CN114541089A - 衣物处理设备及其转动平衡控制方法、装置和存储介质 - Google Patents

衣物处理设备及其转动平衡控制方法、装置和存储介质 Download PDF

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CN114541089A CN202011349814.8A CN202011349814A CN114541089A CN 114541089 A CN114541089 A CN 114541089A CN 202011349814 A CN202011349814 A CN 202011349814A CN 114541089 A CN114541089 A CN 114541089A
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牟秋启
李昀
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Abstract

本发明公开了一种衣物处理设备及其转动平衡控制方法、装置和存储介质。其中，该控制方法包括：在第一转速阶段，基于检测的脱水桶的偏心量，控制供水结构供水给第一平衡器；在第二转速阶段，基于检测的脱水桶的偏心量，控制供水结构供水给第二平衡器；第一转速阶段的转速小于第二转速阶段的转速；可以实现衣物处理设备在低转速及高转速阶段完整的转动平衡，有效避免了被动式的液体平衡环在低转速下不能平衡甚至会增大偏心的缺陷，从而有效改善了衣物处理设备的转动平衡效果。

Description

衣物处理设备及其转动平衡控制方法、装置和存储介质
技术领域
本发明涉及衣物处理领域，尤其涉及一种衣物处理设备及其转动平衡控制方法、装置和存储介质。
背景技术
衣物处理设备的桶体在旋转过程中，往往会因为衣物的偏心量而出现撞桶等现象，影响用户的使用体验甚至损坏设备。相关技术中，通常在桶体上设置用于被动平衡的平衡环，如平衡环内充填盐水，以有效平衡桶体转动过程中的不平衡量。该方式主要依靠平衡环内液体在临界转速之上自动向偏心对向移动的原理，实现平衡功能，但该方式对不同的偏心没有针对性，无法识别偏心位置与大小，且在临界转速之下，被动式的液体平衡环还会增大偏心，影响平衡效果。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种衣物处理设备及其转动平衡控制方法、装置和存储介质，旨在改善衣物处理设备的转动平衡效果。
本发明实施例的技术方案是这样实现的：
本发明实施例提供了一种衣物处理设备的转动平衡控制方法，所述衣物处理设备包括：脱水桶、用于在所述脱水桶的第一转速阶段进行转动平衡的第一平衡器、用于在所述脱水桶的第二转速阶段进行转动平衡的第二平衡器及用于供水给所述第一平衡器和所述第二平衡器的供水结构；所述方法包括：
在所述第一转速阶段，基于检测的所述脱水桶的偏心量，控制所述供水结构供水给所述第一平衡器；
在所述第二转速阶段，基于检测的所述脱水桶的偏心量，控制所述供水结构供水给所述第二平衡器；
其中，所述第一转速阶段的转速小于所述第二转速阶段的转速。
本发明实施例还提供了一种衣物处理设备的控制装置，所述衣物处理设备包括：脱水桶、用于在所述脱水桶的第一转速阶段进行转动平衡的第一平衡器、用于在所述脱水桶的第二转速阶段进行转动平衡的第二平衡器及用于供水给所述第一平衡器和所述第二平衡器的供水结构；所述控制装置包括：
第一平衡控制模块，用于在所述第一转速阶段，基于检测的所述脱水桶的偏心量，控制所述供水结构供水给所述第一平衡器；
第二平衡控制模块，用于在所述第二转速阶段，基于检测的所述脱水桶的偏心量，控制所述供水结构供水给所述第二平衡器；
其中，所述第一转速阶段的转速小于所述第二转速阶段的转速。
本发明实施例又提供了一种衣物处理设备，所述衣物处理设备包括：脱水桶、用于在所述脱水桶的第一转速阶段进行转动平衡的第一平衡器、用于在所述脱水桶的第二转速阶段进行转动平衡的第二平衡器及用于供水给所述第一平衡器和所述第二平衡器的供水结构；所述衣物处理设备还包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，其中，所述处理器，用于运行计算机程序时，执行本发明实施例所述方法的步骤。
本发明实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现本发明实施例所述方法的步骤。
本发明实施例提供的技术方案，在低转速的第一转速阶段，基于检测的偏心量控制供水结构供水给第一平衡器，在高转速的第二转速阶段，基于检测的偏心量控制供水结构供水给第二平衡器，可以实现衣物处理设备在低转速及高转速阶段完整的转动平衡，有效避免了被动式的液体平衡环在低转速下不能平衡甚至会增大偏心的缺陷，从而有效改善了衣物处理设备的转动平衡效果。
附图说明
图1为本发明实施例衣物处理设备的结构示意图；
图2为本发明实施例衣物处理设备的转动平衡控制方法的流程示意图；
图3为本发明实施例中平衡量计算的原理示意图；
图4为本发明一应用示例中第一转速阶段的转动平衡控制方法的流程示意；
图5为本发明一应用示例中第二转速阶段的转动平衡控制方法的流程示意；
图6为本发明实施例衣物处理设备的转动平衡装置的结构示意图；
图7为本发明实施例衣物处理设备的另一结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明再作进一步详细的描述。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。
本发明实施例提供了一种衣物处理设备的转动平衡方法，在对该方法进行介绍之前，先对本发明实施例的该衣物处理设备进行说明。如图1所示，本发明实施例衣物处理设备包括：盛水桶1、脱水桶2、第一平衡器3、第二平衡器4及供水结构5；其中，脱水桶2位于盛水桶1内，第一平衡器3用于在脱水桶2的第一转速阶段进行转动平衡，第二平衡器4用于在脱水桶2的第二转速阶段进行转动平衡，第一转速阶段的转速小于第二转速阶段的转速。该衣物处理设备可以为洗衣机、烘衣机或者具有烘干功能的洗干一体机。
在一应用示例中，衣物处理设备为波轮洗衣机，第一平衡器3及第二平衡器4均设置于脱水桶2上，第一平衡器3包括沿脱水桶2的周向设置于脱水桶2的内壁上的多个水箱，第二平衡器4设置于脱水桶2的顶部，第二平衡器4包括沿脱水桶的周向间隔设置的多个储水腔，各储水箱之间互不连通，且储水腔与水箱一一对应设置。第二平衡器4具有分别连通至各储水腔的水流入口，供水结构5包括与各水流入口对应的供水管路。储水腔与对应的水箱之间设置导水管6，各水箱还设置排水的排水管7。可以理解的是，在第一转速阶段，由水流入口导入的水流进入储水腔后，由于水流的重力的作用大于水流在脱水桶的转动作用下的离心力，储水腔内的水流经导水管6会流入水箱内，以在水箱内对脱水桶进行转动平衡；在第二转速阶段，随着转速的增加，由水流入口导入储水腔的水流，在脱水桶的转动作用下的离心力大于水流的重力，使得水流储存在储水腔内，以在储水腔内对脱水桶进行转动平衡。示例性地，盛水桶1上设置盖板8，盖板8位于设置于脱水桶2上的第二平衡器4之上。
本发明实施例中，为了检测脱水桶2的偏心量，衣物处理设备还包括：用于检测脱水桶2的转速的霍尔开关传感器及用于检测脱水桶2的振动位移的霍尔位移传感器，衣物处理设备可以基于霍尔开关传感器和霍尔位移传感器的检测数据确定脱水桶对应的偏心量。
如图2所示，本发明实施例衣物处理设备的转动平衡控制方法，包括：
步骤201，在第一转速阶段，基于检测的脱水桶的偏心量，控制供水结构供水给第一平衡器；
步骤202，在第二转速阶段，基于检测的脱水桶的偏心量，控制供水结构供水给第二平衡器。
如此，在低转速的第一转速阶段，基于检测的偏心量控制供水结构供水给第一平衡器，在高转速的第二转速阶段，基于检测的偏心量控制供水结构供水给第二平衡器，可以实现衣物处理设备在低转速及高转速阶段完整的转动平衡，有效避免了被动式的液体平衡环在低转速下不能平衡甚至会增大偏心的缺陷，从而有效改善了衣物处理设备的转动平衡效果。
示例性地，步骤201中，在第一转速阶段，基于检测的脱水桶的偏心量，控制供水结构供水给第一平衡器，包括：
基于脱水桶在第一转速阶段对应的至少一个第一预设转速检测的偏心量与相应转速的第一阈值进行比较，若检测的偏心量大于或等于第一阈值，则控制供水结构供水给第一平衡器，直至检测的偏心量小于第一阈值，以使得脱水桶加速至第二转速阶段；
其中，第一阈值与第一预设转速一一对应。
可以理解的是，第一转速阶段可以预先设置至少一个第一预设转速，且各第一预设转速具有对应的第一阈值，第一阈值可以基于试验确定，用于作为相应第一预设转速下检测的偏心量是否需要进行转动平衡的判定标准。
这里，第一预设转速可以设置为两个或者多个，如此，可以在第一转速阶段基于多个第一预设转速下检测的偏心量与对应的第一阈值的比较结果进行转动平衡控制，能够有效减少低转速阶段由于偏心量检测不可靠对转动平衡控制的影响。
在一应用示例中，第一转速阶段包括两个第一预设转速S1、S2，其中，S1<S2。若在S1检测的偏心量大于或等于S1对应的第一阈值，则需要控制供水结构供水给第一平衡器，使得在S1检测的偏心量小于S1对应的第一阈值后，跳过S2的转动平衡控制，直接进入第二转速阶段；若在S1检测的偏心量小于S1对应的第一阈值，则加速至S2后，在S2进行是否需要转动平衡控制的判断，若S2检测的偏心量大于或等于S2对应的第一阈值，则需要控制供水结构供水给第一平衡器，使得在S2检测的偏心量小于S2对应的第一阈值，并进入第二转速阶段。对于第一转速阶段具有多于两个的第一预设转速的情形，可以依此类推，在此不再赘述。
在一些实施例中，控制供水结构供水给第一平衡器，包括：
基于表征偏心量的方向的相位角及表征偏心量的大小的幅值，确定待供水的目标水箱及目标水箱的供水水量；
基于确定目标水箱及目标水箱的供水水量，控制供水结构供水。
示例性地，衣物处理设备可以获取霍尔开关传感器检测的脉冲信号及霍尔位移传感器检测的位移信号；基于脉冲信号和位移信号确定偏心量的幅值和相位角；其中，脉冲信号指示脱水桶在不同时刻的相位角，位移信号指示脱水桶在不同时刻的振动位移。比如，可以基于互相关法对脉冲信号和位移信号进行处理，提取出脱水桶的偏心量的幅值和相位角。这里，互相关法即两个基于时间变化的信号关联起来，具体可以采用快速傅里叶变换(Fast Fourier Transform，FFT)或者离散傅里叶变换(Discrete Fourier Transform，DFT)，本发明实施例对此不做具体限定。
这里，可以基于获取的脱水桶当前的偏心量的相位角和幅值，确定偏心量对应的第一矢量，并生成与第一矢量方向相反且大小相等的用于转动平衡的第二矢量，基于第二矢量的方向和大小确定目标水箱及各目标水箱之间的供水比例，并基于第二矢量的大小确定需要供水的总体水量，进而基于供水比例分配各目标水箱的供水水量，从而实现偏心的转动平衡。
在一应用示例中，假定第一平衡器中的水箱间隔120度设置，如图3所示，X1、X2、X3分别代表三个水箱，矢量Fu代表偏心量方向与大小，矢量Fb代表平衡量方向与大小，即：Fu＝-Fb；依据正弦定理，可计算出X1水箱平衡量Fx1与X2水箱平衡量Fx2，即：
Figure BDA0002800919590000061
并基于Fx1和Fx2确定目标水箱的供水水量的比例。对于其他的平衡量计算，可以依此类推。
在一些实施例中，控制供水结构供水给第一平衡器，还包括：
在供水结构供水过程中，确定幅值呈增大的趋势，控制供水结构中断供水；
基于中断供水后的偏心量与相应转速的第一平衡极限值进行比较；
若中断供水后偏心量小于第一平衡极限值，则控制脱水桶加速至第二转速阶段；
若中断供水后的偏心量大于或等于第一平衡极限值，则控制衣物处理设备停机；
其中，第一平衡极限值与第一预设转速对应，且大于相应的第一阈值。
这里，衣物处理设备可以对提取的偏心量的幅值和相位进行滤波(比如，中值滤波)，并比对相邻的两个滤波后的幅值，即可得到幅值的变化趋势，若幅值呈增大的趋势，则表明继续供水不会有效改善转动的偏心，控制供水结构中断供水，并基于中断供水后的偏心量，判断衣物处理设备是否可以继续脱水。
可以理解的是，第一平衡极限值可以基于试验进行合理确定，由于第一平衡极限值与第一预设转速对应，且大于相应的第一阈值，使得第一平衡极限值较于第一阈值具有更大冗余度，只要检测的偏心量小于第一平衡极限值，则衣物处理设备可以继续脱水，否则，衣物处理设备停机排水，等待人工处理。
在一些实施例中，中断供水之后，且基于中断供水后的偏心量与相应转速的第一平衡极限值进行比较之前，转动平衡方法还包括：控制供水结构向与上次供水的目标水箱相对的水箱供水设定水量。
这里，由于幅值呈增大的趋势后才中断供水，可以控制供水结构反向供水(即向与上次供水的目标水箱相对的水箱供水)，使得转动平衡的偏心量达到较佳的水平，然后再基于检测的偏心量，判断衣物处理设备是否可以继续脱水，具体地，若检测的偏心量小于第一平衡极限值，则控制脱水桶加速至第二转速阶段；若检测的偏心量大于或等于第一平衡极限值，则控制衣物处理设备停机。
在一些实施例中，转动平衡控制方法还包括：
确定任一水箱溢出或者第一转速阶段的供水次数大于第一次数；
基于检测的偏心量与相应转速的第一平衡极限值进行比较；
若检测的偏心量小于第一平衡极限值，则控制脱水桶加速至第二转速阶段；
若检测的偏心量大于或等于第一平衡极限值，则控制衣物处理设备停机。
这里，若存在水箱溢出或者供水次数超限，则表明已无法基于供水有效改善转动的偏心，此时，需要基于检测的偏心量与第一平衡极限值进行比较，判断衣物处理设备是否可以继续脱水，具体地，若检测的偏心量小于第一平衡极限值，则控制脱水桶加速至第二转速阶段；若检测的偏心量大于或等于第一平衡极限值，则控制衣物处理设备停机。可以理解的是，第一次数可以根据需求进行合理选择。
本发明实施例中，第二转速阶段包括：多个第二预设转速，在第二转速阶段，基于检测的脱水桶的偏心量，控制供水结构供水给第二平衡器，包括：
针对各第二预设转速，基于检测的偏心量与相应转速的第二阈值进行比较，若检测的偏心量大于或等于第二阈值，则控制供水结构供水给第二平衡器，直至检测的偏心量小于第二阈值，以使得脱水桶依次加速直至达到脱水的额定转速；
其中，第二阈值与第二预设转速一一对应。
可以理解的是，第二转速阶段可以预先设置多个第二预设转速，且各第二预设转速具有对应的第二阈值，第二阈值可以基于试验确定，用于作为相应第二预设转速下检测的偏心量是否需要进行转动平衡的判定标准。这里，衣物处理设备可以在第二转速阶段的各第二预设转速进行转动平衡的判断，若需要进行转动平衡，则控制供水结构供水，以由第二平衡器平衡转动的偏心。
在一些实施例中，第二平衡器位于脱水桶上且包括沿周向间隔设置的多个储水腔，控制供水结构供水给第二平衡器，包括：
基于表征偏心量的方向的相位角及表征偏心量的大小的幅值，确定待供水的目标储水腔及目标储水腔的供水水量；
基于确定目标储水腔及目标储水腔的供水水量，控制供水结构供水。
可以理解的是，衣物处理设备可以获取霍尔开关传感器检测的脉冲信号及霍尔位移传感器检测的位移信号；基于脉冲信号和位移信号确定偏心量的幅值和相位角。衣物处理设备再基于获取的脱水桶当前的偏心量的相位角和幅值，确定偏心量对应的第一矢量，并生成与第一矢量方向相反且大小相等的用于转动平衡的第二矢量，基于第二矢量的方向和大小确定目标储水腔及各目标储水腔之间的供水比例，并基于第二矢量的大小确定需要供水的总体水量，进而基于供水比例分配各目标储水腔的供水水量，从而实现偏心的转动平衡。具体的确定过程，可以参照图3所示的平衡量的计算过程，在此不再赘述。
在一些实施例中，转动平衡控制方法还包括：
在供水结构供水过程中，确定幅值呈增大的趋势，控制供水结构中断供水；
基于中断供水后的偏心量与相应转速的第二平衡极限值进行比较；
若中断供水后的偏心量小于第二平衡极限值，则控制脱水桶加速至下一第二预设转速；
若中断供水后的偏心量大于或等于第二平衡极限值，则控制衣物处理设备停机；
其中，第二平衡极限值与第二预设转速对应，且大于相应的第二阈值。
这里，衣物处理设备可以对提取的偏心量的幅值和相位进行滤波(比如，中值滤波)，并比对相邻的两个滤波后的幅值，即可得到幅值的变化趋势，若幅值呈增大的趋势，则表明继续供水不会有效改善转动的偏心，控制供水结构中断供水，并基于中断供水后的偏心量，判断衣物处理设备是否可以继续脱水。
可以理解的是，第二平衡极限值可以基于试验进行合理确定，由于第二平衡极限值与第二预设转速对应，且大于相应的第二阈值，使得第二平衡极限值较于第二阈值具有更大冗余度，只要检测的偏心量小于第二平衡极限值，则衣物处理设备可以继续脱水，否则，衣物处理设备停机排水，等待人工处理。
在一些实施例中，中断供水之后，且基于中断供水后的偏心量与相应转速的第二平衡极限值进行比较之前，方法还包括：
控制供水结构向与上次供水的目标储水腔相对的储水腔供水设定水量。
这里，由于幅值呈增大的趋势后才中断供水，可以控制供水结构反向供水(即向与上次供水的目标储水腔相对的储水腔供水)，使得转动平衡的偏心量达到较佳的水平，然后再基于检测的偏心量，判断衣物处理设备是否可以继续脱水，具体地，若检测的偏心量小于第二平衡极限值，则控制脱水桶加速至下一第二预设转速；若检测的偏心量大于或等于第一平衡极限值，则控制衣物处理设备停机。
在一些实施例中，转动平衡控制方法还包括：
确定第二转速阶段的供水次数大于第二次数；
基于检测的偏心量与相应转速的第二平衡极限值进行比较；
若偏心量小于第二平衡极限值，则控制脱水桶加速至下一第二预设转速；
若偏心量大于或等于第二平衡极限值，则控制衣物处理设备停机。
这里，若供水次数超限，则表明已无法基于供水有效改善转动的偏心，此时，需要基于检测的偏心量与第二平衡极限值进行比较，判断衣物处理设备是否可以继续脱水，具体地，若检测的偏心量小于第二平衡极限值，则控制脱水桶加速至下一第二预设转速；若检测的偏心量大于或等于第一平衡极限值，则控制衣物处理设备停机。可以理解的是，第二次数可以根据需求进行合理选择。
下面结合应用示例对本发明实施例转动平衡控制方法再作进一步详细的描述。
本应用示例中，洗衣机的控制器在获取霍尔位移传感器检测的位移信号和霍尔开关传感器检测的脉冲信号后，可以确定出脱水桶的转速、周期、频率等，并基于互相关法提取偏心量的幅值和相位角，对幅值与相位角进行中值滤波，对比相邻两次中值滤波后的幅值，即可判断幅值的变化趋势为增大或是减小，从而得到各时刻对应的幅值、相位角、转速及幅值的变化趋势。
如图4所示，第一转速阶段的转动平衡控制方法可以包括：
步骤401，升速至低转速点S1。
洗衣机启动后，脱水桶加速至低转速点S1，以在低转速点S1处进行转动平衡判断。
步骤402，判断幅值是否大于第一阈值K1，若否，则执行步骤403；若是，则执行步骤405。
控制器基于当前的幅值与S1对应的第一阈值K1进行比较，若幅值未超过第一阈值K1，则执行步骤403；若幅值大于第一阈值K1，则执行步骤405。
步骤403，升速至低转速点S2。
脱水桶升速至低转速点S2，以在低转速点S2处进行转动平衡判断。
步骤404，判断振幅大于第一阈值K2，若是，则执行步骤405；若否，则执行步骤413。
控制器基于当前的幅值与S2对应的第一阈值K2进行比较，若幅值未超过第一阈值K2，则执行步骤413；若幅值大于第一阈值K2，则执行步骤405。
步骤405，计算喷水方向。
控制器根据确定的幅值、相位角，可以采用如图3所示的方法，确定喷水方向，即确定目标水箱。
步骤406，计算各个水箱的喷水时长比例。
控制器可以采用如图3所示的方法，确定各个水箱的喷水时长比例。
步骤407，根据幅值确定喷水周期时长。
控制器可以根据偏心量的幅值，确定喷水周期时长，即确定喷水总水量，从而可以根据步骤406确定的喷水时长比例，确定各目标水箱的喷水时长。
步骤408，向水箱喷水平衡。
控制器可以根据确定的各目标水箱的喷水时长，向各目标水箱喷水，以主动平衡第一转速阶段的偏心。
步骤409，判断幅值是否有增大趋势，若否，则执行步骤410；若是，则执行步骤414。
在喷水过程中，控制器可以基于最新生成的幅值，判断幅值是否有增大趋势，若否，则执行步骤410；若是，则需要执行步骤414，以中断喷水。
步骤410，判断水箱是否溢出，若否，则执行步骤411；若是，则执行步骤415。
步骤411，判断喷水次数是否超过设定值，若否，则执行步骤412；若是，则执行步骤415。
步骤412，判断幅值是否小于停止阈值，若否，则返回步骤405；若是，则执行步骤413。
这里，停止阈值即前述的各第一预设转速对应的第一阈值，若幅值小于第一阈值，则执行步骤413，否则，返回步骤405，以重新基于供水结构的喷水进行转动平衡控制。
步骤413，升速至高速。
控制器控制脱水桶升速至高速，即进入第二转速阶段。
步骤414，反向喷水至幅值减小到平衡前状态。
这里，控制器控制供水结构反向喷水，即使得水箱中的水量达到出现幅值增大趋势之前的平衡状态，并执行步骤415。
步骤415，判断是否超过平衡极限，若否，则执行步骤413；若是，则执行步骤416。
这里，平衡极限即与各第一预设转速对应的第一平衡极限值，控制器比较当前的幅值是否超过平衡极限，若否，则执行步骤413，以升速至第二转速阶段；若是，则执行步骤416。
步骤416，停机排水。
控制器控制洗衣机停机排水，以等待人工处理。
如图5所示，第二转速阶段的转动平衡控制方法可以包括：
步骤501，升速至高转速点S3。
洗衣机运行至第二转速阶段，脱水桶加速至高转速点S3，以在高转速点S3处进行转动平衡判断。
步骤502，判断幅值是否大于阈值Kx，若是，则执行步骤503；若否，则执行步骤512。
控制器基于当前的幅值与对应的阈值Kx进行比较，若幅值大于阈值Kx，则执行步骤503，否则，执行步骤512。这里，阈值Kx为与第二转速阶段的预设转速对应的阈值(即前述的第二阈值)。
步骤503，计算喷水方向。
控制器根据确定的幅值、相位角，可以采用如图3所示的方法，确定喷水方向，即确定目标储水腔。
步骤504，计算各个方向的喷水时长比例。
控制器可以采用如图3所示的方法，确定各个目标储水腔的喷水时长比例。
步骤505，根据幅值确定喷水周期时长。
控制器可以根据偏心量的幅值，确定喷水周期时长，即确定喷水总水量，从而可以根据步骤504确定的喷水时长比例，确定各目标储水腔的喷水时长。
步骤506，向集液环喷水平衡。
控制器可以根据确定的各目标储水腔的喷水时长，向各目标储水腔的入水口(比如，与各目标储水腔连通的集液环)喷水，以主动平衡第二转速阶段的偏心。
步骤507，判断幅值是否有增大趋势，若否，则执行步骤508；若是，则执行步骤511。
在喷水过程中，控制器可以基于最新生成的幅值，判断幅值是否有增大趋势，若否，则执行步骤508；若是，则需要执行步骤511，以中断喷水。
步骤508，判断喷水次数是否超过设定值，若否，则执行步骤509；若是，则执行步骤510。
步骤509，判断幅值是否小于停止阈值，若否，则返回步骤503；若是，则执行步骤510。
这里，停止阈值即前述的各第二预设转速对应的第二阈值，若幅值小于第二阈值，则执行步骤510，否则，返回步骤503，以重新基于供水结构的喷水进行转动平衡控制。
步骤510，判断是否超过平衡极限，若否，则执行步骤512；若是，则执行步骤514。
这里，平衡极限即与各第二预设转速对应的第二平衡极限值，控制器比较当前的幅值是否超过平衡极限，若否，则执行步骤512；若是，则执行步骤514。
步骤511，反向喷水至幅值减小到平衡前状态。
这里，控制器控制供水结构反向喷水，即使得储水腔中的水量达到出现幅值增大趋势之前的平衡状态，然后，执行步骤510。
步骤512，判断是否达到最高速，若否，则执行步骤513，若是，则执行步骤514。
这里，控制器判断脱水桶的转速是否达到最高速，若否，则执行步骤513，若是，则执行步骤514。
步骤513，升速至下一转速点Sx，并返回步骤502，以继续基于当前转速对应的第二阈值进行转动平衡判断。
步骤514，停机排水。
控制器控制洗衣机停机排水，以等待人工处理。
本应用示例的转动平衡控制方法，相较于传统的被动平衡环，主动平衡的控制方法可以使得洗衣机在偏心平衡方面更加智能化，可以准确识别偏心量的大小与方向；此外，可以拥有低速的主动平衡能力，可以在低速区域(即第一转速阶段)进行平衡操作，传统被动平衡环在低速时，不仅不能平衡偏心，还会加大偏心量；如此，本应用示例的转动平衡控制方法的平衡效果更好。
为了实现本发明实施例的方法，本发明实施例还提供一种衣物处理设备的转动平衡控制装置，该衣物处理设备的控制装置与上述衣物处理设备的转动平衡控制方法对应，上述衣物处理设备的转动平衡控制方法实施例中的各步骤也完全适用于本衣物处理设备的转动平衡控制装置实施例。
如图6所示，该衣物处理设备的转动平衡控制装置包括：第一平衡控制模块601和第二平衡控制模块602；其中，第一平衡控制模块601用于在第一转速阶段，基于检测的脱水桶的偏心量，控制供水结构供水给第一平衡器；第二平衡控制模块602用于在第二转速阶段，基于检测的脱水桶的偏心量，控制供水结构供水给第二平衡器；第一转速阶段的转速小于第二转速阶段的转速。
在一些实施例中，第一平衡控制模块601具体用于：
基于脱水桶在第一转速阶段对应的至少一个第一预设转速检测的偏心量与相应转速的第一阈值进行比较，若检测的偏心量大于或等于第一阈值，则控制供水结构供水给第一平衡器，直至检测的偏心量小于第一阈值，以使得脱水桶加速至第二转速阶段；
其中，第一阈值与第一预设转速一一对应。
在一些实施例中，第一平衡器包括沿脱水桶的周向设置于脱水桶的内壁上的多个水箱，第一平衡控制模块601控制供水结构供水给第一平衡器，包括：
基于表征偏心量的方向的相位角及表征偏心量的大小的幅值，确定待供水的目标水箱及目标水箱的供水水量；
基于确定目标水箱及目标水箱的供水水量，控制供水结构供水。
在一些实施例中，第一平衡控制模块601还用于：
在供水结构供水过程中，确定幅值呈增大的趋势，控制供水结构中断供水；
基于中断供水后的偏心量与相应转速的第一平衡极限值进行比较；
若中断供水后偏心量小于第一平衡极限值，则控制脱水桶加速至第二转速阶段；
若中断供水后的偏心量大于或等于第一平衡极限值，则控制衣物处理设备停机；
其中，第一平衡极限值与第一预设转速对应，且大于相应的第一阈值。
在一些实施例中，第一平衡控制模块601还用于：在中断供水之后，且基于中断供水后的偏心量与相应转速的第一平衡极限值进行比较之前，控制供水结构向与上次供水的目标水箱相对的水箱供水设定水量。
在一些实施例中，第一平衡控制模块601还用于：
确定任一水箱溢出或者第一转速阶段的供水次数大于第一次数；
基于检测的偏心量与相应转速的第一平衡极限值进行比较；
若检测的偏心量小于第一平衡极限值，则控制脱水桶加速至第二转速阶段；
若检测的偏心量大于或等于第一平衡极限值，则控制衣物处理设备停机。
在一些实施例中，第二转速阶段包括：多个第二预设转速，第二平衡控制模块602具体用于：
针对各第二预设转速，基于检测的偏心量与相应转速的第二阈值进行比较，若检测的偏心量大于或等于第二阈值，则控制供水结构供水给第二平衡器，直至检测的偏心量小于第二阈值，以使得脱水桶依次加速直至达到脱水的额定转速；
其中，第二阈值与第二预设转速一一对应。
第二平衡器位于脱水桶上且包括沿周向间隔设置的多个储水腔，第二平衡控制模块602控制供水结构供水给第二平衡器，包括：
基于表征偏心量的方向的相位角及表征偏心量的大小的幅值，确定待供水的目标储水腔及目标储水腔的供水水量；
基于确定目标储水腔及目标储水腔的供水水量，控制供水结构供水。
在一些实施例中，第二平衡控制模块602还用于：
在供水结构供水过程中，确定幅值呈增大的趋势，控制供水结构中断供水；
基于中断供水后的偏心量与相应转速的第二平衡极限值进行比较；
若中断供水后的偏心量小于第二平衡极限值，则控制脱水桶加速至下一第二预设转速；
若中断供水后的偏心量大于或等于第二平衡极限值，则控制衣物处理设备停机；
其中，第二平衡极限值与第二预设转速对应，且大于相应的第二阈值。
在一些实施例中，第二平衡控制模块602还用于：在中断供水之后，且基于中断供水后的偏心量与相应转速的第二平衡极限值进行比较之前，控制供水结构向与上次供水的目标储水腔相对的储水腔供水设定水量。
在一些实施例中，第二平衡控制模块602还用于：
确定第二转速阶段的供水次数大于第二次数；
基于检测的偏心量与相应转速的第二平衡极限值进行比较；
若偏心量小于第二平衡极限值，则控制脱水桶加速至下一第二预设转速；
若偏心量大于或等于第二平衡极限值，则控制衣物处理设备停机。
在一些实施例中，衣物处理设备的转动平衡控制装置还包括：偏心量确定模块603，具体用于：
获取霍尔开关传感器检测的脉冲信号及霍尔位移传感器检测的位移信号；
基于脉冲信号和位移信号确定偏心量的幅值和相位角；
其中，脉冲信号指示脱水桶在不同时刻的相位角，位移信号指示脱水桶在不同时刻的振动位移。
实际应用时，第一平衡控制模块601、第二平衡控制模块602及偏心量确定模块603，可以由衣物处理设备的处理器来实现。当然，处理器需要运行存储器中的计算机程序来实现它的功能。
需要说明的是：上述实施例提供的衣物处理设备的转动平衡控制装置在进行衣物处理设备控制时，仅以上述各程序模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述处理分配由不同的程序模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的程序模块，以完成以上描述的全部或者部分处理。另外，上述实施例提供的衣物处理设备的转动平衡控制装置与衣物处理设备的转动平衡控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
基于上述程序模块的硬件实现，且为了实现本发明实施例的方法，本发明实施例还提供一种衣物处理设备。图7仅仅示出了该衣物处理设备的示例性结构而非全部结构，根据需要可以实施图7示出的部分结构或全部结构。
如图7所示，本发明实施例提供的衣物处理设备700包括：至少一个处理器701、存储器702和用户接口703。衣物处理设备700中的各个组件通过总线***704耦合在一起。可以理解，总线***704用于实现这些组件之间的连接通信。总线***704除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图7中将各种总线都标为总线***704。
如图1所示，本发明实施例衣物处理设备还包括：盛水桶1、脱水桶2、第一平衡器3、第二平衡器4及供水结构5；其中，脱水桶2位于盛水桶1内，第一平衡器3用于在脱水桶2的第一转速阶段进行转动平衡，第二平衡器4用于在脱水桶2的第二转速阶段进行转动平衡，第一转速阶段的转速小于第二转速阶段的转速。该衣物处理设备可以为洗衣机、烘衣机或者具有烘干功能的洗干一体机。
示例性地，衣物处理设备还包括：用于检测脱水桶2的转速的霍尔开关传感器及用于检测脱水桶2的振动位移的霍尔位移传感器，衣物处理设备可以基于霍尔开关传感器和霍尔位移传感器的检测数据确定脱水桶对应的偏心量。
本发明实施例中的用户接口703可以包括显示器、键盘、鼠标、轨迹球、点击轮、按键、按钮、触感板或者触摸屏等。
本发明实施例中的存储器702用于存储各种类型的数据以支持衣物处理设备的操作。这些数据的示例包括：用于在衣物处理设备上操作的任何计算机程序。
本发明实施例揭示的衣物处理设备的控制方法可以应用于处理器701中，或者由处理器701实现。处理器701可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，衣物处理设备的控制方法的各步骤可以通过处理器701中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器701可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP，DigitalSignal Processor)，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。处理器701可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤，可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于存储介质中，该存储介质位于存储器702，处理器701读取存储器702中的信息，结合其硬件完成本发明实施例提供的衣物处理设备的控制方法的步骤。
在示例性实施例中，衣物处理设备可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC，Application Specific Integrated Circuit)、DSP、可编程逻辑器件(PLD，ProgrammableLogic Device)、复杂可编程逻辑器件(CPLD，Complex Programmable Logic Device)、FPGA、通用处理器、控制器、微控制器(MCU，Micro Controller Unit)、微处理器(Microprocessor)、或者其他电子元件实现，用于执行前述方法。
可以理解，存储器702可以是易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。
在示例性实施例中，本发明实施例还提供了一种存储介质，即计算机存储介质，具体可以是计算机可读存储介质，例如包括存储计算机程序的存储器702，上述计算机程序可由衣物处理设备的处理器701执行，以完成本发明实施例方法的步骤。计算机可读存储介质可以是ROM、PROM、EPROM、EEPROM、Flash Memory、磁表面存储器、光盘、或CD-ROM等存储器。
需要说明的是：“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
另外，本发明实施例所记载的技术方案之间，在不冲突的情况下，可以任意组合。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (15)

1.一种衣物处理设备的转动平衡控制方法，其特征在于，所述衣物处理设备包括：脱水桶、用于在所述脱水桶的第一转速阶段进行转动平衡的第一平衡器、用于在所述脱水桶的第二转速阶段进行转动平衡的第二平衡器及用于供水给所述第一平衡器和所述第二平衡器的供水结构；所述方法包括：
在所述第一转速阶段，基于检测的所述脱水桶的偏心量，控制所述供水结构供水给所述第一平衡器；
在所述第二转速阶段，基于检测的所述脱水桶的偏心量，控制所述供水结构供水给所述第二平衡器；
其中，所述第一转速阶段的转速小于所述第二转速阶段的转速。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第一转速阶段，基于检测的所述脱水桶的偏心量，控制所述供水结构供水给所述第一平衡器，包括：
基于所述脱水桶在所述第一转速阶段对应的至少一个第一预设转速检测的偏心量与相应转速的第一阈值进行比较，若检测的所述偏心量大于或等于所述第一阈值，则控制所述供水结构供水给所述第一平衡器，直至检测的所述偏心量小于所述第一阈值，以使得所述脱水桶加速至所述第二转速阶段；
其中，所述第一阈值与所述第一预设转速一一对应。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一平衡器包括沿所述脱水桶的周向设置于所述脱水桶的内壁上的多个水箱，所述控制所述供水结构供水给所述第一平衡器，包括：
基于表征所述偏心量的方向的相位角及表征所述偏心量的大小的幅值，确定待供水的目标水箱及所述目标水箱的供水水量；
基于确定所述目标水箱及所述目标水箱的供水水量，控制所述供水结构供水。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述供水结构供水过程中，确定所述幅值呈增大的趋势，控制所述供水结构中断供水；
基于中断供水后的所述偏心量与相应转速的第一平衡极限值进行比较；
若中断供水后所述偏心量小于所述第一平衡极限值，则控制所述脱水桶加速至所述第二转速阶段；
若中断供水后的所述偏心量大于或等于所述第一平衡极限值，则控制所述衣物处理设备停机；
其中，所述第一平衡极限值与所述第一预设转速对应，且大于相应的所述第一阈值。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述中断供水之后，且所述基于中断供水后的所述偏心量与相应转速的第一平衡极限值进行比较之前，所述方法还包括：
控制所述供水结构向与上次供水的目标水箱相对的水箱供水设定水量。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述还包括：
确定任一水箱溢出或者所述第一转速阶段的供水次数大于第一次数；
基于检测的所述偏心量与相应转速的所述第一平衡极限值进行比较；
若检测的所述偏心量小于所述第一平衡极限值，则控制所述脱水桶加速至所述第二转速阶段；
若检测的所述偏心量大于或等于所述第一平衡极限值，则控制所述衣物处理设备停机。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二转速阶段包括：多个第二预设转速，所述在所述第二转速阶段，基于检测的所述脱水桶的偏心量，控制所述供水结构供水给所述第二平衡器，包括：
针对各所述第二预设转速，基于检测的偏心量与相应转速的第二阈值进行比较，若检测的所述偏心量大于或等于所述第二阈值，则控制所述供水结构供水给所述第二平衡器，直至检测的所述偏心量小于所述第二阈值，以使得所述脱水桶依次加速直至达到脱水的额定转速；
其中，所述第二阈值与所述第二预设转速一一对应。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第二平衡器位于所述脱水桶上且包括沿周向间隔设置的多个储水腔，所述控制所述供水结构供水给所述第二平衡器，包括：
基于表征所述偏心量的方向的相位角及表征所述偏心量的大小的幅值，确定待供水的目标储水腔及所述目标储水腔的供水水量；
基于确定所述目标储水腔及所述目标储水腔的供水水量，控制所述供水结构供水。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述供水结构供水过程中，确定所述幅值呈增大的趋势，控制所述供水结构中断供水；
基于中断供水后的所述偏心量与相应转速的第二平衡极限值进行比较；
若中断供水后的所述偏心量小于所述第二平衡极限值，则控制所述脱水桶加速至下一第二预设转速；
若中断供水后的所述偏心量大于或等于所述第二平衡极限值，则控制所述衣物处理设备停机；
其中，所述第二平衡极限值与所述第二预设转速对应，且大于相应的所述第二阈值。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述中断供水之后，且所述基于中断供水后的所述偏心量与相应转速的第二平衡极限值进行比较之前，所述方法还包括：
控制所述供水结构向与上次供水的目标储水腔相对的储水腔供水设定水量。
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述第二转速阶段的供水次数大于第二次数；
基于检测的所述偏心量与相应转速的所述第二平衡极限值进行比较；
若所述偏心量小于所述第二平衡极限值，则控制所述脱水桶加速至下一第二预设转速；
若所述偏心量大于或等于所述第二平衡极限值，则控制所述衣物处理设备停机。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取霍尔开关传感器检测的脉冲信号及霍尔位移传感器检测的位移信号；
基于所述脉冲信号和所述位移信号确定所述偏心量的幅值和相位角；
其中，所述脉冲信号指示所述脱水桶在不同时刻的相位角，所述位移信号指示所述脱水桶在不同时刻的振动位移。
13.一种衣物处理设备的转动平衡控制装置，所述衣物处理设备包括：脱水桶、用于在所述脱水桶的第一转速阶段进行转动平衡的第一平衡器、用于在所述脱水桶的第二转速阶段进行转动平衡的第二平衡器及用于供水给所述第一平衡器和所述第二平衡器的供水结构；其特征在于，所述控制装置包括：
第一平衡控制模块，用于在所述第一转速阶段，基于检测的所述脱水桶的偏心量，控制所述供水结构供水给所述第一平衡器；
第二平衡控制模块，用于在所述第二转速阶段，基于检测的所述脱水桶的偏心量，控制所述供水结构供水给所述第二平衡器；
其中，所述第一转速阶段的转速小于所述第二转速阶段的转速。
14.一种衣物处理设备，其特征在于，所述衣物处理设备包括：脱水桶、用于在所述脱水桶的第一转速阶段进行转动平衡的第一平衡器、用于在所述脱水桶的第二转速阶段进行转动平衡的第二平衡器及用于供水给所述第一平衡器和所述第二平衡器的供水结构；所述衣物处理设备还包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，其中，
所述处理器，用于运行计算机程序时，执行权利要求1至12任一项所述方法的步骤。
15.一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至12任一项所述方法的步骤。
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