CN114560024A - 一种站房狭小空间检测机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，公开了一种站房狭小空间检测机器人，包括主体机构、前摇臂机构、后摇臂机构、摄像头机构、电池组和控制机构；主体机构包括主架体和驱动主架体移动的行走组件；通过前摇臂机构调节攀爬角，通过前摇臂机构和后摇臂机构将主架体撑起，便于翻越障碍物，通过性更强且更为稳定；摄像头模块通过调节组件一和调节组件二与主架体连接，能够进行水平360°转动和高度的调节，进一步增强了观察视野，当需要通过狭小空间时，可将其完全收拢于主架体内，保持车体高度不受影响，增加了通过性和适应能力，满足站房雨棚顶内部特殊狭小空间的检测需求，提高巡检工作效率，降低人工成本，弥补当前人工检测方式准确率低、效率低下的问题。

Description

一种站房狭小空间检测机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是涉及一种用于铁路站房等狭小空间内部结构检测的机器人。

背景技术

京沪高铁沿线的一个特点是站房多，总共建成北京南站、天津西站等24个高铁车站。高铁站房雨棚均采用钢结构，但钢结构在服役期间受到外界环境影响，普遍出现了大面积锈蚀、部分杆件开裂等现象，给高速铁路行车带来安全隐患。

对于站房内外的钢结构而言，尤其是雨棚悬挑、箱体内小空间、雨棚吊顶内部小空间等区域，主要依靠传统人工巡检。由于空间狭小，工人在其中行走困难，且因为光线过暗，不能有效的对钢结构进行检测。通常情况下，大多数巡检设备体积和重量较大，不能放置在雨棚顶狭小空间内进行作业，而且钢结构狭小空间内部障碍多，有时需要翻越横梁从缝隙中穿越才能进行巡检，检测难度大。

因此，如何提供一种体积小，能够适用于铁路站房等基础设施内狭小空间检测的机器人是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提供一种站房狭小空间检测机器人，以至少在一定程度上解决现有技术中的上述技术问题之一。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种站房狭小空间检测机器人，包括主体机构、前摇臂机构、后摇臂机构、摄像头机构、电池组和控制机构；

所述主体机构包括主架体和驱动所述主架体移动的行走组件；

所述前摇臂机构成对设置，两组所述前摇臂机构的驱动部件设置在所述主架体行进方向的前端两侧，驱动前摇臂部件转动，能够调节攀爬角，并将所述主架体撑起；

所述后摇臂机构成对设置，两组所述后摇臂机构的驱动部件设置在所述主架体行进方向的后端两侧，能够驱动后摇臂部件转动，将所述主架体撑起；

所述摄像头机构、所述电池组和所述控制机构均安装在所述主架体上，所述控制机构控制所述行走组件、所述前摇臂机构、所述后摇臂机构和所述摄像头机构的动作，所述电池组为所述行走组件、所述前摇臂机构、所述后摇臂机构、所述摄像头机构和所述控制机构供电。

优选的，在上述的一种站房狭小空间检测机器人中，所述行走组件对称设置在所述主架体行进方向的两侧，均包括行走履带装置、电机一和减速机一；

两组所述行走履带装置分别设置在所述主架体的对应侧，两组所述电机一和减速机一分别设置在所述主架体行进方向后端的两侧，分别与对应的所述行走履带装置的行走驱动轮传动连接。

优选的，在上述的一种站房狭小空间检测机器人中，所述前摇臂机构包括前履带攀爬肢、电机二和减速机二，所述前履带攀爬肢设置在所述行走履带装置的外侧，其驱动轮与对应侧所述行走履带装置的导向轮固定，所述电机二和所述减速机二设置在所述主架体行进方向的后端，与对应侧的所述前履带攀爬肢的固定部件固定；

后摇臂机构包括后履带攀爬肢、电机三和减速机三，所述后履带攀爬肢设置在所述主架体行进方向后端的对应侧，所述电机三和所述减速机三与对应侧的所述后履带攀爬肢的固定部件固定；

所述电机二和所述电机三能够分别驱动对应的所述前履带攀爬肢和所述后履带攀爬肢转动。

优选的，在上述的一种站房狭小空间检测机器人中，所述前履带攀爬肢包括内侧摇臂板一、外侧摇臂板一、主动轮一、从动轮一、履带一、前摇臂动力轴、前摇臂转轴和前摇臂芯轴；

所述内侧摇臂板一与所述外侧摇臂板一平行设置，所述主动轮一和多个所述从动轮一并列设置在所述内侧摇臂板一与所述外侧摇臂板一之间，多个所述从动轮一通过连接轴转动连接内侧摇臂板一和外侧摇臂板一之间，所述履带一传动连接在所述主动轮一和多个所述从动轮一的外部；所述前摇臂转轴的一端通过所述前摇臂动力轴与所述减速机二传动连接，另一端依次贯穿所述导向轮、内侧摇臂板一、所述主动轮一与所述外侧摇臂板一固定，所述前摇臂芯轴套设在所述前摇臂转轴的外部，并与之转动连接，所述导向轮和所述主动轮一均与所述前摇臂芯轴转动连接，且相对一侧通过固定杆连接。

优选的，在上述的一种站房狭小空间检测机器人中，所述后履带攀爬肢包括内侧摇臂板二、主动轮二、从动轮二、履带二、后摇臂转轴、后摇臂传动轴、后摇臂芯轴和传动套；

所述主动轮二和多个所述从动轮二并列设置在所述内侧摇臂板二的一侧，多个所述从动轮二分别通过连接杆转动连接在所述内侧摇臂板二上，所述履带二传动连接在所述主动轮二和多个所述从动轮二的外部，所述后摇臂转轴的一端与所述减速机三传动连接，另一端与所述后摇臂传动轴固定，所述后摇臂传动轴贯穿所述内侧摇臂板二与所述主动轮二转动连接，所述后摇臂芯轴套设在所述后摇臂转轴上，并与之转动连接，其端部与所述后摇臂传动轴的内端抵接，所述传动套套设在所述后摇臂芯轴的内侧端，并与之转动连接，其一端分别与所述后摇臂传动轴和所述内侧摇臂板二固定，另一端与所述后摇臂芯轴的轴肩抵接。

优选的，在上述的一种站房狭小空间检测机器人中，所述摄像头机构包括调节组件一、调节组件二和摄像头模块；

所述调节组件二固定在所述调节组件一的动作部件上，所述摄像头模块安装在所述调节组件二的动作部件上，所述调节组件一驱动所述调节组件二和摄像头模块沿所述主架体的水平上向转动，所述调节组件二驱动所述摄像头模块沿所述主架体的上方呈扇形摆动；

所述摄像头模块的摄像头保持朝向行进方向。

优选的，在上述的一种站房狭小空间检测机器人中，所述摄像头机构包括调节组件一、调节组件二和摄像头模块；

所述调节组件一包括旋转舵机和旋转基座，所述旋转舵机固定在所述旋转基座上，其驱动轴贯穿所述旋转基座与所述主架体固定连接；

所述调节组件二包括平行四边形的铰链四杆机构、支架板、U形板和俯仰舵机、所述铰链四杆机构的底部固定在所述旋转基座上，所述摄像头模块固定在所述铰链四杆机构顶部连杆的对应端，所述支架板设置在所述铰链四杆机构的一侧，所述U形板的两壁板固定在所述支架板的外侧，所述俯仰舵机固定在所述U形板上，其的驱动轴贯穿所述支架板，与所述铰链四杆机构的其中一根连架杆的底部铰接端固定，俯仰舵机旋转，通过所述铰链四杆机构带动所述摄像头模块沿扇形轨迹运动。

优选的，在上述的一种站房狭小空间检测机器人中，所述控制机构包括主控器和通信模块，所述主控器用于控制所述电机一、所述电机二、所述电机三、所述旋转舵机、所述俯仰舵机和所述摄像头模块的动作，所述通信模块用于控制端和及主控器之间的数据传输。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明公开提供了一种站房狭小空间检测机器人，其主要效果及优点在于：

通过将机器人报薄板设计，将动力、能源、控制、检测等平面拓扑放置，缩小了体积，便于机器人通过狭小空间，在行走装置的基础上加设了前摇臂机构和后摇臂机构，能够通过前摇臂机构调节攀爬角，通过前摇臂机构和后摇臂机构将主架体撑起，便于翻越障碍物，通过性更强且更为稳定，能够在各种复杂环境下使用，实用性更强；

摄像头模块通过调节组件一和调节组件二与主架体连接，通过调节组件一能够进行360°转动，视野更宽，还能够根据实际情况，利用调节机构二进行视野高度的调节，进一步增强了观察视野，当需要通过狭小空间时，可将其完全收拢于主架体内，保持车体高度不受影响，增加了通过性和适应能力。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1是本发明摄像头机构伸展状态的总装示意图；

图2是本发明摄像头机构收拢状态的总装示意图；

图3是本发明中前、后摇臂机构展开状态示意图；

图4是本发明中前摇臂机构的轴测图；

图5是本发明中前摇臂机构的轴系剖视图；

图6是本发明中后摇臂机构的轴测图；

图7是本发明中后摇臂机构的轴系剖视图；

图8是本发明中摄像头机构伸展状态的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅附图1-8为本发明的一种站房狭小空间检测机器人，包括主体机构1、前摇臂机构2、后摇臂机构3、摄像头机构4、电池组5和控制机构；

主体机构1包括主架体10和驱动主架体10移动的行走组件11；主架体10的前端边缘围设有侧基板一100，后端围设有侧基板二101，行走组件11对称设置在主架体10行进方向的两侧，均包括行走履带装置110、电机一111和减速机一112；

两组行走履带装置110分别设置在主架体10的对应侧，两组电机一111和减速机一112分别设置在主架体10行进方向后端的两侧，分别与对应的行走履带装置110的行走驱动轮1100传动连接

前摇臂机构2成对设置，两组前摇臂机构2的驱动部件设置在主架体10行进方向的前端两侧，驱动前摇臂部件转动，能够调节攀爬角，并将主架体10撑起；前摇臂机构2包括前履带攀爬肢20、电机二21和减速机二22，前履带攀爬肢20设置在行走履带装置110的外侧，其驱动轮与对应侧行走履带装置110的导向轮1101固定，电机二21和减速机二22设置在主架体10行进方向的后端，处于侧基板一100的内侧，与对应侧的前履带攀爬肢20的固定部件固定；

后摇臂机构3成对设置，两组后摇臂机构3的驱动部件设置在主架体10行进方向的后端两侧，能够驱动后摇臂部件转动，将主架体10撑起；后摇臂机构3包括后履带攀爬肢30、电机三31和减速机三32，后履带攀爬肢30设置在主架体10行进方向后端的对应侧，电机三31和减速机三32安装在侧基板101的内侧，与对应侧的后履带攀爬肢30的固定部件固定；

电机二21和电机三31能够分别驱动对应的前履带攀爬肢20和后履带攀爬肢30转动；

摄像头机构4、电池组5和控制机构均安装在主架体10上，控制机构控制行走组件11、前摇臂机构2、后摇臂机构3和摄像头机构4的动作，电池组5为行走组件11、前摇臂机构2、后摇臂机构3、摄像头机构4和控制机构供电。

其中，前履带攀爬肢20主要实现机器人在遇到前方障碍时，提供足够的攀爬角和攀爬动力，同时将主架体10撑起，以及下障碍时为机器人前方提供支撑，防止倾覆。后履带攀爬肢30主要实现机器人攀爬前方障碍时将主架体10撑起，提供足够的攀爬高度，并起到调节机器人越障中心位置的作用。摄像头机构4主要实现正常使用时将摄像头模块伸展，进行图像数据采集，同时在钻过高度过小的间隙时，收拢摄像头模块，以增强通过性。

为了进一步优化上述技术方案，前履带攀爬肢20包括内侧摇臂板一200、外侧摇臂板一201、主动轮一202、从动轮一203、履带一204、前摇臂动力轴205、前摇臂转轴206和前摇臂芯轴207；

内侧摇臂板一200与外侧摇臂板一201平行设置，主动轮一202和多个从动轮一203并列设置在内侧摇臂板一200与外侧摇臂板一201之间，多个从动轮一203通过连接轴转动连接内侧摇臂板一200和外侧摇臂板一201之间，履带一204传动连接在主动轮一202和多个从动轮一203的外部；前摇臂转轴206的一端通过前摇臂动力轴205与减速机二22传动连接，另一端依次贯穿导向轮1101、内侧摇臂板一200、主动轮一202与外侧摇臂板一201固定，前摇臂芯轴207套设在前摇臂转轴206的外部，并与之转动连接，导向轮1101和主动轮一202均与前摇臂芯轴207转动连接，且相对一侧通过固定杆连接。

具体的，内侧摇臂板一200和外侧摇臂板一201之间设置多个摇臂加强块。

通过导向轮1101和主动轮一202为尺寸及结构相同的部件并固连，此时来自于行走履带装置110的驱动力能够传递到履带一204上，使其可以提供额外的攀爬力，同时其中导向轮1101和主动轮一202通过轴承安装在前摇臂芯轴207上，使其可以相对前摇臂芯轴207能够自由转动，外侧摇臂板一201通过前摇臂转轴206、前摇臂动力轴205与减速机二22的输出轴进行连接，同时结合内侧摇臂板一200和摇臂加强块，以提高摇臂的刚度，防止侧向力使攀爬臂变形。由上述机构组合能够实现前履带攀爬肢20的攀爬摇臂动作，同时能够将行驶履带动力传递给攀爬肢，上述两个自由度的动作互不影响。

为了进一步优化上述技术方案，后履带攀爬肢30包括内侧摇臂板二300、主动轮二301、从动轮二302、履带二303、后摇臂转轴304、后摇臂传动轴305、后摇臂芯轴306和传动套307；

主动轮二301和多个从动轮二302并列设置在内侧摇臂板二300的一侧，多个从动轮二302分别通过连接杆转动连接在内侧摇臂板二300上，履带二303传动连接在主动轮二301和多个从动轮二302的外部，后摇臂转轴304的一端与减速机三32传动连接，另一端与后摇臂传动轴305固定，后摇臂传动轴305贯穿内侧摇臂板二300与主动轮二301转动连接，后摇臂芯轴306套设在后摇臂转轴304上，并与之转动连接，其端部与后摇臂传动轴305的内端抵接，传动套307套设在后摇臂芯轴306的内侧端，并与之转动连接，其一端分别与后摇臂传动轴305和内侧摇臂板二300固定，另一端与后摇臂芯轴306的轴肩抵接。

由于后履带攀爬肢30跨距过长，为保证轴系刚度，采用弯矩和转矩分离的芯轴-转轴***设计，内侧摇臂板二300、传动套307安装在后摇臂芯轴306上，并能够自由转动，后摇臂芯轴306只承受履带肢带来的弯矩。后摇臂传动轴305与后摇臂转轴304固连，并将转矩传递给传动套307，此时传动套307能够带动内侧摇臂板二300一起实现转动。有上述机构实现的后履带攀爬肢30仅做摇臂动作，不提供额外的驱动力，为整车提供攀爬时的支持力。

为了进一步优化上述技术方案，摄像头机构4包括调节组件一40、调节组件二41和摄像头模块42；

调节组件二41固定在调节组件一40的动作部件上，摄像头模块42安装在调节组件二41的动作部件上，调节组件一40驱动调节组件二41和摄像头模块42沿主架体10的水平上向转动，调节组件二41驱动摄像头模块42沿主架体10的上方呈扇形摆动；

摄像头模块42的摄像头保持朝向行进方向。

为了进一步优化上述技术方案，调节组件一40包括旋转舵机400和旋转基座401，旋转舵机400固定在旋转基座401上，其驱动轴贯穿旋转基座401与主架体10固定连接；

调节组件二41包括平行四边形的铰链四杆机构410、支架板411、U形板412和俯仰舵机413、铰链四杆机构410的底部固定在旋转基座401上，摄像头模块42固定在铰链四杆机构410顶部连杆的对应端，支架板411设置在铰链四杆机构410的一侧，U形板412的两壁板固定在支架板411的外侧，俯仰舵机413固定在U形板412上，其的驱动轴贯穿支架板411，与铰链四杆机构410的其中一根连架杆的底部铰接端固定，俯仰舵机413旋转，通过铰链四杆机构410带动摄像头模块42沿扇形轨迹运动。

当通过狭窄空间时，调节组件二41处于收拢状态，摄像头模块42处于主架体10的前端，机器人整体为板状，当需要进行检测时，俯仰舵机413带动铰链四杆机构410动作，将摄像头模块42撑起，且始终保持平视前方，在达到合适高度时，平直俯仰舵机停止动作，并可通过旋转舵机400带动调节组件二41和摄像头模块42整体转动，实现3610度旋转环视，视野更为开阔。

为了进一步优化上述技术方案，控制机构包括主控器和通信模块，主控器用于控制电机一111、电机二21、电机三31、旋转舵机400、俯仰舵机413和摄像头模块42的动作，通信模块用于控制端和及主控器之间的数据传输。

具体的，电机一111、电机二21、电机三31均为无刷电机。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.一种站房狭小空间检测机器人，其特征在于，包括主体机构(1)、前摇臂机构(2)、后摇臂机构(3)、摄像头机构(4)、电池组(5)和控制机构；

所述主体机构(1)包括主架体(10)和驱动所述主架体(10)移动的行走组件(11)；

所述前摇臂机构(2)成对设置，两组所述前摇臂机构(2)的驱动部件设置在所述主架体(10)行进方向的前端两侧，驱动前摇臂部件转动，能够调节攀爬角，并将所述主架体(10)撑起；

所述后摇臂机构(3)成对设置，两组所述后摇臂机构(3)的驱动部件设置在所述主架体(10)行进方向的后端两侧，能够驱动后摇臂部件转动，将所述主架体(10)撑起；

所述摄像头机构(4)、所述电池组(5)和所述控制机构均安装在所述主架体(10)上，所述控制机构控制所述行走组件(11)、所述前摇臂机构(2)、所述后摇臂机构(3)和所述摄像头机构(4)的动作，所述电池组(5)为所述行走组件(11)、所述前摇臂机构(2)、所述后摇臂机构(3)、所述摄像头机构(4)和所述控制机构供电。

2.根据权利要求1所述的一种站房狭小空间检测机器人，其特征在于，所述行走组件(11)对称设置在所述主架体(10)行进方向的两侧，均包括行走履带装置(110)、电机一(111)和减速机一(112)；

两组所述行走履带装置(110)分别设置在所述主架体(10)的对应侧，两组所述电机一(111)和减速机一(112)分别设置在所述主架体(10)行进方向后端的两侧，分别与对应的所述行走履带装置(110)的行走驱动轮(1100)传动连接。

3.根据权利要求2所述的一种站房狭小空间检测机器人，其特征在于，所述前摇臂机构(2)包括前履带攀爬肢(20)、电机二(21)和减速机二(22)，所述前履带攀爬肢(20)设置在所述行走履带装置(110)的外侧，其驱动轮与对应侧所述行走履带装置(110)的导向轮(1101)固定，所述电机二(21)和所述减速机二(22)设置在所述主架体(10)行进方向的后端，与对应侧的所述前履带攀爬肢(20)的固定部件固定；

后摇臂机构(3)包括后履带攀爬肢(30)、电机三(31)和减速机三(32)，所述后履带攀爬肢(30)设置在所述主架体(10)行进方向后端的对应侧，所述电机三(31)和所述减速机三(32)与对应侧的所述后履带攀爬肢(30)的固定部件固定；

所述电机二(21)和所述电机三(31)能够分别驱动对应的所述前履带攀爬肢(20)和所述后履带攀爬肢(30)转动。

4.根据权利要求3所述的一种站房狭小空间检测机器人，其特征在于，所述前履带攀爬肢(20)包括内侧摇臂板一(200)、外侧摇臂板一(201)、主动轮一(202)、从动轮一(203)、履带一(204)、前摇臂动力轴(205)、前摇臂转轴(206)和前摇臂芯轴(207)；

所述内侧摇臂板一(200)与所述外侧摇臂板一(201)平行设置，所述主动轮一(202)和多个所述从动轮一(203)并列设置在所述内侧摇臂板一(200)与所述外侧摇臂板一(201)之间，多个所述从动轮一(203)通过连接轴转动连接内侧摇臂板一(200)和外侧摇臂板一(201)之间，所述履带一(204)传动连接在所述主动轮一(202)和多个所述从动轮一(203)的外部；所述前摇臂转轴(206)的一端通过所述前摇臂动力轴(205)与所述减速机二(22)传动连接，另一端依次贯穿所述导向轮(1101)、内侧摇臂板一(200)、所述主动轮一(202)与所述外侧摇臂板一(201)固定，所述前摇臂芯轴(207)套设在所述前摇臂转轴(206)的外部，并与之转动连接，所述导向轮(1101)和所述主动轮一(202)均与所述前摇臂芯轴(207)转动连接，且相对一侧通过固定杆连接。

5.根据权利要求4所述的一种站房狭小空间检测机器人，其特征在于，所述后履带攀爬肢(30)包括内侧摇臂板二(300)、主动轮二(301)、从动轮二(302)、履带二(303)、后摇臂转轴(304)、后摇臂传动轴(305)、后摇臂芯轴(306)和传动套(307)；

所述主动轮二(301)和多个所述从动轮二(302)并列设置在所述内侧摇臂板二(300)的一侧，多个所述从动轮二(302)分别通过连接杆转动连接在所述内侧摇臂板二(300)上，所述履带二(303)传动连接在所述主动轮二(301)和多个所述从动轮二(302)的外部，所述后摇臂转轴(304)的一端与所述减速机三(32)传动连接，另一端与所述后摇臂传动轴(305)固定，所述后摇臂传动轴(305)贯穿所述内侧摇臂板二(300)与所述主动轮二(301)转动连接，所述后摇臂芯轴(306)套设在所述后摇臂转轴(304)上，并与之转动连接，其端部与所述后摇臂传动轴(305)的内端抵接，所述传动套(307)套设在所述后摇臂芯轴(306)的内侧端，并与之转动连接，其一端分别与所述后摇臂传动轴(305)和所述内侧摇臂板二(300)固定，另一端与所述后摇臂芯轴(306)的轴肩抵接。

6.根据权利要求4或5所述的一种站房狭小空间检测机器人，其特征在于，所述摄像头机构(4)包括调节组件一(40)、调节组件二(41)和摄像头模块(42)；

所述调节组件二(41)固定在所述调节组件一(40)的动作部件上，所述摄像头模块(42)安装在所述调节组件二(41)的动作部件上，所述调节组件一(40)驱动所述调节组件二(41)和摄像头模块(42)沿所述主架体(10)的水平上向转动，所述调节组件二(41)驱动所述摄像头模块(42)沿所述主架体(10)的上方呈扇形摆动；

所述摄像头模块(42)的摄像头保持朝向行进方向。

7.根据权利要求6所述的一种站房狭小空间检测机器人，其特征在于，

所述调节组件一(40)包括旋转舵机(400)和旋转基座(401)，所述旋转舵机(400)固定在所述旋转基座(401)上，其驱动轴贯穿所述旋转基座(401)与所述主架体(10)固定连接；

所述调节组件二(41)包括平行四边形的铰链四杆机构(410)、支架板(411)、U形板(412)和俯仰舵机(413)、所述铰链四杆机构(410)的底部固定在所述旋转基座(401)上，所述摄像头模块(42)固定在所述铰链四杆机构(410)顶部连杆的对应端，所述支架板(411)设置在所述铰链四杆机构(410)的一侧，所述U形板(412)的两壁板固定在所述支架板(411)的外侧，所述俯仰舵机(413)固定在所述U形板(412)上，其的驱动轴贯穿所述支架板(411)，与所述铰链四杆机构(410)的其中一根连架杆的底部铰接端固定，俯仰舵机(413)旋转，通过所述铰链四杆机构(410)带动所述摄像头模块(42)沿扇形轨迹运动。

8.根据权利要求7所述的一种站房狭小空间检测机器人，其特征在于，所述控制机构包括主控器和通信模块，所述主控器用于控制所述电机一(111)、所述电机二(21)、所述电机三(31)、所述旋转舵机(400)、所述俯仰舵机(413)和所述摄像头模块(42)的动作，所述通信模块用于控制端和及主控器之间的数据传输。

Images