CN114572193A - 一种远程自动泊车控制方法、装置及车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种远程自动泊车控制方法、装置及车辆，所述方法包括监控车辆周边的环境信息，根据所述环境信息判断是否有泊车车位，所述环境信息由拍摄的影像信息及雷达测距信息获得；检测到有可以泊车的泊车车位，将车位图像和/或车位信息发送至用户控制终端，并根据用户控制终端反馈的控制指令激活远程自动泊车；控制车辆进行泊车，基于泊车过程中的车辆周围的障碍物信息调整车辆行驶，将车辆泊入所述泊车车位。发明提供的技术方案中，通过影像信息和雷达测距信息构成环境信息，可以实时自动探测周边车位，控制车辆泊入就近泊车车位，方便用户泊车及挪车，节约用户时间，有利于车辆的管理；并且一旦检测到周边可泊的空车位通过云端发给用户。
Description
技术领域
本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种远程自动泊车控制方法、装置及车辆。
背景技术
自动泊车***是一种基于视觉和超声波融合技术的无人驾驶***，实现各种车位类型的准确识别。当***确认要泊入的车位后，车载自动驾驶控制器控制车辆泊车入库。
随着车辆智能化的发展，人们可以在车辆中配置各种雷达(如测速雷达、测距雷达、防撞雷达等)来进一步优化车辆性能，从而提高了车辆的安全性，同时也为人们提供更好的驾车体验。
随着市场上车辆的日益增多，停车场的车位紧张问题日益凸显，已成为一种社会问题。当车主找不到车位，就会随意停车堵车，不仅影响其他车辆通行，也造成挪车的诸多不便。
因此现有技术还有待于进一步发展。
发明内容
针对上述技术问题，本发明提供了一种远程自动泊车控制方法、装置及车辆，通过实时自动探测周边车位，控制车辆泊入就近车位，解决停车场无车位时堵住其他车辆的问题，实现远程自动挪车和泊入就近车位。
本发明实施例的第一方面，提供一种远程自动泊车控制方法，包括：
监控车辆周边的环境信息，根据所述环境信息判断是否有泊车车位，所述环境信息由拍摄的影像信息及雷达测距信息获得；
检测到有可以泊车的泊车车位，将车位图像和/或车位信息发送至用户控制终端，并根据用户控制终端反馈的控制指令激活远程自动泊车；
控制车辆进行泊车，基于泊车过程中的车辆周围的障碍物信息调整车辆行驶，将车辆泊入所述泊车车位。
可选地，所述根据所述环境信息判断是否有泊车车位，包括：
由拍摄的影像信息识别是否有泊车空位，规划泊车路径并判断泊车空位或泊车路径中是否存在障碍物；
根据雷达测距信息以及车辆宽度判断泊车路径上是否有足够的通行空间及泊车空间；
若存在泊车空位且有足够的通行空间、泊车空间则判断为有泊车车位，并提示障碍物信息。
可选地，所述由拍摄的影像信息识别是否有泊车空位，包括：
获取停车路径之前的影像信息，若所述影像信息中存在被占用泊车车位，则关注停车之前路径行驶方向上的是否存在泊车车位更新信息；
识别停车之前路径上是否有车辆驶离，若有则确定车辆驶离的被占用泊车车位为所述泊车车位。
可选地，所述根据雷达测距信息以及车辆宽度判断泊车路径上是否有足够的通行空间及泊车空间，包括：
利用车载雷达构建停车场景的点云数据，根据所述点云数据计算障碍物与障碍物之间的空间形成所述泊车空间；根据所述点云数据中距离车辆水平距离最近点构建通行空间并判断是否可通行；
若所述泊车空间小于预设泊车间距及所述通行空间不满足泊车所需移动空间则不存在泊车空间或通行空间，反之则有足够的通行空间及泊车空间。
可选地，所述的远程自动泊车控制方法，还包括：
将所述点云数据进行投影变换处理，将点云数据通过投影变换的方式与影像信息融合；
将所述物体的边缘对应的点云数据用于障碍物间距计算，基于所述障碍物间距计算判断是否有通行空间及泊车空间。
可选地，将车辆泊入所述泊车车位过程中，控制车辆开启双闪、鸣笛或控制投影大灯进行泊车标识和行进方向投影；并实时接收用户控制终端的控制指令。
可选地，所述的远程自动泊车控制方法，还包括：
将车辆泊入所述泊车车位过程中的影像资料、泊车位置、座舱视觉图像中的至少一个发送至云端服务器，并由云端服务器传送至用户控制终端，所述云端服务器暂停泊车指令用于控制车辆泊车。
可选地，所述座舱视觉图像由获取得到的所述影像信息，根据所述影像信息中对应田字格图像信息做图像拼接处理，形成360图像并上传至云端服务器。
可选地，所述用户控制终端带有泊车监控界面，所述泊车监控界面可供用户发起远程挪车控制指令、远程视频查看指令、车辆状态、故障诊断信息。
本发明实施例的第二方面，提供一种远程自动泊车控制装置，包括：
感知单元，用于监控车辆周边的环境信息，根据所述环境信息判断是否有泊车车位，所述环境信息由拍摄的影像信息及雷达测距信息获得；
网联单元，用于检测到有可以泊车的泊车车位，将车位图像和/或车位信息发送至用户控制终端，并根据用户控制终端反馈的控制指令激活远程自动泊车；
自动泊车控制单元，用于控制车辆进行泊车，基于泊车过程中的车辆周围的障碍物信息调整车辆行驶，将车辆泊入所述泊车车位。
本发明实施例的第三方面，提供一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上述的远程自动泊车控制方法的步骤。
本发明实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的远程自动泊车控制方法的步骤。
本发明提供的技术方案中，通过影像信息和雷达测距信息构成环境信息，可以实时自动探测周边车位，控制车辆泊入就近泊车车位，方便用户泊车及挪车，节约用户时间，有利于车辆的管理；并且一旦检测到周边可泊的空车位通过云端发给用户，用户基于远程视频查看，可以保证安全泊入车位。
附图说明
图1为本发明实施例中一种远程自动泊车控制方法的流程示意图；
图2为本发明实施例中根据环境信息判断是否有泊车车位方法的流程示意图；
图3为本发明实施例中一种远程自动泊车控制方法应用场景的示意图；
图4为本发明实施例中由拍摄的影像信息识别是否有泊车空位方法的流程示意图；
图5为本发明实施例中雷达测距判断方法的流程示意图；
图6为本发明实施例中一种远程自动泊车控制装置的示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，图1为本发明实施例中一种远程自动泊车控制方法的流程示意图，所述远程自动泊车控制方法，应用于软件控制***，包括以下步骤：
步骤S100：监控车辆周边的环境信息，根据所述环境信息判断是否有泊车车位，所述环境信息由拍摄的影像信息及雷达测距信息获得；
步骤S200：检测到有可以泊车的泊车车位，将车位图像和/或车位信息发送至用户控制终端，并根据用户控制终端反馈的控制指令激活远程自动泊车；
步骤S300：控制车辆进行泊车，基于泊车过程中的车辆周围的障碍物信息调整车辆行驶，将车辆泊入所述泊车车位。
具体的，车辆上设置有感知***，包括摄像头、雷达等，车辆通过网联单元与TSP服务器通信连接。车辆内还设有网关、自动泊车控制单元、泊车执行单元等。
在一实施例中，用户在停车场中未找到合适车位，路边停车，在下车前通过车机端开启远程泊车模式。此模式下，车辆的摄像头和自动驾驶控制器处于静默开启状态，车辆实时检测周边环境变化。静默状态的车辆摄像头监控车辆周边影像，雷达由于车辆不移动可不开启或不监控周边信息。例如，在车辆摄像头监控到车辆周边有泊车空位时，可启动雷达探测障碍物距离。雷达可以选用超声波雷达与毫米波雷达。
所述的环境信息包括周围的泊车场景、障碍物位置、障碍物距离、通行空间、路人、车辆等信息。所述的泊车车位可以是具有泊车车道的车位，也可以是可供泊车的一定的物理空间，例如临时挪车等场景需要做车辆移动；本发明并不做限制。
在一实施例中，根据所述环境信息判断是否有泊车车位，可以通过如下步骤实现，如图2所示：
步骤S110：由拍摄的影像信息识别是否有泊车空位，规划泊车路径并判断泊车空位或泊车路径中是否存在障碍物；
步骤S120：根据雷达测距信息以及车辆宽度判断泊车路径上是否有足够的通行空间及泊车空间。
在一应用场景中，车辆的前后左右4个环视摄像头实时检测周边是否有新的空车位，车位探测和识别距离依赖于摄像头能探测到的有效距离。***判断车位是否可泊，且判断是否有足够的通行空间正确完成路径规划行驶至空车位并泊入。车位可泊状态判断，综合考虑车位宽度，以及车位中是否有障碍物。
具体可以利用人工智能算法实现泊车空位，即利用图像识别模型识别车辆之间是否存在空位，可以进行泊车。即可以利用车载或云端图像识别技术识别出车辆周围车辆所在位置，车辆之间的是否存在障碍物或者距离空间。如果车辆之间具有一定的距离空间，且在该距离空间内识别出完整停车车道线，则可以直接确定存在的泊车空位泊车车位，车辆配合雷达进行泊车。如果停车车道线不完整，或由障碍物存在则需要雷达测距。
在判断有泊车空位时，可基于车辆当前位置规划泊车路径；若在该规划路径上存在障碍物则需要进行障碍物避障处理，或判断障碍物是否影响车辆通行，其中路径规划可基于车辆当前位置至发现的泊车空位之间位置关系规划。
例如，当车辆进入泊车状态后，可以根据自车位置构建起点、PSD模块输出的车位结果构建终点，通过感知融合输入构建周围泊车场景后，从起点不断向周围搜索，直到达到终点或所有可行路径被搜索完毕。
所述泊车路径前段距离一般路径为直线距离；后段距离则为泊车行驶路径。可以理解为在摄像头的拍摄范围内车辆行驶至泊车空位为执行路线，只有泊车过程中需要做车辆转向。即泊车路径包括行驶路径与泊车入库路径。
例如，如图3所示，可计算出车辆的车宽方向上的可移动范围x，即自车可移动的道路的宽度；计算出车辆的车长方向上的所述泊车空间的宽度y；根据所述可移动范围和所述泊车空间的宽度判断可否泊车。
步骤S130：若存在泊车空位且有足够的通行空间、泊车空间则判断为有泊车车位，并提示障碍物信息。
在该步骤中，确定了有泊车空位可作为泊车车位，且有足够的通行空间、泊车空间（可预先设置阈值），可以启动自动泊车控制***进入泊车环节。在车辆泊车过程中可能会遇到新出现的障碍物，比如其他停车后步行的行人、宠物等；根据检查到的信息进行障碍物识别，可以通过网联单元发送给远端的用户控制终端；防止泊车造成停车事故。
上述步骤S110在一应用场景中，所述由拍摄的影像信息识别是否有泊车空位，还可以通过下述控制方法实现，如图4所示：
步骤S111：获取停车路径之前的影像信息，若所述影像信息中存在被占用泊车车位，则关注停车之前路径行驶方向上的是否存在泊车车位更新信息；
步骤S112：识别停车之前路径上是否有车辆驶离，若有则确定车辆驶离的被占用泊车车位为所述泊车车位。
在图2所示中，车位已停满，车辆停在行驶车道上。车辆可以记录停止之前周围车位已满的环境记录，当然也可以是局部环境的记录，即车辆摄像头可记录的区域范围。周围环境中的车位已经都被占用，若有其他车辆驶离泊车车位则代表存在空余的泊车车位，车辆可以通过识别周围环境中车辆图像，并判断车辆是驶离状态；例如车辆从原始位置驶出，并拍摄到其他车辆远离车辆；则可更新泊车车位信息为有空余泊车车位。
为增加安全性，当检测到有可泊的空车位，自动驾驶控制器发送车位图片和车位信息给网联控制器，通过网联控制器上传至云端，由云端传递给车主手机APP。车主查看信息并通过手机APP，进入远程挪车***，并调用远程视频查看，点击确认开启远程泊车，直至完成泊车。
进一步地，上述步骤S120中，所述根据雷达测距信息以及车辆宽度判断泊车路径上是否有足够的通行空间及泊车空间，还包括以下步骤，如图5所示：
步骤S121：利用车载雷达构建停车场景的点云数据，根据所述点云数据计算障碍物与障碍物之间的空间形成所述泊车空间；根据所述点云数据中距离车辆水平距离最近点构建通行空间并判断是否可通行。
具体的，可以利用车载雷达单独构建车辆周围场景中的点云输送，根据所述点云数据识别出障碍物，以及相邻障碍物之间的距离，所述距离结合长度距离可构成泊车空间。因此可以判断相邻障碍物分别与车辆的距离，从而构建出是否存在可通行空间。具体可以通过雷达自动驾驶技术实现。
在一些实施例中，将所述点云数据进行投影变换处理，将点云数据通过投影变换的方式与影像信息融合。
可选的，采用边缘检测算法，获取所述影像信息中物体的边缘，首先将兴趣区域进行剪裁，去掉无用部分，然后进行灰度处理，最后采用边缘检测算法找出图中边缘线，进一步滤波去噪，从图像中获取足够精细的边缘后，对获得的三维点云进行去噪，并利用NURBS曲面拟合创建和图像反投影相交，从而获得重建的边缘。
例如，利用x=P0*Tr*X进行雷达点云到图像坐标系的平移矩阵变换，其中P0为投影矩阵，Tr为变换矩阵。将三维的点云数据计算障碍物距离、空间计算量相对比较大，可结合影像、图像数据做算量简化，即针对性计算。
可以利用图像识别技术获取所述影像信息中物体的边缘，比如车辆的外边缘的图像数据，该物体边缘上对应投影有点云数据，该点云数据即表示了障碍物的最可能接触车辆的位置，也是考虑泊车移动空间的重要参数。因此可以将所述物体的边缘对应的点云数据用于障碍物间距计算，基于所述障碍物间距计算判断是否有通行空间及泊车空间。即利用车辆边缘的点云数据计算车辆之间的距离，如图2中x/y的距离，从而更加少量的计算点云数据。
步骤S122：若所述泊车空间小于预设泊车间距及所述通行空间不满足泊车所需移动空间则不存在泊车空间或通行空间，反之则有足够的通行空间及泊车空间。
具体可以根据不同的车型设置车辆的长度、宽度、以及泊车过程中所需要的泊车空间和通行空间。然后依此进行判断。
另外，在泊车过程中，由于是远程泊车控制，车内无人，可能会引起周围人的不注意，引发一些不必要的危险或障碍。因此可以将车辆泊入所述泊车车位过程中，控制车辆开启双闪、鸣笛或控制投影大灯进行泊车标识和行进方向投影；并实时接收用户控制终端的控制指令。
具体可以在泊车前利用声光电的形式提示周围环境，该车辆需要挪车或泊入车位。常规可以采用双闪、鸣笛中的一种或两种发出提示。在一些场景中可以使用车辆的投影大灯在地面或其他物体上投影出提示的字体或图标或一些影像等。
进一步地，将车辆泊入所述泊车车位过程中的影像资料、泊车位置、座舱视觉图像中的至少一个发送至云端服务器，并由云端服务器传送至用户控制终端，其中所述座舱视觉图像由获取得到的所述影像信息，根据所述影像信息中对应田字格图像信息做图像拼接处理，形成360图像并上传至云端服务器。所述云端服务器可接收用户控制终端发送的暂停泊车指令用于控制车辆泊车。
具体的，所述云端服务器可接收用户控制终端发送的长按指令控制车辆泊车，车端持续监测长按信号和心跳信号控制车辆泊车，当用户松开按钮或由于通讯信号中断，车端控制车辆暂停泊车操作，超时予以退出泊车控制。
例如，若车位空出并判断车位可泊，则***发送车位信息和图像至用户手机APP，通知用户有可泊车位，是否启动远程泊车功能。若用户长时间未响应，或在等待用户响应期间，车位被其他车辆泊入，则将信息同步至用户手机端。
用户手机端接收到车端发来的车位获取信息。车位获取信息包括：车辆检测到车位信息，车位图像信息，是否可泊信息。用户打开手机APP，并启动远程挪车功能，调用环视摄像头进行远程视频查看，用户对车辆周边的车位信息进行甄别和查看，并确认安全，激活远程自动泊车功能。所述用户控制终端带有泊车监控界面，例如手机APP界面，触控界面即所述泊车监控界面可供用户发起远程挪车控制指令、远程视频查看指令、车辆状态、故障诊断信息。
在此过程中加入用户的主观判断可以增加泊车的安全性，***控制车辆，按照路径规划的方向低速行驶至可泊空车位附近。若判断车位中有障碍物，或车位宽度不满足泊车要求，则就近停车，并将当前状态通过云端反馈给用户端。若判断车位可泊，自动锁定目标车位，并控制车辆自动泊入车位。在整个功能运行过程中，用户保持对远程视频的关注，并通过手机端的暂停按钮，处理紧急情况。
如图6所示，本发明还提供一种远程自动泊车控制装置，包括：
感知单元610，用于监控车辆周边的环境信息，根据所述环境信息判断是否有泊车车位，所述环境信息由拍摄的影像信息及雷达测距信息获得；
网联单元620，用于检测到有可以泊车的泊车车位，将车位图像和/或车位信息发送至用户控制终端，并根据用户控制终端反馈的控制指令激活远程自动泊车；
自动泊车控制单元630，用于控制车辆进行泊车，基于泊车过程中的车辆周围的障碍物信息调整车辆行驶，将车辆泊入所述泊车车位。
所述感知单元610还用于执行以下程序方法：
由拍摄的影像信息识别是否有泊车空位，规划泊车路径并判断泊车空位或泊车路径中是否存在障碍物；
根据雷达测距信息以及车辆宽度判断泊车路径上是否有足够的通行空间及泊车空间；
若存在泊车空位且有足够的通行空间、泊车空间则判断为有泊车车位，并提示障碍物信息。
在执行所述由拍摄的影像信息识别是否有泊车空位时，还用于获取停车路径之前的影像信息，若所述影像信息中存在被占用泊车车位，则关注停车之前路径行驶方向上的是否存在泊车车位更新信息；
识别停车之前路径上是否有车辆驶离，若有则确定车辆驶离的被占用泊车车位为所述泊车车位。
所述感知单元610还包括：
计算单元，利用车载雷达构建停车场景的点云数据，根据所述点云数据计算障碍物与障碍物之间的空间形成所述泊车空间；根据所述点云数据中距离车辆水平距离最近点构建通行空间并判断是否可通行；
第一判断单元，用于若所述泊车空间小于预设泊车间距及所述通行空间不满足泊车所需移动空间则不存在泊车空间或通行空间，反之则有足够的通行空间及泊车空间；
矩阵变换单元，用于将所述点云数据进行投影变换处理，将点云数据通过投影变换的方式与影像信息融合；
第二判断单元，用于获取所述影像信息中物体的边缘，将所述物体的边缘对应的点云数据用于障碍物间距计算，基于所述障碍物间距计算判断是否有通行空间及泊车空间。
网联单元620还用于执行以下程序方法：
将车辆泊入所述泊车车位过程中，控制车辆开启双闪、鸣笛或控制投影大灯进行泊车标识和行进方向投影；并实时接收用户控制终端的控制指令；
将车辆泊入所述泊车车位过程中的影像资料、泊车位置、座舱视觉图像中的至少一个发送至云端服务器，并由云端服务器传送至用户控制终端，所述云端服务器可接收用户控制终端发送的暂停泊车指令用于控制车辆泊车；所述座舱视觉图像由获取得到的所述影像信息，根据所述影像信息中对应田字格图像信息做图像拼接处理，形成360图像并上传至云端服务器。
所述用户控制终端带有泊车监控界面，与所述网联单元420通信，可用于控制车辆；所述泊车监控界面可供用户发起远程挪车控制指令激活远程泊车功能、远程视频查看指令实时查看车辆周边环境安全、车辆状态查看监测车辆是否正在泊车中以及是否泊车中断、并显示故障诊断信息提醒用户可能出现的潜在***故障并及时接管车辆。
本发明还提供一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述的远程自动泊车控制方法的步骤。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的远程自动泊车控制方法的步骤。
综上所述，本发明提供的远程自动泊车方法，通过实时视频影像和雷达数据自动探测周边车位，控制车辆泊入就近车位，解决停车场无车位时堵住其他车辆的问题，实现远程自动挪车和泊入就近车位。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
可以理解，计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器 (ROM ，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、以及软件分发介质等。计算机程序包括计算机程序代码。计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、以及软件分发介质等。在本发明的某些实施方式中，自动泊车装置100可以包括控制器，控制器是一个单片机芯片，集成了处理器、存储器，通讯模块等。处理器可以是指控制器包含的处理器。处理器可以是中央处理单元(CentralProcessingUnit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-ProgrammableGateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行***、装置或设备(如基于计算机的***、包括处理模块的***或其他可以从指令执行***、装置或设备取指令并执行指令的***)使用，或结合这些指令执行***、装置或设备而使用。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (13)
1.一种远程自动泊车控制方法，其特征在于，包括：
监控车辆周边的环境信息，根据所述环境信息判断是否有泊车车位，所述环境信息由拍摄的影像信息及雷达测距信息获得；
检测到有可以泊车的泊车车位，将车位图像和/或车位信息发送至用户控制终端，并根据用户控制终端反馈的控制指令激活远程自动泊车；
控制车辆进行泊车，基于泊车过程中的车辆周围的障碍物信息调整车辆行驶，将车辆泊入所述泊车车位。
2.根据权利要求1所述的远程自动泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述环境信息判断是否有泊车车位，包括：
由拍摄的影像信息识别是否有泊车空位，规划泊车路径并判断泊车空位或泊车路径中是否存在障碍物；
根据雷达测距信息以及车辆宽度判断泊车路径上是否有足够的通行空间及泊车空间；
若存在泊车空位且有足够的通行空间、泊车空间则判断为有泊车车位，并提示障碍物信息。
3.根据权利要求2所述的远程自动泊车控制方法，其特征在于，所述由拍摄的影像信息识别是否有泊车空位，包括：
获取停车路径之前的影像信息，若所述影像信息中存在被占用泊车车位，则关注停车之前路径行驶方向上的是否存在泊车车位更新信息；
识别停车之前路径上是否有车辆驶离，若有则确定车辆驶离的被占用泊车车位为所述泊车车位。
4.根据权利要求2所述的远程自动泊车控制方法，其特征在于，所述根据雷达测距信息以及车辆宽度判断泊车路径上是否有足够的通行空间及泊车空间，包括：
利用车载雷达构建停车场景的点云数据，根据所述点云数据计算障碍物与障碍物之间的空间形成所述泊车空间；根据所述点云数据中距离车辆水平距离最近点构建通行空间并判断是否可通行；
若所述泊车空间小于预设泊车间距及所述通行空间不满足泊车所需移动空间则不存在泊车空间或通行空间，反之则有足够的通行空间及泊车空间。
5.根据权利要求4所述的远程自动泊车控制方法，其特征在于，还包括：
将所述点云数据进行投影变换处理，将点云数据通过投影变换的方式与影像信息融合；
获取所述影像信息中物体的边缘，将所述物体的边缘对应的点云数据用于障碍物间距计算，基于所述障碍物间距计算判断是否有通行空间及泊车空间。
6.根据权利要求1所述的远程自动泊车控制方法，其特征在于，将车辆泊入所述泊车车位过程中，控制车辆开启双闪、鸣笛或控制投影大灯进行泊车标识和行进方向投影；并实时接收用户控制终端的控制指令。
7.根据权利要求1所述的远程自动泊车控制方法，其特征在于，还包括：
将车辆泊入所述泊车车位过程中的影像资料、泊车位置、座舱视觉图像中的至少一个发送至云端服务器，并由云端服务器传送至用户控制终端，所述云端服务器可接收用户控制终端发送的暂停泊车指令用于控制车辆泊车。
8.根据权利要求7所述的远程自动泊车控制方法，其特征在于，所述座舱视觉图像由获取得到的所述影像信息，根据所述影像信息中对应田字格图像信息做图像拼接处理，形成360图像并上传至云端服务器。
9.根据权利要求1所述的远程自动泊车控制方法，其特征在于，所述用户控制终端带有泊车监控界面，所述泊车监控界面可供用户发起远程挪车控制指令、远程视频查看指令、车辆状态、故障诊断信息。
10.一种远程自动泊车控制方法，其特征在于，包括：
监控车辆周边的环境信息，所述环境信息由拍摄的影像信息及雷达测距信息获得；
由拍摄的影像信息识别是否有泊车空位，规划泊车路径并判断泊车空位或泊车路径中是否存在障碍物；
根据雷达测距信息以及车辆宽度判断泊车路径上是否有足够的通行空间及泊车空间；
若存在泊车空位且有足够的通行空间、泊车空间则判断为有泊车车位；
控制车辆进行泊车，基于泊车过程中的车辆周围的障碍物信息调整车辆行驶，将车辆泊入所述泊车车位。
11.一种远程自动泊车控制装置，其特征在于，包括：
感知单元，用于监控车辆周边的环境信息，根据所述环境信息判断是否有泊车车位，所述环境信息由拍摄的影像信息及雷达测距信息获得；
网联单元，用于检测到有可以泊车的泊车车位，将车位图像和/或车位信息发送至用户控制终端，并根据用户控制终端反馈的控制指令激活远程自动泊车；
自动泊车控制单元，用于控制车辆进行泊车，基于泊车过程中的车辆周围的障碍物信息调整车辆行驶，将车辆泊入所述泊车车位。
12.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的远程自动泊车控制方法的步骤。
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的远程自动泊车控制方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210172221.1A CN114572193A (zh) | 2022-02-24 | 2022-02-24 | 一种远程自动泊车控制方法、装置及车辆 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210172221.1A CN114572193A (zh) | 2022-02-24 | 2022-02-24 | 一种远程自动泊车控制方法、装置及车辆 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114572193A true CN114572193A (zh) | 2022-06-03 |
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ID=81771045
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210172221.1A Withdrawn CN114572193A (zh) | 2022-02-24 | 2022-02-24 | 一种远程自动泊车控制方法、装置及车辆 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114572193A (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114935905A (zh) * | 2022-06-15 | 2022-08-23 | 中国第一汽车股份有限公司 | 泊车方法、装置、车辆及存储介质 |
| CN115113562A (zh) * | 2022-06-14 | 2022-09-27 | 中国第一汽车股份有限公司 | 远程挪车的控制方法及远程挪车*** |
| CN115499806A (zh) * | 2022-09-27 | 2022-12-20 | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 | 挪车通知方法、装置、车机以及存储介质 |
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2022
- 2022-02-24 CN CN202210172221.1A patent/CN114572193A/zh not_active Withdrawn
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| CN115499806A (zh) * | 2022-09-27 | 2022-12-20 | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 | 挪车通知方法、装置、车机以及存储介质 |
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| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |