CN114653697B - 一种能够自动导流的工业除尘集尘装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种能够自动导流的工业除尘集尘装置，包括自适应集尘主体、多重错位式切削型离心补偿机构、动力反馈型形变撞击震荡式集尘机构、膨胀型挤压式管道爬行机构和仿生壁虎张合式黏附机构，所述多重错位式切削型离心补偿机构设于自适应集尘主体上，所述动力反馈型形变撞击震荡式集尘机构设于多重错位式切削型离心补偿机构上，所述膨胀型挤压式管道爬行机构设于自适应集尘主体上，所述仿生壁虎张合式黏附机构设于膨胀型挤压式管道爬行机构内。本发明属于基于自清洁功能的工业除尘集尘技术领域，具体是指一种能够自动导流的工业除尘集尘装置。

Description

一种能够自动导流的工业除尘集尘装置

技术领域

本发明属于基于自清洁功能的工业除尘集尘技术领域，具体是指一种能够自动导流的工业除尘集尘装置。

背景技术

工业除尘器又名工业吸尘器，工业除尘器是用于工业用途的收集吸取生产、操作、运输过程中产生的废弃介质颗粒物、粉尘烟雾等的工业吸尘设备，现有集尘装置一般采用脉冲反吹方式进行除尘并实现灰尘收集，然而工业除尘的管道如果长时间不清理，容易导致管道堵塞，致使工厂除尘效率低下，工人作业环境恶劣，甚至造成设备损坏。

发明内容

针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本发明提供了一种能够自动导流的工业除尘集尘装置，为了解决工业除尘的管道如果长时间不清理，容易导致管道堵塞，致使工厂除尘效率低下，工人作业环境恶劣，甚至造成设备损坏的问题，本发明为了增加有效作用的连续性，创造性地提出了多重错位式切削型离心补偿机构，通过多环交叉式流通形嵌套传动机构、有效连续性驱动机构和惯性阻碍型柔性拓展机构和预先式多维型切削研磨一体式机构的相互配合，实现了多维度对除尘管的内壁进行清理。

本发明采取的技术方案如下：本发明提供了一种能够自动导流的工业除尘集尘装置，包括自适应集尘主体、多重错位式切削型离心补偿机构、动力反馈型形变撞击震荡式集尘机构、膨胀型挤压式管道爬行机构和仿生壁虎张合式黏附机构，所述多重错位式切削型离心补偿机构设于自适应集尘主体上，所述动力反馈型形变撞击震荡式集尘机构设于多重错位式切削型离心补偿机构上，所述膨胀型挤压式管道爬行机构设于自适应集尘主体上，所述仿生壁虎张合式黏附机构设于膨胀型挤压式管道爬行机构内。

进一步地，所述自适应集尘主体包括车体、弹簧底盘、摇臂、弹性收集罩、前桥、缓冲件、爬壁辅助轮、爬壁辅助杆，所述车体设于自适应集尘主体上，所述摇臂设于车体上，所述缓冲件的一端设于车体的下端，所述前桥设于缓冲件的另一端，所述爬壁辅助杆设于车体上，所述爬壁辅助轮设于爬壁辅助杆的上端，所述弹性收集罩设于多重错位式切削型离心补偿机构上,所述弹簧底盘的一端设于前桥上。

进一步地，所述多重错位式切削型离心补偿机构包括多环交叉式流通形嵌套传动机构、有效连续性驱动机构、惯性阻碍型柔性拓展机构和预先式多维型切削研磨一体式机构，所述多环交叉式流通形嵌套传动机构设于摇臂的一端，所述有效连续性驱动机构设于多环交叉式流通形嵌套传动机构上，所述惯性阻碍型柔性拓展机构设于多环交叉式流通形嵌套传动机构上，所述预先式多维型切削研磨一体式机构设于多环交叉式流通形嵌套传动机构上。

进一步地，所述多环交叉式流通形嵌套传动机构包括连通管一、连通管二、连通管三、连接件一、套管一、清洁筒一、清洁筒二、清洁筒三、密封圈、套管二和连接件二，所述连通管一的一端贯通设于动力反馈型形变撞击震荡式集尘机构上，所述连接件一的一端设于连通管一的内壁一端，所述连通管二的内壁一端设于连接件一的另一端，所述连接件二的一端设于连通管二的内壁另一端，所述连通管三的内壁一端设于连接件二的另一端，所述套管一转动套接连通管一的一端，所述套管一转动套接设于连通管二的一端，所述套管二转动套接设于连通管二的另一端，所述套管二转动套接设于连通管三的一端，所述清洁筒一的一端贯通设于套管一上，所述清洁筒二的一端贯通设于套管一上，所述清洁筒三的一端贯通设于套管一上，所述密封圈套接设于连通管一上。

进一步地，所述有效连续性驱动机构包括电机、齿轮一、齿轮二、齿块一、齿块二、齿块三和固定轴，所述电机设于连通管一上，所述齿轮一设于电机的输出端，所述齿块一环形阵列设于套管一的一侧，所述齿块二环形阵列设于套管一的另一侧，所述固定轴设于连通管二上，所述齿轮二转动设于固定轴的上端，所述齿块三环形阵列设于套管二的一侧，所述齿轮一和齿块一为啮合转动相连，所述齿块二和齿轮二为啮合转动相连，所述齿轮二和齿块三为啮合转动相连。

进一步地，所述惯性阻碍型柔性拓展机构包括伸缩管一、伸缩管二、密封件、复位弹簧、缓冲板、缓冲孔、非牛顿流体和支撑板，所述伸缩管一设于清洁筒二上，所述非牛顿流体设于伸缩管一内，所述缓冲板移动设于伸缩管一内，所述伸缩管二的一端设于缓冲板上，所述支撑板设于伸缩管二的另一端，所述密封件设于伸缩管一上，所述密封件套接设于伸缩管二上，所述复位弹簧的一端设于缓冲板上，所述复位弹簧的另一端设于伸缩管一的内壁上端，所述缓冲孔设于缓冲板上。

进一步地，所述预先式多维型切削研磨一体式机构包括清洁刷、固定件、碾压辊、柔性打磨片、刮板和块状打磨片，所述清洁刷设于惯性阻碍型柔性拓展机构上，所述固定件设于惯性阻碍型柔性拓展机构上，所述碾压辊转动设于固定件上，所述柔性打磨片设于惯性阻碍型柔性拓展机构上，所述刮板设于柔性打磨片的侧边上，所述块状打磨片设于刮板上，对除尘管道进行清理时，驱动自适应集尘主体，电机输出端转动带动齿轮一转动，齿轮一转动带动套管一转动，套管一转动带动齿块二转动，连接件一转动带动齿轮二转动，齿轮二转动带动齿块三转动，齿块三转动带动套管二转动，套管一转动带动清洁筒一、清洁筒二和清洁筒三转动，在离心力的作用下缓冲板缓慢移动至伸缩管一的内侧上端，复位弹簧被压缩，清洁刷对管道内比较容易清理的灰尘进行清理，一些时间较久的成颗粒的利用刮板进行切割，然后利用块状打磨片进行打磨，由于颗粒状的不容易被吸附，在落在管道底端的时候，通过碾压辊进行捏碎，之后再通过清洁刷进行清扫，非牛顿流体的作用是防止碾压辊在碾压大颗粒时快速收缩。

进一步地，所述动力反馈型形变撞击震荡式集尘机构包括气泵一、输尘管、吸尘孔、震动弹簧和金属小球，所述气泵一设于摇臂的一端，所述输尘管的一端设于气泵一的输出端，所述吸尘孔设于清洁筒一上，所述震动弹簧的一端设于吸尘孔的内壁上，所述金属小球设于震动弹簧的另一端，气泵一开始抽气，带有灰尘的气流通过吸尘孔时带动金属小球来回震动，一方面可以防止吸尘孔被堵塞，另一方面可将大的颗粒弹回，重新碾压，将清扫和碾碎后的灰尘通过输尘管收集在管道外，弹性收集罩便于灰尘跟更快的收集。

进一步地，所述膨胀型挤压式管道爬行机构包括轮胎、气囊、通气轴、出气孔、气泵二、伸缩件和轴承，所述气泵二设于前桥的内壁上，所述轴承设于气泵二的输出端，所述通气轴的一端贯通设于轴承上，所述轮胎设于通气轴上，所述气囊套接设于通气轴上，所述出气孔设于通气轴上，所述伸缩件的一端设于通气轴上，所述通气轴的另一端设于气囊的内壁上。

进一步地，所述仿生壁虎张合式黏附机构包括储液壳、弹性记忆合金、流体槽、磁块一、磁块二、压板、支撑弹簧、支撑杆和挤压壁，所述储液壳设于气囊上，所述挤压壁设于储液壳内，所述压板密封设于挤压壁内，所述支撑弹簧的一端设于储液壳的侧边上，所述支撑弹簧的另一端设于压板的一侧，所述支撑杆的一端设于压板的一侧，所述磁块二设于支撑杆的另一侧，所述弹性记忆合金的一端贯通设于储液壳上，所述流体槽设于弹性记忆合金内，所述磁块一的设于弹性记忆合金的一侧，当自适应集尘主体需要竖直像上爬时气泵二启动，通过出气孔，气囊开始膨胀，磁块二吸附在管壁上，支撑杆推动压板向内运动，储液壳内的液体流入流体槽内，弹性记忆合金展开，磁块一吸附在管壁上，防止自适应集尘主体向上运动时掉落，爬壁辅助轮用来起滑动支撑的作用。

采用上述结构本发明取得的有益效果如下：本发明提供了一种能够自动导流的工业除尘集尘装置，实现了如下有益效果：

（1）为了解决工业除尘的管道如果长时间不清理，容易导致管道堵塞，致使工厂除尘效率低下，工人作业环境恶劣，甚至造成设备损坏的问题，本发明为了增加有效作用的连续性，创造性地提出了多重错位式切削型离心补偿机构，通过多环交叉式流通形嵌套传动机构、有效连续性驱动机构和惯性阻碍型柔性拓展机构和预先式多维型切削研磨一体式机构的相互配合，实现了多维度对除尘管的内壁进行清理。

（2）为了进一步提高实用性和可推广性，本发明基于重量补偿原理，创造性地提出了惯性阻碍型柔性拓展机构，根据非牛顿流体的性质，防止碾压辊在碾压大颗粒时快速收缩，解决了清洁滚筒既要动（增大清洁面积）又要不动（碾压辊在碾压大颗粒时不会收缩）的矛盾性技术难题。

（3）为了防止吸尘孔的堵塞，本发明基于反馈原理，创造性地提出了动力反馈型形变撞击震荡式集尘机构，当带有灰尘的气流通过吸尘孔时带动金属小球来回震动，一方面可以防止吸尘孔被堵塞，另一方面可将大的颗粒弹回，重新碾压。

（4）膨胀型挤压式管道爬行机构的设置，通过轮胎自身的形变从而与管道内壁贴合，从而增加移动的摩擦力。

（5）仿生壁虎张合式黏附机构的设置，仿照壁虎脚板分化的多重刚毛，大大增加了主体与管道内壁的吸引力。

（6）弹性收集罩的设置，便于灰尘更快的收集。

附图说明

图1为本发明提出的一种能够自动导流的工业除尘集尘装置主视图；

图2为本发明提出的一种能够自动导流的工业除尘集尘装置左视剖面图；

图3为本发明提出的一种能够自动导流的工业除尘集尘装置俯视图；

图4为多重错位式切削型离心补偿机构结构示意图；

图5为仿生壁虎张合式黏附机构结构示意图；

图6为仿生壁虎张合式黏附机构初始状态示意图；

图7为仿生壁虎张合式黏附机构挤压状态示意图；

图8为仿生壁虎张合式黏附机构初剖面图；

图9为压力反馈型转移式抓合触手结构示意图；

图10为缓冲板结构示意图；

图11为图1中A部分局部放大图；

图12为图1中B部分局部放大图；

图13为图1中C部分局部放大图。

其中，1、自适应集尘主体，2、多重错位式切削型离心补偿机构，3、动力反馈型形变撞击震荡式集尘机构，4、膨胀型挤压式管道爬行机构，5、仿生壁虎张合式黏附机构，6、车体，7、弹簧底盘，8、摇臂，9、弹性收集罩，10、多环交叉式流通形嵌套传动机构，11、有效连续性驱动机构，12、惯性阻碍型柔性拓展机构，13、预先式多维型切削研磨一体式机构，14、连通管一，15、连通管二，16、连通管三，17、连接件一，18、套管一，19、清洁筒一，20、清洁筒二，21、清洁筒三，22、密封圈，23、电机，24、齿轮一，25、齿轮二，26、齿块一，27、齿块二，28、齿块三，29、固定轴，30、伸缩管一，31、伸缩管二，32、密封件，33、复位弹簧，34、缓冲板，35、缓冲孔，36、非牛顿流体，37、清洁刷，38、固定件，39、碾压辊，40、柔性打磨片，41、刮板，42、块状打磨片，43、气泵一，44、输尘管，45、吸尘孔，46、震动弹簧，47、金属小球，48、轮胎，49、气囊，50、通气轴，51、出气孔，52、气泵二，53、伸缩件，54、储液壳，55、弹性记忆合金，56、流体槽，57、磁块一，58、磁块二，59、压板，60、支撑弹簧，61、支撑杆，62、挤压壁，63、前桥，64、轴承，65、支撑板，66、缓冲件，67、爬壁辅助轮，68、爬壁辅助杆，69、套管二，70、连接件二。

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图2、图5所示，本发明提出了一种能够自动导流的工业除尘集尘装置，包括自适应集尘主体1、多重错位式切削型离心补偿机构2、动力反馈型形变撞击震荡式集尘机构3、膨胀型挤压式管道爬行机构4和仿生壁虎张合式黏附机构5，多重错位式切削型离心补偿机构2设于自适应集尘主体1上，动力反馈型形变撞击震荡式集尘机构3设于多重错位式切削型离心补偿机构2上，膨胀型挤压式管道爬行机构4设于自适应集尘主体1上，仿生壁虎张合式黏附机构5设于膨胀型挤压式管道爬行机构4内。

如图2所示，自适应集尘主体1包括车体6、弹簧底盘7、摇臂8、弹性收集罩9、前桥63、缓冲件66、爬壁辅助轮67、爬壁辅助杆68，车体6设于自适应集尘主体1上，摇臂8设于车体6上，缓冲件66的一端设于车体6的下端，前桥63设于缓冲件66的另一端，爬壁辅助杆68设于车体6上，爬壁辅助轮67设于爬壁辅助杆68的上端，弹性收集罩9设于多重错位式切削型离心补偿机构2上,弹簧底盘7的一端设于前桥63上。

如图2、图4所示，多重错位式切削型离心补偿机构2包括多环交叉式流通形嵌套传动机构10、有效连续性驱动机构11、惯性阻碍型柔性拓展机构12和预先式多维型切削研磨一体式机构13，多环交叉式流通形嵌套传动机构10设于摇臂8的一端，有效连续性驱动机构11设于多环交叉式流通形嵌套传动机构10上，惯性阻碍型柔性拓展机构12设于多环交叉式流通形嵌套传动机构10上，预先式多维型切削研磨一体式机构13设于多环交叉式流通形嵌套传动机构10上。

如图1、图2、图4所示，多环交叉式流通形嵌套传动机构10包括连通管一14、连通管二15、连通管三16、连接件一17、套管一18、清洁筒一19、清洁筒二20、清洁筒三21、密封圈22、套管二69和连接件二70，连通管一14的一端贯通设于动力反馈型形变撞击震荡式集尘机构3上，连接件一17的一端设于连通管一14的内壁一端，连通管二15的内壁一端设于连接件一17的另一端，连接件二70的一端设于连通管二15的内壁另一端，连通管三16的内壁一端设于连接件二70的另一端，套管一18转动套接连通管一14的一端，套管一18转动套接设于连通管二15的一端，套管二69转动套接设于连通管二15的另一端，套管二69转动套接设于连通管三16的一端，清洁筒一19的一端贯通设于套管一18上，清洁筒二20的一端贯通设于套管一18上，清洁筒三21的一端贯通设于套管一18上，密封圈22套接设于连通管一14上。

如图4所示，有效连续性驱动机构11包括电机23、齿轮一24、齿轮二25、齿块一26、齿块二27、齿块三28和固定轴29，电机23设于连通管一14上，齿轮一24设于电机23的输出端，齿块一26环形阵列设于套管一18的一侧，齿块二27环形阵列设于套管一18的另一侧，固定轴29设于连通管二15上，齿轮二25转动设于固定轴29的上端，齿块三28环形阵列设于套管二69的一侧，齿轮一24和齿块一26为啮合转动相连，齿块二27和齿轮二25为啮合转动相连，齿轮二25和齿块三28为啮合转动相连。

如图1、图10、图12所示，惯性阻碍型柔性拓展机构12包括伸缩管一30、伸缩管二31、密封件32、复位弹簧33、缓冲板34、缓冲孔35、非牛顿流体36和支撑板65，伸缩管一30设于清洁筒二20上，非牛顿流体36设于伸缩管一30内，缓冲板34移动设于伸缩管一30内，伸缩管二31的一端设于缓冲板34上，支撑板65设于伸缩管二31的另一端，密封件32设于伸缩管一30上，密封件32套接设于伸缩管二31上，复位弹簧33的一端设于缓冲板34上，复位弹簧33的另一端设于伸缩管一30的内壁上端，缓冲孔35设于缓冲板34上。

如图1、图4、图11、图12所示，预先式多维型切削研磨一体式机构13包括清洁刷37、固定件38、碾压辊39、柔性打磨片40、刮板41和块状打磨片42，清洁刷37设于惯性阻碍型柔性拓展机构12上，固定件38设于惯性阻碍型柔性拓展机构12上，碾压辊39转动设于固定件38上，柔性打磨片40设于惯性阻碍型柔性拓展机构12上，刮板41设于柔性打磨片40的侧边上，块状打磨片42设于刮板41上。

如图2、图13所示，动力反馈型形变撞击震荡式集尘机构3包括气泵一43、输尘管44、吸尘孔45、震动弹簧46和金属小球47，气泵一43设于摇臂8的一端，输尘管44的一端设于气泵一43的输出端，吸尘孔45设于清洁筒一19上，震动弹簧46的一端设于吸尘孔45的内壁上，金属小球47设于震动弹簧46的另一端。

如图2、图5所示，膨胀型挤压式管道爬行机构4包括轮胎48、气囊49、通气轴50、出气孔51、气泵二52、伸缩件53和轴承64，气泵二52设于前桥63的内壁上，轴承64设于气泵二52的输出端，通气轴50的一端贯通设于轴承64上，轮胎48设于通气轴50上，气囊49套接设于通气轴50上，出气孔51设于通气轴50上，伸缩件53的一端设于通气轴50上，通气轴50的另一端设于气囊49的内壁上。

如图5、图6、图7、图8、图9所示，仿生壁虎张合式黏附机构5包括储液壳54、弹性记忆合金55、流体槽56、磁块一57、磁块二58、压板59、支撑弹簧60、支撑杆61和挤压壁62，储液壳54设于气囊49上，挤压壁62设于储液壳54内，压板59密封设于挤压壁62内，支撑弹簧60的一端设于储液壳54的侧边上，支撑弹簧60的另一端设于压板59的一侧，支撑杆61的一端设于压板59的一侧，磁块二58设于支撑杆61的另一侧，弹性记忆合金55的一端贯通设于储液壳54上，流体槽56设于弹性记忆合金55内，磁块一57的设于弹性记忆合金55的一侧。

具体使用时，当对除尘管道进行清理时，驱动自适应集尘主体1，电机23输出端转动带动齿轮一24转动，齿轮一24转动带动套管一18转动，套管一18转动带动齿块二27转动，连接件一17转动带动齿轮二25转动，齿轮二25转动带动齿块三28转动，齿块三28转动带动套管二69转动，套管一18转动带动清洁筒一19、清洁筒二20和清洁筒三21转动，在离心力的作用下缓冲板34缓慢移动至伸缩管一30的内侧上端，复位弹簧33被压缩，清洁刷37对管道内比较容易清理的灰尘进行清理，一些时间较久的成颗粒的利用刮板41进行切割，然后利用块状打磨片42进行打磨，由于颗粒状的不容易被吸附，在落在管道底端的时候，通过碾压辊39进行捏碎，之后再通过清洁刷37进行清扫，非牛顿流体36的作用是防止碾压辊39在碾压大颗粒时快速收缩，气泵一43开始抽气，带有灰尘的气流通过吸尘孔45时带动金属小球47来回震动，一方面可以防止吸尘孔45被堵塞，另一方面可将大的颗粒弹回，重新碾压，将清扫和碾碎后的灰尘通过输尘管44收集在管道外，弹性收集罩9便于灰尘跟更快的收集，当自适应集尘主体1需要竖直像上爬时气泵二52启动，通过出气孔51，气囊49开始膨胀，磁块二58吸附在管壁上，支撑杆61推动压板59向内运动，储液壳54内的液体流入流体槽56内，弹性记忆合金55展开，磁块一57吸附在管壁上，防止自适应集尘主体1向上运动时掉落，爬壁辅助轮67用来起滑动支撑的作用，以上便是本发明整体的工作流程，下次使用时重复此步骤即可。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (1)

1.一种能够自动导流的工业除尘集尘装置，其特征在于：包括自适应集尘主体（1）、多重错位式切削型离心补偿机构（2）、动力反馈型形变撞击震荡式集尘机构（3）、膨胀型挤压式管道爬行机构（4）和仿生壁虎张合式黏附机构（5），所述多重错位式切削型离心补偿机构（2）设于自适应集尘主体（1）上，所述动力反馈型形变撞击震荡式集尘机构（3）设于多重错位式切削型离心补偿机构（2）上，所述膨胀型挤压式管道爬行机构（4）设于自适应集尘主体（1）上，所述仿生壁虎张合式黏附机构（5）设于膨胀型挤压式管道爬行机构（4）内；

所述自适应集尘主体（1）包括车体（6）、弹簧底盘（7）、摇臂（8）、弹性收集罩（9）、前桥（63）、缓冲件（66）、爬壁辅助轮（67）、爬壁辅助杆（68），所述车体（6）设于自适应集尘主体（1）上，所述摇臂（8）设于车体（6）上，所述缓冲件（66）的一端设于车体（6）的下端，所述前桥（63）设于缓冲件（66）的另一端，所述爬壁辅助杆（68）设于车体（6）上，所述爬壁辅助轮（67）设于爬壁辅助杆（68）的上端，所述弹性收集罩（9）设于多重错位式切削型离心补偿机构（2）上,所述弹簧底盘（7）的一端设于前桥（63）上；

所述多重错位式切削型离心补偿机构（2）包括多环交叉式流通形嵌套传动机构（10）、有效连续性驱动机构（11）、惯性阻碍型柔性拓展机构（12）和预先式多维型切削研磨一体式机构（13），所述多环交叉式流通形嵌套传动机构（10）设于摇臂（8）的一端，所述有效连续性驱动机构（11）设于多环交叉式流通形嵌套传动机构（10）上，所述惯性阻碍型柔性拓展机构（12）设于多环交叉式流通形嵌套传动机构（10）上，所述预先式多维型切削研磨一体式机构（13）设于多环交叉式流通形嵌套传动机构（10）上；

所述多环交叉式流通形嵌套传动机构（10）包括连通管一（14）、连通管二（15）、连通管三（16）、连接件一（17）、套管一（18）、清洁筒一（19）、清洁筒二（20）、清洁筒三（21）、密封圈（22）、套管二（69）和连接件二（70），所述连通管一（14）的一端贯通设于动力反馈型形变撞击震荡式集尘机构（3）上，所述连接件一（17）的一端设于连通管一（14）的内壁一端，所述连通管二（15）的内壁一端设于连接件一（17）的另一端，所述连接件二（70）的一端设于连通管二（15）的内壁另一端，所述连通管三（16）的内壁一端设于连接件二（70）的另一端，所述套管一（18）转动套接连通管一（14）的一端，所述套管一（18）转动套接设于连通管二（15）的一端，所述套管二（69）转动套接设于连通管二（15）的另一端，所述套管二（69）转动套接设于连通管三（16）的一端，所述清洁筒一（19）的一端贯通设于套管一（18）上，所述清洁筒二（20）的一端贯通设于套管一（18）上，所述清洁筒三（21）的一端贯通设于套管一（18）上，所述密封圈（22）套接设于连通管一（14）上；

所述有效连续性驱动机构（11）包括电机（23）、齿轮一（24）、齿轮二（25）、齿块一（26）、齿块二（27）、齿块三（28）和固定轴（29），所述电机（23）设于连通管一（14）上，所述齿轮一（24）设于电机（23）的输出端，所述齿块一（26）环形阵列设于套管一（18）的一侧，所述齿块二（27）环形阵列设于套管一（18）的另一侧，所述固定轴（29）设于连通管二（15）上，所述齿轮二（25）转动设于固定轴（29）的上端，所述齿块三（28）环形阵列设于套管二（69）的一侧，所述齿轮一（24）和齿块一（26）为啮合转动相连，所述齿块二（27）和齿轮二（25）为啮合转动相连，所述齿轮二（25）和齿块三（28）为啮合转动相连；

所述惯性阻碍型柔性拓展机构（12）包括伸缩管一（30）、伸缩管二（31）、密封件（32）、复位弹簧（33）、缓冲板（34）、缓冲孔（35）、非牛顿流体（36）和支撑板（65），所述伸缩管一（30）设于清洁筒二（20）上，所述非牛顿流体（36）设于伸缩管一（30）内，所述缓冲板（34）移动设于伸缩管一（30）内，所述伸缩管二（31）的一端设于缓冲板（34）上，所述支撑板（65）设于伸缩管二（31）的另一端，所述密封件（32）设于伸缩管一（30）上，所述密封件（32）套接设于伸缩管二（31）上，所述复位弹簧（33）的一端设于缓冲板（34）上，所述复位弹簧（33）的另一端设于伸缩管一（30）的内壁上端，所述缓冲孔（35）设于缓冲板（34）上；

所述预先式多维型切削研磨一体式机构（13）包括清洁刷（37）、固定件（38）、碾压辊（39）、柔性打磨片（40）、刮板（41）和块状打磨片（42），所述清洁刷（37）设于惯性阻碍型柔性拓展机构（12）上，所述固定件（38）设于惯性阻碍型柔性拓展机构（12）上，所述碾压辊（39）转动设于固定件（38）上，所述柔性打磨片（40）设于惯性阻碍型柔性拓展机构（12）上，所述刮板（41）设于柔性打磨片（40）的侧边上，所述块状打磨片（42）设于刮板（41）上；

所述动力反馈型形变撞击震荡式集尘机构（3）包括气泵一（43）、输尘管（44）、吸尘孔（45）、震动弹簧（46）和金属小球（47），所述气泵一（43）设于摇臂（8）的一端，所述输尘管（44）的一端设于气泵一（43）的输出端，所述吸尘孔（45）设于清洁筒一（19）上，所述震动弹簧（46）的一端设于吸尘孔（45）的内壁上，所述金属小球（47）设于震动弹簧（46）的另一端；

所述膨胀型挤压式管道爬行机构（4）包括轮胎（48）、气囊（49）、通气轴（50）、出气孔（51）、气泵二（52）、伸缩件（53）和轴承（64），所述气泵二（52）设于前桥（63）的内壁上，所述轴承（64）设于气泵二（52）的输出端，所述通气轴（50）的一端贯通设于轴承（64）上，所述轮胎（48）设于通气轴（50）上，所述气囊（49）套接设于通气轴（50）上，所述出气孔（51）设于通气轴（50）上，所述伸缩件（53）的一端设于通气轴（50）上，所述通气轴（50）的另一端设于气囊（49）的内壁上；

所述仿生壁虎张合式黏附机构（5）包括储液壳（54）、弹性记忆合金（55）、流体槽（56）、磁块一（57）、磁块二（58）、压板（59）、支撑弹簧（60）、支撑杆（61）和挤压壁（62），所述储液壳（54）设于气囊（49）上，所述挤压壁（62）设于储液壳（54）内，所述压板（59）密封设于挤压壁（62）内，所述支撑弹簧（60）的一端设于储液壳（54）的侧边上，所述支撑弹簧（60）的另一端设于压板（59）的一侧，所述支撑杆（61）的一端设于压板（59）的一侧，所述磁块二（58）设于支撑杆（61）的另一侧，所述弹性记忆合金（55）的一端贯通设于储液壳（54）上，所述流体槽（56）设于弹性记忆合金（55）内，所述磁块一（57）的设于弹性记忆合金（55）的一侧。