：一种车辆转向角度修正方法，所述方法包括：
在车辆直线行驶过程中，实时控制所述车辆的转角传感器检测所述车辆的方向盘的转向角度；
当检测到所述方向盘的人工介入扭矩低于扭矩阈值时，判断所述方向盘的转向角度是否为零；
若否，则将所述转向角度修正为零后进行外发，以避免所述方向盘进行主动回正而导致车辆偏离车道。
进一步地，上述车辆转向角度修正方法，其中，所述检测到所述方向盘的人工介入扭矩低于扭矩阈值时，判断所述方向盘的转向角度是否为零的步骤之前还包括：
获取所述车辆的行驶速度，判断所述行驶速度是否高于速度阈值；
若是，则执行当检测到所述方向盘的人工介入扭矩低于扭矩阈值时，判断所述方向盘的转向角度是否为零的步骤。
进一步地，上述车辆转向角度修正方法，其中，所述检测到所述方向盘的人工介入扭矩低于扭矩阈值时，判断所述方向盘的转向角度是否为零的步骤之前还包括：
获取所述车辆的方向盘转速，并判断所述方向盘转速是否低于方向盘转速阈值；
若是，则执行当检测到所述方向盘的人工介入扭矩低于扭矩阈值时，判断所述方向盘的转向角度是否为零的步骤。
进一步地，上述车辆转向角度修正方法，其中，所述将所述转向角度修正为零后进行外发，以避免所述方向盘进行主动回正而导致车辆偏离车道的步骤包括：
按预设幅度对所述转向角度进行修正为零后进行外发，以避免所述方向盘进行主动回正而导致车辆偏离车道。
进一步地，上述车辆转向角度修正方法，其中，所述按预设幅度对所述转向角度进行修正为零后进行外发，以避免所述方向盘进行主动回正而导致车辆偏离车道的步骤包括：
获取所述车辆的载重，根据所述车辆载重确定修正幅度，根据所述修正幅度将所述转向角度修正为零后进行外发。
本发明另一方面提供了一种车辆转向角度修正***，所述***包括：
检测模块，用于在车辆直线行驶过程中，实时控制所述车辆的转角传感器检测所述车辆的方向盘的转向角度；
判断模块，用于当检测到所述方向盘的人工介入扭矩低于扭矩阈值时，判断所述方向盘的转向角度是否为零；
外发模块，用于当判断到所述方向盘的转向角度不为零时，则将所述转向角度修正为零后进行外发，以避免所述方向盘进行主动回正而导致车辆偏离车道。
进一步地，上述车辆转向角度修正***，其中，所述***还包括：
行驶速度获取模块，用于获取所述车辆的行驶速度，判断所述行驶速度是否高于速度阈值；
若是，则执行当检测到所述方向盘的人工介入扭矩低于扭矩阈值时，判断所述方向盘的转向角度是否为零的步骤。
进一步地，上述车辆转向角度修正***，其中，所述***还包括：
方向盘转速获取模块，用于获取所述车辆的方向盘转速，并判断所述方向盘转速是否低于方向盘转速阈值；
若是，则执行当检测到所述方向盘的人工介入扭矩低于扭矩阈值时，判断所述方向盘的转向角度是否为零的步骤。
本发明实施例的另一个目的是提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
本发明实施例的另一个目的是提供一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的方法的步骤。
本发明通过在车辆进行直线行驶时，实时监测方向盘的转向角度，当驾驶员短暂脱手或者没有施加手力时，对方向盘的转向角度进行修正后进行外发，保证外发的角度为零，以避免车辆中的方向盘进行主动回正而导致车辆偏离车道。
附图说明
图1为本发明一实施例中提出的车辆在空载与满载情况下直线行驶时方向盘的位置示意图；
图2为本发明第一实施例中提供的车辆转向角度修正方法的流程图；
图3为本发明第二实施例中提供的车辆转向角度修正方法的流程图；
图4为本发明第三实施例中提供的车辆转向角度修正方法的流程图；
图5为本发明第四实施例中提供的车辆转向角度修正***的结构框图。
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的若干实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。
需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列类型的任意的和所有的组合。
近年来，随着我国经济的迅猛发展和现代物流业的蓬勃发展，在终端物流配送和中短途运输环节上，轻型卡车已经成为终端顾客极为重要的运输工具且市场保有量年年增长。在这种大背景下，终端顾客对轻卡车辆的转向舒适性也相应的提出了更高要求。
目前，在轻卡车领域，行业内仍然普遍使用的转向***为液压助力转向***，该液压助力转向***的主要缺点是低速转向助力较小，驾驶手力重，高速转向助力较大，操纵不稳定。因此一款适用于在非独立悬挂类轻型商用卡车上使用的电动循环球转向器(***)应运而生，该电动循环球转向***能够很好的克服液压助力转向***的缺点，在低速转向时助力较大，驾驶手力轻，高速转向时助力较小，驾驶操纵稳定。
然而，由于非独立悬挂类轻卡车型通过大梁进行承重，且大梁上面固定有货箱，大梁与前转向轮相互连接的机构为板簧，当大梁上的货箱从空载状态配货到满载状态下，板簧会存在不同程度的弯曲形变，这会导致前转向轮与驾驶室、大梁产生相对位移，而大梁上固定有电动循环球转向器，该电动循环球转向器上装配有转向垂臂，且该转向垂臂与前转向轮是通过转向直拉杆进行连接，当前转向轮与大梁产生相对位移，这种相对位移会通过转向直拉杆、转向垂臂、电动循环球转向器、转向管柱、方向盘的刚性连接进行传递，最终使得方向盘转动一定的角度(假设8°)。与此同时，该电动循环器转向器上的转角传感器会检测到该方向盘的转动而将该角度值外发，从而导致非独立悬挂类轻卡车在空、满载等不同配货状态下保持直线行驶时，虽然车轮角度一致，但方向盘的位置不一致，如图1所示，且转角传感器外发的角度值也不一致。在这种情况下，当驾驶员短暂脱手后或者驾驶员不施加手力的情况下，方向盘会在电动循环球转向器(***)主动回正功能的干预下主动偏转一定角度，再通过方向盘、转向管柱、电动循环球转向器、转向垂臂、转向直拉杆、前转向轮的刚性连接进行传递，使得前转向轮跟着偏转一定角度，从而无法保持车辆直线行驶状态即而导致整车的主动跑偏。
以下将结合具体实施例和附图来详细说明如何在车辆直线行驶时当驾驶员短暂脱手后或者驾驶员不施加手力的情况下对车辆的转向角度进行修正以避免车辆跑偏。
实施例一
请参阅图2，所示为本发明第一实施例中的车辆转向角度修正方法，所述方法包括步骤S10～S12。
步骤S10，在车辆直线行驶过程中，实时控制所述车辆的转角传感器检测所述车辆的方向盘的转向角度。
其中，车辆的电动循环球转向器中均设有转角传感器，用于实时检测方向盘的转向角度。
步骤S11，当检测到所述方向盘的人工介入扭矩低于扭矩阈值时，判断所述方向盘的转向角度是否为零，若否，执行步骤S12。
其中，人工介入扭矩为驾驶员施加至方向盘上的扭矩，当人工介入扭矩低于扭矩阈值时，说明驾驶员当前短暂脱手或者驾驶员当前没有施加手力，通过判断方向盘的转向角度是否为零，可以知道当前车辆为空载或者载货状态，以避免方向盘主动回正后车辆偏离车道。
步骤S12，将所述转向角度修正为零后进行外发，以避免所述方向盘进行主动回正而导致车辆偏离车道。
其中，车辆中的方向盘的主动回正功能主要是电动循环球转向器的ECU上存储有驱使方向盘主动回到中位角度为零的功能的程序，并且以外发的转向角度为基准，其中，外发的转向角为转角传感器检测到的角度，当该ECU收到外发的角度值信号不为零后，会通过驱动程序驱动电机进行工作，转动方向盘主动回到外发的角度值信号为零的位置(即中位角度零的位置)。通过将转角传感器检测到的转向角度进行修正零，以保证外发的转向角度为零，从而避免车辆在直线行驶时，当驾驶员短暂脱手后或者驾驶员没有施加手力时，车辆偏离车道。
综上，本发明上述实施例中的车辆转向角度修正方法，通过在车辆进行直线行驶时，实时监测方向盘的转向角度，当驾驶员短暂脱手或者没有施加手力时，对方向盘的转向角度进行修正后进行外发，保证外发的角度为零，以避免车辆中的方向盘进行主动回正而导致车辆偏离车道。
实施例二
请参阅图3，所示为本发明第二实施例中的车辆转向角度修正方法，所述方法包括步骤S20～S23。
步骤S20，在车辆直线行驶过程中，实时控制所述车辆的转角传感器检测所述车辆的方向盘的转向角度。
步骤S21，获取所述车辆的行驶速度，判断所述行驶速度是否高于速度阈值；若是，执行步骤S22。
其中，为了提升车辆转向角度修正的准确性，在车辆满足规定的条件时再进行车辆转向角度的判断，例如，当车辆的行驶速度高于速度阈值时，此时车辆才会出现跑偏的情况。
进一步的，在本发明一些较佳的实施例当中，为了进一步的提升车辆转向角度的准确性，所述检测到所述方向盘的人工介入扭矩低于扭矩阈值时，判断所述方向盘的转向角度是否为零的步骤之前还包括：
获取所述车辆的方向盘转速，并判断所述方向盘转速是否低于方向盘转速阈值；
若是，则执行当检测到所述方向盘的人工介入扭矩低于扭矩阈值时，判断所述方向盘的转向角度是否为零的步骤。
步骤S22，当检测到所述方向盘的人工介入扭矩低于扭矩阈值时，判断所述方向盘的转向角度是否为零；若是，执行步骤S23。
步骤S23，将所述转向角度修正为零后进行外发，以避免所述方向盘进行主动回正而导致车辆偏离车道。
综上，本发明上述实施例中的车辆转向角度修正方法，通过在车辆进行直线行驶时，实时监测方向盘的转向角度，当驾驶员短暂脱手或者没有施加手力时，对方向盘的转向角度进行修正后进行外发，保证外发的角度为零，并在车辆进行转向角度修正时，对车辆的当前状态进行多次检测确认，在避免车辆中的方向盘进行主动回正而导致车辆偏离车道的同时提升了车辆转向角度修正的准确性。
实施例三
请参阅图4，所示为本发明第三实施例当中提出的车辆转向角度修正方法，所述方法包括步骤S30～S32。
步骤S30，在车辆直线行驶过程中，实时控制所述车辆的转角传感器检测所述车辆的方向盘的转向角度。
步骤S31，当检测到所述方向盘的人工介入扭矩低于扭矩阈值时，判断所述方向盘的转向角度是否为零；若否，执行步骤S32。
步骤S32，按预设幅度对所述转向角度进行修正为零后进行外发，以避免所述方向盘进行主动回正而导致车辆偏离车道。
具体的，为了避免车辆在修正过程中出错，以及修正时的平缓度，通过预设幅度对车辆的转向角度进行修正，例如，修正过快会导致修正出错而修正过慢将会导致车辆已经跑偏但转向角度还没修正过来的情况，此时，通过预设幅度的对车辆的转向角度进行修正，以保证修正的准确性，其中，预设幅度可以根据实际情况进行设定，例如2度/S。
另外，在本发明一些可选的实施例当中，为了提升车辆转向角度修正的精准度，还可以获取车辆的载重，根据车辆载重确定修正幅度，根据修正幅度将所述转向角度修正为零后进行外发，具体的，在车辆载重较高时，在预设的修正幅度范围内，修正幅度可以选取较大，在车辆载重较低时，在预设的修正幅度范围内，修正幅度可以选取较小。
进一步的，在本发明一些较佳的实施例当中，还可以在修正时获取车辆的行动轨迹，根据车辆的行动轨迹对修正幅度进行调整，例如，在修正时发现车辆有偏离车道的倾向时，及时的增大修正幅度以避免车辆偏离车道。
综上，本发明上述实施例的车辆转向角度修正方法，通过在车辆进行直线行驶时，实时监测方向盘的转向角度，当驾驶员短暂脱手或者没有施加手力时，对方向盘的转向角度进行修正后进行外发，保证外发的角度为零，并在车辆进行转向角度修正时，按预设幅度对车辆的转向角度进行修正，在避免车辆中的方向盘进行主动回正而导致车辆偏离车道的同时提升了车辆转向角度修正的准确性。
实施例四
请参阅图5，所示为本发明第四实施例中提供的车辆转向角度修正***，所述***包括：
检测模块100，用于在车辆直线行驶过程中，实时控制所述车辆的转角传感器检测所述车辆的方向盘的转向角度；
判断模块200，用于当检测到所述方向盘的人工介入扭矩低于扭矩阈值时，判断所述方向盘的转向角度是否为零；
外发模块300，用于当判断到所述方向盘的转向角度不为零时，则将所述转向角度修正为零后进行外发，以避免所述方向盘进行主动回正而导致车辆偏离车道。
进一步地，上述车辆转向角度修正***，所述***还包括：
行驶速度获取模块，用于获取所述车辆的行驶速度，判断所述行驶速度是否高于速度阈值；
若是，则执行当检测到所述方向盘的人工介入扭矩低于扭矩阈值时，判断所述方向盘的转向角度是否为零的步骤。
进一步地，上述车辆转向角度修正***，所述***还包括：
方向盘转速获取模块，用于获取所述车辆的方向盘转速，并判断所述方向盘转速是否低于方向盘转速阈值；
若是，则执行当检测到所述方向盘的人工介入扭矩低于扭矩阈值时，判断所述方向盘的转向角度是否为零的步骤。
进一步地，在本发明一些可选的实施例当中，所述外发模块包括：
外发单元，用于按预设幅度对所述转向角度进行修正为零后进行外发，以避免所述方向盘进行主动回正而导致车辆偏离车道。
进一步地，在本发明一些可选的实施例当中，所述外发单元具体用于：
获取所述车辆的载重，根据所述车辆载重确定修正幅度，根据所述修正幅度将所述转向角度修正为零后进行外发。
上述各模块被执行时所实现的功能或操作步骤与上述方法实施例大体相同，在此不再赘述。
实施例五
本发明另一方面还提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述实施例一至三中任意一个所述的方法的步骤。
实施例六
本发明另一方面还提供一种车辆，所述车辆包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述实施例一至三中任意一个所述的方法的步骤。
以上各个实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
本领域技术人员可以理解，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行***、装置或设备(如基于计算机的***、包括处理器的***或其他可以从指令执行***、装置或设备取指令并执行指令的***)使用，或结合这些指令执行***、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行***、装置或设备或结合这些指令执行***、装置或设备而使用的装置。
计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或它们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种车辆转向角度修正方法，其特征在于，所述方法包括：
在车辆直线行驶过程中，实时控制所述车辆的转角传感器检测所述车辆的方向盘的转向角度；
当检测到所述方向盘的人工介入扭矩低于扭矩阈值时，判断所述方向盘的转向角度是否为零；
若否，则将所述转向角度修正为零后进行外发，以避免所述方向盘进行主动回正而导致车辆偏离车道。
2.根据权利要求1所述的车辆转向角度修正方法，其特征在于，所述检测到所述方向盘的人工介入扭矩低于扭矩阈值时，判断所述方向盘的转向角度是否为零的步骤之前还包括：
获取所述车辆的行驶速度，判断所述行驶速度是否高于速度阈值；
若是，则执行当检测到所述方向盘的人工介入扭矩低于扭矩阈值时，判断所述方向盘的转向角度是否为零的步骤。
3.根据权利要求1所述的车辆转向角度修正方法，其特征在于，所述检测到所述方向盘的人工介入扭矩低于扭矩阈值时，判断所述方向盘的转向角度是否为零的步骤之前还包括：
获取所述车辆的方向盘转速，并判断所述方向盘转速是否低于方向盘转速阈值；
若是，则执行当检测到所述方向盘的人工介入扭矩低于扭矩阈值时，判断所述方向盘的转向角度是否为零的步骤。
4.根据权利要求1所述的车辆转向角度修正方法车辆转向角度修正，其特征在于，所述将所述转向角度修正为零后进行外发，以避免所述方向盘进行主动回正而导致车辆偏离车道的步骤包括：
按预设幅度对所述转向角度进行修正为零后进行外发，以避免所述方向盘进行主动回正而导致车辆偏离车道。
5.根据权利要求4所述的车辆转向角度修正方法，其特征在于，所述按预设幅度对所述转向角度进行修正为零后进行外发，以避免所述方向盘进行主动回正而导致车辆偏离车道的步骤包括：
获取所述车辆的载重，根据所述车辆载重确定修正幅度，根据所述修正幅度将所述转向角度修正为零后进行外发。
6.一种车辆转向角度修正***，其特征在于，所述***包括：
检测模块，用于在车辆直线行驶过程中，实时控制所述车辆的转角传感器检测所述车辆的方向盘的转向角度；
判断模块，用于当检测到所述方向盘的人工介入扭矩低于扭矩阈值时，判断所述方向盘的转向角度是否为零；
外发模块，用于当判断到所述方向盘的转向角度不为零时，则将所述转向角度修正为零后进行外发，以避免所述方向盘进行主动回正而导致车辆偏离车道。
7.根据权利要求6所述的车辆转向角度修正***，其特征在于，所述***还包括：
行驶速度获取模块，用于获取所述车辆的行驶速度，判断所述行驶速度是否高于速度阈值；
若是，则执行当检测到所述方向盘的人工介入扭矩低于扭矩阈值时，判断所述方向盘的转向角度是否为零的步骤。
8.根据权利要求6所述的车辆转向角度修正***，其特征在于，所述***还包括：
方向盘转速获取模块，用于获取所述车辆的方向盘转速，并判断所述方向盘转速是否低于方向盘转速阈值；
若是，则执行当检测到所述方向盘的人工介入扭矩低于扭矩阈值时，判断所述方向盘的转向角度是否为零的步骤。
9.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任意一项所述的方法的步骤。
10.一种车辆，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一所述的方法的步骤。
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