CN114630730B - 夹紧装置 - Google Patents

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Abstract

通过阀构件(37)的轴向端部的操作部(38)被压入到设置于第一部件(3)的阀壳(31)内，从一次侧压力流体给排端口(34)以及二次侧压力流体给排端口(35)与压力流体排出端口(36)连通的状态向一次侧压力流体给排端口(34)以及二次侧压力流体给排端口(35)与压力流体排出端口(36)之间被遮断的状态转变。

Description

夹紧装置
技术领域
本发明涉及一种用于将工具、夹具、托盘等能够装卸地固定于机器人臂、工作台等的夹紧装置。
背景技术
作为这种夹紧装置，以往有下述的专利文献1所记载的夹紧装置。其以往技术如下那样地构成。
专利文献1记载的夹紧装置用于将作为可动部件的例如工件托盘固定到作为基准部件的例如夹紧托盘，且该夹紧装置具备能够沿上下方向移动且以密封状***基准部件内的活塞、从基准部件向上方突出的环状的插塞部分、和连结于上述活塞且使可动部件向下方移动的输出杆等。在上述活塞的上侧形成有锁定室，在活塞的下侧形成有释放室。
上述夹紧装置通过向释放室供给压缩空气而使输出杆上升，成为能够从基准部件拆卸可动部件的释放状态。此外，通过向锁定室供给压缩空气，输出杆下降，可动部件被拉入基准部件侧并固定于基准部件(锁定状态)。
在先技术文件
专利文献
专利文献1：日本专利第5690275号公报
发明内容
本发明要解决的课题
在专利文献1所记载的以往技术中，存在以下的问题。
在上述锁定状态下，若因误操作而向释放室供给压缩空气，则夹紧装置成为释放状态，可动部件意外地成为从基准部件浮起的自由的状态。另外，在不存在可动部件的状态下，若向锁定室供给压缩空气，则卡合球成为向插塞部分的径向外侧伸出的状态，在该状态下，若可动部件载置于基准部件之上，则形成于可动部件的夹紧用的被卡止部部分与上述卡合球碰撞而彼此损伤。
本发明的目的在于，提供一种具备能够防止意外的动作的结构的夹紧装置。
用于解决课题的方案
为了实现上述目的，本发明例如图1至图7所示，如下那样地构成夹紧装置。
本发明的夹紧装置具备：活塞8，包括活塞本体部9，该活塞本体部9能够沿轴向移动且密封状地***第一部件3内；锁定室10，形成在所述活塞本体部9的前进侧或后退侧，被供给及排出压力流体；锁定端口13，形成于所述第一部件3，且用于相对于所述锁定室10供给及排出压力流体；释放室11，隔着所述活塞本体部9形成在所述锁定室10的相反侧，被供给及排出压力流体；释放端口15，形成于所述第一部件3，且用于相对于所述释放室11供给及排出压力流体；筒状的插塞部16，从所述第一部件3突出，***在第二部件4内，且供所述活塞8的输出杆部17能够沿轴向移动地***；卡合机构19，通过所述输出杆部17沿轴向移动，将所述第二部件4向所述第一部件3侧拉入而固定；阀壳31，设置于所述第一部件3，且形成有连接于压力流体的供给源的一次侧压力流体给排端口34、用于排出压力流体的压力流体排出端口36、和连接于所述锁定端口13或所述释放端口15的二次侧压力流体给排端口35；以及阀构件37，配置在所述阀壳31内，且在轴向端部具有从所述阀壳31突出的操作部38。通过所述操作部38被压入所述阀壳31内，从所述一次侧压力流体给排端口34以及所述二次侧压力流体给排端口35与所述压力流体排出端口36连通的状态向所述一次侧压力流体给排端口34以及所述二次侧压力流体给排端口35与所述压力流体排出端口36之间被遮断的状态转变。
本发明的上述夹紧装置，具有如下那样的作用效果。
在操作部未被压入阀壳内的状态下，即使因误操作而向一次侧压力流体给排端口供给压力流体，由于压力流体从压力流体排出端口排出，因此活塞不动作。即，根据本发明的上述夹紧装置，能够防止意外的动作。
在本发明的上述夹紧装置中，优选的是，使所述一次侧压力流体给排端口34与所述二次侧压力流体给排端口35连通的连通路43设置于所述阀壳31内的、所述阀构件37的阀本体40的所述操作部38侧，在从所述一次侧压力流体给排端口34朝向所述二次侧压力流体给排端口35对所述连通路43供给压力流体时，利用该压力流体的压力维持所述操作部38被压入所述阀壳31内的状态。
根据该结构，当向一次侧压力流体给排端口供给压力流体时，维持一次侧压力流体给排端口以及二次侧压力流体给排端口与压力流体排出端口之间被遮断的状态，保持锁定室或者释放室的压力流体的压力。
另外，在本发明的上述夹紧装置中，优选的是，向所述操作部38从所述阀壳31突出的方向对所述阀本体40施力的施力机构46配置在所述阀壳31内的、相对于所述阀本体40设置在与所述操作部38相反侧的压力流体排出室45，所述操作部38克服所述施力机构46的作用力而被压入到所述阀壳31内。
根据该结构，在没有向被压入阀壳内的方向对操作部作用力的通常时，能够维持操作部从阀壳突出的状态。另外，阀本体(阀构件)的沿轴向的移动稳定。
另外，在本发明的上述夹紧装置中，优选的是，在形成于所述阀本体40的外周面的环状的槽40a中安装有环状的弹性构件41，该弹性构件41被按压于形成在所述阀壳31的内周面的阀座42。
根据该结构，一次侧压力流体给排端口以及二次侧压力流体给排端口与压力流体排出端口之间被更可靠地遮断。
发明的效果
根据本发明，能够防止夹紧装置的意外的动作。
附图说明
图1表示本发明的第一实施方式，是夹紧装置(器具更换装置)的锁定状态下的主视的剖视图。
图2是上述夹紧装置从锁定状态向释放状态切换的中途的主视的剖视图。
图3是上述夹紧装置的释放状态下的主视的剖视图。
图4是图1的A部放大图。
图5是图2的A部放大图。
图6是图3的A部放大图。
图7表示本发明的第二实施方式，是夹紧装置(器具更换装置)的释放状态下的主视的剖视图。
具体实施方式
图1至图6表示本发明的第一实施方式。作为第一实施方式的夹紧装置的器具更换装置用于将工具、夹具等器具1相对于机器人臂2装卸，例如，如下那样地构成。
在机器人臂2的末端部固定有作为第一部件的主缸3，在器具1的端部固定有作为第二部件的器具适配器4。在器具适配器4的凹部5，从开口侧依次形成有定位用的锥形孔6和夹紧用的被卡止部7。
活塞8的活塞本体部9能够沿轴向移动且密封状地***上述主缸3内的底部侧。在上述活塞本体部9的前进侧形成有锁定室10，在活塞本体部9的后退侧形成有释放室11。锁定室10经由通路12与形成在主缸3的一方的侧面的锁定端口13连通，释放室11经由通路14与形成在主缸3的另一方的侧面的释放端口15连通。作为压力流体的压缩空气分别被供给至锁定端口13和释放端口15以及从锁定端口13和释放端口15排出。
筒状的插塞部16从上述主缸3向外方一体地突出，该插塞部16***到上述器具适配器4的凹部5。活塞8的输出杆部17以能够沿轴向移动的方式***到插塞部16的筒孔16a中。另外，具有输出杆部17和活塞本体部9的活塞8可以是由一种材料形成的一体成形品，也可以是由分别形成的部件连结而成的结构。
在上述插塞部16的周壁的末端部沿周向隔开规定的间隔地形成有多个贯穿孔18，卡合球19能够在输出杆部17的径向的外方的卡合位置(参照图1)与径向的内方的卡合解除位置之间移动地支承于各贯穿孔18。在输出杆部17的外周面的末端部，与各卡合球19对应地在轴向上连续地形成有按压面20和退避槽21。上述卡合球19是用于通过输出杆部17后退而将器具适配器4向主缸3侧拉入并固定的卡合机构的一例。
在上述插塞部16的周壁的基端部的外周配置有能够沿径向扩大和缩小的套筒23。该套筒23的平直内周面23a能够沿轴向移动地支承于插塞部16的外周面。另外，套筒23的锥形外周面23b能够与器具适配器4的锥形孔6卡合。在此，通过在套筒23的周壁的一部分形成狭缝23c，套筒23利用作用在锥形外周面23b上的外力而缩径，在解除该外力时，利用自身的弹性恢复力而扩径。套筒23的基端部***到形成于主缸3的末端面的环状凹槽24中。
设置有用于将上述套筒23向末端侧按压的套筒前进机构。该套筒前进机构如下那样地构成。在活塞本体部9的锁定室10侧的面上形成有有底的孔25。在锁定室10内形成有与该孔25相向的凹部26。形成有使主缸3的外表面与上述凹部26连通的贯穿孔27。在该贯穿孔27中经由密封件29以密封状***有按压构件28，按压构件28的末端与套筒23面对。在设置于按压构件28的基端部的弹簧座28a与上述孔25的底面之间配置有前进弹簧30。根据该结构，前进弹簧30经由按压构件28对套筒23向末端侧施力。另外，套筒23向末端侧移动规定量以上的情况被设置于插塞部16的外周的挡圈49阻止。
在上述主缸3的形成有释放端口15的面上设置有阀壳31。阀壳31由阀壳本体32和经由密封件47螺合固定于阀壳本体32的筒状的盖构件33构成。
在上述阀壳本体32的一方的侧面形成有一次侧压力流体给排端口34，在另一方(相反侧)的侧面形成有二次侧压力流体给排端口35。该二次侧压力流体给排端口35与上述释放端口15连接。此外，用于排出压缩空气的压力流体排出端口36形成在盖构件33的轴向的端面。
阀构件37配置在阀壳本体32内。在该阀构件37的轴向端部，设置有从阀壳本体32突出的作为操作部的棒状的推动器38。该推动器38经由密封件39以密封状***到形成于阀壳本体32的贯穿孔32a中。阀构件37具有直径比推动器38大的阀本体40，在形成于该阀本体40的外周面的环状的槽40a中安装有环状的弹性构件41。另外，在上述盖构件33的内周面形成有锥面形状的阀座42，上述弹性构件41被按压于该阀座42。
使一次侧压力流体给排端口34和二次侧压力流体给排端口35连通的连通路43设置在阀本体40的推动器38侧。另外，在推动器38从阀壳本体32向外方突出时，通过配置在阀壳本体32的底部的环构件44与阀本体40的接触，上述连通路43可以被遮断，也可以不被遮断。即使在由于环构件44与阀本体40的接触而连通路43被遮断的情况下，若推动器38被压入阀壳本体32内，则连通路43的遮断也被解除。
与上述压力流体排出端口36连通的压力流体排出室45相对于阀体40设置在与推动器38相反侧。在该压力流体排出室45中，配置有作为施力机构的弹簧46，弹簧46向推动器38从阀壳本体32突出的方向对阀本体40进行施力。
上述结构的器具更换装置如下那样地动作。
在图1所示的锁定状态下，从释放室11排出压缩空气，并且从机器人臂2侧经由配管48向锁定室10供给压缩空气。当压缩空气被供给到锁定室10时，活塞本体部9通过锁定室10的压力使输出杆部17上升，各卡合球19向输出杆部17的径向的外方移动。而且，卡合球19与被卡止部7卡合，通过作用于输出杆部17的向上的力，器具适配器4牢固地固定于主缸3，成为经由器具更换装置将器具1固定于机器人臂2的状态。
此时，阀壳31内的阀构件37被弹簧46施力，设置在其轴向端部的推动器38从阀壳本体32突出。另外，在阀本体40(安装于阀本体40的弹性构件41)与阀座42之间形成有间隙，一次侧压力流体给排端口34以及二次侧压力流体给排端口35与压力流体排出端口36之间成为连通的状态。因此，即使由于误操作而从机器人臂2侧经由配管50向一次侧压力流体给排端口34供给压缩空气，压缩空气也从压力流体排出端口36排出。另外，由于释放室11维持经由通路14、二次侧压力流体给排端口35等与压力流体排出端口36连通的状态，因此释放室11的压力不会上升。由此，活塞8(活塞本体部9)不会下降。其结果是，维持器具1固定于机器人臂2的状态。
在从机器人臂2卸下器具1时，对机器人臂2进行操作，首先，将器具1嵌入器具储存器51的凹部51a。在此，在器具储存器51的上表面的凹部51a附近设置有用于将推动器38压入到阀壳31内的推动器压入构件52。
如图2所示，当器具1嵌入器具储存器51的凹部51a时，几乎与此同时，推动器38与推动器压入构件52的末端抵接，通过推动器压入构件52克服弹簧46的作用力将推动器38压入到阀壳31内。于是，安装在阀本体40上的上述弹性构件41被按压到形成于阀壳31的内周面的上述阀座42上，从一次侧压力流体给排端口34以及二次侧压力流体给排端口35(连通路43)与压力流体排出端口36连通的状态，向一次侧压力流体给排端口34以及二次侧压力流体给排端口35(连通路43)与压力流体排出端口36之间被遮断而压缩空气能够从一次侧压力流体给排端口34向二次侧压力流体给排端口35流动的状态转变。
接着，从锁定室10排出压缩空气，并且经由一次侧压力流体给排端口34、二次侧压力流体给排端口35等向释放室11供给压缩空气。于是，活塞本体部9利用释放室11的压力使输出杆部17下降，输出杆部17的末端与器具适配器4的凹部5的底面抵接(图2)。当输出杆部17由于释放室11的压力而欲进一步下降时，其反力作用于主缸3，主缸3与机器人臂2一起稍微上升。由此，输出杆部17的末端成为从插塞部16稍微突出的状态，各卡合球19面对输出杆部17的退避槽21，能够向径向的内方的卡合解除位置移动。如图3所示，通过使机器人臂2上升，器具1从机器人臂2完全脱离。
此时，压缩空气持续供给到从一次侧压力流体给排端口34朝向二次侧压力流体给排端口35使一次侧压力流体给排端口34和二次侧压力流体给排端口35连通的上述连通路43。通过该连通路43内的压缩空气的压力对阀本体40施力，持续维持弹性构件41被按压在上述阀座42上的状态，即一次侧压力流体给排端口34以及二次侧压力流体给排端口35与压力流体排出端口36之间被遮断的状态。其结果是，压缩空气不会从释放室11排出，保持释放室11的压缩空气的压力。推动器38维持被压入到阀壳31内的状态。
在将器具1安装于机器人臂2时的器具更换装置的动作如下。使机器人臂2的末端部下降，将从主缸3突出的插塞部16***器具适配器4的凹部5。当***插塞部16时，输出杆部17的末端与器具适配器4的凹部5的底面抵接。接着，从释放室11排出压缩空气，并且向锁定室10供给压缩空气。当压缩空气被供给到锁定室10时，活塞本体部9利用锁定室10的压力使输出杆部17上升。于是，形成于输出杆部17的外周面的按压面20将各卡合球19向径向的外方按压而使其移动，该径向的按压力经由上述被卡止部7而变换为向上的力，通过该向上的力而将器具适配器4拉起。而且，器具适配器4的锥形孔6与套筒23的锥形外周面23b锥形卡合而使套筒23缩径，锥形孔6的轴心与插塞部16的轴心一致，并且器具适配器4的上表面被主缸3的下表面承接。由此，成为器具1对准轴心地安装于机器人臂2的状态。
图7表示本发明的第二实施方式。第一实施方式与第二实施方式的不同点在于，在第二实施方式中，形成于阀壳本体32的侧面的二次侧压力流体给排端口35不与释放端口15而与锁定端口13连接。另外，在第二实施方式中，释放用的压缩空气供给到与释放端口15连接的配管48或从该配管48排出，锁定用的压缩空气供给到与一次侧压力流体给排端口34连接的配管50或从该配管50排出。
在第二实施方式中，在释放状态(未安装器具适配器4(器具1)的状态)下，即使由于误操作而向一次侧压力流体给排端口34供给压缩空气，由于压缩空气从压力流体排出端口36排出，因此也不会对锁定室10施加压力，活塞8(活塞本体部9、输出杆部17)不会上升。由于输出杆部17不上升，卡合球19被输出杆部17的按压面20按压，不会成为向插塞部16的径向外侧突出的状态。因此，即使在由于误操作而向一次侧压力流体给排端口34供给压缩空气的状态下将从主缸3突出的插塞部16***器具适配器4的凹部5，卡合球19也不会与形成于器具适配器4的被卡止部7碰撞而相互损伤。
上述实施方式能够如下那样地变更。
在上述实施方式中，通过将阀构件37的操作部(推动器38)按压到固定物(推动器压入构件52)上，使阀构件37动作。也可以取而代之，通过人的手指、周边的设备来按压推动器38，由此将推动器38压入阀壳31内，使阀构件37动作。
上述推动器38也可以不从阀壳31的下表面突出，而是从阀壳31的侧面或上表面突出。
也可以使用将截面圆弧形状的多个分割体排列成环状而成的结构来代替上述套筒23。此外，在上述实施方式中，套筒23和套筒前进机构(按压构件28、前进弹簧30等)均可以不设置。
作为用于将器具适配器4(第二部件)拉入主缸3(第一部件)侧而固定的卡合机构，也可以代替相对于锥形孔状的被卡止部7卡合的上述卡合球19，而使用通过摩擦力或塑性变形力相对于平直卡止孔卡合的夹头。
也可以将锁定室10和释放室11相反地配置。即，也可以在活塞本体部9的后退侧形成锁定室10，在活塞本体部9的前进侧形成释放室11。在这种情况下，输出杆部17的外周面的末端部的按压面20形成为随着朝向末端侧而末端变细(成为小径)。通过向锁定室10供给压缩空气，输出杆部17前进(下降)，由此，成为器具1固定于机器人臂2的状态。
作为压力流体，也可以代替压缩空气而使用氮气等气体、压力油等液体。
上述实施方式的器具更换装置是用于将工具、夹具等器具1相对于机器人臂2装卸的夹紧装置。本发明的夹紧装置也能够作为用于将托盘等能够装卸地固定于工作台等的夹紧装置来使用。
以上，对本发明的实施方式进行了说明。此外，当然能够在本领域技术人员能够想到的范围内进行各种变更。
附图标记的说明
3：主缸(第一部件)；4：器具适配器(第二部件)；8：活塞；9：活塞本体部；10：锁定室；11：释放室；13：锁定端口；15：释放端口；16：插塞部；17：输出杆部；19：卡合球(卡合机构)；31：阀壳；34：一次侧压力流体给排端口；35：二次侧压力流体给排端口；36：压力流体排出端口；37：阀构件；38：推动器(操作部)；40：阀本体；40a：槽；41：弹性构件；42：阀座；43：连通路；45：压力流体排出室；46：弹簧(施力机构)。

Claims (4)

1.一种夹紧装置，其特征在于，
该夹紧装置具备：
活塞(8)，包括活塞本体部(9)，该活塞本体部(9)能够沿轴向移动且密封状地***第一部件(3)内；
锁定室(10)，形成在所述活塞本体部(9)的前进侧或后退侧，被供给及排出压力流体；
锁定端口(13)，形成于所述第一部件(3)，且用于相对于所述锁定室(10)供给及排出压力流体；
释放室(11)，隔着所述活塞本体部(9)形成在所述锁定室(10)的相反侧，被供给及排出压力流体；
释放端口(15)，形成于所述第一部件(3)，且用于相对于所述释放室(11)供给及排出压力流体；
筒状的插塞部(16)，从所述第一部件(3)突出，***在第二部件(4)内，且供所述活塞(8)的输出杆部(17)能够沿轴向移动地***；
卡合机构(19)，通过所述输出杆部(17)沿轴向移动，将所述第二部件(4)向所述第一部件(3)侧拉入而固定；
阀壳(31)，设置于所述第一部件(3)，且形成有连接于压力流体的供给源的一次侧压力流体给排端口(34)、用于排出压力流体的压力流体排出端口(36)、和连接于所述锁定端口(13)或所述释放端口(15)的二次侧压力流体给排端口(35)；以及
阀构件(37)，配置在所述阀壳(31)内，且在轴向端部具有从所述阀壳(31)突出的操作部(38)，
通过所述操作部(38)被压入所述阀壳(31)内，从所述一次侧压力流体给排端口(34)以及所述二次侧压力流体给排端口(35)与所述压力流体排出端口(36)连通的状态向所述一次侧压力流体给排端口(34)以及所述二次侧压力流体给排端口(35)与所述压力流体排出端口(36)之间被遮断而压力流体能够从所述一次侧压力流体给排端口(34)向所述二次侧压力流体给排端口(35)流动的状态转变。
2.根据权利要求1所述的夹紧装置，其特征在于，
使所述一次侧压力流体给排端口(34)与所述二次侧压力流体给排端口(35)连通的连通路(43)设置于所述阀壳(31)内的、所述阀构件(37)的阀本体(40)的所述操作部(38)侧，
在从所述一次侧压力流体给排端口(34)朝向所述二次侧压力流体给排端口(35)对所述连通路(43)供给压力流体时，利用该压力流体的压力维持所述操作部(38)被压入所述阀壳(31)内的状态。
3.根据权利要求2所述的夹紧装置，其特征在于，
向所述操作部(38)从所述阀壳(31)突出的方向对所述阀本体(40)施力的施力机构(46)配置在所述阀壳(31)内的、相对于所述阀本体(40)设置在与所述操作部(38)相反侧的压力流体排出室(45)，
所述操作部(38)克服所述施力机构(46)的作用力而被压入到所述阀壳(31)内。
4.根据权利要求2或3所述的夹紧装置，其特征在于，
在形成于所述阀本体(40)的外周面的环状的槽(40a)中安装有环状的弹性构件(41)，该弹性构件(41)被按压于形成在所述阀壳(31)的内周面的阀座(42)。
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