CN114545938A - 一种路径规划方法、装置、机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种路径规划方法、装置、机器人及存储介质。该方法包括：若检测到待规避对象，则获取第一临时虚拟墙数据；根据所述第一临时虚拟墙数据和所述待规避对象规划目标移动路径。通过运行本发明实施例所提供的技术方案，可以解决机器人贴近虚拟墙移动时需要一直与固定的虚拟墙保持特定的安全距离，可能导致机器人无法通过部分实际可通行路段的问题，取得了提高机器人移动成功率和移动效率的有益效果。

Description

一种路径规划方法、装置、机器人及存储介质

技术领域

本发明涉及机器人技术，尤其涉及一种路径规划方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

随着智能机器人的普及，智能机器人在服务等行业的应用越来越广泛，不仅降低了人工成本同时还提高了工作效率。

出于平稳性考虑，机器人在自主移动过程中通常严格受预设虚拟墙的约束，即贴近虚拟墙移动时需要一直与固定的虚拟墙保持特定的安全距离，可能导致机器人无法通过部分实际可通行路段，降低移动成功率和效率。

发明内容

本发明提供一种路径规划方法、装置、机器人及存储介质，以实现提高机器人移动成功率和移动效率。

根据本发明的一方面，提供了一种路径规划方法，其特征在于，包括：

若检测到待规避对象，则获取第一临时虚拟墙数据；

根据所述第一临时虚拟墙数据和所述待规避对象规划目标移动路径。

根据本发明的另一方面，提供了一种路径规划装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于若检测到待规避对象，则获取第一临时虚拟墙数据；

第一路径规划模块，用于根据所述第一临时虚拟墙数据和所述待规避对象规划目标移动路径。

根据本发明的另一方面，提供了一种机器人，所述机器人包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的路径规划方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的路径规划方法。

本发明实施例的技术方案，通过若检测到待规避对象，则获取第一临时虚拟墙数据；根据所述第一临时虚拟墙数据和所述待规避对象规划目标移动路径。解决了机器人贴近虚拟墙移动时需要一直与虚拟墙保持一定的安全距离，可能导致机器人无法通过部分实际可通行路段的问题，取得了提高机器人移动成功率和移动效率的有益效果。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种路径规划方法的流程图；

图2为本发明实施例一提供的一种目标移动路径的示意图；

图3为本发明实施例二提供的一种路径规划方法的流程图；

图4(a)为本发明实施例二提供的一种目标移动路径的示意图；

图4(b)为本发明实施例二提供的一种目标移动路径的示意图；

图5为本发明实施例三提供的一种路径规划装置的结构示意图；

图6为用来实施本发明的实施例的机器人的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“目标”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种路径规划方法的流程图，本实施例可适用于对机器人移动路径进行规划的情况，该方法可以由本发明实施例所提供的路径规划装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置可以集中在机器人的内部，机器人可以应用在酒店、餐厅、医院、机场等场景中，可以用于执行物品配送、物品回收、消毒、清洁等任务。参见图1，本实施例提供的路径规划方法，包括：

S110、若检测到待规避对象，则获取第一临时虚拟墙数据。

其中，待规避对象可以为在机器人原本可移动的路径中临时存在的，需要进行规避的障碍物，例如在路径中停留的人等。

第一临时虚拟墙可以是临时确定的虚拟墙，例如，可以是通过机器人的雷达或双目立体视觉组件等装置检测历史虚拟墙的内外数据，获取历史虚拟墙外侧的实体墙、固定障碍物等影响机器人通行的真实边界的边界特征，根据边界特征得到真实边界位置，并根据真实边界位置确定第一临时虚拟墙的位置，其中，第一临时虚拟墙的位置可以位于历史虚拟墙与真实边界之间，本实施例对此不进行限制。历史虚拟墙数据可以是机器人建图时确定的。第一临时虚拟墙还可以是根据实时检测数据，调整参数后的历史虚拟墙，例如位置不变，减小安全区域系数的历史虚拟墙，以增大机器人实际可通行区域。

第一临时虚拟墙数据为与第一临时虚拟墙相关的数据，例如为第一临时虚拟墙的具***置数据等。

本实施例中，可选的，当检测到待规避对象，且无法直接通行时，才获取第一临时虚拟墙数据。即，若检测到待规避对象，但在历史虚拟墙数据基础上，能够通过靠边等方式绕过该待规避对象，则绕过。若在历史虚拟墙数据基础上，无法通过靠边等方式绕过该待规避对象时，则获取第一临时虚拟墙数据，尝试通过临时重构虚拟墙规避待规避对象，兼顾效率和通行成功率。

本实施例中，可选的，所述第一临时虚拟墙数据包括第一临时虚拟墙位置和第一临时虚拟墙安全区域系数，则获取第一临时虚拟墙数据，包括：

根据雷达数据拟合得到第一临时虚拟墙位置；

根据与所述第一临时虚拟墙位置对应的历史虚拟墙数据确定所述第一临时虚拟墙安全区域系数。

其中，第一临时虚拟墙位置为第一临时虚拟墙的具***置，例如为坐标位置等，本实施例对此不进行限制。第一临时虚拟墙安全区域系数用于确定第一临时虚拟墙的安全移动区域，即确定机器人移动时需与第一临时虚拟墙保持的距离。

其中，机器人上可以设置有激光雷达，雷达数据拟可以为历史虚拟墙内外侧的雷达数据，可以在雷达运行过程中实时获取。可以当检测到待规避对象时，根据获取雷达数据拟合计算得到实体墙等真实边界的位置，并根据真实边界位置向墙内平移预设距离从而确定第一临时虚拟墙的位置；也可以获取雷达数据拟合计算得到真实边界的位置和待规避对象的位置，并确定位于真实边界位置和待规避对象的位置之间的第一临时虚拟墙的位置，本实施例对此不进行限制。

其中，历史虚拟墙为预先确定的虚拟墙，例如机器人建图过程中设置的虚拟墙；与第一临时虚拟墙位置对应的历史虚拟墙，为与第一临时虚拟墙相同方向的，由于避障而被临时暂停虚拟墙功能的历史虚拟墙。

历史虚拟墙数据可以包括历史虚拟墙的虚拟墙安全区域系数，根据历史虚拟墙数据确定第一临时虚拟墙安全区域系数，可以为根据历史虚拟墙数据确定第一临时虚拟墙安全区域系数的取值范围，例如第一临时虚拟墙安全区域系数等于历史虚拟墙的虚拟墙安全区域系数，由于第一临时虚拟墙相比历史虚拟墙更靠近实体墙等真实边界，扩大了机器人的实际可移动范围。举例来说，机器人的安全距离可以设置为10cm，历史虚拟墙的虚拟墙安全区域系数可以为1，第一临时虚拟墙安全区域系数也可以为1，则此时机器人运行过程中，距离第一临时虚拟墙距离小于等于10cm时会触发避障。第一临时虚拟墙安全区域系数也可以小于历史虚拟墙的虚拟墙安全区域系数，例如前者可以是后者的0.75倍，增大可通行区域，提高通行成功率。

根据实际测得的雷达数据实时确定第一临时虚拟墙位置，使得第一临时虚拟墙位置适用于当前移动场景，提高第一临时虚拟墙位置确定的有效性。根据现有历史虚拟墙数据基础上确定临时虚拟墙的安全区域系数，避免对安全区域系数临时重新计算，提高第一临时虚拟墙数据确定的准确性和效率。

S120、根据所述第一临时虚拟墙数据和所述待规避对象规划目标移动路径。

根据第一临时虚拟墙数据确定机器人候选可移动范围，根据待规避对象确定需要规避的范围，从而从候选可移动范围去除规避范围，以确定目标可移动范围，使得机器人从目标可移动范围内规划目标移动路径；规划方式可以为将目标可移动范围的中间路径确定为目标移动路径，本实施例对此不进行限制。图2为本发明实施例一提供的一种目标移动路径的示意图，如图2所示，机器人检测到待规避对象23时，确定历史虚拟墙21外的第一临时虚拟墙22，机器人根据第一临时虚拟墙数据和待规避对象23规划目标移动路径，使得机器人按照目标移动路径移动，规避待规避对象23。

其中，在机器人按照目标移动路径移动规避待规避对象之后，可根据机器人的当前位置和任务目标位置规划临时移动路径，该当前位置可位于历史虚拟墙和第一临时虚拟墙之间，即在当前位置和任务目标位置之间无障碍物时可直接从当前位置移动至任务目标位置，不必回归历史规划路径，从而提高机器人的移动效率。

本实施例中，可选的，根据所述第一临时虚拟墙数据和所述待规避对象规划目标移动路径，包括：

根据所述第一临时虚拟墙数据和所述待规避对象，确定相对于历史规划路径的偏移位置和回归位置；

根据所述历史规划路径、所述偏移位置和所述回归位置规划所述目标移动路径。

其中，历史规划路径为历史规划的移动路径，历史规划路径中不包含规避待规避对象的路径。例如，历史规划路径可以为机器人接收任务后，根据任务目的位置和自身初始位置所规划的路径，在规划时默认路径均可直接通行，不存在待规避对象。

相对于历史规划路径的偏移位置为从历史规划路径进行偏移以更改历史移动路径的位置，回归位置为更改历史移动路径后回归至历史规划路径的位置，偏移位置和回归位置可以均位于历史规划路径中，本实施例对此不进行限制。

根据第一临时虚拟墙数据和待规避对象，确定相对于历史规划路径的偏移位置和回归位置，确定方式可以为根据第一临时虚拟墙数据和待规避对象确定规避待规避对象时相对于历史规划路径的位置，将该位置确定为偏移位置；根据第一临时虚拟墙数据和待规避对象确定规避结束时相对于历史规划路径的位置，将该位置确定为回归位置。

根据偏移位置离开历史规划路径，按照当前规划的路径移动，根据回归位置从当前规划的移动路径回归历史规划路径，从而确定整体目标移动路径。

使得在检测到待规避对象且靠近历史虚拟墙移动时，不触发避障等待，而是由历史规划路径切换至其它路线通过待规避对象，实现提高机器人移动成功率和移动效率。并且由当前规划的移动路径回归历史规划路径，避免重新进行至任务目标位置的路径规划，节约算力和计算时间。

本实施例中，可选的，在根据所述第一临时虚拟墙数据和所述待规避对象规划目标移动路径之后，还包括：

将所述目标移动路径存储为备选移动路径；

判断是否重复检测到所述待规避对象，若是，则将当前移动路径由历史规划路径切换为所述备选移动路径。

将规划得到的目标移动路径存储为备选移动路径，当在相同或相近位置再次检测到待规避对象时，无需等待重复规划目标移动路径，直接调用备选移动路径，由历史规划路径切换为备选移动路径，提高机器人的移动效率。可选地，可以将检测到的待规避对象的识别数据与其所在的路段、备选移动路径进行对应存储，便于后续调用，提高效率。其中，待规避对象的识别数据可以是点云数据、图像数据等。

本实施例所提供的技术方案，通过若检测到待规避对象，则获取第一临时虚拟墙数据；根据第一临时虚拟墙数据和待规避对象规划目标移动路径，使得机器人按照目标移动路径移动规避待规避对象。解决了现有技术中由于预设虚拟墙的存在，机器人在贴近虚拟墙移动时需要一直与虚拟墙保持一定的安全距离，然而由于预设虚拟墙为人工设定等原因可能和实际场景存在差距，遇到待规避对象时若按照预设虚拟墙进行移动，可能导致机器人在与实体墙等真实边界间隔可通行距离时依旧触发避障等待，降低移动效率的问题。使得机器人根据优化后的虚拟墙数据，在避免碰触真实边界的前提下，通过待规避对象，提高机器人移动成功率和移动效率。

实施例二

图3为本发明实施例二提供的一种路径规划方法的流程图，本技术方案是针对路径规划的过程进行补充说明的。与上述方案相比，本方案具体优化为，还包括：采集历史虚拟墙的预设范围内存在的物体的检测数据，并根据所述检测数据确定所述物体是否为目标障碍物；

若是，则根据所述目标障碍物确定第二临时虚拟墙数据。具体的，路径规划方法的流程图如图3所示：

S310、采集历史虚拟墙的预设范围内存在的物体的检测数据，并根据所述检测数据确定所述物体是否为目标障碍物。

其中，历史虚拟墙的预设范围内可以为历史虚拟墙内侧预设距离的范围。物体的检测数据可以为物体的大小数据、物体的位置数据、物体的存在时间数据等。检测数据的采集方式可以为通过经过该位置的机器人进行采集，也可以通过设置在固定位置的采集设备进行采集，本实施例对此不进行限制。

根据检测数据确定物体是否为目标障碍物，可以为当物体存在的时间超过预设范围，且物体的大小超过预设尺寸时，确定该物体为目标障碍物。

S320、若是，则根据所述目标障碍物确定第二临时虚拟墙数据。

其中，第二临时虚拟墙为临时确定的虚拟墙，第二临时虚拟墙的位置可以位于目标障碍物靠近道路侧，本实施例对此不进行限制。

第二临时虚拟墙数据可以包括第二临时虚拟墙位置和第二临时虚拟墙安全区域系数。可以通过机器人的雷达或双目立体视觉组件等装置检测目标障碍物的数据，获取目标障碍物的边界特征，根据边界特征确定目标障碍物的边缘位置，并根据边缘位置确定第二临时虚拟墙的位置，例如由边缘位置向道路内平移预设距离，本实施例对此不进行限制。

可以根据历史虚拟墙数据确定第二临时虚拟墙安全区域系数的取值范围，例如第二临时虚拟墙安全区域系数小于历史虚拟墙的虚拟墙安全区域系数，即相对于靠近历史虚拟墙更靠近目标障碍物移动。

本实施例中，可选的，在根据所述目标障碍物确定所述第二临时虚拟墙数据之后，还包括：

根据所述第二临时虚拟墙数据和目标可通行范围，规划所述目标移动路径；其中，所述目标可通行范围根据预设可通行范围和所述目标障碍物确定。在规划目标移动路径之后，还可以包括：将所述目标移动路径存储为备选移动路径；判断是否重复检测到所述目标障碍物，若是，则将当前移动路径由历史规划路径切换为所述备选移动路径。

其中，目标可通行范围可以为预设可通行范围去除目标障碍物后剩下的可通行部分。其中，预设可通行范围为预先设定的无障碍物时的通行范围。

根据第二临时虚拟墙数据在目标可通行范围中规划目标移动路径，当机器人在目标可通行范围内可根据第二临时虚拟墙安全区域系数距离第二临时虚拟墙移动时，可直接规划目标移动路径。

当机器人在目标可通行范围内无法根据第二临时虚拟墙安全区域系数距离第二临时虚拟墙移动时，且机器人移动方向除目标障碍物外另一侧为历史虚拟墙时，可根据前述根据第一临时虚拟墙数据规划目标移动路径的方式，临时从历史虚拟墙移动。

图4(a)为本发明实施例二提供的一种目标移动路径的示意图，如图4(a)所示，确定目标障碍物43时，确定历史虚拟墙41内的第二临时虚拟墙42，机器人第二临时虚拟墙数据和目标可通行范围，规划目标移动路径，使得机器人按照目标移动路径移动，规避目标障碍物43。其中，目标可通行范围根据预设可通行范围和目标障碍物确定，预设可通行范围可根据上侧历史虚拟墙41和下侧历史虚拟墙44确定。当第二临时虚拟墙42和下侧历史虚拟墙44之间存在足够距离移动时，可规划目标移动路径一。

图4(b)为本发明实施例二提供的一种目标移动路径的示意图，如图4(b)所示，当第二临时虚拟墙42和下侧历史虚拟墙44之间不存在足够距离移动，且下侧历史虚拟墙44外侧存在移动空间时，可规划目标移动路径二。

根据第二临时虚拟墙数据和目标可通行范围规划目标路径，避免了每次遇到目标障碍物且无法通过时，均须进行探路操作，导致机器人围绕目标障碍物不断进行小幅度移动，降低移动效率的问题。通过目标路径直行通过目标障碍物，提高机器人移动效率。

本发明实施例通过在存在目标障碍物时，确定第二临时虚拟墙数据，后续可根据第二临时虚拟墙数据直接规划目标移动路径，提高目标移动路径规划的效率。避免了每次遇到目标障碍物且无法通过时，均须进行探路操作，导致机器人围绕目标障碍物不断探测可移动路径，降低路径规划效率的问题。

实施例三

图5为本发明实施例三提供的一种路径规划装置的结构示意图。该装置可以由硬件和/或软件的方式来实现，可执行本发明任意实施例所提供的一种路径规划方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图5所示，该装置包括：

数据获取模块510，用于若检测到待规避对象，则获取第一临时虚拟墙数据；

第一路径规划模块520，用于根据所述第一临时虚拟墙数据和所述待规避对象规划目标移动路径。

在上述各技术方案的基础上，可选的，所述第一临时虚拟墙数据包括第一临时虚拟墙位置和第一临时虚拟墙安全区域系数，则所述数据获取模块，包括：

雷达数据拟合单元，用于根据雷达数据拟合得到第一临时虚拟墙位置；

系数确定单元，用于根据与所述第一临时虚拟墙位置对应的历史虚拟墙数据确定所述第一临时虚拟墙安全区域系数。

在上述各技术方案的基础上，可选的，所述第一路径规划模块，包括：

位置确定单元用于根据所述第一临时虚拟墙数据和所述待规避对象，确定相对于历史规划路径的偏移位置和回归位置；

路径规划单元，用于根据所述历史规划路径、所述偏移位置和所述回归位置规划所述目标移动路径。

在上述各技术方案的基础上，可选的，所述装置还包括：

路径存储模块，用于所述第一路径规划模块之后，将所述目标移动路径存储为备选移动路径；

路径切换模块，用于判断是否重复检测到所述待规避对象，若是，则将当前移动路径由历史规划路径切换为所述备选移动路径。

在上述各技术方案的基础上，可选的，所述装置还包括：

目标障碍物确定模块，用于采集历史虚拟墙的预设范围内存在的物体的检测数据，并根据所述检测数据确定所述物体是否为目标障碍物；

数据确定模块，用于若所述目标障碍物确定模块确定为是，则根据所述目标障碍物确定第二临时虚拟墙数据。

在上述各技术方案的基础上，可选的，所述装置还包括：

第二路径规划模块，用于所述数据确定模块之后，根据所述第二临时虚拟墙数据和目标可通行范围，规划所述目标移动路径；其中，所述目标可通行范围根据预设可通行范围和所述目标障碍物确定。

实施例四

图6示出了可以用来实施本发明的实施例的机器人10的结构示意图。机器人旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。机器人还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图6所示，机器人10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储机器人10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

机器人10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许机器人10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如路径规划方法。

在一些实施例中，路径规划方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到机器人10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的方法XXX的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行路径规划方法。

本文中以上描述的***和技术的各种实施方式可以在数字电子电路***、集成电路***、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上***的***(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程***上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储***、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储***、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行***、装置或设备使用或与指令执行***、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体***、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在机器人上实施此处描述的***和技术，该机器人具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给机器人。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的***和技术实施在包括后台部件的计算***(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算***(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算***(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的***和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算***中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将***的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算***可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

若检测到待规避对象，则获取第一临时虚拟墙数据；

根据所述第一临时虚拟墙数据和所述待规避对象规划目标移动路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一临时虚拟墙数据包括第一临时虚拟墙位置和第一临时虚拟墙安全区域系数，则获取第一临时虚拟墙数据，包括：

根据雷达数据拟合得到第一临时虚拟墙位置；

根据与所述第一临时虚拟墙位置对应的历史虚拟墙数据确定所述第一临时虚拟墙安全区域系数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一临时虚拟墙数据和所述待规避对象规划目标移动路径，包括：

根据所述第一临时虚拟墙数据和所述待规避对象，确定相对于历史规划路径的偏移位置和回归位置；

根据所述历史规划路径、所述偏移位置和所述回归位置规划所述目标移动路径。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述第一临时虚拟墙数据和所述待规避对象规划目标移动路径之后，还包括：

将所述目标移动路径存储为备选移动路径；

判断是否重复检测到所述待规避对象，若是，则将当前移动路径由历史规划路径切换为所述备选移动路径。

5.根据权利要求1-4所述的方法，其特征在于，还包括：

采集历史虚拟墙的预设范围内存在的物体的检测数据，并根据所述检测数据确定所述物体是否为目标障碍物；

若是，则根据所述目标障碍物确定第二临时虚拟墙数据。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在根据所述目标障碍物确定所述第二临时虚拟墙数据之后，还包括：

根据所述第二临时虚拟墙数据和目标可通行范围，规划所述目标移动路径；其中，所述目标可通行范围根据预设可通行范围和所述目标障碍物确定。

7.一种路径规划装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于若检测到待规避对象，则获取第一临时虚拟墙数据；

第一路径规划模块，用于根据所述第一临时虚拟墙数据和所述待规避对象规划目标移动路径。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一临时虚拟墙数据包括第一临时虚拟墙位置和第一临时虚拟墙安全区域系数，则所述数据获取模块，包括：

雷达数据拟合单元，用于根据雷达数据拟合得到第一临时虚拟墙位置；

系数确定单元，用于根据与所述第一临时虚拟墙位置对应的历史虚拟墙数据确定所述第一临时虚拟墙安全区域系数。

9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的路径规划方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的路径规划方法。

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