CN114531567A - 信息传输方法、设备及存储介质 - Google Patents

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CN114531567A CN202011233103.4A CN202011233103A CN114531567A CN 114531567 A CN114531567 A CN 114531567A CN 202011233103 A CN202011233103 A CN 202011233103A CN 114531567 A CN114531567 A CN 114531567A
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张亮
于坤
刘达
付雷
顾陈洁
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Ecovacs Robotics Suzhou Co Ltd
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Ecovacs Robotics Suzhou Co Ltd
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Abstract

本申请实施例提供一种信息传输方法、设备及存储介质。在本申请实施例中，自主移动设备在作业过程中，可以采集环境图像并传输给终端设备，在向终端设备传输之前，可判断该环境图像中是否包含目标分区参照物，并在环境图像包含目标分区参照物的情况下，识别出环境图像中包含的由目标分区参照物划分出的目标区域的环境信息，并据此对该环境图像进行过滤，进而将经过过滤处理得到的目标图像提供给终端设备。其中，传输过滤掉一些环境信息的目标图像，在满足远程监控或者智能管控需求的基础上，还可以减少数据传输量，和/或，保护用户隐私，提高服务质量。

Description

信息传输方法、设备及存储介质
技术领域
本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种信息传输方法、设备及存储介质。
背景技术
移动机器人逐渐走入人们日常的工作与生活，给人们带来了极大的便利。很多移动机器人上安装有摄像头，基于摄像头采集到的环境图像可实现定位和避障。借助于摄像头，很多机器人支持远程监控或者智能管控功能，具体地，机器人将摄像头采集到的图像提供给服务器，由服务器提供给终端设备，用户通过终端设备对机器人所在环境实现远程监控或者智能管控。但是，机器人在为用户提供远程监控或智能管控服务方面，还存在一些不足之处，服务质量不高。
发明内容
本申请的多个方面提供一种信息传输方法、设备及存储介质，用以提高机器人为用户提供远程监控或智能管控的服务质量。
本申请实施例提供一种信息传输方法，适用于自主移动设备，该方法包括：在作业过程中，利用视觉传感器采集环境图像，在所述环境图像中包含目标分区参照物的情况下，识别所述环境图像中包含的目标区域中的环境信息；根据所述目标区域中的环境信息，对所述环境图像进行信息过滤以得到第一目标图像；将所述第一目标图像传输给与所述自主移动设备绑定的终端设备，所述目标区域是作业环境中由所述目标分区参照物划分出的功能区域。
本申请实施例还提供一种自主移动设备，包括：设备本体，设备本体上设有存储器和处理器；存储器，用于存储计算机程序；处理器，与存储器耦合，用于执行计算机程序，以用于：在作业过程中，利用视觉传感器采集环境图像，在所述环境图像中包含目标分区参照物的情况下，识别所述环境图像中包含的目标区域中的环境信息；根据所述目标区域中的环境信息，对所述环境图像进行信息过滤以得到第一目标图像；将所述第一目标图像传输给与所述自主移动设备绑定的终端设备，所述目标区域是作业环境中由所述目标分区参照物划分出的功能区域。
本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当计算机程序被处理器执行时，致使处理器实现本申请实施例提供的信息传输方法中的步骤。
在本申请实施例中，自主移动设备在作业过程中，可以采集环境图像并传输给终端设备，在向终端设备传输之前，可判断该环境图像中是否包含目标分区参照物，并在环境图像包含目标分区参照物的情况下，识别出该环境图像中包含的目标区域的环境信息，并据此对该环境图像进行过滤，进而将经过过滤处理得到的目标图像提供给终端设备。其中，传输过滤掉一些环境信息的目标图像，在满足远程监控或者智能管控需求的基础上，还可以减少数据传输量，和/或，保护用户隐私，提高服务质量。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本申请示例性实施例提供的一种信息传输方法的流程示意图；
图2为本申请示例性实施例提供的一种3D环境地图的示意图；
图3a为本申请示例性实施例提供的一种自主移动设备视角下局部环境地图的示意图；
图3b为本申请示例性实施例提供的一种自主移动设备视角下包含目标区域环境信息的示意图；
图3c为本申请示例性实施例提供的一种自主移动设备视角下过滤目标区域环境信息的示意图；
图4为本申请示例性实施例提供的一种自主移动设备的结构示意图；
图5为本申请示例性实施例提供的一种扫地机器人的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
目前，机器人基于摄像头采集的环境图像可实现定位和避障，借助于摄像头，很多机器人支持远程监控或者智能管控功能，但却存在不足之处，导致服务质量不高。例如，可能存在数据传输量较大，浪费资源的问题。或者，在远程监控或者智能管控过程中，可能会涉及用户隐私，可选的，可以通过关闭摄像头来保护用户隐私，但是，摄像头承载着其它功能，例如定位或者建图功能，关闭摄像头会影响机器人正常工作。针对所面临的技术问题，在本申请实施例中，自主移动设备在作业过程中采集环境图像并传输给与其绑定的终端设备；而在将环境图像传输给终端设备之前，可判断该环境图像中是否包含目标分区参照物，并在环境图像中包含目标分区参照物的情况下，识别出环境图像中包含由目标分区参照物划分出的目标区域的环境信息，并据此对该环境图像进行过滤，从而将经过过滤处理得到的目标图像提供给终端设备。由此可见，在满足远程监控或智能管控需求的基础上，传输过滤掉一些环境信息的环境图像，还可以减少数据传输量，和/或，保护用户隐私，提高服务质量。
以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。
图1为本申请示例性实施例提供的一种信息传输方法的流程示意图。如图1所示，该方法包括：
S101、在作业过程中，利用视觉传感器采集环境图像；
S102、在环境图像中包含目标分区参照物的情况下，识别环境图像中包含的目标区域中的环境信息，目标区域是作业环境中由目标分区参照物划分出的功能区域。
S103、根据环境图像中包含的目标区域中的环境信息，对环境图像进行信息过滤以得到第一目标图像；
S104、将第一目标图像传输给与自主移动设备绑定的终端设备。
本申请实施例中的自主移动设备可以是任何能够在指定环境空间中高度自主地进行空间移动的机械设备，例如，可以是机器人、净化器、无人驾驶的搬运车辆等。其中，机器人可以是家用型机器人，例如扫地机器人、家庭陪护机器人等；也可以是商用型机器人，例如用于商场、超市、银行、医院、机场或火车站等场所中的巡航机器人、引导机器人或协助用户***事务的服务机器人，以及用于各种仓库中的搬运机器人等。
在本申请实施例中，自主移动设备具有行进装置，可以在当前所处环境内自主移动以执行作业任务；另外，自主移动设备还具有视觉传感器，例如可以是单目摄像头、双目摄像头或者深度摄像头(Red Green Blue-Depth map，RGB-D)等。自主移动设备利用视觉传感器可以在作业过程中采集自主移动设备所处环境中的环境图像。
一方面，自主移动设备可根据采集到的环境图像和已有环境地图进行定位，即定位自主移动设备的位置和姿态，实现自主移动，为执行作业任务提供基础。可选地，环境地图可以是自主移动设备利用即时定位与地图构建(simultaneous localization andmapping，SLAM)技术构建的，也可以是由其它设备预先生成并导入至自主移动设备中的。其中，环境地图可以是2D的，也可以是3D的，如图2所示，为3D环境地图的示例性示意图。
另一方面，自主移动设备还可以基于采集到的环境图像为用户提供远程监控或智能管控服务。例如，将采集到的环境图像传输给预先与自主移动设备绑定的终端设备，例如用户的手机、平板电脑或穿戴设备等；用户通过其终端设备查看自主移动设备所在作业环境中的环境图像，可以获取自主移动设备所在作业环境中的信息，实现远程监控；或者，根据了解到的信息还可以通过自主移动设备对作业环境中的其它设备(例如家庭作业环境中的空调、热水器、电视机等)进行智能管控。
在本实施例中，在通过自主移动设备实现远程监控或者智能管控功能的过程中，为了提高服务质量，可以以作业环境中的功能区域为粒度对环境图像中的一些环境信息进行过滤，从而在满足远程监控或智能管控需求的基础上进一步满足其它需求，提高服务质量。其中，功能区域是指作业环境中具有明确功能性的区域，这里的功能性是指区域的主要功能。以家庭场景为例，卧室作为一个功能区域，其主要功能是为用户提供休息的场所；客厅作为一个功能区域，其主要功能是为用户提供休闲娱乐以及会客的场所；厨房作为一个功能区域，其主要功能是为用户提供烹饪食物的场所；书房作为一个功能区域，其主要功能是为用户提供学习、看书的场所；等等。
在远程监控或智能管控场景中，用户对不同功能区域可能具有不同的监控或智能管控需求。例如，用户希望监控客厅、厨房、阳台等区域中的情况，但却保护卫生间或者卧室的隐私安全，鉴于此，自主移动设备可以对环境图像中包含卫生间或者卧室的环境信息进行过滤，以达到在满足远程监控或智能管控需求的同时保护用户隐私安全的目的，保证数据安全，提高服务质量。又例如，用户的书房有机密文件，用户不希望泄漏关于书房区域的情况，与此同时，也希望能够监控厨房、客厅、卧室以及阳台等区域中的情况，则自主移动设备可以对环境图像中包含书房区域的环境信息进行过滤，以达到在满足远程监控或智能管控需求的同时保护书房区域隐私的目的，保证数据安全，提高服务质量。又例如，在一些应用场景中，用户只希望关注某个作业区域中的情况，例如用户只希望关注儿童房的情况，对于客厅、阳台以及厨房等其它区域中的情况不是很关注，则自主移动设备可以对环境图像中除儿童房之外的环境信息进行过滤，以达到在满足远程监控或智能管控需求的同时节约传输带宽目的，提高数据传输速度和流畅度，提高服务质量。
在本实施例中，所述的功能区域是指由分区参照物划分出来的，并非作业环境中的任意区域。分区参照物是指作业环境中具有分区功能的物体，例如可以是墙面、门、门框、玻璃墙、隔断或屏风等。基于此，针对作业环境中涉及用户隐私或需要重点关注的目标区域，自主移动设备可依据目标分区参照物来判断拍摄到的环境图像中是否包含目标区域中的环境信息。目标分区参照物是指划分为出目标区域的分区参照物，其可以是门、门框、玻璃墙、隔断或屏风等。即，自主移动设备可以判断采集到的环境图像中是否包含目标分区参照物；若环境图像中包含目标分区参照物，则说明环境图像中包含由该目标分区参照物划分出的目标区域中的环境信息，因此可识别出环境图像中包含目标区域中的环境信息。进而，可结合用户远程监控或智能管控的需求，根据环境图像中包含的目标区域中的环境信息，对环境图像进行信息过滤，得到第一目标图像；将第一目标图像传输给与自主移动设备绑定的终端设备。这样，用户就可以通过终端设备查看自主移动设备所在作业环境中的环境图像，获取自主移动设备所在作业环境中的信息，据此实现远程监控或智能管控。
在本实施例中，自主移动设备可以确定目标区域以及对应的目标分区参照物是谁，但并不限定自主移动设备确定目标区域以及对应的目标分区参照物的实施方式，下面举例说明：
在一可选实施例P1中，用户可以通过终端设备预先设定目标区域，例如以家庭环境为例，在隐私保护场景中，用户可以设定卫生间或卧室等涉及用户隐私的区域设置为目标区域；或者，在重点关注某区域的场景中，用户可以将希望重点关注的儿童房等区域设置为目标区域。其中，用户通过终端设备预先设定目标区域的一种方式包括：终端设备可以向用户展示环境地图，该环境地图可以是2D环境地图，也可以是3D环境地图；用户基于终端设备展示的环境地图，选择目标区域；终端设备响应于用户的选择操作，生成配置信息，该配置信息包括用户配置的目标区域的标识信息，目标区域的标识信息是目标区域在环境地图中的语义信息或位置信息，具体是环境地图而定；终端设备将配置信息发送给自主移动设备，自主移动设备接收终端设备发送的配置信息，基于配置信息中携带的目标区域的标识信息，在自主移动设备的环境地图中标记目标区域；进一步，可以根据目标区域的标识信息，确定目标分区参照物的标识信息。在本实施例中，自主移动设备预先存储或维护有作业环境中存在的各种分区参照物的标识信息以及各分区参照物与各功能分区之间的对应关系。可选地，各分区参照物的标识信息以及各分区参照物与各功能分区之间的对应关系可体现在环境地图中。
在又一可选实施例P2中，自主移动设备上可以预置区域特征以及分区参照物特征中的至少一种，或者，由用户预先在自主移动设备上配置区域特征以及分区参照物特征中的至少一种，这些信息用以供自主移动设备识别目标区域以及对应的目标分区参照物。自主移动设备可以基于设定的区域特征以及分区参照物特征中的至少一种，识别作业环境中的目标区域以及对应的目标分区参照物，并在环境地图中标记目标区域以及目标分区参照物。其中，区域特征指的是可描述区域的一些特征信息，例如，可以是区域中包含的物品，例如卫生间中的马桶或者浴缸，卧室中的床，也可以是区域的语义信息，如卧室、厨房等信息；分区参照物特征指的是可描述作业环境中存在的具有分区作用的物体特征，例如，可以是门的宽度、高度以及位置等。下面举例说明：
示例A1：自主移动设备可以结合区域特征和分区参照物特征，识别作业环境中的目标区域以及目标分区参照物。例如，预置的区域特征为马桶和浴缸，分区参照物特征为门的位置，则自主移动设备可以根据门的位置划定马桶和浴缸所在的卫生间区域，作为目标区域，并在环境地图中将卫生间标记为目标区域，与此同时，将卫生间的门标记为与卫生间对应的目标分区参照物。
示例A2：自主移动设备可以单独根据预置的分区参照物特征，识别作业环境中的目标区域以及目标分区参照物。例如，预置的分区参照物特征为门的宽度、高度以及位置，则自主移动设备可以根据门的宽度、高度以及位置，将由该门划分为出的书房区域作为目标区域，并在环境地图中将书房区域标记为目标区域，与此同时，将书房区域的门标记为与书房对应的目标分区参照物。
在本实施例中，在环境图像中包含目标分区参照物的情况下，可识别出环境图像中包含的目标区域中的环境信息，并据此对环境图像进行信息过滤，具体是结合用户在远程监控或智能管控过程中对目标区域的需求，结合环境图像中包含的目标区域中的环境信息对环境图像进行信息过滤的过程。例如，如果用户希望保护目标区域中的隐私信息，则可以对环境图像中包含的目标区域中的环境信息进行遮挡、模糊或替换处理，以得到第一目标图像，从而保护用户隐私，保证数据传输安全。又例如，如果用户希望重点关注目标区域中的信息，则可以对环境图像中除目标区域中的环境信息之外的其它信息进行遮挡、模糊或替换处理，以得到第一目标图像，从而让用户重点关注目标区域中的信息，且可以减少数据传输量，提高数据传输效率，节约网络流量资源等。
进一步，在一些情况下，自主移动设备拍摄到的环境图像中可能不包含目标分区参照物。环境图像中不包含目标分区参照物，但并不意味着环境图像中不包含目标区域中的环境信息。例如，自主移动设备在目标区域之外，且移动至距离目标区域比较远的位置，此时视觉传感器的视场范围无法覆盖目标分区参照物，在这种情况下，视觉传感器采集到的环境图像中不包括目标区域中的环境信息。又例如，自主移动设备位于目标区域之内，此时，视觉传感器的视场范围也有可能覆盖不到目标分区参照物，但在这种情况下，视觉传感器采集到的环境图像中包含目标区域中的环境信息。鉴于此，对于环境图像中不包含目标分区参照物的情况，可以确定自主移动设备与目标区域之间的位置关系，根据该位置关系，对环境图像进行信息过滤以得到第二目标图像，并将第二目标图像传输给终端设备，以满足用户远程监控或智能管控的需求。
其中，在环境图像中不包含目标分区参照物的情况下，根据自主移动设备与目标区域之间的位置关系对环境图像进行信息过滤，需要结合用户在远程监控或智能管控过程中对目标区域的需求。例如，如果用户希望保护目标区域中的隐私信息，则在自主移动设备与目标区域之间的位置关系表示自主移动设备位于目标区域之内时，考虑到环境图像中的大部分或全部信息都来自于目标区域，此时若对环境图像中包含的目标区域中的环境信息进行遮挡、模糊或替换处理，所得到的第二目标图像的意义将不大，故可以获取该环境图像对应的局部环境地图，作为第二目标图像，将第二目标图像传输给终端设备，满足用户远程监控或智能管控的需求。又例如，如果用户希望重点关注目标区域中的信息，则在自主移动设备与目标区域之间的位置关系表示自主移动设备位于目标区域之内时，考虑到环境图像中的大部分或全部信息均来自于目标区域，则可以不对环境图像进行信息过滤，而是直接将环境图像作为第二目标图像提供给终端设备，从而让用户重点关注目标区域中的信息，满足用户远程监控或智能管控的需求。
进一步可选地，如果用户希望保护目标区域中的隐私信息，则在自主移动设备与目标区域之间的位置关系表示自主移动设备位于目标区域之外时，意味着环境图像中并不包含目标区域中的环境信息，故可以不对环境图像进行过滤处理，而是直接将环境图像传输给终端设备，满足用户远程监控或智能管控的需求。如果用户希望重点关注目标区域中的信息，则在自主移动设备与目标区域之间的位置关系表示自主移动设备位于目标区域之外时，意味着环境图像中并不包含目标区域中的环境信息，此时，环境图像对用户来说并没有任何意义，可以不向终端设备传输该环境图像。
在本申请实施例中，首先可以结合自主移动设备的位置和姿态，判断环境图像中是否包含目标分区参照物；在判断出环境图像中不包含目标分区参照物的情况下，可进一步结合自主移动设备的位置和姿态，确定自主移动设备与目标区域之间的位置关系。具体地，可以根据已有环境地图和采集到的环境图像，定位自主移动设备的位置和姿态；根据自主移动设备的位置和姿态，可以确定自主移动设备上视觉传感器的视场范围；其中，自主移动设备的位姿主要是指自主移动设备的朝向，进一步，结合视觉传感器在自主移动设备上的安装位置关系，可以确定视觉传感器的视场范围；若目标分区参照物落在视觉传感器的视场范围内，说明视觉传感器可以拍摄到目标区域内的环境信息，因此可确定环境图像中包含目标区域中的环境信息，并根据目标区域中的环境信息，对环境图像进行信息过滤以得到第一目标图像，将第一目标图像传输给终端设备。
若目标分区参照物未落在视觉传感器的视场范围之内，无法确定视觉传感器是否能够拍摄到目标区域中的环境信息，这与自主移动设备与目标区域之间的位置关系具有一定关系。鉴于此，可以基于自主移动设备的位置，识别自主移动设备是位于目标区域之内还是位于目标区域之外。在环境图像中不包含目标分区参照物的情况下，如果自主移动设备位于目标区域之内，表示环境图像中包含目标区域中的环境信息；如果自主移动设备位于目标区域之外，表示环境图像中不包含目标区域中的环境信息。
其中，判断目标分区参照物是否落在视觉传感器的视场范围内，可以采用但不限于以下几种方式：
方式D1：将环境图像输入图像识别模型进行目标分区参照物的检测；若检测到环境图像包含目标分区参照物，则意味着目标分区参照物落在视觉传感器的视场范围内；反之，确定目标分区参照物未落在视觉传感器的视场范围内。
方式D2：自主移动设备已知目标分区参照物的世界坐标，即目标分区参照物在环境地图中的坐标，且已知世界坐标系与传感器坐标系之间的转换关系，根据该转换关系，可以将目标分区参照物的世界坐标转换到传感器坐标系下，以得到目标分区参照物在传感器坐标系下的坐标；且视觉传感器的视场范围包括传感器坐标系下的若干个位置坐标，如果这些位置坐标中包括目标分区参照物在传感器坐标系下的坐标，则确定目标分区参照物落在视觉传感器的视场范围内；反之，确定目标分区参照物未落在视觉传感器的视场范围内。传感器坐标系是指视觉传感器使用的坐标系；世界坐标系是指自主移动设备使用的坐标系。
方式D3：一方面将环境图像输入图像识别模型进行目标分区参照物的检测，并在检测到环境图像包含目标分区参照物的情况下，获取目标分区参照物在环境图像中的坐标作为第一坐标；一方面根据世界坐标系与传感器坐标系之间的转换关系，将已知的目标分区参照物的世界坐标转换到传感器坐标系下，以得到目标分区参照物在传感器坐标系下的坐标，记为第二坐标；之后，根据第一坐标和第二坐标计算出第三坐标，可选地，第三坐标可以是第一坐标和第二坐标的平均值，但不限于此。如果视觉传感器的视场范围所覆盖的传感器坐标系下的位置坐标中包括第三坐标，则确定目标分区参照物落在视觉传感器的视场范围内；反之，确定目标分区参照物未落在视觉传感器的视场范围内。
在上述方式D2和D3中，假设环境地图是三维地图，则假设从三维地图中获取目标分区参照物的世界坐标为Pw＝(x,y,z)T，已知视觉传感器的内参数和外参数分别为：内参数矩阵K和外参数矩阵T，则可根据公式Puv＝K T Pw计算目标分区参照物在传感器坐标系下的坐标Puv＝(u,v,1)T。
在本申请实施例中，考虑到应用场景和需求的不同，对环境图像进行信息过滤的方式也会有所不同。下面以两种应用场景，每种应用场景下分四种情况进行示例性说明：
在一种应用场景W1中，用户希望通过自主移动设备对作业环境中的情况实现远程监控或智能管控，与此同时，希望对作业环境中的某些功能区域(如目标区域)进行隐私保护。鉴于这种应用需求，自主移动设备具体执行以下操作来满足用户的此种应用需求：
情况B1：自主移动设备利用视觉传感器采集到的环境图像中包括目标分区参照物，且自主移动设备位于目标区域之外，这意味着视觉传感器的视场范围至少局部覆盖目标区域，也就是说，该环境图像中包括目标区域中的环境信息，则对环境图像包含的目标区域中的环境信息进行遮挡、模糊或替换处理，以得到第一目标图像；将第一目标图像传输给与自主移动设备绑定的终端设备。第一目标图像包括非目标区域中的环境信息。
情况B2：自主移动设备利用视觉传感器采集到的环境图像中包括目标分区参照物，且自主移动设备位于目标区域之内，也就是说，该环境图像中包括目标区域中的环境信息，则对环境图像包含的目标区域中的环境信息进行遮挡、模糊或替换处理，以得到第一目标图像；将第一目标图像传输给与自主移动设备绑定的终端设备。第一目标图像包括非目标区域中的环境信息。
在情况B1和B2中，自主移动设备可根据环境图像中包含的目标分区参照物，识别出环境图像中包含的目标区域中的环境信息。具体地，目标分区参照物在世界坐标系中的世界坐标也是确定和已知的，故可以根据已知的目标分区参照物的世界坐标，确定目标分区参照物在环境图像中的坐标；根据目标分区参照物在环境图像中的坐标，可确定环境图像中包含的目标区域中的环境信息；例如可能是目标分区参照物后方、前方或侧方的环境信息。
情况B3：自主移动设备利用视觉传感器采集到的环境图像中不包括目标分区参照物，且自主移动设备位于目标区域之内，则无论视觉传感器朝向哪个角度，其采集到的环境图像中大部分或全部环境信息均来自目标区域，于是，对该环境图像中包含的目标区域中的环境信息进行全部遮挡、模糊或替换处理后，图像将变得基本没有或完全没有意义，基于此，可以获取与环境图像对应的局部环境地图，也即自主移动设备当前视角下的局部环境地图作为目标图像发送给终端设备，用户通过该局部环境地图无法获取目标区域内的详细情况，但至少可以获得自主移动设备当前所在区域和视角下的一些基本信息，使得用户获取的图像具有一定的含义，这些基本信息属于环境地图中包含的信息，通常不涉及用户隐私。
在本实施例中，并不限定获取环境图像对应的局部环境地图的实施方式，例如可以直接对环境图像进行图像识别，识别其中的环境信息，利用识别到的环境信息去已有环境地图中匹配，将被该环境信息匹配中的局部环境地图作为目标图像。又例如，自主移动设备可以边采集环境图像边对自主移动设备进行定位，则自主移动设备可以获取位置信息和姿态信息，基于位置信息、位姿信息以及视觉传感器的视场角，可以确定自主移动设备的视场范围，利用该视场范围获取环境图像对应的局部环境地图。
情况B4：自主移动设备利用视觉传感器采集到的环境图像中不包括目标分区参照物，且自主移动设备位于目标区域之外，则无论视觉传感器朝向哪个角度，其采集到的环境图像中均不包含目标区域中的环境信息，意味着不会涉及用户隐私，因此，无需对环境图像进行过滤，可以直接将环境图像传输给终端设备。
在另一种应用场景W2中，用户希望通过自主移动设备对作业环境中的特定区域(即目标区域)实现远程监控或智能管控，而且不希望消耗过多的流量资源和终端设备上的存储资源。鉴于这种应用需求，自主移动设备具体执行以下操作来满足用户的此种应用需求：
情况C1：自主移动设备利用视觉传感器采集到的环境图像中包括目标分区参照物，且自主移动设备位于目标区域之内，则意味着环境图像中包含目标区域中的环境信息，也有可能包含非目标区域中的环境信息，而目标区域是用户希望重点关注的区域，因此，可以对环境图像包含的非目标区域中的环境信息进行遮挡、模糊或替换处理，以得到第一目标图像；将第一目标图像传输给与自主移动设备绑定的终端设备。其中，非目标区域是指视觉传感器的视场范围内除目标区域之外的其它区域。
情况C2：自主移动设备利用视觉传感器采集到的环境图像中包括目标分区参照物，且自主移动设备位于目标区域之外，这意味着视觉传感器的视场范围至少局部覆盖目标区域，也就是说，该环境图像中包括目标区域中的环境信息，进一步，该环境图像中还会包含非目标区域中的环境信息，鉴于此，可以对环境图像包含的非目标区域中的环境信息进行遮挡、模糊或替换处理，以得到第一目标图像；将第一目标图像传输给与自主移动设备绑定的终端设备。其中，非目标区域是指视觉传感器的视场范围内除目标区域之外的其它区域。
情况C3：自主移动设备自主移动设备利用视觉传感器采集到的环境图像中不包括目标分区参照物，且自主移动设备位于目标区域之外，则无论视觉传感器朝向哪个角度，其采集到的环境图像中均不包含目标区域中的环境信息，可选地，若对该环境图像进行全部遮挡、模糊或替换处理后，图像将变得没有意义，基于此，可以获取与环境图像对应的局部环境地图，也即自主移动设备当前视角下的局部环境地图作为目标图像并发送给终端设备，用户通过该局部环境地图虽然无法获取目标区域内的详细情况，但至少可以获得自主移动设备当前所在区域和视角下的一些基本信息，使得用户获取的图像具有一定的含义。关于自主移动设备获取环境图像对应的局部环境地图的实施方式可参见前述实施例，在此不再赘述。或者，也可以丢弃该环境图，并不传输给终端设备，节约流量资源。
情况C4：自主移动设备利用视觉传感器采集到的环境图像中不包括目标分区参照物，且自主移动设备位于目标区域之内，则无论视觉传感器朝向哪个角度，其采集到的环境图像中大部分或全部环境信息均来自目标区域，而目标区域是用户希望重点关注的区域，可以不对环境图像进行过滤处理，可以直接将环境图像传输给与自主移动设备绑定的终端设备。
在本实施例中，通过上述方法生成第一目标图像或第二目标图像之后，可以将第一目标图像或第二目标图像传输至与自主移动设备绑定的终端设备。在本实施例中，并不限定自主移动设备将第一或第二目标图像提供给终端设备的实施方式。在一可选实施例中，用户与自主移动设备处于同一环境，则用户的终端设备可以通过蓝牙、无线等无线技术，与自主移动设备建立连接关系，自主移动设备直接将第一或第二目标图像传输给终端设备。在又一可选实施例中，自主移动设备没有与终端设备处于同一环境，自主移动设备与终端设备建立绑定关系，则自主移动设备可以将第一或第二目标图像提供给服务器，由服务器基于终端设备与自主移动设备之间的绑定关系，将第一或第二目标图像提供给终端设备。
在本申请实施例中，自主移动设备在作业过程中，可以采集环境图像并传输给终端设备，在向终端设备传输之前，可判断该环境图像中是否包含目标分区参照物，并在环境图像中包含目标分区参照物的情况下，识别出环境图像中包含目标区域的环境信息，并据此对该环境图像进行过滤，进而将经过过滤处理得到的目标图像提供给终端设备。其中，传输过滤掉一些环境信息的目标图像，在满足远程监控或者智能管控需求的基础上，还可以减少数据传输量，和/或，保护用户隐私，提高服务质量。
场景化实施例1：
在家庭环境中，至少包括客厅和儿童房。自主移动设备实现为陪护机器人，用户希望通过陪护机器人远程监控儿童房中婴儿的情况，又能节约网络流量，则用户通过终端设备(如手机)与陪护机器人建立连接关系，并在终端设备上设定关注区域为儿童房。
用户在外出情况下可通过终端设备向陪护机器人发出去儿童房陪护的指令，陪护机器人接收到该陪护指令后，定位出自身位于客厅，进一步，陪护机器人规划出从当前位置(客厅)到儿童房的行进路径，并按该路径向儿童房移动。在移动过程中，未进入儿童房之前，陪护机器人边移动边采集环境图像，并判断环境图像中是否儿童房的门；若判断结果为包含，则将环境图像中除儿童房之外的环境信息模糊掉，以减少传输过程中的数据量，提高传输速度，将局部模糊处理后的环境图像传输给用户的终端设备，以供用户通过该局部模糊处理后的环境图像有针对性的对儿童房的情况进行远程监控，例如判断儿童是否存在危险或异常行为等，增强用户的体验感。
在进入儿童房之后，陪护机器人采集到的环境图像均为儿童房内的环境信息，则可以不对环境图像进行过滤，而是直接将该环境图像传输给用户的终端设备，以供用户对儿童房的情况进行监控，例如判断儿童是否存在危险或异常行为等。在此说明，在该场景中，陪护机器人可以持续采集环境图像从而形成视频流，并以视频流的方式传输给用户的终端设备。
场景化实施例2：
在家庭环境中，自主移动设备实现为扫地机器人，用户可在扫地机器人执行清扫任务过程中对家庭环境进行远程监控，用户的家庭环境至少包括卧室、客厅、卫生间以及厨房。用户通过终端设备与扫地机器人建立绑定关系，并通过终端设备设定隐私区域为卧室和卫生间。
扫地机器人可以根据用户远程发出的清扫指令或设定的定时清扫任务的清扫时间到达时开始执行清扫任务。在扫地机器人执行清扫任务过程中，扫地机器人会采集周围的环境图像用于定位和导航。在此过程中，当用户需要查看扫地机器人视角下的环境信息时，可通过终端设备向扫地机器人发出远程监控指令，扫地机器人接收该远程监控指令，定位自己当前所在位置，假设扫地机器人当前所在位置为卧室，并判断出卧室为隐私区域，则扫地机器人将在卧室内采集到的环境图像替换为其当前视角下的局部环境地图，并将该局部环境地图传输给服务器，由该服务器将局部环境地图提供给终端设备，用户通过终端设备观看扫地机器人视角下卧室的局部环境地图，如图3a所示。
一段时间之后，扫地机器人移动至客厅进行清扫，此时，扫地机器人定位到当前位于客厅中，客厅属于非隐私区域，则根据自身姿态确定扫地机器人上摄像头的视场范围；发现摄像头的视场范围内包含卧室的门，也就意味着摄像头的视场范围可以覆盖卧室区域，如图3b所示。在这种情况下，扫地机器人虽然在客厅，但却可以通过卧室的门采集到卧室中的环境信息，为了保护用户隐私，扫地机器人可以识别出环境图像中包含卧室的门，对环境图像中的门利用白板进行遮挡，如图3c所示，从而屏蔽卧室中的环境信息，进而达到保护用户隐私的目的。进而，扫地机器人将用白板遮挡后的环境图像发送给服务器，由服务器将该环境图像发送给与扫地机器人绑定的终端设备，以供用户对家庭环境进行监控。
随着清扫任务的继续，扫地机器人不断重复上述动作，直至清扫任务结束，或者接收到用户发送的远程监控结束指令为止，在满足用户远程监控需求的同时，还可以保护用户隐私。
场景化实施例3：
在家庭环境下，用户可以将扫地机器人作为智能家居物联网中的智能管家，通过扫地机器人对家庭环境中的智能家居设备进行智能管控。扫地机器人可以在家庭环境中执行清扫任务，也可以在家庭环境中进行巡视，以便于用户通过扫地机器人对家庭中的智能家居设备进行智能管控。在执行清扫任务或巡视过程中，扫地机器人可以通过摄像头采集家庭环境中的环境图像，用户可以通过扫地机器人采集到的环境图像观察智能家居设备的使用状态，进而实现对智能家居设备的智能管控。为实现对智能家居设备的智能管控，用户通过终端设备与扫地机器人进行绑定，并通过终端设备设定隐私区域为卧室和卫生间。
扫地机器人可以根据用户远程发出的清扫指令或在设定的定时清扫任务的清扫时间到达时开始移动至客厅执行清扫任务。在扫地机器人执行清扫任务过程中，扫地机器人会采集周围的环境图像，用于定位和导航。在此过程中，用户向扫地机器人发送获取空调工作状态的指令，则扫地机器人接收该指令后，定位自身当前所在位置为客厅，进一步结合其当前姿态确定扫地机器人上摄像头的视场范围，判断设置于客厅内的空调是否位于当前视场范围内。若空调未位于当前视场范围内，则扫地机器人可调整自己的位置和姿态，使得空调位于当前视场范围内为止。在空调位于当前视场范围内的情况下，扫地机器人进一步判断当前视场范围内是否包含卧室的门，若当前视场范围内包含卧室的门，意味着扫地机器人在当前位置和姿态下采集到的环境图像中包含有卧室的门，也就意味着环境图像中包括卧室内的环境信息，而卧室属于隐私区域，因此扫地机器人可以识别出环境图像中包含的门，对环境图像中的门利用白板进行遮挡；之后将遮挡后的环境图像提供给服务器，由服务器发送给终端设备。遮挡后的环境图像中包含空调的工作状态信息，例如空调当前的档位、风速以及当前室内温度等信息，可供用户查看空调的工作状态。
进一步，如果用户认为当前室内温度比较合适，还可以通过终端设备向扫地机器人发出控制空调关闭的指令，由扫地机器人向空调发出关闭指令，以关闭空调；或者，如果用户认为当前空调风速过高，可以通过终端设备向扫地机器人发出控制空调降低风速的指令，由扫地机器人向空调发出降低风速的指令，以控制空调降低风速；或者如果用户认为当前空调档位过低，还可以通过终端设备向扫地机器人发出控制空调增大档位的指令，由扫地机器人向空调发出增大档位指令，以控制空调增大档位，从而实现对空调的智能管控。
需要说明的是，上述实施例所提供方法的各步骤的执行主体均可以是同一设备，或者，该方法也由不同设备作为执行主体。比如，步骤S101至步骤S104的执行主体可以为设备A；又比如，步骤S101-S103的执行主体可以为设备A，步骤S104的执行主体可以为设备B；等等。
另外，在上述实施例及附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如S101、S102等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。
图4为本申请示例性实施例提供的一种自主移动设备的结构示意图。如图4所示，该自主移动设备包括：设备本体40，设备本体40上设有存储器44和处理器45。
存储器44，用于存储计算机程序，并可被配置为存储其它各种数据以支持在自主移动设备上的操作。这些数据的示例包括用于在自主移动设备上操作的任何应用程序或方法的指令，消息，图片，视频等。
存储器44可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
处理器45与存储器44耦合，用于执行存储器44中的计算机程序，以用于：在作业过程中，利用视觉传感器采集环境图像；在环境图像中包含目标分区参照物的情况下，识别环境图像中包含的目标区域中的环境信息；根据目标区域中的环境信息，对环境图像进行信息过滤以得到第一目标图像；将第一目标图像传输给与自主移动设备绑定的终端设备，所述目标区域是作业环境中由目标分区参照物划分出的功能区域。
在一可选实施例中，处理器45还用于：在环境图像中不包含目标分区参照物的情况下，确定自主移动设备与目标区域的位置关系；若所述位置关系表示自主移动设备位于目标区域之内，获取环境图像对应的局部环境地图，作为第二目标图像，并将第二目标图像传输给终端设备。
在一可选实施例中，处理器45在得到第一目标图像时，具体用于：对所述环境图像中包含的所述目标区域中的环境信息进行遮挡、模糊或替换处理，以得到第一目标图像；或者，对所述环境图像中除所述目标区域中的环境信息之外的其它信息进行遮挡、模糊或替换处理，以得到第一目标图像。
在一可选实施例中，处理器45还用于：根据已有环境地图和所述环境图像，定位自主移动设备的位置和姿态；根据所述自主移动设备的位置和姿态，确定所述视觉传感器的视场范围；若所述目标分区参照物落在所述视觉传感器的视场范围内，则确定所述环境图像中包含目标分区参照物。
进一步可选地，处理器45在判断目标分区参照物是否落在所述视觉传感器的视场范围内时，具体用于：将所述环境图像输入图像识别模型进行目标分区参照物的检测，并在检测到所述环境图像包含目标分区参照物的情况下，获取所述目标分区参照物在所述环境图像中的坐标作为第一坐标；将已知的目标分区参照物的世界坐标转换到传感器坐标系下，以得到第二坐标，并根据所述第一坐标和所述第二坐标计算出第三坐标；若所述第三坐标位于所述视觉传感器的视场范围内，确定所述目标分区参照物落在所述视觉传感器的视场范围内。
在一可选实施例中，处理器45还用于：接收终端设备发送的配置信息，配置信息包括用户配置的目标区域的标识信息，并根据所述目标区域的标识信息，确定目标分区参照物的标识信息；目标区域或目标分区参照物的标识信息是目标区域或目标分区参照物在环境地图中的语义信息或位置信息。
在一可选实施例中，处理器45还用于：基于设定的区域特征以及分区参照物特征中的至少一种，识别作业环境中的目标区域以及目标分区参照物，并在环境地图中标记目标区域以及目标分区参照物。
进一步，如图4所示，该自主移动设备还包括：通信组件46、显示器47、电源组件48、音频组件49等其它组件。图4中仅示意性给出部分组件，并不意味着自主移动设备只包括图4所示组件。需要说明的是，图4中虚线框内的组件为可选组件，而非必选组件，具体可视自主移动设备的产品形态而定。
相应地，本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，计算机程序被执行时能够实现上述信息传输方法实施例中可由自主移动设备执行的各步骤。
自主移动设备的实现形态可以是扫地机器人、净化器、清洗机等。根据具体实现形态的不同，自主移动设备还可以包含其它一些组件或模块。下面以自主移动设备是扫地机器人为例，如图5所示，扫地机器人500包括：机械本体501，机械本体501上设有一个或多个处理器502、一个或多个存储计算机指令的存储器503以及通信组件504。通信组件504可以是Wifi模块、红外模块或蓝牙模块等。
机械本体501上除了设有一个或多个处理器502、通信组件504以及一个或多个存储器503之外，还设置有扫地机器人500的一些基本组件，例如向上测距的测距传感器(单点激光传感器或多点激光传感器)509、视觉传感器506、电源组件507、驱动组件508等等。视觉传感器可以是摄像头、相机等。可选地，驱动组件508可以包括驱动轮、驱动电机、万向轮等。进一步，如图5所示，扫地机器人500还可以包括清扫组件505，清扫组件505可以包括清扫电机、清扫刷、起尘刷、吸尘风机等。不同扫地机器人500所包含的这些基本组件以及基本组件的构成均会有所不同，本申请实施例仅是部分示例。值得说明的是，在图5中以虚线框示出的组件均为可选组件，而非必要组件。
值得说明的是，一个或多个处理器502、一个或多个存储器503可设置于机械本体501内部，也可以设置于机械本体501的表面。
机械本体501是机器人500赖以完成作业任务的执行机构，可以在确定的环境中执行处理器502指定的操作。其中，机械本体501一定程度上体现了扫地机器人500的外观形态。在本实施例中，并不限定扫地机器人500的外观形态，例如可以是圆形、椭圆形、三角形、凸多边形等。
一个或多个存储器503，主要用于存储计算机指令，该计算机指令可被一个或多个处理器502执行，致使一个或多个处理器502可以控制机器人500执行相应任务。除了存储计算机指令之外，一个或多个存储器503还可被配置为存储其它各种数据以支持在机器人500上的操作。这些数据的示例包括用于在机器人500上操作的任何应用程序或方法的指令，机器人500所在环境/场景的环境地图、信号强度地图等等。
一个或多个处理器502，可以看作是扫地机器人500的控制***，可用于执行一个或多个存储器503中存储的计算机指令，以控制扫地机器人500执行相应任务。例如，一个或多个处理器502可以执行一个或多个存储器503中存储的计算机指令，可实现前述方法实施例中信息传输方法的步骤，从而使得作业任务的执行能够越来越符合场景需求和用户心意，提高扫地机器人的服务质量，提高用户感受。
除上述操作之外，一个或多个处理器502执行一个或多个存储器503中存储的计算机指令，还可用于：在作业过程中，利用视觉传感器采集环境图像，在环境图像中包含目标分区参照物的情况下，识别环境图像中包含的目标区域中的环境信息；根据目标区域中的环境信息，对环境图像进行信息过滤以得到第一目标图像；将第一目标图像传输给与所述自主移动设备绑定的终端设备，所述目标区域是作业环境中由所述目标分区参照物划分出的功能区域。详细内容可参见前述实施例，在此不再赘述。
本申请实施例还提供一种信息传输装置，该装置可应用于自主移动设备中，该装置包括：采集模块、识别模块、过滤模块以及传输模块。其中，采集模块，用于在自主移动设备作业过程中，利用自主移动设备上的视觉传感器采集环境图像。识别模块，用于在环境图像中包含目标分区参照物的情况下，识别环境图像中包含的目标区域中的环境信息。过滤模块，用于根据目标区域中的环境信息，对环境图像进行信息过滤以得到第一目标图像。传输模块，用于将第一目标图像传输给与自主移动设备绑定的终端设备，目标区域是作业环境中由目标分区参照物划分出的功能区域。
在一可选实施例中，该装置还包括：确定模块和获取模块。其中，确定模块，用于在在环境图像中不包含目标分区参照物的情况下，确定自主移动设备与目标区域的位置关系。获取模块，用于在位置关系表示自主移动设备位于目标区域之内时，获取环境图像对应的局部环境地图，作为第二目标图像。传输模块还用于：将第二目标图像传输给终端设备。
在一可选实施例中，过滤模块具体用于：对环境图像中包含的目标区域中的环境信息进行遮挡、模糊或替换处理，以得到第一目标图像；或者，对环境图像中除目标区域中的环境信息之外的其它信息进行遮挡、模糊或替换处理，以得到第一目标图像。
在一可选实施例中，该装置还包括：定位模块、确定模块和判断模块。定位模块，用于根据已有环境地图和环境图像，定位自主移动设备的位置和姿态；确定模块，用于根据自主移动设备的位置和姿态，确定视觉传感器的视场范围；判断模块，用于若目标分区参照物落在视觉传感器的视场范围内，则确定环境图像中包含目标分区参照物。
进一步可选地，判断模块具体用于：将环境图像输入图像识别模型进行目标分区参照物的检测，并在检测到环境图像包含目标分区参照物的情况下，获取目标分区参照物在环境图像中的坐标作为第一坐标；将已知的目标分区参照物的世界坐标转换到传感器坐标系下，以得到第二坐标，并根据第一坐标和第二坐标计算出第三坐标；若第三坐标位于视觉传感器的视场范围内，确定目标分区参照物落在视觉传感器的视场范围内。
本实施例提供的信息传输装置，可在自主移动设备作业过程中，采集环境图像并传输给终端设备，在向终端设备传输之前，可判断该环境图像中是否包含目标分区参照物，并在环境图像包含目标分区参照物的情况下，识别出环境图像中包含的由目标分区参照物划分出的目标区域的环境信息，并据此对该环境图像进行过滤，进而将经过过滤处理得到的目标图像提供给终端设备。其中，传输过滤掉一些环境信息的目标图像，在满足远程监控或者智能管控需求的基础上，还可以减少数据传输量，和/或，保护用户隐私，提高服务质量。
上述图4-5中的通信组件被配置为便于通信组件所在设备和其他设备之间有线或无线方式的通信。通信组件所在设备可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G、3G、4G/LTE、5G等移动通信网络，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件经由广播信道接收来自外部广播管理***的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
上述图4-5中的显示器包括屏幕，其屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。
上述图4-5中的电源组件，为电源组件所在设备的各种组件提供电力。电源组件可以包括电源管理***，一个或多个电源，及其他与为电源组件所在设备生成、管理和分配电力相关联的组件。
上述图4-5中的音频组件，可被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件包括一个麦克风(MIC)，当音频组件所在设备处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器或经由通信组件发送。在一些实施例中，音频组件还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种信息传输方法，适用于自主移动设备，其特征在于，所述方法包括：
在作业过程中，利用视觉传感器采集环境图像；
在所述环境图像中包含目标分区参照物的情况下，识别所述环境图像中包含的目标区域中的环境信息；
根据所述目标区域中的环境信息，对所述环境图像进行信息过滤以得到第一目标图像；
将所述第一目标图像传输给与所述自主移动设备绑定的终端设备，所述目标区域是作业环境中由所述目标分区参照物划分出的功能区域。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在所述环境图像中不包含目标分区参照物的情况下，确定所述自主移动设备与所述目标区域的位置关系；
若所述位置关系表示所述自主移动设备位于所述目标区域之内，获取所述环境图像对应的局部环境地图，作为第二目标图像，并将所述第二目标图像传输给所述终端设备。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标区域中的环境信息，对所述环境图像进行信息过滤以得到第一目标图像，包括：
对所述环境图像中包含的所述目标区域中的环境信息进行遮挡、模糊或替换处理，以得到第一目标图像。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标区域中的环境信息，对所述环境图像进行信息过滤以得到目标图像，包括：
对所述环境图像中除所述目标区域中的环境信息之外的其它信息进行遮挡、模糊或替换处理，以得到第一目标图像。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
根据已有环境地图和所述环境图像，定位自主移动设备的位置和姿态；
根据所述自主移动设备的位置和姿态，确定所述视觉传感器的视场范围；
若所述目标分区参照物落在所述视觉传感器的视场范围内，则确定所述环境图像中包含目标分区参照物。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，判断所述目标分区参照物是否落在所述视觉传感器的视场范围内，包括：
将所述环境图像输入图像识别模型进行目标分区参照物的检测，并在检测到所述环境图像包含目标分区参照物的情况下，获取所述目标分区参照物在所述环境图像中的坐标作为第一坐标；
将已知的目标分区参照物的世界坐标转换到传感器坐标系下，以得到第二坐标，并根据所述第一坐标和所述第二坐标计算出第三坐标；
若所述第三坐标位于所述视觉传感器的视场范围内，确定所述目标分区参照物落在所述视觉传感器的视场范围内。
7.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
接收终端设备发送的配置信息，所述配置信息包括用户配置的目标区域的标识信息，并根据所述目标区域的标识信息，确定目标分区参照物的标识信息；
其中，所述目标区域或所述目标分区参照物的标识信息是所述目标区域或所述目标分区参照物在环境地图中的语义信息或位置信息。
8.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
基于设定的区域特征以及分区参照物特征中的至少一种，识别作业环境中的目标区域以及目标分区参照物，并在环境地图中标记所述目标区域以及目标分区参照物。
9.一种自主移动设备，其特征在于，包括：设备本体，所述设备本体上设有存储器和处理器；
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述处理器，与所述存储器耦合，用于执行所述计算机程序，以用于：
在作业过程中，利用视觉传感器采集环境图像；
在所述环境图像中包含目标分区参照物的情况下，识别所述环境图像中包含的目标区域中的环境信息；
根据所述目标区域中的环境信息，对所述环境图像进行信息过滤以得到第一目标图像；
将所述第一目标图像传输给与所述自主移动设备绑定的终端设备，所述目标区域是作业环境中由所述目标分区参照物划分出的功能区域。
10.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机程序被处理器执行时，致使所述处理器实现权利要求1-8任一项所述方法中的步骤。
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