CN114655131B - 车载感知传感器调整方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种车载感知传感器调整方法、装置、设备及可读存储介质。该方法包括：当根据所述感知范围确定存在不可接受感知盲区时，对车载感知传感器的位置和/或角度进行迭代调整，直至根据车载感知传感器的新的感知范围确定不存在不可接受感知盲区；根据总迭代调整量对车载感知传感器的位置和/或角度进行调整。通过本发明，当根据感知范围确定存在不可接受感知盲区时，自动对车载感知传感器的位置和/或角度进行迭代调整，直至根据车载感知传感器的新的感知范围确定不存在不可接受感知盲区时，并根据记录的总迭代调整量对车载感知传感器的位置和/或角度进行调整，从而使得车载感知传感器的感知范围满足感知要求，保证了行车安全。
Description
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车载感知传感器调整方法、装置、设备及可读存储介质。
背景技术
在智能网联车辆上布置摄像头、雷达、天线等感知类传感器件时，其感知范围相互影响、共同作用从而满足车辆周边尽量无盲区的要求。
但由于感知类传感器件需要与车身结构相协调，导致其布置位置受限，同时用于装配和零件制造上的偏差，导致感知类传感器件可感知的实际范围并不一定能满足感知要求，这样便带来了行车安全隐患。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种车载感知传感器调整方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决现有技术中感知类传感器件可感知的实际范围不能满足感知要求的技术问题。
第一方面，本发明提供一种车载感知传感器调整方法，所述车载感知传感器调整方法包括：
获取车载感知传感器的感知范围；
当根据所述感知范围确定存在不可接受感知盲区时，对车载感知传感器的位置和/或角度进行迭代调整，直至根据车载感知传感器的新的感知范围确定不存在不可接受感知盲区，并记录总迭代调整量；
根据总迭代调整量对车载感知传感器的位置和/或角度进行调整。
可选的，所述获取车载感知传感器的感知范围的步骤包括：
获取车载感知传感器的初始位置以及初始角度；
根据车载感知传感器的初始位置、初始角度以及感知能力确定车载感知传感器的感知范围。
可选的，所述当根据所述感知范围确定存在不可接受感知盲区时，对车载感知传感器的位置和/或角度进行迭代调整，直至根据车载感知传感器的新的感知范围确定不存在不可接受感知盲区的步骤包括：
当根据所述感知范围确定存在不可接受感知盲区时，根据不可接受感知盲区的方位确定目标车载感知传感器；
对目标车载感知传感器的位置和/或角度进行迭代调整，直至根据车载感知传感器的新的感知范围确定不存在不可接受感知盲区。
可选的，所述对目标车载感知传感器的位置和/或角度进行迭代调整，直至根据车载感知传感器的新的感知范围确定不存在不可接受感知盲区的步骤包括：
根据不可接受感知盲区与目标车载感知传感器的相对位置关系确定调整参数；
根据所述调整参数对目标车载感知传感器的位置和/或角度进行调整，获取车载感知传感器的新的感知范围；
根据所述新的感知范围确定是否存在不可接受感知盲区；
若根据所述新的感知范围确定存在不可接受感知盲区，则返回所述根据不可接受感知盲区与目标车载感知传感器的相对位置关系确定调整参数的步骤，直至根据车载感知传感器的新的感知范围确定不存在不可接受感知盲区。
可选的，在所述根据不可接受感知盲区与目标车载感知传感器的相对位置关系确定调整参数的步骤之后，还包括：
检测目标车载感知传感器的位置和/或角度是否能按照所述调整参数进行调整；
若能，则执行所述根据所述调整参数对目标车载感知传感器的位置和/或角度进行调整，获取车载感知传感器的新的感知范围的步骤；
若不能，则输出调整失败提醒。
可选的，所述角度包括水平角和/或俯仰角。
可选的，在仿真环境下对车载感知传感器的位置和/或角度进行迭代调整。
第二方面，本发明还提供一种车载感知传感器调整装置，所述车载感知传感器调整装置包括：
获取模块，用于获取车载感知传感器的感知范围；
迭代模块，用于当根据所述感知范围确定存在不可接受感知盲区时，对车载感知传感器的位置和/或角度进行迭代调整，直至根据车载感知传感器的新的感知范围确定不存在不可接受感知盲区，并记录总迭代调整量；
调整模块，用于根据总迭代调整量对车载感知传感器的位置和/或角度进行调整。
第三方面，本发明还提供一种车载感知传感器调整设备，所述车载感知传感器调整设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的车载感知传感器调整程序，其中所述车载感知传感器调整程序被所述处理器执行时，实现如上所述的车载感知传感器调整方法的步骤。
第四方面，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有车载感知传感器调整程序，其中所述车载感知传感器调整程序被处理器执行时，实现如上所述的车载感知传感器调整方法的步骤。
本发明中，获取车载感知传感器的感知范围；当根据所述感知范围确定存在不可接受感知盲区时，对车载感知传感器的位置和/或角度进行迭代调整，直至根据车载感知传感器的新的感知范围确定不存在不可接受感知盲区，并记录总迭代调整量；根据总迭代调整量对车载感知传感器的位置和/或角度进行调整。通过本发明，当根据感知范围确定存在不可接受感知盲区时，自动对车载感知传感器的位置和/或角度进行迭代调整，直至根据车载感知传感器的新的感知范围确定不存在不可接受感知盲区，并记录的总迭代调整量对车载感知传感器的位置和/或角度进行调整，从而使得车载感知传感器的感知范围满足感知要求，保证了行车安全。
附图说明
图1为本发明实施例方案中涉及的车载感知传感器调整设备的硬件结构示意图；
图2为本发明车载感知传感器调整方法一实施例的流程示意图；
图3为本发明车载感知传感器调整方法一实施例中步骤S202的细化流程示意图；
图4为本发明车载感知传感器调整装置一实施例的功能模块示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
第一方面，本发明实施例提供一种车载感知传感器调整设备。
参照图1，图1为本发明实施例方案中涉及的车载感知传感器调整设备的硬件结构示意图。本发明实施例中，车载感知传感器调整设备可以包括处理器1001(例如中央处理器Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信；用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)；网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真WIreless-FIdelity，WI-FI接口)；存储器1005可以是高速随机存取存储器(random access memory，RAM)，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器，存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。本领域技术人员可以理解，图1中示出的硬件结构并不构成对本发明的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
继续参照图1，图1中作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作***、网络通信模块、用户接口模块以及车载感知传感器调整程序。其中，处理器1001可以调用存储器1005中存储的车载感知传感器调整程序，并执行本发明实施例提供的车载感知传感器调整方法。
第二方面，本发明实施例提供了一种车载感知传感器调整方法。
一实施例中，参照图2，图2为本发明车载感知传感器调整方法一实施例的流程示意图。如图2所示，车载感知传感器调整方法包括：
步骤S10，获取车载感知传感器的感知范围；
本实施例中，车载感知传感器的数量可以是一个也可以是多个，类型可以是一种也可以是多种，在此不作限制。此处以车载感知传感器包括1个摄像头、1个激光雷达以及1个毫米波雷达为例，则可以通过获取摄像头的感知数据1、激光雷达的感知数据2以及毫米波雷达的感知数据3，综合感知数据1、感知数据2以及感知数据3确定车载感知传感器的感知范围。
进一步地，一实施例中，步骤S10包括：
获取车载感知传感器的初始位置以及初始角度；根据车载感知传感器的初始位置、初始角度以及感知能力确定车载感知传感器的感知范围。
本实施例中，通过获取车载感知传感器在车身上的初始位置以及初始角度，然后在仿真场景下，根据车载感知传感器的初始位置、初始角度以及感知能力，从而确定车载感知传感器的感知范围。
步骤S20，当根据所述感知范围确定存在不可接受感知盲区时，对车载感知传感器的位置和/或角度进行迭代调整，直至根据车载感知传感器的新的感知范围确定不存在不可接受感知盲区，并记录总迭代调整量；
本实施例中，首先需要确定必须感知的范围，记作标准感知范围。确定必须感知的范围的步骤可由车辆工程师通过人工标定的方式进行。
在获取车载感知传感器的感知范围后，将车载感知传感器的感知范围与标准感知范围进行对比，若标准感知范围未完全处于车载感知传感器的感知范围内，则未处于车载感知传感器的感知范围内的部分即为不可接受感知盲区，即存在不可接受感知盲区。
此时，需要对车载感知传感器的位置和/或角度进行迭代调整，每次迭代调整后，需要将车载感知传感器的新的感知范围与标准感知范围进行对比，若标准感知范围未完全处于车载感知传感器的新的感知范围内，则再次对车载感知传感器的位置和/或角度进行迭代调整，直至标准感知范围完全处于车载感知传感器的新的感知范围内，即根据车载感知传感器的新的感知范围确定不存在不可接受感知盲区。
累加每次迭代调整的调整量便可得到总迭代调整量，并对总迭代调整量进行记录。
进一步地，一实施例中，步骤S20包括：
步骤S201，当根据所述感知范围确定存在不可接受感知盲区时，根据不可接受感知盲区的方位确定目标车载感知传感器；
本实施例中，当根据感知范围确定存在不可接受感知盲区时，确定不可接受感知盲区的方位，从而以负责该方位的感知工作的车载感知传感器为需要调整的目标车载感知传感器。
步骤S202，对目标车载感知传感器的位置和/或角度进行迭代调整，直至根据车载感知传感器的新的感知范围确定不存在不可接受感知盲区。
本实施例中，确定需要调整的目标车载感知传感器后，即可对目标车载感知传感器的位置和/或角度进行迭代调整，直至根据车载感知传感器的新的感知范围确定不存在不可接受感知盲区。
进一步地，一实施例中，参照图3，图3为本发明车载感知传感器调整方法一实施例中步骤S202的细化流程示意图。如图3所示，步骤S202包括：
根据不可接受感知盲区与目标车载感知传感器的相对位置关系确定调整参数；
根据所述调整参数对目标车载感知传感器的位置和/或角度进行调整，获取车载感知传感器的新的感知范围；
根据所述新的感知范围确定是否存在不可接受感知盲区；
若根据所述新的感知范围确定存在不可接受感知盲区，则返回所述根据不可接受感知盲区与目标车载感知传感器的相对位置关系确定调整参数的步骤，直至根据车载感知传感器的新的感知范围确定不存在不可接受感知盲区。
本实施例中，首先确定不可接受感知盲区与目标车载感知传感器的相对位置关系，然后根据相对位置关系确定调整参数。例如，不可接受感知盲区在目标车载感知传感器的右下方，则调整参数可以为向右偏转X°、向下偏转Y°，或是向右平移Acm，向下平移Bcm，其中X、Y、A以及B均为预设值。此处仅为对确定调整参数的示意性说明，具体还可以在确定不可接受感知盲区与目标车载感知传感器的相对位置关系后，结合特定算法，确定调整参数。
确定调整参数后，即可按照调整参数对目标车载感知传感器的位置和/或角度进行调整，并获取经过调整后的车载感知传感器的新的感知范围。
将新的感知范围与标准感知范围进行对比，从而确定是否存在不可接受感知盲区。若仍然存在不可接受感知盲区，则进入下一轮迭代调整，即返回“根据不可接受感知盲区与目标车载感知传感器的相对位置关系确定调整参数”的步骤；若不存在不可接受感知盲区，即说明当前车载感知传感器的新的感知范围符合感知要求，即可停止迭代。
进一步地，一实施例中，在所述根据不可接受感知盲区与目标车载感知传感器的相对位置关系确定调整参数的步骤之后，还包括：
检测目标车载感知传感器的位置和/或角度是否能按照所述调整参数进行调整；若能，则执行所述根据所述调整参数对目标车载感知传感器的位置和/或角度进行调整，获取车载感知传感器的新的感知范围的步骤；若不能，则输出调整失败提醒。
本实施例中，在确定调整参数后，还需要进一步检测目标车载感知传感器的位置和/或角度是否能按照调整参数进行调整。例如，调整参数为向右偏转X°、向下平移Acm，则需要检测目标车载感知传感器向右偏转的角度是否达到极限或距离极限的角度小于X°，以及检测目标车载感知传感器向下平移的距离是否达到极限或距离极限的距离小于Acm。若目标车载感知传感器向右偏转的角度达到极限或距离极限的角度小于X°和/或目标车载感知传感器向下平移的距离达到极限或距离极限的距离小于Acm，则说明目标车载感知传感器的位置和/或角度不能按照所述调整参数进行调整，则输出调整失败提醒；反之，则执行所述根据所述调整参数对目标车载感知传感器的位置和/或角度进行调整，获取车载感知传感器的新的感知范围的步骤。
步骤S30，根据总迭代调整量对车载感知传感器的位置和/或角度进行调整。
本实施例中，根据总迭代调整量对车载感知传感器的位置和/或角度进行调整，即可使得调整后的车载感知传感器的实际感知范围囊括标准感知范围，即使得车载感知传感器的实际感知范围满足感知要求。
本实施例中，获取车载感知传感器的感知范围；当根据所述感知范围确定存在不可接受感知盲区时，对车载感知传感器的位置和/或角度进行迭代调整，直至根据车载感知传感器的新的感知范围确定不存在不可接受感知盲区，并记录总迭代调整量；根据总迭代调整量对车载感知传感器的位置和/或角度进行调整。通过本实施例，当根据感知范围确定存在不可接受感知盲区时，自动对车载感知传感器的位置和/或角度进行迭代调整，直至根据车载感知传感器的新的感知范围确定不存在不可接受感知盲区，并记录的总迭代调整量对车载感知传感器的位置和/或角度进行调整，从而使得车载感知传感器的感知范围满足感知要求，保证了行车安全。
进一步地，一实施例中，所述角度包括水平角和/或俯仰角。
本实施例中，对车载感知传感器的角度进行迭代调整，可以是对其水平角和/或俯仰角进行迭代调整。
进一步地，一实施例中，在仿真环境下对车载感知传感器的位置和/或角度进行迭代调整。
本实施例中，通过在仿真环境下对车载感知传感器的位置和/或角度进行迭代调整，减少了调整所需成本以及提高了调整效率。
第三方面，本发明实施例还提供一种车载感知传感器调整装置。
一实施例中，参照图4，图4为本发明车载感知传感器调整装置一实施例的功能模块示意图。如图4所示，车载感知传感器调整装置包括：
获取模块10，用于获取车载感知传感器的感知范围；
迭代模块20，用于当根据所述感知范围确定存在不可接受感知盲区时，对车载感知传感器的位置和/或角度进行迭代调整，直至根据车载感知传感器的新的感知范围确定不存在不可接受感知盲区，并记录总迭代调整量；
调整模块30，用于根据总迭代调整量对车载感知传感器的位置和/或角度进行调整。
进一步地，一实施例中，获取模块10，用于：
获取车载感知传感器的初始位置以及初始角度；
根据车载感知传感器的初始位置、初始角度以及感知能力确定车载感知传感器的感知范围。
进一步地，一实施例中，迭代模块20，用于：
当根据所述感知范围确定存在不可接受感知盲区时，根据不可接受感知盲区的方位确定目标车载感知传感器；
对目标车载感知传感器的位置和/或角度进行迭代调整，直至根据车载感知传感器的新的感知范围确定不存在不可接受感知盲区。
进一步地，一实施例中，迭代模块20，用于：
根据不可接受感知盲区与目标车载感知传感器的相对位置关系确定调整参数；
根据所述调整参数对目标车载感知传感器的位置和/或角度进行调整，获取车载感知传感器的新的感知范围；
根据所述新的感知范围确定是否存在不可接受感知盲区；
若根据所述新的感知范围确定存在不可接受感知盲区，则返回所述根据不可接受感知盲区与目标车载感知传感器的相对位置关系确定调整参数的步骤，直至根据车载感知传感器的新的感知范围确定不存在不可接受感知盲区。
进一步地，一实施例中，车载感知传感器调整装置还包括校验模块，用于：
检测目标车载感知传感器的位置和/或角度是否能按照所述调整参数进行调整；
若能，则执行所述根据所述调整参数对目标车载感知传感器的位置和/或角度进行调整，获取车载感知传感器的新的感知范围的步骤；
若不能，则输出调整失败提醒。
进一步地，一实施例中，所述角度包括水平角和/或俯仰角。
进一步地，一实施例中，在仿真环境下对车载感知传感器的位置和/或角度进行迭代调整。
其中，上述车载感知传感器调整装置中各个模块的功能实现与上述车载感知传感器调整方法实施例中各步骤相对应，其功能和实现过程在此处不再一一赘述。
第四方面，本发明实施例还提供一种可读存储介质。
本发明可读存储介质上存储有车载感知传感器调整程序，其中所述车载感知传感器调整程序被处理器执行时，实现如上述的车载感知传感器调整方法的步骤。
其中，车载感知传感器调整程序被执行时所实现的方法可参照本发明车载感知传感器调整方法的各个实施例，此处不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者***不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者***所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者***中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (7)
1.一种车载感知传感器调整方法，其特征在于，所述车载感知传感器调整方法包括：
获取车载感知传感器的感知范围；
当根据所述感知范围确定存在不可接受感知盲区时，对车载感知传感器的位置和/或角度进行迭代调整，直至根据车载感知传感器的新的感知范围确定不存在不可接受感知盲区，并记录总迭代调整量；
根据总迭代调整量对车载感知传感器的位置和/或角度进行调整；
所述当根据所述感知范围确定存在不可接受感知盲区时，对车载感知传感器的位置和/或角度进行迭代调整，直至根据车载感知传感器的新的感知范围确定不存在不可接受感知盲区的步骤包括：
当根据所述感知范围确定存在不可接受感知盲区时，根据不可接受感知盲区的方位确定目标车载感知传感器；
根据不可接受感知盲区与目标车载感知传感器的相对位置关系确定调整参数，所述调整参数包括调整方向以及调整值，所述调整方向基于相对位置关系确定，所述调整值为预设距离和/或预设角度；
根据所述调整参数对目标车载感知传感器的位置和/或角度进行调整，获取车载感知传感器的新的感知范围；
根据所述新的感知范围确定是否存在不可接受感知盲区；
若根据所述新的感知范围确定存在不可接受感知盲区，则返回所述根据不可接受感知盲区与目标车载感知传感器的相对位置关系确定调整参数的步骤，直至根据车载感知传感器的新的感知范围确定不存在不可接受感知盲区不可接受感知盲区；
其中，在仿真环境下对车载感知传感器的位置和/或角度进行迭代调整。
2.如权利要求1所述的车载感知传感器调整方法，其特征在于，所述获取车载感知传感器的感知范围的步骤包括：
获取车载感知传感器的初始位置以及初始角度；
根据车载感知传感器的初始位置、初始角度以及感知能力确定车载感知传感器的感知范围。
3.如权利要求1所述的车载感知传感器调整方法，其特征在于，在所述根据不可接受感知盲区与目标车载感知传感器的相对位置关系确定调整参数的步骤之后，还包括：
检测目标车载感知传感器的位置和/或角度是否能按照所述调整参数进行调整；
若能，则执行所述根据所述调整参数对目标车载感知传感器的位置和/或角度进行调整，获取车载感知传感器的新的感知范围的步骤；
若不能，则输出调整失败提醒。
4.如权利要求1所述的车载感知传感器调整方法，其特征在于，所述角度包括水平角和/或俯仰角。
5.一种车载感知传感器调整装置，其特征在于，所述车载感知传感器调整装置包括：
获取模块，用于获取车载感知传感器的感知范围；
迭代模块，用于当根据所述感知范围确定存在不可接受感知盲区时，对车载感知传感器的位置和/或角度进行迭代调整，直至根据车载感知传感器的新的感知范围确定不存在不可接受感知盲区，并记录总迭代调整量；
调整模块，用于根据总迭代调整量对车载感知传感器的位置和/或角度进行调整；
迭代模块，具体用于当根据所述感知范围确定存在不可接受感知盲区时，根据不可接受感知盲区的方位确定目标车载感知传感器；根据不可接受感知盲区与目标车载感知传感器的相对位置关系确定调整参数，所述调整参数包括调整方向以及调整值，所述调整方向基于相对位置关系确定，所述调整值为预设距离和/或预设角度；根据所述调整参数对目标车载感知传感器的位置和/或角度进行调整，获取车载感知传感器的新的感知范围；根据所述新的感知范围确定是否存在不可接受感知盲区；若根据所述新的感知范围确定存在不可接受感知盲区，则返回所述根据不可接受感知盲区与目标车载感知传感器的相对位置关系确定调整参数的步骤，直至根据车载感知传感器的新的感知范围确定不存在不可接受感知盲区；
其中，在仿真环境下对车载感知传感器的位置和/或角度进行迭代调整。
6.一种车载感知传感器调整设备，其特征在于，所述车载感知传感器调整设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的车载感知传感器调整程序，其中所述车载感知传感器调整程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至4中任一项所述的车载感知传感器调整方法的步骤。
7.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有车载感知传感器调整程序，其中所述车载感知传感器调整程序被处理器执行时，实现如权利要求1至4中任一项所述的车载感知传感器调整方法的步骤。
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