CN114608565B - 基于球体装置的运动数据确定目标管道的方法、装置 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种基于球体装置的运动数据确定目标管道的方法、装置，涉及数据处理技术，该方法包括：当球体装置在预设管道内运动时，通过三轴加速度计获取球体装置在每一时刻的加速度值，通过三轴角速度计获取球体装置在每一时刻的角速度值；根据每一时刻的加速度值、以及每一时刻的角速度值，确定球体装置在预设管道内的运动轨迹；根据运动轨迹，自动生成对应形状的目标管道模型；其中，目标管道模型的形状表征目标管道模型的内壁轮廓，目标管道模型用于输送球形核燃料元件。本申请的方法，优化的目标管道模型的内壁轮廓用于输送球形核燃料元件，在输送时显著的减少了球形核燃料元件外壳的碰撞，解决了输送球形核燃料元件的碰撞较多的技术问题。
Description
技术领域
本申请涉及数据处理技术，尤其涉及一种基于球体装置的运动数据确定目标管道的方法、装置及设备。
背景技术
目前，核能在实现碳中和目标的过程中将发挥不可或缺的作用，球床式核反应堆采用球形核燃料元件，所以，需要输送大量球形核燃料元件。
现有技术中，输送大量球形核燃料元件时，通常是通过管道输送球形核燃料元件。由于通过管道输送球形核燃料元件时，球形核燃料元件会在管道内靠流体驱动和自身重力而运动，并且可能与管道内壁发生碰撞和摩擦，导致球形核燃料元件外壳产生磨损，进而增加了长期稳定输送球形核燃料元件的难度。需要确定出合适于输送球形核燃料元件的管道，以降低输送球形核燃料元件的难度。
从而，亟需一种可以准确的确定出合适于输送球形核燃料元件的管道的方法。
发明内容
本申请提供一种基于球体装置的运动数据确定目标管道的方法、装置及设备，用以解决输送球形核燃料元件的碰撞较多的技术问题。
第一方面，本申请提供一种基于球体装置的运动数据确定目标管道的方法，所述球体装置内设置有三轴加速度计、三轴角速度计，所述方法包括：
当所述球体装置在预设管道内运动时，通过所述三轴加速度计获取所述球体装置在每一时刻的加速度值，通过所述三轴角速度计获取所述球体装置在每一时刻的角速度值；
根据每一时刻的所述加速度值、以及每一时刻的所述角速度值，确定所述球体装置在预设管道内的运动轨迹；
根据所述运动轨迹，自动生成对应形状的目标管道模型；其中，所述目标管道模型的形状表征目标管道模型的内壁轮廓，所述目标管道模型用于输送球形核燃料元件。
进一步地，根据每一时刻的所述加速度值、以及每一时刻的所述角速度值，确定所述球体装置在预设管道内的运动轨迹，包括：
对每一时刻的所述加速度值、以及每一时刻的所述角速度值进行运算处理，得到与所述加速度值对应的速度值，以及与所述角速度值对应的运动方向；
根据每一时刻的所述速度值、以及每一时刻的所述运动方向，确定所述球体装置在预设管道内的运动轨迹。
进一步地，所述运动轨迹位于三维空间内，所述三维空间为所述预设管道所在的三维空间。
进一步地，所述方法还包括：
确定上一时刻的速度值与当前时刻的速度值的差值；
若所述差值未位于预设的数值区间内，则确定所述球体装置在预设管道内发生了碰撞行为，所述碰撞行为的碰撞发生时间为上一时刻、和/或当前时刻；
确定所述球体装置在所述上一时刻的第一调整因子、和/或所述当前时刻的第二调整因子，并根据所述第一调整因子和/或所述第二调整因子，对所述球体装置的运动轨迹进行修正处理，得到修正后的运动轨迹。
进一步地，确定所述球体装置在所述上一时刻的第一调整因子、和/或所述当前时刻的第二调整因子，并根据所述第一调整因子和/或所述第二调整因子，对所述球体装置的运动轨迹进行修正处理，得到修正后的运动轨迹，包括：
确定所述球体装置在所述上一时刻的第一三维位置坐标，并根据所述第一三维位置坐标确定所述上一时刻对应的第一调整因子；
根据所述上一时刻对应的第一调整因子，对所述上一时刻以及所述上一时刻之前的时刻的运动轨迹进行修正处理，得到修正后的第一运动轨迹；
和/或，确定所述球体装置在所述当前时刻的第二三维位置坐标，并根据所述第二三维位置坐标确定所述当前时刻对应的第二调整因子；
根据所述当前时刻对应的第二调整因子，对所述当前时刻和所述上一时刻之间的运动轨迹进行修正处理，得到修正后的第二运动轨迹。
进一步地，所述方法还包括：
确定发生所述碰撞行为的上一时刻对应的第一法向线，和/或当前时刻对应的第二法向线；
若确定所述第一法向线和/或所述第二法向线未垂直于管道内壁，则确定预设管道内存在凸起位置或凹陷位置。
进一步地，所述球体装置由两个半壳体密封组成。
第二方面，本申请提供一种基于球体装置的运动数据确定目标管道的装置，所述球体装置内设置有三轴加速度计、三轴角速度计，所述装置包括：
获取单元，用于当所述球体装置在预设管道内运动时，通过所述三轴加速度计获取所述球体装置在每一时刻的加速度值，通过所述三轴角速度计获取所述球体装置在每一时刻的角速度值；
第一确定单元，用于根据每一时刻的所述加速度值、以及每一时刻的所述角速度值，确定所述球体装置在预设管道内的运动轨迹；
生成单元，用于根据所述运动轨迹，自动生成对应形状的目标管道模型；其中，所述目标管道模型的形状表征目标管道模型的内壁轮廓，所述目标管道模型用于输送球形核燃料元件。
进一步地，所述第一确定单元，包括：
运算模块，用于对每一时刻的所述加速度值、以及每一时刻的所述角速度值进行运算处理，得到与所述加速度值对应的速度值，以及与所述角速度值对应的运动方向；
第一确定模块，用于根据每一时刻的所述速度值、以及每一时刻的所述运动方向，确定所述球体装置在预设管道内的运动轨迹。
进一步地，所述运动轨迹位于三维空间内，所述三维空间为所述预设管道所在的三维空间。
进一步地，所述装置还包括：
第二确定单元，用于确定上一时刻的速度值与当前时刻的速度值的差值；
第三确定单元，用于若所述差值未位于预设的数值区间内，则确定所述球体装置在预设管道内发生了碰撞行为，所述碰撞行为的碰撞发生时间为上一时刻、和/或当前时刻；
修正单元，用于确定所述球体装置在所述上一时刻的第一调整因子、和/或所述当前时刻的第二调整因子，并根据所述第一调整因子和/或所述第二调整因子，对所述球体装置的运动轨迹进行修正处理，得到修正后的运动轨迹。
进一步地，所述修正单元，包括：
第二确定模块，用于确定所述球体装置在所述上一时刻的第一三维位置坐标，并根据所述第一三维位置坐标确定所述上一时刻对应的第一调整因子；
第一修正模块，用于根据所述上一时刻对应的第一调整因子，对所述上一时刻以及所述上一时刻之前的时刻的运动轨迹进行修正处理，得到修正后的第一运动轨迹；
和/或，第三确定模块，用于确定所述球体装置在所述当前时刻的第二三维位置坐标，并根据所述第二三维位置坐标确定所述当前时刻对应的第二调整因子；
第二修正模块，用于根据所述当前时刻对应的第二调整因子，对所述当前时刻和所述上一时刻之间的运动轨迹进行修正处理，得到修正后的第二运动轨迹。
进一步地，所述装置还包括：
第四确定单元，用于确定发生所述碰撞行为的上一时刻对应的第一法向线，和/或当前时刻对应的第二法向线；
第五确定单元，用于若确定所述第一法向线和/或所述第二法向线未垂直于管道内壁，则确定预设管道内存在凸起位置或凹陷位置。
进一步地，所述球体装置由两个半壳体密封组成。
第三方面，本申请提供一种电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面所述的方法。
第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现第一方面所述的方法。
第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的方法。
本申请提供的一种基于球体装置的运动数据确定目标管道的方法、装置及设备，当球体装置在预设管道内运动时，通过三轴加速度计获取球体装置在每一时刻的加速度值，通过三轴角速度计获取球体装置在每一时刻的角速度值；根据每一时刻的加速度值、以及每一时刻的角速度值，确定球体装置在预设管道内的运动轨迹；根据运动轨迹，自动生成对应形状的目标管道模型；其中，目标管道模型的形状表征目标管道模型的内壁轮廓，目标管道模型用于输送球形核燃料元件。本方案中，可以通过三轴加速度计获取球体装置在每一时刻的加速度值，通过三轴角速度计获取球体装置在每一时刻的角速度值，然后根据每一时刻的加速度值、以及每一时刻的角速度值，确定球体装置在预设管道内的完整的运动轨迹，最终根据运动轨迹，自动生成对应形状的目标管道模型，即自动生成对应形状的目标管道模型的内壁轮廓，由于是由球型装置模拟球形核燃料元件在预设管道中的运动轨迹，且球型装置体积小，不易卡堵，可在高压管道内工作，不需要排空管道内流体，功耗低，使用灵活，根据运动轨迹得到的优化的目标管道模型的内壁轮廓，是适用于输送球形核燃料元件的，因此，优化的目标管道模型的内壁轮廓用于输送球形核燃料元件，在输送时显著的减少了球形核燃料元件外壳的碰撞，解决了输送球形核燃料元件的碰撞较多的技术问题。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1为本申请实施例提供的一种基于球体装置的运动数据确定目标管道的方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的另一种基于球体装置的运动数据确定目标管道的方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的一种基于球体装置的运动数据确定目标管道的装置的结构示意图；
图4为本申请实施例提供的另一种基于球体装置的运动数据确定目标管道的装置的结构示意图；
图5为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；
图6为本申请实施例提供的一种电子设备的框图。
通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。
一个示例中，核能在实现碳中和目标的过程中将发挥不可或缺的作用，球床式核反应堆采用球形核燃料元件，所以，需要输送大量球形核燃料元件。现有技术中，输送大量球形核燃料元件时，通常是通过管道输送球形核燃料元件。由于通过管道输送球形核燃料元件时，球形核燃料元件会在管道内靠流体驱动和自身重力而运动，并且可能与管道内壁发生碰撞和摩擦，导致球形核燃料元件外壳产生磨损，进而增加了长期稳定输送球形核燃料元件的难度。需要确定出合适于输送球形核燃料元件的管道，以降低输送球形核燃料元件的难度。从而，亟需一种可以准确的确定出合适于输送球形核燃料元件的管道的方法。
本申请提供的一种基于球体装置的运动数据确定目标管道的方法、装置及设备，旨在解决现有技术的如上技术问题。
下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。
图1为本申请实施例提供的一种基于球体装置的运动数据确定目标管道的方法的流程示意图，球体装置内设置有三轴加速度计、三轴角速度计，如图1所示，该方法包括：
101、当球体装置在预设管道内运动时，通过三轴加速度计获取球体装置在每一时刻的加速度值，通过三轴角速度计获取球体装置在每一时刻的角速度值。
示例性地，本实施例的执行主体可以为电子设备、或者终端设备、或者基于球体装置的运动数据确定目标管道的装置或设备、或者其他可以执行本实施例的装置或设备，对此不做限制。本实施例中以执行主体为电子设备进行介绍。
示例性地，球体装置包括壳体，壳体为可拆卸的2个半壳体，壳体内设置有三轴加速度计、三轴角速度计、电池、惯性测量单元、处理器、存储器、开关、以及输入输出(I/O)单元等，其中，2个半壳体是通过焊接、粘接、或紧固等方式连接为一体的密封的壳体，且2个半壳体组装后的接缝宽度小于0.5mm，对流场的影响有限；电池包括可充电电池和充电模块等；在壳体内部的不同区域安装配重块，从而调整球体装置的重心位置和三轴转动惯量。当球体装置在预设管道内运动时，电子设备可以通过三轴加速度计获取球体装置在每一时刻的加速度值，通过三轴角速度计获取球体装置在每一时刻的角速度值。
举例来说，将球体装置的2个半壳体密封为一体后，释放到高压的预设管道内，使球体装置随预设管道内的流体流动而运动。当预设装置沿预设管道的轴线运动、或与管壁碰撞、或旋转时，电子设备通过三轴加速度计获取球体装置在每一时刻的加速度值，通过三轴角速度计获取球体装置在每一时刻的角速度值，并将每一时刻的加速度值、及每一时刻的角速度值传送给处理器，处理器可以为电子设备的处理器。
102、根据每一时刻的加速度值、以及每一时刻的角速度值，确定球体装置在预设管道内的运动轨迹。
示例性地，电子设备可以对每一时刻的加速度值、以及每一时刻的角速度值分别进行运算处理，得到与每一时刻的加速度值对应的速度值，以及与每一时刻的角速度值对应的运动方向，进而可以根据每一时刻的速度值、以及每一时刻的运动方向，确定球体装置在预设管道内的完整的运动轨迹。
举例来说，电子设备的处理器接收到每一时刻的加速度值、及每一时刻的角速度值时，对每一时刻的加速度值、以及每一时刻的角速度值分别进行运算处理，得出加速度值对应的速度值、和角速度值对应的运动方向，然后，确定速度值和运动方向在预设管道内的完整的运动轨迹，最后将在预设管道内的完整的运动轨迹存入存储器中。电池持续向惯性测量单元、三轴加速度计、三轴角速度计、存储器、处理器供电。检测完成后，将球体装置从预设管道内取出，若球体装置含有无线传输模块，可通过无线传输方式，将数据导出至计算机，对数据进行分析处理，也可分开2个半壳体，通过输入输出(I/O)单元和线缆将数据导出；球体装置内的开关可以控制球体装置的通断电状态；还可对电池进行充电，以便继续测量。
103、根据运动轨迹，自动生成对应形状的目标管道模型；其中，目标管道模型的形状表征目标管道模型的内壁轮廓，目标管道模型用于输送球形核燃料元件。
示例性地，电子设备可以自动生成与运动轨迹对应形状的目标管道模型，目标管道模型的形状表示目标管道模型的内壁轮廓的形状，由于是由球型装置模拟球形核燃料元件在预设管道中的运动轨迹，根据运动轨迹得到的目标管道模型是适用于输送球形核燃料元件的，因此，目标管道模型用于输送球形核燃料元件。
本申请实施例中，当球体装置在预设管道内运动时，通过三轴加速度计获取球体装置在每一时刻的加速度值，通过三轴角速度计获取球体装置在每一时刻的角速度值。根据每一时刻的加速度值、以及每一时刻的角速度值，确定球体装置在预设管道内的运动轨迹。根据运动轨迹，自动生成对应形状的目标管道模型；其中，目标管道模型的形状表征目标管道模型的内壁轮廓，目标管道模型用于输送球形核燃料元件。本方案中，可以通过三轴加速度计获取球体装置在每一时刻的加速度值，通过三轴角速度计获取球体装置在每一时刻的角速度值，然后根据每一时刻的加速度值、以及每一时刻的角速度值，确定球体装置在预设管道内的完整的运动轨迹，最终根据运动轨迹，自动生成对应形状的目标管道模型，即自动生成对应形状的目标管道模型的内壁轮廓，由于是由球型装置模拟球形核燃料元件在预设管道中的运动轨迹，且球型装置体积小，不易卡堵，可在高压管道内工作，不需要排空管道内流体，功耗低，使用灵活，根据运动轨迹得到的优化的目标管道模型的内壁轮廓，是适用于输送球形核燃料元件的，因此，优化的目标管道模型的内壁轮廓用于输送球形核燃料元件，在输送时显著的减少了球形核燃料元件外壳的碰撞，解决了输送球形核燃料元件的碰撞较多的技术问题。
图2为本申请实施例提供的另一种基于球体装置的运动数据确定目标管道的方法的流程示意图，如图2所示，该方法包括：
201、当球体装置在预设管道内运动时，通过三轴加速度计获取球体装置在每一时刻的加速度值，通过三轴角速度计获取球体装置在每一时刻的角速度值。
一个示例中，球体装置由两个半球体密封组成。
示例性地，本步骤可以参见图1中的步骤101，不再赘述。
202、对每一时刻的加速度值、以及每一时刻的角速度值进行运算处理，得到与加速度值对应的速度值，以及与角速度值对应的运动方向。
示例性地，电子设备可以对每一时刻的加速度值、以及每一时刻的角速度值分别进行运算处理，得到与每一时刻的加速度值对应的速度值，以及与每一时刻的角速度值对应的运动方向。
203、根据每一时刻的速度值、以及每一时刻的运动方向，确定球体装置在预设管道内的运动轨迹。
一个示例中，运动轨迹位于三维空间内，三维空间为预设管道所在的三维空间。
示例性地，电子设备可以根据每一时刻的速度值、以及每一时刻的运动方向，确定球体装置在预设管道内的完整的运动轨迹，并且，可以确定完整的运动轨迹所在的三维空间，由于球体装置在预设管道内运动，运动轨迹所在的三维空间等于预设管道所在的三维空间。
204、确定上一时刻的速度值与当前时刻的速度值的差值。
示例性地，运动轨迹是由球体装置在不同时刻的速度值及运动方向确定的，电子设备可以获取每一时刻的速度值，并确定连续的两个时刻的速度值的差值，所以，电子设备可以计算并确定上一时刻的速度值与当前时刻的速度值的差值。
205、若差值未位于预设的数值区间内，则确定球体装置在预设管道内发生了碰撞行为，碰撞行为的碰撞发生时间为上一时刻、和/或当前时刻。
示例性地，预设的数值区间是电子设备预先设定的数值范围，电子设备可以判断差值是否位于预设的数值区间内，若差值未位于预设的数值区间内，则说明上一时刻的速度值与当前时刻的速度值之间的变化较大，进而确定球体装置在预设管道内发生了碰撞行为，碰撞行为的碰撞发生时间为上一时刻、和/或当前时刻。
206、确定球体装置在上一时刻的第一调整因子、和/或当前时刻的第二调整因子，并根据第一调整因子和/或第二调整因子，对球体装置的运动轨迹进行修正处理，得到修正后的运动轨迹。
一个示例中，步骤206包括：确定球体装置在上一时刻的第一三维位置坐标，并根据第一三维位置坐标确定上一时刻对应的第一调整因子；根据上一时刻对应的第一调整因子，对上一时刻以及上一时刻之前的时刻的运动轨迹进行修正处理，得到修正后的第一运动轨迹；和/或，确定球体装置在当前时刻的第二三维位置坐标，并根据第二三维位置坐标确定当前时刻对应的第二调整因子；根据当前时刻对应的第二调整因子，对当前时刻和上一时刻之间的运动轨迹进行修正处理，得到修正后的第二运动轨迹。
示例性地，电子设备可以根据调整因子对运动轨迹进行修正，其中，调整因子是根据碰撞行为在预设管道内的碰撞点所在坐标确定的，由于运动轨迹所在的三维空间等于预设管道所在的三维空间，所以碰撞点所在坐标是三维坐标。当确定碰撞行为的碰撞发生时间为上一时刻时，电子设备先确定球体装置在上一时刻预设管道内的第一三维位置坐标，并根据第一三维位置坐标确定上一时刻对应的第一调整因子，然后根据上一时刻对应的第一调整因子，对上一时刻以及上一时刻之前的时刻的运动轨迹进行修正处理，得到修正后的第一运动轨迹。
和/或，当确定碰撞行为的碰撞发生时间为当前时刻时，电子设备先确定球体装置在当前时刻的第二三维位置坐标，并根据第二三维位置坐标确定当前时刻对应的第二调整因子，然后根据当前时刻对应的第二调整因子，对当前时刻和上一时刻之间的运动轨迹进行修正处理，得到修正后的第二运动轨迹。
207、根据运动轨迹，自动生成对应形状的目标管道模型；其中，目标管道模型的形状表征目标管道模型的内壁轮廓，目标管道模型用于输送球形核燃料元件。
示例性地，电子设备可以根据运动轨迹，自动生成对应形状的目标管道模型，目标管道模型的形状表示目标管道模型的内壁轮廓的形状，进而可以在实际场景中通过目标管道模型输送球形核燃料元件。
208、确定发生碰撞行为的上一时刻对应的第一法向线，和/或当前时刻对应的第二法向线。
示例性地，电子设备可以确定发生碰撞行为的上一时刻对应的第一法向线，和/或当前时刻对应的第二法向线。举例来说，上一时刻对应的第一法向线为第3秒钟的第一法向线，第3秒钟时球体装置位于预设管道内的第一三维位置坐标处，则第3秒钟的上一刻为第2秒钟，第3秒钟的下一刻为第4秒钟，可以得知球体装置在第2秒钟时向第一三维位置坐标处运动，第3秒钟时到达第一三维位置坐标处，第4秒钟时球体装置由第一三维位置坐标处反弹向下一三维位置坐标处，进而可以得到第3秒钟对应的第一法向线。
209、若确定第一法向线和/或第二法向线未垂直于管道内壁，则确定预设管道内存在凸起位置或凹陷位置。
示例性地，电子设备判断第一法向线和/或第二法向线是否垂直于管道内壁，如果确定第一法向线和/或第二法向线未垂直于管道内壁，则确定预设管道内存在凸起位置或凹陷位置等多种待改进位置。
举例来说，以垂直于管道内壁的预设法向线为标准，将第3秒钟对应的第一法向线与预设法向线进行比较，如果第3秒钟对应的第一法向线与预设法向线不平行，且第3秒钟对应的第一法向线位于预设法向线的第2秒钟所在位置侧，则确定第一法向线未垂直于管道内壁，进而确定预设管道内存在凸起位置或凹陷位置，进而使得球体装置发生回弹。
本申请实施例中，当球体装置在预设管道内运动时，通过三轴加速度计获取球体装置在每一时刻的加速度值，通过三轴角速度计获取球体装置在每一时刻的角速度值。对每一时刻的加速度值、以及每一时刻的角速度值进行运算处理，得到与加速度值对应的速度值，以及与角速度值对应的运动方向。根据每一时刻的速度值、以及每一时刻的运动方向，确定球体装置在预设管道内的运动轨迹。确定上一时刻的速度值与当前时刻的速度值的差值。若差值未位于预设的数值区间内，则确定球体装置在预设管道内发生了碰撞行为，碰撞行为的碰撞发生时间为上一时刻、和/或当前时刻。确定球体装置在上一时刻的第一调整因子、和/或当前时刻的第二调整因子，并根据第一调整因子和/或第二调整因子，对球体装置的运动轨迹进行修正处理，得到修正后的运动轨迹。根据运动轨迹，自动生成对应形状的目标管道模型；其中，目标管道模型的形状表征目标管道模型的内壁轮廓，目标管道模型用于输送球形核燃料元件。确定发生碰撞行为的上一时刻对应的第一法向线，和/或当前时刻对应的第二法向线。若确定第一法向线和/或第二法向线未垂直于管道内壁，则确定预设管道内存在凸起位置或凹陷位置。本方案中，可以通过三轴加速度计获取球体装置在每一时刻的加速度值，通过三轴角速度计获取球体装置在每一时刻的角速度值，然后根据每一时刻的加速度值、以及每一时刻的角速度值，确定球体装置在预设管道内的完整的运动轨迹，最终根据运动轨迹，自动生成对应形状的目标管道模型，即自动生成对应形状的目标管道模型的内壁轮廓，由于是由球型装置模拟球形核燃料元件在预设管道中的运动轨迹，且球型装置体积小，不易卡堵，可在高压管道内工作，不需要排空管道内流体，功耗低，使用灵活，根据运动轨迹得到的优化的目标管道模型的内壁轮廓，是适用于输送球形核燃料元件的。并且，可以通过多次确定的发生碰撞行为的时刻对应的法向线，确定预设管道内存在的凸起位置或凹陷位置，便于用户根据确定的凸起位置或凹陷位置对预设管道的内壁轮廓进行改进，例如，在凸起位置或凹陷位置较多的位置，即发生密集碰撞的位置，增大曲率半径等，进而得到优化的目标管道模型，所以，目标管道模型的内壁轮廓是经过多次优化得到的。因此，优化的目标管道模型的内壁轮廓用于输送球形核燃料元件，在输送时显著的减少了球形核燃料元件外壳的碰撞，解决了输送球形核燃料元件的碰撞较多的技术问题。
图3为本申请实施例提供的一种基于球体装置的运动数据确定目标管道的装置的结构示意图，球体装置内设置有三轴加速度计、三轴角速度计，如图3所示，该装置包括：
获取单元31，用于当球体装置在预设管道内运动时，通过三轴加速度计获取球体装置在每一时刻的加速度值，通过三轴角速度计获取球体装置在每一时刻的角速度值。
第一确定单元32，用于根据每一时刻的加速度值、以及每一时刻的角速度值，确定球体装置在预设管道内的运动轨迹。
生成单元33，用于根据运动轨迹，自动生成对应形状的目标管道模型；其中，目标管道模型的形状表征目标管道模型的内壁轮廓，目标管道模型用于输送球形核燃料元件。
本实施例的装置，可以执行上述方法中的技术方案，其具体实现过程和技术原理相同，此处不再赘述。
图4为本申请实施例提供的另一种基于球体装置的运动数据确定目标管道的装置的结构示意图，在图3所示实施例的基础上，如图4所示，第一确定单元32，包括：
运算模块321，用于对每一时刻的加速度值、以及每一时刻的角速度值进行运算处理，得到与加速度值对应的速度值，以及与角速度值对应的运动方向。
第一确定模块322，用于根据每一时刻的速度值、以及每一时刻的运动方向，确定球体装置在预设管道内的运动轨迹。
一个示例中，运动轨迹位于三维空间内，三维空间为预设管道所在的三维空间。
一个示例中，该装置还包括：
第二确定单元41，用于确定上一时刻的速度值与当前时刻的速度值的差值。
第三确定单元42，用于若差值未位于预设的数值区间内，则确定球体装置在预设管道内发生了碰撞行为，碰撞行为的碰撞发生时间为上一时刻、和/或当前时刻。
修正单元43，用于确定球体装置在上一时刻的第一调整因子、和/或当前时刻的第二调整因子，并根据第一调整因子和/或第二调整因子，对球体装置的运动轨迹进行修正处理，得到修正后的运动轨迹。
一个示例中，该修正单元43，包括：
第二确定模块431，用于确定球体装置在上一时刻的第一三维位置坐标，并根据第一三维位置坐标确定上一时刻对应的第一调整因子。
第一修正模块432，用于根据上一时刻对应的第一调整因子，对上一时刻以及上一时刻之前的时刻的运动轨迹进行修正处理，得到修正后的第一运动轨迹。
和/或，第三确定模块433，用于确定球体装置在当前时刻的第二三维位置坐标，并根据第二三维位置坐标确定当前时刻对应的第二调整因子。
第二修正模块434，用于根据当前时刻对应的第二调整因子，对当前时刻和上一时刻之间的运动轨迹进行修正处理，得到修正后的第二运动轨迹。
一个示例中，该装置还包括：
第四确定单元44，用于确定发生碰撞行为的上一时刻对应的第一法向线，和/或当前时刻对应的第二法向线。
第五确定单元45，用于若确定第一法向线和/或第二法向线未垂直于管道内壁，则确定预设管道内存在凸起位置或凹陷位置。
一个示例中，球体装置由两个半壳体密封组成。
本实施例的装置，可以执行上述方法中的技术方案，其具体实现过程和技术原理相同，此处不再赘述。
图5为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图，如图5所示，电子设备包括：存储器51，处理器52。
存储器51中存储有可在处理器52上运行的计算机程序。
处理器52被配置为执行如上述实施例提供的方法。
电子设备还包括接收器53和发送器54。接收器53用于接收外部设备发送的指令和数据，发送器54用于向外部设备发送指令和数据。
图6是本申请实施例提供的一种电子设备的框图，该电子设备可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。
装置600可以包括以下一个或多个组件：处理组件602，存储器604，电源组件606，多媒体组件608，音频组件610，输入/输出(I/O)接口612，传感器组件614，以及通信组件616。
处理组件602通常控制装置600的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件602可以包括一个或多个处理器620来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件602可以包括一个或多个模块，便于处理组件602和其他组件之间的交互。例如，处理组件602可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件608和处理组件602之间的交互。
存储器604被配置为存储各种类型的数据以支持在装置600的操作。这些数据的示例包括用于在装置600上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器604可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电源组件606为装置600的各种组件提供电力。电源组件606可以包括电源管理***，一个或多个电源，及其他与为装置600生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件608包括在装置600和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件608包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置600处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜***或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件610被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件610包括一个麦克风(MIC)，当装置600处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器604或经由通信组件616发送。在一些实施例中，音频组件610还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口612为处理组件602和***接口模块之间提供接口，上述***接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件614包括一个或多个传感器，用于为装置600提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件614可以检测到装置600的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如组件为装置600的显示器和小键盘，传感器组件614还可以检测装置600或装置600一个组件的位置改变，用户与装置600接触的存在或不存在，装置600方位或加速/减速和装置600的温度变化。传感器组件614可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件614还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件614还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件616被配置为便于装置600和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置600可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件616经由广播信道接收来自外部广播管理***的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信组件616还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，装置600可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器604，上述指令可由装置600的处理器620执行以完成上述方法。例如，非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本申请实施例还提供了一种非临时性计算机可读存储介质，当该存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行上述实施例提供的方法。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括：计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得电子设备执行上述任一实施例提供的方案。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求书来限制。
Claims (14)
1.一种基于球体装置的运动数据确定目标管道的方法，其特征在于，所述球体装置内设置有三轴加速度计、三轴角速度计，所述方法包括：
当所述球体装置在预设管道内运动时，通过所述三轴加速度计获取所述球体装置在每一时刻的加速度值，通过所述三轴角速度计获取所述球体装置在每一时刻的角速度值；
根据每一时刻的所述加速度值、以及每一时刻的所述角速度值，确定所述球体装置在预设管道内的运动轨迹；
根据所述运动轨迹，自动生成对应形状的目标管道模型；其中，所述目标管道模型的形状表征目标管道模型的内壁轮廓，所述目标管道模型用于输送球形核燃料元件；
所述方法还包括：
确定上一时刻的速度值与当前时刻的速度值的差值；
若所述差值未位于预设的数值区间内，则确定所述球体装置在预设管道内发生了碰撞行为，所述碰撞行为的碰撞发生时间为上一时刻、和/或当前时刻；
确定所述球体装置在所述上一时刻的第一调整因子、和/或所述当前时刻的第二调整因子，并根据所述第一调整因子和/或所述第二调整因子，对所述球体装置的运动轨迹进行修正处理，得到修正后的运动轨迹。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据每一时刻的所述加速度值、以及每一时刻的所述角速度值，确定所述球体装置在预设管道内的运动轨迹，包括：
对每一时刻的所述加速度值、以及每一时刻的所述角速度值进行运算处理，得到与所述加速度值对应的速度值，以及与所述角速度值对应的运动方向；
根据每一时刻的所述速度值、以及每一时刻的所述运动方向，确定所述球体装置在预设管道内的运动轨迹。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动轨迹位于三维空间内，所述三维空间为所述预设管道所在的三维空间。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述球体装置在所述上一时刻的第一调整因子、和/或所述当前时刻的第二调整因子，并根据所述第一调整因子和/或所述第二调整因子，对所述球体装置的运动轨迹进行修正处理，得到修正后的运动轨迹，包括：
确定所述球体装置在所述上一时刻的第一三维位置坐标，并根据所述第一三维位置坐标确定所述上一时刻对应的第一调整因子；
根据所述上一时刻对应的第一调整因子，对所述上一时刻以及所述上一时刻之前的时刻的运动轨迹进行修正处理，得到修正后的第一运动轨迹；
和/或，确定所述球体装置在所述当前时刻的第二三维位置坐标，并根据所述第二三维位置坐标确定所述当前时刻对应的第二调整因子；
根据所述当前时刻对应的第二调整因子，对所述当前时刻和所述上一时刻之间的运动轨迹进行修正处理，得到修正后的第二运动轨迹。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定发生所述碰撞行为的上一时刻对应的第一法向线，和/或当前时刻对应的第二法向线；
若确定所述第一法向线和/或所述第二法向线未垂直于管道内壁，则确定预设管道内存在凸起位置或凹陷位置。
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述球体装置由两个半壳体密封组成。
7.一种基于球体装置的运动数据确定目标管道的装置，其特征在于，所述球体装置内设置有三轴加速度计、三轴角速度计，所述装置包括：
获取单元，用于当所述球体装置在预设管道内运动时，通过所述三轴加速度计获取所述球体装置在每一时刻的加速度值，通过所述三轴角速度计获取所述球体装置在每一时刻的角速度值；
第一确定单元，用于根据每一时刻的所述加速度值、以及每一时刻的所述角速度值，确定所述球体装置在预设管道内的运动轨迹；
生成单元，用于根据所述运动轨迹，自动生成对应形状的目标管道模型；其中，所述目标管道模型的形状表征目标管道模型的内壁轮廓，所述目标管道模型用于输送球形核燃料元件；
所述装置还包括：
第二确定单元，用于确定上一时刻的速度值与当前时刻的速度值的差值；
第三确定单元，用于若所述差值未位于预设的数值区间内，则确定所述球体装置在预设管道内发生了碰撞行为，所述碰撞行为的碰撞发生时间为上一时刻、和/或当前时刻；
修正单元，用于确定所述球体装置在所述上一时刻的第一调整因子、和/或所述当前时刻的第二调整因子，并根据所述第一调整因子和/或所述第二调整因子，对所述球体装置的运动轨迹进行修正处理，得到修正后的运动轨迹。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一确定单元，包括：
运算模块，用于对每一时刻的所述加速度值、以及每一时刻的所述角速度值进行运算处理，得到与所述加速度值对应的速度值，以及与所述角速度值对应的运动方向；
第一确定模块，用于根据每一时刻的所述速度值、以及每一时刻的所述运动方向，确定所述球体装置在预设管道内的运动轨迹。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述运动轨迹位于三维空间内，所述三维空间为所述预设管道所在的三维空间。
10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述修正单元，包括：
第二确定模块，用于确定所述球体装置在所述上一时刻的第一三维位置坐标，并根据所述第一三维位置坐标确定所述上一时刻对应的第一调整因子；
第一修正模块，用于根据所述上一时刻对应的第一调整因子，对所述上一时刻以及所述上一时刻之前的时刻的运动轨迹进行修正处理，得到修正后的第一运动轨迹；
和/或，第三确定模块，用于确定所述球体装置在所述当前时刻的第二三维位置坐标，并根据所述第二三维位置坐标确定所述当前时刻对应的第二调整因子；
第二修正模块，用于根据所述当前时刻对应的第二调整因子，对所述当前时刻和所述上一时刻之间的运动轨迹进行修正处理，得到修正后的第二运动轨迹。
11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第四确定单元，用于确定发生所述碰撞行为的上一时刻对应的第一法向线，和/或当前时刻对应的第二法向线；
第五确定单元，用于若确定所述第一法向线和/或所述第二法向线未垂直于管道内壁，则确定预设管道内存在凸起位置或凹陷位置。
12.根据权利要求7-11任一项所述的装置，其特征在于，所述球体装置由两个半壳体密封组成。
13.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1-6中任一项所述的方法。
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-6任一项所述的方法。
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