CN114655366A - 一种潜水器集群式布放装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种潜水器集群式布放装置，涉及水下机器人技术领域，解决了水下潜水器集群式布放时布放效率低、作业成本高、在恶劣海况条件下进行布放时存在风险高的问题，其技术方案要点包括：主体，其开设有滑动通道；翻转锁定机构，其一端转动式设置于主体，其另一端能够转动至滑动通道；动力机构，其设置于主体，其与翻转锁定机构传动连接；本方案提供了一种能够快速锁定与解锁水下潜水器的结构，其通过翻转动作便能够实现对水下潜水器的锁定与解锁；本方案通过简单高效的布放方式能够减少水下潜水器集群式布放时的布放作业时间，进而提高水下潜水器布放作业过程的安全性高效性和安全性。

Description

一种潜水器集群式布放装置

技术领域

本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种潜水器集群式布放装置。

背景技术

水下潜水器大量应用于海洋资源勘探、海洋环境监测、海洋科考、水下作业，一般现有的水下潜水器在布放过程中通常通过简单的结构进行，例如绳索、吊钩、机械臂等进行，每个工位的水下潜水器仅能逐次布放，但这样会导致水下潜水器的布放效率低、作业成本高；由于水下潜水器海上布放时有效作业窗口时间短，而多潜水器集群式布放时所需作业时间长，进而会增加海上布放时的风险。

发明内容

本发明的目的是提供一种潜水器集群式布放装置，为一种能够快速锁定与解锁水下潜水器的结构，其通过翻转动作便能够实现对水下潜水器的锁定与解锁；本方案通过简单高效的布放方式通过减少多个水下潜水器的布放作业时间，进而提高水下潜水器布放作业过程的安全性。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种潜水器集群式布放装置，包括：

主体，其开设有可供水下潜水器安装及滑动的滑动通道；

翻转锁定机构，其一端转动式设置于主体，其另一端能够转动至滑动通道；

动力机构，其设置于主体，其与翻转锁定机构传动连接，其能够驱动翻转锁定机构转动至滑动通道上；使翻转锁定机构能够转动至水下潜水器在滑动通道的滑动路径上，使水下潜水器锁定于滑动通道；

当翻转锁定机构转动至从滑动通道上离开时，水下潜水器从滑动通道解锁。

由此，本方案提供了一种能够快速锁定与解锁水下潜水器的结构，先借助外界的升降机构将滑动通道倾斜抬起，然后其通过翻转动作便能够实现对水下潜水器的锁定与解锁；当水下潜水器安装至滑动通道时，翻转锁定机构的其中一端转动至滑动通道，其能够使水下潜水器锁定于滑动通道；当翻转锁定机构的其中一端从滑动通道上转动出来，其能够使水下潜水器从滑动通道上解锁；水下潜水器在重力的作用下快速从滑动通道上脱离，进而实现水下潜水器的快速布放，以便于提高水下潜水器的布放效率，进而降低布放作业的操作成本；而且考虑到深海布放作业时可能会遭遇恶劣的海上状况，本方案通过简单高效的布放方式能够通过减少布放作业时间，进而提高水下潜水器布放作业过程的安全性。

在一些实施方式中，翻转锁定机构包括：

前锁定部，其能够转动至滑动通道以阻挡水下潜水器滑动；

水平锁定部，其一端转动式设置于主体，其另一端与前锁定部连接。

由此，本方案提供了一种翻转锁定机构的具体实施方式，水平锁定部能够带动前锁定部转动至位于滑动通道，进而使得本方案通过水平锁定部和前锁定部的作用，将水下潜水器压紧限位于水平锁定部、前锁定部、滑动通道所围蔽而成的空间内。

在一些实施方式中，前锁定部与水平锁定部一体式设置。

由此，本方案提供了一种前锁定部与水平锁定部的具体连接结构，该一体式结构能够便于大批量的生产与制造，其次，一体式结构能够有效地提高前锁定部与水平锁定部在锁定水下潜水器时的力学性能，使前锁定部与水平锁定部的连接处不易发生损伤。

在一些实施方式中，前锁定部包括弧形部和直线部，弧形部的一端与水平锁定部连接，弧形部的另一端与直线部连接。

由此，本方案提供了一种前锁定部的具体结构构造，直线部能够可供前锁定部抵触，弧形部通过自身的结构所具有的弹性势能，其能够有效地避免的重量较大的水下潜水器对前锁定部造成冲击破坏，以提高前锁定部在锁定水下潜水器过程的强度。

在一些实施方式中，前锁定部具有能够减少锁定过程对水下潜水器造成损坏的第一弹性缓冲层，滑动通道具有能够减少滑动过程对水下潜水器造成损坏的第二弹性缓冲层。

由此，在本方案中，前锁定部为聚氨酯材质，因此通过利用聚氨酯材质自身所具备的弹性缓冲的性能，以便于有效地减少水下潜水器在海上运输途中由于海面摇晃对前锁定部撞击造成的损坏。

在本方案中，因此通过利用聚氨酯材质自身所具备的吸收冲击载荷的能力、以及优良的缓冲减震性能，以使得滑动通道能够更好地应用于海况复杂的海况作业环境，以便于减少水下潜水器在海上运输途中由于海面摇晃对前锁定部撞击造成的损坏。

在一些实施方式中，动力机构包括：

第一直线移动装置，其具有第一固定端和第一活动端，第一固定端转动式设置于主体，第一活动端与翻转锁定机构转动连接，第一活动端驱动翻转锁定机构往远离或靠近滑动通道的方向转动。

由此，第一直线移动装置为翻转锁定机构的翻转提供动力，以便于实现翻转锁定机构的快速翻转。

在一些实施方式中，主体包括：

支撑座，滑动通道开设于支撑座上；

垂向支撑部，其数量为若干个，其具有支撑空位；

横向支撑部，其设置于支撑空位内且抵触于垂向支撑部的两侧内壁；

翻转锁定机构的一端转动式设置于垂向支撑部，动力机构设置于垂向支撑部。

由此，本方案提供了一种主体的具体结构构造，其通过支撑座、垂向支撑部、横向支撑部的快速组装便能实现主体的构建，拼装式的结构能够便于适配不同类型的海上载具上。

在一些实施方式中，若干个所述垂向支撑部沿着所述滑动通道的轴向均布，相邻所述垂向支撑部之间留有间距。

由此，垂向支撑部之间留有的间距能够减少主体自身的重量，以便于减少本方案的总体重量。

在一些实施方式中，滑动通道具有可供水下潜水器脱离的滑动开口，一种潜水器集群式布放装置还包括：

底座，主体的一端转动式设置于底座靠近滑动开口的一端，主体的另一端抵接于底座远离滑动开口的一端；

升降机构，其一端于底座，其另一端与主体远离滑动开口的一端连接；

于升降机构的驱动下，主体远离滑动开口的一端升高，使主体与底座之间能够形成倾斜角度。

由此，当底座上设置有若干个主体时，每个主体对应一个水下潜水器，当翻转锁定机构对水下潜水器进行解锁、升降机构将底座的其中一端升高时，每个解锁后的水下潜水器在重力的作用下能够快速地从滑动通道上脱离，进而实现多个水下潜水器的大批量布放，进而便于提高水下潜水器的布放效率。

在一些实施方式中，升降机构包括：

支撑连杆；

第一支撑臂，其一端与底座转动连接；

第二支撑臂，其一端与支撑臂转动连接，其另一端与主体转动连接，其数量为两个，相邻第二支撑臂之间通过支撑连杆连接；

第二直线移动装置，其具有第二固定端和第二活动端，第二固定端与底座转动连接，第二活动端与支撑连杆转动连接；

于第二活动端的驱动下，第二支撑臂为主体提供往远离底座方向移动的驱动力。

由此，本方案提供了一种升降机构的具体实施方式，本方案通过借助第一支撑臂和第二支撑臂的支撑作用，其通过利用杠杆作用以使得更加省力地实现升降功能。

在一些实施方式中，一种水下潜水器，其能够应用于的一种潜水器集群式布放装置中，其具有水下滑行翼组件，滑动通道上开设有与水下滑行翼组件相匹配的滑槽，翻转锁定机构上开设有与水下滑行翼组件相匹配的通槽。

通过采用上述技术方案，针对具有水下滑行翼组件的水下潜水器，考虑到水下滑行翼组件会凸出于水下潜水器的外周侧，本方案针对性地将在滑动通道上开设滑槽，使水下滑行翼组件能够顺利地从滑动通道上滑离；同样考虑到水下滑行翼组件的凸起布置，本方案在翻转锁定机构上开设的通槽能够使水下滑行翼组件穿过，进而更好地对水下潜水器进行锁定。

综上，本发明具有以下有益效果：本方案提供了一种能够快速锁定与解锁水下潜水器的结构，其通过翻转动作便能够实现对水下潜水器的锁定与解锁；本方案通过简单高效的布放方式能够减少多个水下潜水器的布放作业时间，进而提高水下潜水器集群式布放作业过程的安全性。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的另一视角的结构示意图；

图3是图2中A处的放大图；

图4是本发明中水下潜水器与主体与升降机构的连接关系示意图；

图5是图4中B处的放大图；

图6是本发明中水下潜水器与主体与升降机构的另一视角的连接关系示意图；

图7是本发明中控制***的连接关系示意图。

附图标记：1、水下潜水器；11、水下滑行翼组件；2、底座；3、主体； 31、支撑座；32、垂向支撑部；321、支撑空位；33、横向支撑部；34、滑动通道；341、滑动开口；342、滑槽；343、第二弹性缓冲层；4、翻转锁定机构；41、前锁定部；411、弧形部；412、直线部；413、第一弹性缓冲层；42、水平锁定部；422、按压垫块；423、通槽；5、动力机构；51、第一直线移动装置；511、第一固定端；512、第一活动端；6、升降机构；61、第一支撑臂；62、第二支撑臂；63、支撑连杆；64、第二直线移动装置； 641、第二固定端；642、第二活动端。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细的说明，为更好的对一种潜水器集群式布放装置进行说明，引用了X、Y、Z轴概念，取相互正交的三个空间轴为X轴、Y轴、Z轴，如图1至图6的坐标轴所示，定义-X轴方向为水下潜水器1沿着滑动通道34滑动脱离滑动开口341的方向，定义-Z 轴为重力方向。实施例中的前后或上下方向的移动或沿X轴、Y轴、Z轴方向移动并不限定于垂直、水平或平行与该方向的移动，有倾斜角度的移动也可以，只要存在该方向上分量的移动都算在内。

实施例一

一种潜水器集群式布放装置，其布置于无人船的尾部(即-X轴)，如图 1至图6所示，包括：底座1、主体3、动力机构5、翻转锁定机构4、控制***，具体如下：

其中，主体3包括：支撑座31、垂向支撑部32和横向支撑部33，如图1和图2所示，具体如下：

支撑座31，主体3的支撑座31开设有可供水下潜水器1安装及滑动的滑动通道34；滑动通道34具有可供水下潜水器1脱离的滑动开口341。支撑座31的材质为聚氨酯。

垂向支撑部32，其数量为若干个，其具有支撑空位321；若干个垂向支撑部32沿着滑动通道34的轴向均布，相邻垂向支撑部32之间留有间距。支撑座31的材质为聚氨酯。

由此，通过利用聚氨酯材质自身所具备的弹性缓冲的性能，以便于有效地减少水下潜水器1在海上运输途中由于海面摇晃对支撑座撞击或磨损造成的损坏。垂向支撑部之间留有的间距能够减少主体自身的重量，以便于减少本方案的总体重量。

横向支撑部33，其设置于支撑空位321内且抵触于垂向支撑部32的两侧内壁；垂向支撑部32和横向支撑部33均为金属板状结构，两者通过焊接连接。

翻转锁定机构4，其一端转动式设置于主体3，其另一端能够转动至滑动通道34；

翻转锁定机构4包括前锁定部41和水平锁定部42，具体如下：

前锁定部41，其能够转动至滑动通道34以阻挡水下潜水器1滑动；水平锁定部42，其一端转动式设置于主体3，其另一端与前锁定部41连接。由此，本方案提供了一种翻转锁定机构4的具体实施方式，水平锁定部42 能够带动前锁定部41转动至位于滑动通道34，进而使得本方案通过水平锁定部42和前锁定部41的作用，将水下潜水器1压紧限位于水平锁定部42、前锁定部41、滑动通道34所围蔽而成的空间内。

其中，在本实施例中，前锁定部41与水平锁定部42一体式设置，即前锁定部41和水平锁定部42在成型时采用一体成型的制造方式。由此，本方案提供了一种前锁定部41与水平锁定部42的具体连接结构，该一体式结构能够便于大批量的生产与制造，其次，一体式结构能够有效地提高前锁定部41与水平锁定部42在锁定水下潜水器1时的力学性能，使前锁定部41与水平锁定部42的连接处不易发生损伤。

前锁定部41包括弧形部411和直线部412，弧形部411的一端与水平锁定部42连接，弧形部411的另一端与直线部412连接。由此，本方案提供了一种前锁定部41的具体结构构造，直线部412能够可供前锁定部41 抵触，弧形部411通过自身的结构所具有的弹性势能，其能够有效地避免的重量较大的水下潜水器1对前锁定部41造成冲击破坏，以提高前锁定部 41在锁定水下潜水器1过程的强度。

前锁定部41具有能够减少锁定过程对水下潜水器1造成损坏的第一弹性缓冲层413，滑动通道34具有能够减少滑动过程对水下潜水器1造成损坏的第二弹性缓冲层343。由此，在本方案中，前锁定部41为聚氨酯材质，因此通过利用聚氨酯材质自身所具备的弹性缓冲的性能，以便于有效地减少水下潜水器1在海上运输途中由于海面摇晃对前锁定部41撞击造成的损坏。滑动通道34为聚氨酯材质，因此通过利用聚氨酯材质自身所具备的吸收冲击载荷的能力、以及优良的缓冲减震性能，以使得滑动通道34能够更好地应用于海况复杂的海况作业环境，以便于减少水下潜水器1在海上运输途中由于海面摇晃对前锁定部41撞击造成的损坏。

水平锁定部42上设有与水下潜水器1外轮廓相匹配的按压垫块422，按压垫块422能够进一步地对水下潜水器1进行锁定；在本实施例中，按压垫块422为具有弹性缓冲材质，其能够避免对水下潜水器1造成破坏。

动力机构5，其设置于主体3，其与翻转锁定机构4传动连接，其能够驱动翻转锁定机构4转动至滑动通道34上；使翻转锁定机构4能够转动至水下潜水器1在滑动通道34的滑动路径上，使水下潜水器1锁定于滑动通道34；当翻转锁定机构4转动至从滑动通道34上离开时，水下潜水器1 从滑动通道34解锁。

其中，动力机构5包括第一直线移动装置51，具体如下：

第一直线移动装置51，其具有第一固定端511和第一活动端512，第一固定端511转动式设置于主体3，第一活动端512与翻转锁定机构4转动连接，第一活动端512驱动翻转锁定机构4往远离或靠近滑动通道34的方向转动。由此，第一直线移动装置51为翻转锁定机构4的翻转提供动力，以便于实现翻转锁定机构4的快速翻转。第一固定端511为举升油缸缸筒部分结构，第一活动端512为举升油缸的活塞杆结构。

翻转锁定机构4的一端转动式设置于垂向支撑部32，动力机构5设置于垂向支撑部32。由此，本方案提供了一种主体3的具体结构构造，其通过支撑座31、垂向支撑部32、横向支撑部33的快速组装便能实现主体3 的构建，拼装式的结构能够便于适配不同类型的海上载具上。

底座2，主体3的一端转动式设置于底座2靠近滑动开口341的一端，主体3的另一端抵接于底座2远离滑动开口341的一端；

升降机构6，升降机构6，其一端于底座2，其另一端与主体3远离滑动开口341的一端连接；于升降机构6的驱动下，主体3远离滑动开口341 的一端升高，使主体3与底座2之间能够形成倾斜角度。

由此，如图6所示，当底座2上设置有若干个主体3时，每个主体3 对应一个水下潜水器1，当翻转锁定机构4对水下潜水器1进行解锁、升降机构6将底座2的其中一端升高时，每个解锁后的水下潜水器1在重力的作用下能够快速地从滑动通道34上脱离，进而实现多个水下潜水器1的大批量布放，进而便于提高水下潜水器1的布放效率。

升降机构6包括：

支撑连杆63；

第一支撑臂61，其一端与底座2转动连接；

第二支撑臂62，其一端与支撑臂转动连接，其另一端与主体3转动连接；

如图5所示，第二直线移动装置64，其具有第二固定端641和第二活动端642，第二固定端641与底座2转动连接，第二活动端642与第二支撑臂62转动连接；第二固定端641为举升油缸缸筒部分结构，第二活动端642 为举升油缸的活塞杆结构。

在本实施例中，每两个第二支撑臂62、两个第一支撑臂61、一个第二直线移动装置64形成一组升降机构6，相邻两个第二支撑臂62之间通过支撑连杆63连接；优先地，本实施例还包括倾斜角度限位开关，其能够检测主体3所倾斜的角度。第一支撑臂61和第二支撑臂62上开设有用于减少自重的空槽。第二支撑臂62的形状呈三角形，使得第二支撑臂62能够形成稳定的受力结构。

于第二活动端642的驱动下，第二支撑臂62为主体3提供往远离底座 2方向移动的驱动力。由此，本方案提供了一种升降机构6的具体实施方式，本方案通过借助第一支撑臂61和第二支撑臂62的支撑作用，其通过利用杠杆作用以使得更加省力地实现升降功能。

如图7所示，在本实施例中，第一直线移动装置51、第二直线移动装置64均为液压油缸，但不仅限于此，其还能够是本领域其他常用的直线移动装置。第一直线移动装置51、第二直线移动装置64均由液压站提供动力来源，电机启动器负责启停单相异步电机，启动与停止按钮负责手动控制单相异步电机的启停，启动与停止按钮主要在调试与紧急状况下使用。伺服电机驱动器与伺服电机电性连接，而伺服电机与液压站电性连接，伺服电机用于控制液压站的动力输出。中间继电器组与电磁阀组电性连接，电磁阀组用于液压站所输出的液压回路的控制。工作状态指示灯用于指示潜水器自动布放装置当前是否工作正常，出现故障则发出报警信号。开关电源给整个***直流电供电。

控制***包括PLC控制器、倾斜角度限位开关、电机启动器、启动与停止按钮、中间继电器组、开关电源、外部通信接口。控制器的一端分别与上位机(PC端)、开关电源通讯连接，其另一端分别与电机启动器、

外部通信接口包括可扩展I/O、PWM、RS485、Ethernet等多种外设接口。PLC控制器与海上载具的控制***采用RS485或者以太网的方式进行通信，通讯协议采用自由协议方式。

布放工作过程：

PLC控制器发送控制信号至第二直线移动装置64，使第二直线移动装置64的第二活动端642往+X轴方向移动，并驱动第一支撑臂61的+X轴端部以及第二支撑臂62往+Z轴方向升起，进而带动主体3往+Z轴方向升起至倾斜角度限位开关限定的角度；

紧接着，PLC控制器发送控制信号至水下潜水器1所对应的第一直线移动装置51，使第一直线移动装置51的第一活动端512往+X轴方向移动，并驱动水平锁定部42及前锁定部41的一端往+Z轴方向升起，进而实现翻转锁定机构4对水下潜水器1的解锁；

最后，已经解锁后的水下潜水器1在重力的作用下沿着滑动通道34滑动，直至从滑动开口341上滑离，最终实现水下潜水器1在海面上的快速布放。

实施例二

一种水下潜水器1，其能够应用于实施例一的一种潜水器集群式布放装置中，其具有水下滑行翼组件11，滑动通道34上开设有与水下滑行翼组件 11相匹配的滑槽342，翻转锁定机构4的水平锁定部42上开设有与水下滑行翼组件11相匹配的通槽423，具体地，水下滑行翼组件11为水下潜水器的翼板部分结构。

针对具有水下滑行翼组件11的水下潜水器1，考虑到水下滑行翼组件 11会凸出于水下潜水器1的外周侧，本方案针对性地将在滑动通道34上开设滑槽342，使水下滑行翼组件11能够顺利地从滑动通道34上滑离；同样考虑到水下滑行翼组件11的凸起布置，本方案在翻转锁定机构4上开设的通槽423能够使水下滑行翼组件11穿过，进而更好地对水下潜水器1进行锁定。

有益效果

由此，本方案提供了一种能够快速锁定与解锁水下潜水器1的结构，先借助升降机构6将滑动通道34倾斜抬起，然后通过翻转动作便能够实现对水下潜水器1的锁定与解锁；当水下潜水器1安装至滑动通道34时，翻转锁定机构4的其中一端转动至滑动通道34，其能够使水下潜水器1锁定于滑动通道34；当翻转锁定机构4的其中一端从滑动通道34上转动出来，其能够使水下潜水器1从滑动通道34上解锁；水下潜水器1在重力的作用下快速从滑动通道34上脱离，进而实现水下潜水器1的快速布放，以便于提高水下潜水器1的布放效率，进而降低布放作业的操作成本；而且考虑到深海布放作业时可能会遭遇恶劣的海上状况，本方案通过简单高效的布放方式能够通过减少布放作业时间，进而提高水下潜水器1布放作业过程的安全性。

本具体实施例仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (10)

1.一种潜水器集群式布放装置，其特征在于，包括：

主体，其开设有可供水下潜水器安装及滑动的滑动通道；

翻转锁定机构，其一端转动式设置于所述主体，其另一端能够转动至所述滑动通道；

动力机构，其设置于所述主体，其与所述翻转锁定机构传动连接，其能够驱动所述翻转锁定机构转动至所述滑动通道上；使所述翻转锁定机构能够转动至所述水下潜水器在所述滑动通道的滑动路径上，使所述水下潜水器锁定于所述滑动通道；

当所述翻转锁定机构转动至从所述滑动通道上离开时，所述水下潜水器从所述滑动通道解锁。

2.根据权利要求1所述的一种潜水器集群式布放装置，其特征在于，所述翻转锁定机构包括：

前锁定部，其能够转动至所述滑动通道以阻挡所述水下潜水器滑动；

水平锁定部，其一端转动式设置于所述主体，其另一端与前锁定部连接。

3.根据权利要求2所述的一种潜水器集群式布放装置，其特征在于，所述前锁定部与所述水平锁定部一体式设置。

4.根据权利要求2所述的一种潜水器集群式布放装置，其特征在于，所述前锁定部包括弧形部和直线部，所述弧形部的一端与所述水平锁定部连接，所述弧形部的另一端与所述直线部连接。

5.根据权利要求2所述的一种潜水器集群式布放装置，其特征在于，所述前锁定部具有能够减少锁定过程对所述水下潜水器造成损坏的第一弹性缓冲层，所述滑动通道具有能够减少滑动过程对所述水下潜水器造成损坏的第二弹性缓冲层。

6.根据权利要求1所述的一种潜水器集群式布放装置，其特征在于，所述动力机构包括：

第一直线移动装置，其具有第一固定端和第一活动端，所述第一固定端转动式设置于所述主体，所述第一活动端与所述翻转锁定机构转动连接，所述第一活动端驱动所述翻转锁定机构往远离或靠近所述滑动通道的方向转动。

7.根据权利要求1所述的一种潜水器集群式布放装置，其特征在于，所述主体包括：

支撑座，所述滑动通道开设于所述支撑座上；

垂向支撑部，其数量为若干个，其具有支撑空位；

横向支撑部，其设置于所述支撑空位内且抵触于所述垂向支撑部的两侧内壁；

所述翻转锁定机构的一端转动式设置于所述垂向支撑部，所述动力机构设置于所述垂向支撑部。

8.根据权利要求7所述的一种潜水器集群式布放装置，其特征在于，若干个所述垂向支撑部沿着所述滑动通道的轴向均布，相邻所述垂向支撑部之间留有间距。

9.根据权利要求1所述的一种潜水器集群式布放装置，其特征在于，所述滑动通道具有可供水下潜水器脱离的滑动开口，所述一种潜水器集群式布放装置还包括：

底座，所述主体的一端转动式设置于所述底座靠近所述滑动开口的一端，所述主体的另一端抵接于所述底座远离所述滑动开口的一端；

升降机构，其一端于所述底座，其另一端与所述主体远离所述滑动开口的一端连接；

于所述升降机构的驱动下，所述主体远离所述滑动开口的一端升高，使所述主体与所述底座之间能够形成倾斜角度。

10.根据权利要求9所述的一种潜水器集群式布放装置，其特征在于，所述升降机构包括：

支撑连杆；

第一支撑臂，其一端与所述底座转动连接；

第二支撑臂，其一端与所述支撑臂转动连接，其另一端与所述主体转动连接，其数量为两个，相邻所述第二支撑臂之间通过所述支撑连杆连接；

第二直线移动装置，其具有第二固定端和第二活动端，所述第二固定端与所述底座转动连接，所述第二活动端与所述支撑连杆转动连接；

于所述第二活动端的驱动下，所述第二支撑臂为所述主体提供往远离所述底座方向移动的驱动力。

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