JP3501123B2 - ロボット装置及びロボット装置の行動制御方法 - Google Patents
ロボット装置及びロボット装置の行動制御方法Info
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Description
な動作をするロボット装置、及びそのようなロボット装
置の行動制御方法に関する。
形取ったロボット装置が開発されている。このような従
来から提案されているロボット装置は、予めプログラム
されて決められた作業のみを黙々と続けるものや、単純
なシーケンスに沿った振る舞いしか行うことができなか
った。
中で感情モデルを搭載した仮想ペットを飼うものもある
が、このような仮想ペットは実世界で動き回ることはで
きないため、リアリティや生命感に欠けていた。
提案されたものであり、実世界でリアリティや生命感を
もって行動することができるロボット装置及びロボット
装置の行動制御方法を提供することを目的とする。
置は、多関節駆動部を有するロボット装置において、入
力情報を認識し、認識結果を通知するオブジェクト指向
設計により構成された複数の認識オブジェクトを保持す
る手段と、各上記複数の認識オブジェクトと相互に情報
のやり取りをすることで上記認識結果が入力され、上記
認識結果に応じて感情レベルを変化させる複数の感情パ
ラメータを有する、オブジェクト指向設計により構成さ
れることによりモジュール化された感情モデルオブジェ
クトを保持する手段と、上記感情モデルオブジェクトと
相互に情報のやり取りをすることで上記感情モデルオブ
ジェクトからの情報に基づいて、上記多関節駆動部を制
御することによりロボット装置を行動させるオブジェク
ト指向設計により構成された行動生成オブジェクトを保
持する手段とを備え、上記行動生成オブジェクトの出力
に基づいて、上記多関節駆動部を制御する制御手段を有
することを特徴とする。
関節駆動部を有するロボット装置において、内部状態を
認識し、認識結果を通知するオブジェクト指向設計によ
り構成された複数の認識オブジェクトを保持する手段
と、各上記複数の認識オブジェクトと相互に情報のやり
取りをすることで上記認識結果が入力され、上記認識結
果に応じて本能レベルを変化させる複数の本能パラメー
タを有する、オブジェクト指向設計により構成されるこ
とによりモジュール化された本能モデルオブジェクトを
保持する手段と、上記本能モデルオブジェクトと相互に
情報のやり取りをすることで上記本能モデルオブジェク
トからの情報に基づいて、上記多関節駆動部を制御する
ことによりロボット装置を行動させるオブジェクト指向
設計により構成された行動生成オブジェクトを保持する
手段とを備え、上記行動生成オブジェクトの出力に基づ
いて、上記多関節駆動部を制御する制御手段を有するこ
とを特徴とする。
関節駆動部を有するロボット装置において、入力情報又
は内部状態を認識し、認識結果を通知するオブジェクト
指向設計により構成された複数の認識オブジェクトを保
持する手段と、各上記複数の認識オブジェクトと相互に
情報のやり取りをすることで上記認識結果が入力され、
上記認識結果に応じて感情レベルを変化させる複数の感
情パラメータを有する、オブジェクト指向設計により構
成されることによりモジュール化された感情モデルオブ
ジェクト、又は、各上記複数の認識オブジェクトと相互
に情報のやり取りをすることで上記認識結果が入力さ
れ、上記認識結果に応じて本能レベルを変化させる複数
の本能パラメータを有する、オブジェクト指向設計によ
り構成されることによりモジュール化された本能モデル
オブジェクトを保持する手段と、上記感情モデルオブジ
ェクト又は上記本能モデルオブジェクトと相互に情報の
やり取りをすることで、上記感情モデルオブジェクトか
らの情報に基づいて又は上記本能モデルオブジェクトか
らの情報に基づいて、上記多関節駆動部を制御すること
によりロボット装置を行動させるオブジェクト指向設計
により構成された行動生成オブジェクトを保持する手段
とを備え、上記行動生成オブジェクトの出力に基づい
て、上記多関節駆動部を制御する制御手段を有すること
を特徴とする。
制御方法は、多関節駆動部を有するロボット装置の制御
方法において、オブジェクト指向設計により構成され入
力情報を認識し認識結果を通知する複数の認識オブジェ
クトと相互に情報のやり取りをすることで、上記複数の
認識オブジェクトからの認識結果が、オブジェクト指向
設計により構成された感情モデルオブジェクトに入力さ
れる工程と、上記感情モデルオブジェクトに入力された
上記認識オブジェクトの認識結果の情報に応じて感情レ
ベルを変化させる工程と、上記感情モデルオブジェクト
と相互に情報のやり取りをすることで上記感情モデルオ
ブジェクトからの情報に基づいて、オブジェクト指向設
計により構成された行動生成オブジェクトが上記多関節
駆動部を制御することによりロボット装置を行動させる
工程とを有することを特徴とする。
制御方法は、多関節駆動部を有するロボット装置の制御
方法において、オブジェクト指向設計により構成され内
部状態を認識し認識結果を通知する複数の認識オブジェ
クトと相互に情報のやり取りをすることで、上記複数の
認識オブジェクトからの認識結果が、オブジェクト指向
設計により構成された本能モデルオブジェクトに入力さ
れる工程と、上記本能モデルオブジェクトに入力された
上記認識オブジェクトの認識結果の情報に応じて本能レ
ベルを変化させる工程と、上記本能モデルオブジェクト
と相互に情報のやり取りをすることで上記本能モデルオ
ブジェクトからの情報に基づいて、オブジェクト指向設
計により構成された行動生成オブジェクトが上記多関節
駆動部を制御することによりロボット装置を行動させる
工程とを有することを特徴とする。
動制御方法は、多関節駆動部を有するロボット装置の制
御方法において、オブジェクト指向設計により構成され
入力情報又は内部状態を認識し認識結果を通知する複数
の認識オブジェクトと相互に情報のやり取りをすること
で、上記複数の認識オブジェクトからの認識結果がオブ
ジェクト指向設計により構成された感情モデルオブジェ
クトに入力され、又は上記複数の認識オブジェクトから
の認識結果がオブジェクト指向設計により構成された本
能モデルオブジェクトに入力される工程と、上記感情モ
デルオブジェクトに入力された上記認識オブジェクトの
認識結果の情報に応じて感情レベルを変化させ、又は、
上記本能モデルオブジェクトに入力された上記認識オブ
ジェクトの認識結果の情報に応じて本能レベルを変化さ
せる工程と、上記感情モデルオブジェクト又は上記本能
モデルオブジェクトと相互に情報のやり取りをすること
で、上記感情モデルオブジェクトからの情報に基づいて
又は上記本能モデルオブジェクトからの情報に基づい
て、上記多関節駆動部を制御することによりロボット装
置を行動させる工程とを有することを特徴とする。
て、図面を参照しながら説明する。
ト装置1に適用される。 上記ロボット装置1は、シス
テム全体を制御する中央処理演算部(Central Processi
ng Unit:以下、「CPU」という。)11と、例えば
CCD(Charge Coupled Device)イメージセンサを有
するビデオカメラ12と、ビデオカメラ12からのビデ
オデータ等を記憶する記憶部13と、シリアルバスのホ
ストコントローラ等を1つにまとめた大規模集積回路
(Large‐Scale Integrated circuit:以下、「LS
I」という。)14とを備える。
レル通信,USB通信等のインターフェースからなる通
信部14aを有し、この通信部14aを介して外部のパ
ーソナルコンピュータ100と接続される。このとき、
パーソナルコンピュータ100は、LSI14を介し
て、例えばCPU11を動作させるプログラムを変更し
たり、その操作を行うことができる。
ス15を介して、PCカード規格等の様々なデバイス、
例えばPCカードスロットに挿入されるATA(Advanc
ed Technology Attachment)フラッシュメモリカード等
の記憶装置200や無線通信カード等の通信装置300
と接続される。
レベルや本能ユニットの本能レベルを制御するための各
種パラメータが記憶されている。具体的には、感情ユニ
ットの感情レベルを変化させて制御するための要素とな
る感情パラメータ,入力作用パラメータ,減衰パラメー
タ,相互作用パラメータ等が記憶されている。また、本
能ユニットの本能レベルを変化させて制御するための要
素となる本能パラメータ,入力作用パラメータ,増加パ
ラメータ等も記憶されている。実行時には、記憶装置2
00からこれらのパラメータが読み出されて使用され
る。
報を得るための図示しないタイマと、バッテリーの残量
の管理やタイマと連係してある時間にパワーオンとする
等の制御を行うための図示しないバッテリマネージャを
備える。
口等を構成する第1から第4のCPC(Configurable T
echnology Attachment)デバイス20,30,40,5
0とを備える。各CPCデバイスは、LSI14内のシ
リアルバスハブ(SBH)14bに接続されている。こ
こでは、CPCデバイスを4つ示しているが、その数は
特に限定されるものではないのは勿論である。
からの制御命令に応じて当該デバイス内の各回路を制御
するハブ21と、制御信号や検出信号等を一時記憶して
おくメモリ22と、加速度を検出する加速度センサ23
と、ポテンショメータ(potentiometer)24と、関節
等の役割を果たすアクチュエータ25とを備える。加速
度センサ23は、数十ミリ秒単位で3軸方向の加速度を
それぞれ検出し、この検出結果を、ハブ21,シリアル
バスハブ14bを介して、CPU11に供給する。
と、メモリ32と、回転角速度を検出する回転角速度セ
ンサ33と、ポテンショメータ34と、アクチュエータ
35とを備える。回転角速度センサ33は、数十ミリ秒
単位で3軸方向の回転角速度を検出し、この検出結果
を、ハブ31,シリアルバスハブ14bを介して、LS
I14に供給する。
と、メモリ42と、例えば発光することによって外部か
ら刺激を受けたことを示す発光ダイオード(LED)4
3と、回部と接触したか否かを検出するタッチセンサ4
4とを備える。
と、メモリ52と、外部に音声を出力する「口」の役割
を果たすスピーカ53と、外部の音声を検出する「耳」
の役割を果たすマイク54とを備える。
ボットからなる。すなわち、上記ロボット装置1は、多
足歩行の多関節型ロボットであって、4本足を有する動
物の形をしている。なお、ロボット装置は、これに限定
されるものではなく、例えば、2足歩行の多関節型ロボ
ットであってもよい。
軸,Y軸,Z軸方向についての加速度を検出する。回転
角速度センサ33は、X軸,Y軸,Z軸を回転軸として
回転するときのR角,P角,Y角についての回転角速度
を検出する。
は、図2に示すように、階層化して設計されている。上
記プログラムは、具体的には、上述した構成のハードウ
ェアで動作する組込用リアルタイムOS(Operating Sy
stem)の上に、システムソフトウェア,ミドルウェア,
アプリケーションの3層が形成されることにより構成さ
れる。
スを直接制御するデバイスドライバと、上位層のオブジ
ェクトへサービスを提供するサーバオブジェクトによっ
て構成される。
触などのセンサ情報を処理する認識オブジェクトと、歩
行や姿勢などのロボットの運動制御を行う運動制御オブ
ジェクトと、手足や頭、尻尾を動かして表現をする動作
生成オブジェクトから構成される。
学習オブジェクトと、感情や本能を取り扱う感情・本能
モデルオブジェクトと、振る舞いを決定する行動生成オ
ブジェクトと、このロボット装置全体を特徴づけるシナ
リオオブジェクトから構成される。
情モジュールと、本能モジュールとを備える。感情モジ
ュールは、データとして複数種類の感情ユニットを取り
扱う。感情ユニットは、例えば、現在の感情のレベル
(以下、「感情レベル」という。)と、最小感情レベル
と、最大感情レベルと、感情を通知する基準となる閾値
とから構成される。感情ユニットは、取り扱う感情の種
類だけ用意され、例えば喜び、悲しみ、怒り、恐怖、驚
き、嫌悪などの感情より構成される。これらの各感情レ
ベルは、最初に感情パラメータの値によって初期化さ
れ、その後、認識オブジェクト等の外部からの情報や時
間の経過に従って変化する。
め合ったり低くし合ったりして、影響し合う性質を備え
る。例えば、悲しみの感情ユニットの感情レベルが高い
ときは、怒りの感情ユニットの感情レベルが高くなる。
また、喜びの感情ユニットの感情レベルが高いときは、
怒りや嫌悪の感情ユニットの感情レベルは低くなる。な
お、上述した感情ユニットは、一例であり、これに限定
されるものではない。
に、データとして本能ユニットを取り扱っている。本能
ユニットは、例えば、現在の本能のレベル(以下、「本
能レベル」という。)と、最小本能レベルと、最大本能
レベルと、本能を通知する基準となる閾値とから構成さ
れる。本能ユニットは、取り扱う本能の種類だけ用意さ
れ、例えば、食欲,運動欲,休息欲,愛情欲,知識欲,
***等の本能欲求により構成される。これらの各本能レ
ベルは、最初に本能パラメータの値によって初期化さ
れ、その後、認識オブジェクト等の外部からの情報や時
間の経過に従って変化する。なお、各本能ユニットは、
感情ユニットの場合と異なり、互いに本能レベルを高め
合うことはない。ただし、本能モジュールと感情モジュ
ールとは互いに影響し合ってもよい。例えば、本能とし
て「お腹がすいている」ときに、「怒る」といった感情
になり易いといったようにである。
指向の設計により構成され、上層にあるか下層にあるか
に関係なく、他のオブジェクトからの情報を受けてそれ
に応じて状態に変化が生じると共に、自己の状態に応じ
た情報を他のオブジェクトに対して出力する。すなわ
ち、各オブジェクト間で、相互に情報のやり取りが行わ
れて影響し合っている。なお、このようなオブジェクト
としては、生体行動の要因となるもの(例えば、学習,
思考,認識)や、生体行動を行うための手段(手足,関
節,運動制御)等、生体行動に関する様々な要素を適用
することができる。
いて行動を起こす場合について説明する。感情モジュー
ルは、外部情報が入力されることによって各感情ユニッ
トの感情レベルが変化する場合と、時間の経過によって
自らその感情レベルが変化する場合とがある。
ードウェアである図1に示した第1から第4のCPCデ
バイス20,30,40,50の各種センサ情報とし
て、例えば色センサによる画像の色情報,音センサによ
るスピーカの音情報,接触センサによるの接触情報等の
入力情報を取り扱う。そして、認識オブジェクトは、通
知すべき情報を認識すると、図3に示すように、かかる
認識結果の情報を感情・本能モデルオブジェクトの感情
モジュールに通知する。
情報が入力されると、図4に示すように、入力される情
報の種別を判別し(ステップST1)、その入力された
情報に応じたパラメータを用いて、各感情ユニットの感
情レベルを変化させる(ステップST2)。そして、感
情モジュールは、感情レベルが閾値を超えている感情ユ
ニットのうち、感情レベルが最大となっている感情ユニ
ットを選択する。選択された感情ユニットは、その情報
を、例えば行動生成オブジェクト等、出力を要求してい
るオブジェクトに対して通知する。なお、出力を要求し
ているオブジェクトは、オブジェクト指向のオブザーバ
ーパターンにより、感情モジュールへオブザーバーとし
て、自身を登録しておく必要がある。また、感情モジュ
ールは、本能モジュールが欲求不満を解消したメッセー
ジを受け取るなど、直接センサ情報を扱わないオブジェ
クトからの入力も受け付けることもある。
ェクト等を介して、ハードウェアを制御する。すなわ
ち、図1に示す第1から第4のCPCデバイス20,3
0,40,50を制御して、例えば手足,頭,尻尾等を
用いた動作や、音の発生,LEDの点滅間隔等を行っ
て、感情を表現する。
いくと、図5に示すステップST11以下の処理を実行
する。
ルは、感情レベルやパラメータの初期化を行って、ステ
ップST12に進む。
ルは、LSI14の有するタイマを用いて一定時間が経
過したかを判定し、一定時間が経過していないときはス
テップST12に待機し、一定時間が経過したときはス
テップST13に進む。
ルは、各感情ユニットの感情レベルを減衰させて、ステ
ップST14に進む。なお、減衰の大きさは、記憶部1
3に記憶されている減衰パラメータによって決定され
る。
ルは、各感情相互の抑制/刺激により感情レベルを変化
させて、ステップST15に進む。例えば、恐怖が大き
いときは喜びは小さくなったり、嫌悪が大きいときは怒
りも大きくなったりする。なお、相互作用の関係やその
大きさは、記憶部13に記憶されている相互パラメータ
によって決定される。
ルは、閾値を超えている感情ユニットがあるかを判定
し、かかる感情ユニットがないときはステップST12
に戻り、かかる感情ユニットがあるときはステップST
16に進む。
ルは、閾値を超えている感情ユニットのうち、感情レベ
ルが最大の感情ユニットを選択して、ステップST17
に進む。
ルは、選択した感情ユニットの情報を行動生成オブジェ
クトに対して通知する。選択された感情ユニットは、そ
の情報を、例えば行動生成オブジェクト等、出力を要求
しているオブジェクトに対して通知する。なお、感情モ
ジュールは、本能モジュールが欲求不満を解消したメッ
セージを受け取るなど、直接センサ情報を扱わないオブ
ジェクトからの入力も受け付けることもある。
ェクト等を介して、ハードウェアを制御する。すなわ
ち、図1に示す第1から第4のCPCデバイス20,3
0,40,50を制御して、例えば手足,頭,尻尾等を
用いた動作や、音の発生,LEDの点滅間隔等を行っ
て、感情を表現する。そして、再び、ステップST12
に戻る。
情報又は内部変化により感情レベルが変化した各感情ユ
ニットのうち、感情レベルが最大の感情ユニットの情報
を他のオブジェクトに通知することによって、様々の感
情が互いに入り組んだときの状態を行動生成オブジェク
トに通知することができる。行動生成オブジェクトは、
感情モジュールからの情報に基づいて、システムソフト
ウェア,OSを介して、ハードウェアである第1から第
4のCPCデバイス20,30,40,50を制御す
る。
感情モジュールは、各感情が複雑に有機的に関連してい
るときの最も感情レベルの高い感情ユニットの情報を、
行動生成オブジェクトに通知することによって、そのと
きの状況に応じた最適な感情表現を実現することができ
る。
反応する感情モジュールだけでなく、内部から徐々に欲
求が高まっていく本能モジュールも有する。そこで、上
記本能モジュールの出力に基づいて行動を起こす場合に
ついて説明する。
ことによって各本能ユニットの本能レベルが変化する場
合と、時間の経過によって自らその本能レベルが変化す
る場合とがある。
ードウェアである図1に示した第1から第4のCPCデ
バイス20,30,40,50の各種センサ情報とし
て、例えば色センサによる画像の色情報,音センサによ
るスピーカの音情報,接触センサによるの接触情報等の
入力情報を取り扱う。そして、認識オブジェクトは、通
知すべき情報を認識すると、図6に示すように、かかる
認識結果の情報を本能・本能モデルオブジェクトの本能
モジュールに通知する。
情報が入力されると、図7に示すように、入力される情
報の種別を判別し(ステップST21)、その入力され
た情報に応じたパラメータを用いて、各本能ユニットの
本能レベルを変化させる(ステップST22)。例え
ば、食欲の本能ユニットは、バッテリーが少なくなって
くると、本能レベルが大きくなって飲食の欲求、例えば
充電要求が大きくなる。なお、本能モジュールは、行動
生成モジュールや動作生成モジュールが欲求行動を完了
して出力した情報等、各種センサからの情報を扱わない
オブジェクトが出力する情報も受け付けることもある。
例えば、激しい運動の終了が通知されると、運動欲の本
能レベルは、大幅に減衰する。
えている本能ユニットのうち、本能レベルが最大となっ
ている本能ユニットを選択する。選択された本能ユニッ
トは、その情報を、例えば行動生成オブジェクト等、出
力を要求しているオブジェクトに対して通知する。な
お、出力を要求しているオブジェクトは、オブジェクト
指向のオブザーバーパターンにより、本能モジュールへ
オブザーバーとして、自身を登録しておく必要がある。
ェクト等を介して、ハードウェアを制御する。すなわ
ち、図1に示す第1から第4のCPCデバイス20,3
0,40,50を制御する。例えば、行動生成オブジェ
クトは、運動欲が高まってきたときは激しい動きをする
ように、逆に、休息欲が高まっているときは休息をとる
ように、手足,頭,尻尾等を動作させて、本能を表現す
る。
いくと、図8に示すステップST31以下の処理を実行
する。
ルは、本能レベルやパラメータの初期化を行って、ステ
ップST32に進む。
ルは、LSI14の有するタイマを用いて一定時間が経
過したかを判定し、一定時間が経過していないときはス
テップST32に待機し、一定時間が経過したときはス
テップST33に進む。
ルは、各本能ユニットの本能レベルを増加させて、ステ
ップST34に進む。なお、増加の大きさは、記憶部1
3に記憶されている増加パラメータによって決定され
る。
ルは、閾値を超えている本能ユニットがあるかを判定
し、かかる本能ユニットがないときはステップST32
に戻り、かかる本能ユニットがあるときはステップST
35に進む。
ルは、閾値を超えている本能ユニットのうち、本能レベ
ルが最大の本能ユニットを選択して、ステップST36
に進む。
ルは、選択した本能ユニットの情報を行動生成オブジェ
クト等のクライアントモジュールに対して通知する。選
択された本能ユニットは、その情報を、例えば行動生成
オブジェクト等、出力を要求しているオブジェクトに対
して通知する。
ェクト等を介して、上述したいようにハードウェアを制
御して、ステップST32に戻る。
情報又は内部変化により本能レベルが変化した各本能ユ
ニットのうち、本能レベルが最大の本能ユニットの情報
を他のオブジェクトに通知することによって、本能が高
まってきたときの状態を行動生成オブジェクトに通知す
ることができる。行動生成オブジェクトは、本能モジュ
ールからの情報に基づいて、システムソフトウェア,O
Sを介して、ハードウェアである第1から第4のCPC
デバイス20,30,40,50を制御して、そのとき
の状況に応じた最適な本能表現を実現することができ
る。
能モジュールも、様々のオブジェクトからの情報に基づ
いて動作しているものの、それぞれ並列的に独立して制
御されている。これにより、感情や本能が入り交じった
複雑な心理状態をロボット装置1に自然に表現させるこ
とができる。
備えている。すなわち、上述したように、記憶装置20
0には、各感情ユニットの感情レベルや各本能ユニット
の本能レベルを変化するための要素となる感情パラメー
タや本能パラメータ等が記憶されている。そして、ロボ
ット装置1自身が学習を行ったり成長した場合には、学
習オブジェクトが記憶装置200の各種のパラメータが
書き換えることによって、その性格や行動を変化させる
こともできる。
00を介して、図示しない他のロボット装置1Aと通信
することができる。具体的には、ロボット装置1の感情
モジュールは、感情レベルが最も高い感情ユニットの情
報を上記通信装置300(例えば無線通信カード)に通
知する。通信装置300は、この感情ユニットの情報
を、予め指定されている他のロボット装置1Aに対して
無線により送信する。これにより、上記他のロボット装
置1Aは、上記ロボット装置1の感情を読み取ることが
でき、ロボット装置1と上記他のロボット装置1Aとの
間で、感情によるコミュニケーションをとることができ
る。
っている場合には、他のロボット装置1Aはそれに応じ
て行動をとることができるようになる。具体的には、他
のロボット装置1Aが自分のなわばりを荒らしていると
判断したとき、ロボット装置1は怒りに応じた行動とし
て、例えば図9に示すように、吠えるといった行動をと
る。また、これに応じて、ロボット装置1の怒りの感情
ユニットの感情レベルは高くなる。そしてこのとき、ロ
ボット装置1の通信装置300から怒りの感情ユニット
の感情レベルが他のロボット装置1Aに送信される。
のロボット装置1Aは、これに応じた行動として、例え
ば図9に示すように、逃げる行動をとる。例えば、この
ように他のロボット装置1Aがとる逃げる行動は、ロボ
ット装置1から送信されてきた怒りの感情に応じて他の
ロボット装置1Aが自己の恐怖或いは驚きの感情レベル
が高められることによりなされる。
ット装置1Aとの間で、感情によるコミュニケーション
をとりそれに応じた行動をとることができるが、その行
動は上述の行動に限定されるものではない。
には、他のロボット装置1Aはそれに応じて喜びの行動
をとることもできる。すなわち、ロボット装置1の喜び
の感情を受信した他のロボット装置1Aは、ロボット装
置1から送信されてきた喜びの感情に応じて自己の喜び
の感情レベルが高めて、ロボット装置1と共に喜びの行
動をとる。
上記ロボット装置1から上記他のロボット装置1Aに送
信するができる。これにより、本能ユニットの情報につ
いてもロボット装置間で通信して、コミュニケーション
をとることができる。
く、図10に示すように、いわゆるパーソナルコンピュ
ータ(PC)400との間で通信を行ってもよい。すな
わち、PCは、ロボット装置1の感情モジュールの出力
を制御して、その感情に応じた行動を起こさせることが
できる。
ず、有線を使って通信してもよいし、また、ロボット装
置1における感情ユニット等の情報をメモリカード等の
記録媒体に記録しておき、これを他のロボット装置1A
に装着してもよいのは勿論である。
ェースが同一であれば、特願平10−030793号
(特開平11−126017号公報)に記載されている
仮想ペット装置における電子ペットとの間でも、コミュ
ニケーションをとることが可能となる。
るロボット装置1を動作させるために、メモリカード等
の記録媒体を当該ロボット装置1に装着し、その記録媒
体に記録されている制御プログラムをインストールする
ことによって行ってもよい。上記記録媒体に記録されて
いる制御プログラムとしては、図2に示すようなOS,
システムソフトウェア,ミドルウェア,アプリケーショ
ンからなる制御プログラムが該当する。
動部を有するロボット装置において、入力情報を認識
し、認識結果を通知するオブジェクト指向設計により構
成された認識オブジェクトを保持する手段と、上記認識
オブジェクトの認識結果が入力され、上記入力情報に応
じて感情レベルを変化させるオブジェクト指向設計によ
り構成された感情モデルオブジェクトを保持する手段
と、上記感情モデルオブジェクトからの情報に基づい
て、上記多関節駆動部を制御することによりロボット装
置を行動させるオブジェクト指向設計により構成された
行動生成オブジェクトを保持する手段とを有することに
より、入力情報に基づいて変化する感情モデルオブジェ
クトからの情報に基づいて、多関節駆動部を制御してロ
ボット装置を行動させることができる。
節駆動部を有するロボット装置において、内部状態を認
識し、認識結果を通知するオブジェクト指向設計により
構成された認識オブジェクトを保持する手段と、上記認
識オブジェクトの認識結果が入力され、上記入力情報に
応じて本能レベルを変化させるオブジェクト指向設計に
より構成された本能モデルオブジェクトを保持する手段
と、上記本能モデルオブジェクトからの情報に基づい
て、上記多関節駆動部を制御することによりロボット装
置を行動させるオブジェクト指向設計により構成された
行動生成オブジェクトを保持する手段とを有することに
より、内部状態に基づいて変化する本能モデルオブジェ
クトの値に基づいて、多関節駆動部を制御して行動をす
ることができる。
御方法は、多関節駆動部を有するロボット装置の行動制
御方法において、オブジェクト指向設計により構成され
入力情報を認識する認識オブジェクトからの認識結果
を、オブジェクト指向設計により構成された感情モデル
オブジェクトに通知する工程と、感情モデルオブジェク
トに入力された上記認識オブジェクトの認識結果の情報
に応じて感情レベルを変化させる工程と、上記感情モデ
ルオブジェクトからの情報に基づいて、オブジェクト指
向設計により構成された行動生成オブジェクトが上記多
関節駆動部を制御することによりロボット装置を行動さ
せる工程とを有することにより、入力情報に基づいて変
化する感情モデルオブジェクトからの情報に基づいて、
多関節駆動部を制御してロボット装置を行動させること
ができる。
御方法は、多関節駆動部を有するロボット装置の行動制
御方法において、オブジェクト指向設計により構成され
内部状態を認識する認識オブジェクトからの認識結果
を、オブジェクト指向設計により構成された本能モデル
オブジェクトに通知する工程と、本能モデルオブジェク
トに入力された上記認識オブジェクトの認識結果の情報
に応じて本能レベルを変化させる工程と、上記本能モデ
ルオブジェクトからの情報に基づいて、オブジェクト指
向設計により構成された行動生成オブジェクトが上記多
関節駆動部を制御することによりロボット装置を行動さ
せる工程とを有することにより、ロボット装置の内部状
態に基づいて変化する本能モデルオブジェクトの値に基
づいて、多関節駆動部を制御してロボット装置を行動さ
せることができる。
ロック図である。
を示す図である。
を説明するための図である。
たときの動作を説明するためのフローチャートである。
するときの状態を説明するためのフローチャートであ
る。
を説明するための図である。
きの動作を説明するためのフローチャートである。
するときの状態を説明するためのフローチャートであ
る。
しているときの状態を説明するための図である。
の感情とその行動を制御するときの状態を説明するため
の図である。
第1のCPCデバイス、30 第2のCPCデバイ
ス、40 第3のCPCデバイス、50 第4のCPC
デバイス、200 記憶装置、300 通信装置
Claims (6)
- 【請求項1】 多関節駆動部を有するロボット装置にお
いて、 入力情報を認識し、認識結果を通知するオブジェクト指
向設計により構成された複数の認識オブジェクトを保持
する手段と、各上記複数の認識オブジェクトと相互に情報のやり取り
をすることで上記 認識結果が入力され、上記認識結果に
応じて感情レベルを変化させる複数の感情パラメータを
有する、オブジェクト指向設計により構成されることに
よりモジュール化された感情モデルオブジェクトを保持
する手段と、上記感情モデルオブジェクトと相互に情報のやり取りを
することで 上記感情モデルオブジェクトからの情報に基
づいて、上記多関節駆動部を制御することによりロボッ
ト装置を行動させるオブジェクト指向設計により構成さ
れた行動生成オブジェクトを保持する手段とを備え、 上記行動生成オブジェクトの出力に基づいて、上記多関
節駆動部を制御する制御手段を有する ことを特徴とする
ロボット装置。 - 【請求項2】 多関節駆動部を有するロボット装置にお
いて、 内部状態を認識し、認識結果を通知するオブジェクト指
向設計により構成された複数の認識オブジェクトを保持
する手段と、各上記複数の認識オブジェクトと相互に情報のやり取り
をすることで上記 認識結果が入力され、上記認識結果に
応じて本能レベルを変化させる複数の本能パラメータを
有する、オブジェクト指向設計により構成されることに
よりモジュール化された本能モデルオブジェクトを保持
する手段と、上記本能モデルオブジェクトと相互に情報のやり取りを
することで 上記本能モデルオブジェクトからの情報に基
づいて、上記多関節駆動部を制御することによりロボッ
ト装置を行動させるオブジェクト指向設計により構成さ
れた行動生成オブジェクトを保持する手段とを備え、 上記行動生成オブジェクトの出力に基づいて、上記多関
節駆動部を制御する制御手段を有する ことを特徴とする
ロボット装置。 - 【請求項3】 多関節駆動部を有するロボット装置にお
いて、 入力情報又は内部状態を認識し、認識結果を通知するオ
ブジェクト指向設計により構成された複数の認識オブジ
ェクトを保持する手段と、 各上記複数の認識オブジェクトと相互に情報のやり取り
をすることで上記認識結果が入力され、上記認識結果に
応じて感情レベルを変化させる複数の感情パラメータを
有する、オブジェクト指向設計により構成されることに
よりモジュール化された感情モデルオブジェクト、又
は、各上記複数の認識オブジェクトと相互に情報のやり
取りをすることで上記認識結果が入力され、上記認識結
果に応じて本能レベルを変化させる複数の本能パラメー
タを有する、オブジェクト指向設計により構成されるこ
とによりモジュール化された本能モデルオブジェクトを
保持する手段と、 上記感情モデルオブジェクト又は上記本能モデルオブジ
ェクトと相互に情報のやり取りをすることで、上記感情
モデルオブジェクトからの情報に基づいて又は上記本能
モデルオブジェクトからの情報に基づいて、上記多関節
駆動部を制御することによりロボット装置を行動させる
オブジェクト指向設計により構成された行動生成オブジ
ェクトを保持する手段とを備え、 上記行動生成オブジェクトの出力に基づいて、上記多関
節駆動部を制御する制御手段を有することを特徴とする
ロボット装置。 - 【請求項4】 多関節駆動部を有するロボット装置の制
御方法において、 オブジェクト指向設計により構成され入力情報を認識し
認識結果を通知する複数の認識オブジェクトと相互に情
報のやり取りをすることで、上記複数の認識オブジェク
トからの認識結果が、オブジェクト指向設計により構成
された感情モデルオブジェクトに入力される工程と、上記 感情モデルオブジェクトに入力された上記認識オブ
ジェクトの認識結果の情報に応じて感情レベルを変化さ
せる工程と、上記感情モデルオブジェクトと相互に情報のやり取りを
することで 上記感情モデルオブジェクトからの情報に基
づいて、オブジェクト指向設計により構成された行動生
成オブジェクトが上記多関節駆動部を制御することによ
りロボット装置を行動させる工程とを有することを特徴
とするロボット装置の行動制御方法。 - 【請求項5】 多関節駆動部を有するロボット装置の制
御方法において、 オブジェクト指向設計により構成され内部状態を認識し
認識結果を通知する複数の認識オブジェクトと相互に情
報のやり取りをすることで、上記複数の認識オブジェク
トからの認識結果が、オブジェクト指向設計により構成
された本能モデルオブジェクトに入力される工程と、上記 本能モデルオブジェクトに入力された上記認識オブ
ジェクトの認識結果の情報に応じて本能レベルを変化さ
せる工程と、上記本能モデルオブジェクトと相互に情報のやり取りを
することで 上記本能モデルオブジェクトからの情報に基
づいて、オブジェクト指向設計により構成された行動生
成オブジェクトが上記多関節駆動部を制御することによ
りロボット装置を行動させる工程とを有することを特徴
とするロボット装置の行動制御方法。 - 【請求項6】 多関節駆動部を有するロボット装置の制
御方法において、 オブジェクト指向設計により構成され入力情報又は内部
状態を認識し認識結果を通知する複数の認識オブジェク
トと相互に情報のやり取りをすることで、上記複数の認
識オブジェクトからの認識結果がオブジェクト指向設計
により構成された感情モデルオブジェクトに入力され、
又は上記複数の認識オブジェクトからの認識結果がオブ
ジェクト指向設計により構成された本能モデルオブジェ
クトに入力される工程と、 上記感情モデルオブジェクトに入力された上記認識オブ
ジェクトの認識結果の情報に応じて感情レベルを変化さ
せ、又は、上記本能モデルオブジェクトに入力された上
記認識オブジェクトの認識結果の情報に応じて本能レベ
ルを変化させる工程と、 上記感情モデルオブジェクト又は上記本能モデルオブジ
ェクトと相互に情報のやり取りをすることで、上記感情
モデルオブジェクトからの情報に基づいて又は上記本能
モデルオブジェクトからの情報に基づいて、上記多関節
駆動部を制御することによりロボット装置を行動させる
工程とを有することを特徴とするロボット装置の行動制
御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000403392A JP3501123B2 (ja) | 1998-11-30 | 2000-12-28 | ロボット装置及びロボット装置の行動制御方法 |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP34071698 | 1998-11-30 | ||
JP10-340716 | 1998-11-30 | ||
JP2000403392A JP3501123B2 (ja) | 1998-11-30 | 2000-12-28 | ロボット装置及びロボット装置の行動制御方法 |
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Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000585037 Division |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002233977A JP2002233977A (ja) | 2002-08-20 |
JP3501123B2 true JP3501123B2 (ja) | 2004-03-02 |
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ID=26576781
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---|---|---|---|
JP2000403392A Expired - Fee Related JP3501123B2 (ja) | 1998-11-30 | 2000-12-28 | ロボット装置及びロボット装置の行動制御方法 |
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Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3501123B2 (ja) |
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Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6224988A (ja) * | 1985-07-23 | 1987-02-02 | 志井田 孝 | 感情をもつロボツト |
JPH0612401A (ja) * | 1992-06-26 | 1994-01-21 | Fuji Xerox Co Ltd | 感情模擬装置 |
JPH10289006A (ja) * | 1997-04-11 | 1998-10-27 | Yamaha Motor Co Ltd | 疑似感情を用いた制御対象の制御方法 |
-
2000
- 2000-12-28 JP JP2000403392A patent/JP3501123B2/ja not_active Expired - Fee Related
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