CN111343696A - 自移动设备的通信方法、自移动设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种自移动设备的通信方法、自移动设备及存储介质。在本申请实施例中，自移动设备需要与其它设备通信时，考虑到其所处作业环境中无线信号可能强度不一，在当前所处位置处的无线信号强度不满足通信要求时，选择无线信号强度满足通信要求的目标位置，移动至目标位置处与其它设备进行通信，充分利用作业环境中较好的无线信号，这有利于提高自移动设备与服务器之间的通信质量。

Description

自移动设备的通信方法、自移动设备及存储介质

技术领域

本申请涉及智能技术领域，尤其涉及一种自移动设备的通信方法、自移动设备及存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的发展，家用电器也趋向于智能化。例如，扫地机器人可凭借一定的人工智能，自动完成地面清扫任务，将用户从清洁工作中解放出来。

在实际应用中，扫地机器人由于自身能力有限，在进行如物体识别，语音处理等任务中，需要将数据传送至服务器进行处理。

发明内容

本申请的多个方面提供一种自移动设备的通信方法、自移动设备及存储介质，用以提高自移动设备与服务器之间的通信质量。

本申请实施例提供一种自移动设备的通信方法，适用于自移动设备，所述方法包括：当需要与其它设备通信时，获取当前所处位置处的无线信号强度；若所述当前所处位置处的无线信号强度不满足通信要求，选择无线信号强度满足所述通信要求的目标位置；所述自移动设备移动至所述目标位置，并在所述目标位置处与所述其它设备进行通信。

本申请实施例还提供一种自移动设备，包括：设备本体，所述设备本体上设有一个或多个处理器，以及一个或多个存储计算机指令的存储器；所述一个或多个处理器，用于执行所述计算机指令，以用于：在所述自移动设备需要与其它设备通信时，获取所述自移动设备当前所处位置处的无线信号强度；若所述当前所处位置处的无线信号强度不满足通信要求，选择无线信号强度满足所述通信要求的目标位置；控制所述自移动设备移动至所述目标位置，并在所述目标位置处与所述其它设备进行通信。

本申请实施例还提供一种存储有计算机指令的计算机可读存储介质，当所述计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行包括以下的动作：在自移动设备需要与其它设备通信时，获取所述自移动设备当前所处位置处的无线信号强度；若所述当前所处位置处的无线信号强度不满足通信要求，选择无线信号强度满足所述通信要求的目标位置；控制所述自移动设备移动至所述目标位置，并在所述目标位置处与所述其它设备进行通信。

在本申请实施例中，自移动设备需要与其它设备通信时，考虑到其所处作业环境中无线信号可能强度不一，在当前所处位置处的无线信号强度不满足通信要求时，选择无线信号强度满足通信要求的目标位置，移动至目标位置处与其它设备进行通信，充分利用作业环境中较好的无线信号，这有利于提高自移动设备与服务器之间的通信质量。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请示例性实施例提供的一种通信***的结构示意图；

图2为本申请示例性实施例提供的一种无线信号强度地图的样式图；

图3为本申请示例性实施例提供的一种自移动设备的通信方法的流程示意图；

图4为本申请示例性实施例提供的一种自移动设备的结构示意图；

图5为本申请示例性实施例提供的一种机器人的结构框图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在现有技术中，扫地机器人有时需要与服务器进行通信，其通信质量可能不佳。在本申请实施例中，自移动设备需要与其它设备通信时，考虑到其所处作业环境中无线信号可能强度不一，在当前所处位置处的无线信号强度不满足通信要求时，选择无线信号强度满足通信要求的目标位置，移动至目标位置处与其它设备进行通信，充分利用作业环境中较好的无线信号，这有利于提高自移动设备与服务器之间的通信质量。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

图1为本申请示例性实施例提供的一种通信***的结构示意图。如图1所示，该通信***100包括：自移动设备101以及可与自移动设备101通信的其它设备102。自移动设备101可以是一台或多台，对此不做限定。其它设备102可以是一台或多台，对此不做限定。另外，其它设备102可以是终端设备，也可以是另一台自移动设备，还可以是服务器。

本实施例的自移动设备101可以是任何能够在其作业环境中高度自主地进行空间移动的机械设备，例如，可以是无人车、机器人、净化器等。其中，机器人可以是清扫型机器人、其它服务型机器人等各类机器人。清扫型机器人是指能够在其作业环境中自主执行清扫任务的机器人，包括扫地机器人、擦玻璃机器人等。其它服务型机器人是指能够在其作业环境中自主移动并提供非清扫服务的机器人，包括空气净化机器人、家庭陪护机器人、迎宾机器人等。

当然，根据自移动设备实现形态的不同，自移动设备的形状也会有所不同。本实施例并不限定自移动设备的形态，以自移动设备的外轮廓形状为例，自移动设备的外轮廓形状可以是不规则形状，也可以是一些规则形状。例如，自移动设备的外轮廓形状可以是圆形、椭圆形、方形、三角形、水滴形或D形等规则形状。相应地，规则形状之外的称为不规则形状，例如人形机器人的外轮廓、无人车的外轮廓以及无人机的外轮廓等属于不规则形状。

在实际应用中，自移动设备101需要与其它设备102进行通信。根据应用场景的不同，其它设备102的实现形态以及自移动设备101与其它设备102进行通信的原因均会有所不同。例如，在一些场景中，自移动设备101需要与用户的终端设备，例如手机进行通信，以便于接收终端设备的控制；其中，用户的终端设备即为需要与自移动设备101进行通信的其它设备102。在另一些场景中，自移动设备101可能会因自身能力有限，需要与服务器进行通信从而借助服务器的处理能力完成一些作业任务，其中，服务器即为需要与自移动设备101进行通信的其它设备102。

在本实施例中，自移动设备101所处作业环境中的无线信号可能强弱不一。自移动设备所处作业环境中的无线信号可以是Wifi信号、蓝牙信号、NFC信号，射频信号，红外信号，超宽带(UWB)信号等。在本实施例中，自移动设备101需要与其它设备102通信时，自移动设备101可以获取其当前所处位置处的无线信号强度；判断其当前所处位置处的无线信号强度是否满足通信要求；若当前所处位置处的无线信号强度不满足通信要求，选择无线信号强度满足通信要求的目标位置；进而，移动至目标位置，并在目标位置处(利用目标位置处的无线信号)与其它设备102进行通信，以便于成功与其它设备102进行通信，保证与其它设备102之间的通信质量。

可选地，若自移动设备101当前所处位置处的无线信号强度满足通信要求，自移动设备101可以在当前所处位置处(利用当前位置处的无线信号)与其它设备102进行通信。值得说明的是，在自移动设备101当前所处位置处的无线信号强度满足通信要求的情况下，自移动设备101也可以从当前所处位置移动到另一位置处与其它设备102进行通信，其中，另一位置处的无线信号强度满足通信要求。

在本实施例中，自移动设备101可以根据通信需求，考虑其所处作业环境中无线信号强弱不一的情况，可以自动找寻无线信号较强的位置与其它设备102进行通信，有利于保证通信质量，进而提高完成任务的效率。

在本申请一可选实施例中，自移动设备101自己具备一定计算资源和存储资源，可以独立完成一些任务。但是，在有些应用场景中，自移动设备101可能会受限于自身的计算资源和/或存储资源而无法完成一些任务。对于这些情况，自移动设备101可以与其它设备102进行通信，从而借助其它设备102的计算资源和/或存储资源完成相应任务。基于此，自移动设备101可以确定其当前需要完成的目标任务以及完成目标任务所需的计算资源和/或存储资源；根据完成目标任务所需的计算资源和/或存储资源，判断自移动设备101自身的计算资源和/或存储资源是否足以完成该目标任务；若自移动设备101自身的计算资源和/或存储资源不足，则确定需要与其它设备102进行通信，以便借用其它设备102的计算资源和/存储资源完成该目标任务。其中，目标任务可以是自移动设备101需要完成的任意任务，例如障碍物识别、语音识别、视频通信等。可选地，其它设备102可以是服务器，也可以是可辅助自移动设备101的另一自移动设备。

进一步可选地，可以预先设定一些对无线信号强度有一定要求的任务，简称为设定任务。这样，在自移动设备101需要与其它设备102进行通信的情况下，需要进一步判断自移动设备101与其它设备102进行通信的目的是否是为了完成设定任务。若自移动设备101与其它设备102进行通信的目的是为了完成设定任务，则自移动设备101才可以自动寻找无线信号较强的位置与其它设备102进行通信；若自移动设备101与其它设备102进行通信的目的不是为了完成设定任务，自移动设备101可以直接在当前所处位置处与其它设备102进行通信，而无需自动寻找无线信号较强的位置与其它设备102进行通信。

基于上述，当自移动设备101需要与其它设备102进行通信，以便于借助其它设备102的计算资源和/或存储资源完成目标任务时，可以进一步确定触发自移动设备101与其它设备102进行通信的目标任务是否属于对无线信号强度有一定要求的预设任务；若目标任务属于设定任务，则自移动设备101可以获取其当前所处位置处的无线信号强度；判断其当前所处位置处的无线信号强度是否满足通信要求；若其当前所处位置处的无线信号强度不满足通信要求，则选择无线信号强度满足通信要求的目标位置；进而，移动至目标位置，并在目标位置处与其它设备102进行通信。若自移动设备101当前所处位置处的无线信号强度满足通信要求，或者，目标任务不属于设定任务，则自移动设备可以在当前所处位置处与其它设备102进行通信。

可选地，上述预设任务可以包括但不限于以下至少一种：物体识别、语音识别、机器模型访问、视频通话、环境监控与报警、天气查询、在线购物、语音通话、音视频播放。结合预设任务的详细实现可参见后续场景实施例，在此暂不详述。

在本申请一些选实施例中，自移动设备101存储有其作业环境的信号强度地图，该信号强度地图包括作业环境中各位置处的无线信号强度，可以是信号热度地图。自移动设备101所处作业环境中的无线信号可以是Wifi信号、蓝牙信号、NFC信号，射频信号，红外信号，超宽带(UWB)信号等。一种信号强度地图的样式如图2所示，但不限于此。如图2所示，作业环境中包含Wifi信号发射器，Wifi信号发射器发射Wifi信号，不同区域的Wifi信号强度不同。在图2中，将作业环境划分为三种Wifi信号区域，分别是Wifi信号较强的区域(对应图2中颜色最深的区域)，Wifi信号适中的区域(对应图2中颜色相对较深的区域)，以及Wifi信号较弱的区域(对应图2中颜色最浅的区域)。值得说明的是，图2所示信号强度地图的粒度相对较粗，仅包含三种Wifi信号强度，但并不限于此，信号强度地图的粒度可以更细一些。基于此，当自移动设备101需要与其它设备102通信时，可基于其作业环境的信号强度地图，获取其当前所处位置处的无线信号强度；并在其当前所处位置处的无线信号强度不满足通信要求时，基于该信号强度地图，选择无线信号强度满足通信要求的目标位置；然后移动至目标位置，并在目标位置处与其它设备102进行通信。

在此说明，根据自移动设备101与其它设备102进行通信的目的、作业环境以及应用场景等因素的不同，可以灵活设置通信要求。例如，在一些应用场景中，上述通信要求可以表示为正常通信所需满足最小的信号强度，记为信号强度阈值。基于此，当自移动设备101需要与其它设备102通信时，可基于其作业环境的信号强度地图，获取其当前所处位置处的无线信号强度；将其当前所处位置处的无线信号强度与信号强度阈值进行比较；若其当前所处位置处的无线信号强度小于或等于信号强度阈值，意味着其当前所处位置处的无线信号强度不满足通信要求，则可以基于其作业环境的信号强度地图，从其作业环境中选择无线信号强度大于信号强度阈值的位置作为目标位置；然后移动至目标位置，并在目标位置处与其它设备102进行通信。对于自移动设备101当前所处位置处的无线信号强度大于信号强度阈值的情况，意味着其当前所处位置处的无线信号强度满足通信要求，则可以在其当前所处位置处与其它设备102进行通信。

同理，根据自移动设备与其它设备进行通信的目的、作业环境以及应用场景等因素的不同，基于信号强度地图选择无线信号强度大于信号强度阈值的位置作为目标位置的方式也会有所不同。下面列举几种选择目标位置的方式：

方式1：基于信号强度地图，确定自移动设备作业环境中无线信号强度大于信号强度阈值的至少一个信号区域，从至少一个信号区域中选择距离自移动设备当前所处位置最近的位置作为目标位置。在方式1中，目标位置距离自移动设备当前所处位置最近，自移动设备可以快速移动至目标位置，便于尽快与其它设备进行通信。

方式2：基于信号强度地图，确定作业环境中无线信号强度大于信号强度阈值的至少一个信号区域，从至少一个信号区域中选择信号强度最大的位置作为目标位置。在方式2中，目标位置处的信号强度最强，自移动设备在此处与其它设备进行通信，更加可靠、稳定，有利于提高通信质量。

方式3：基于信号强度地图，确定作业环境中无线信号强度大于信号强度阈值的至少一个信号区域，从至少一个信号区域中选择边角位置作为目标位置。在方式3中，目标位置位于作业环境的边角上，自移动设备在此处与其它设备进行通信，不会造成阻挡，有利于降低对用户行走的不利影响。

方式4：基于信号强度地图，确定作业环境中无线信号强度大于信号强度阈值的至少一个信号区域，从至少一个信号区域中选择监控视角最大的位置作为目标位置。在方式4中，自移动设备在目标位置处的监控视角最大，这样在自移动设备与其它设备进行通信的过程中，便于继续以较大范围对作业环境进行监控，尤其适用于监控场景。

方式5：基于信号强度地图，确定作业环境中无线信号强度大于信号强度阈值的至少一个信号区域，从至少一个信号区域中选择与后续作业位置最近的位置作为目标位置。在方式5中，目标位置距离自移动设备后续作业位置最近，自移动设备可以快速移动至后续作业位置，便于尽快基于通信结果开始后续作业。

在本申请一些实施例中，可以预先设置统一的信号强度阈值，即针对自移动设备与其它设备通信需要完成的不同任务，该信号强度阈值均相同。

在本申请另一些实施例中，可以将自移动设备需要通过与其它设备进行通信才能完成的任务与信号强度阈值相结合，预先建立这些任务与信号强度阈值的映射关系。该映射关系中包括不同任务对应的信号强度阈值。基于此，当自移动设备需要与其它设备通信时，可基于其作业环境的信号强度地图，获取其当前所处位置处的无线信号强度；根据触发自移动设备与其它设备进行通信的目标任务，查询预先建立的任务与信号强度阈值的映射关系，确定信号强度阈值；将其当前所处位置处的无线信号强度与信号强度阈值进行比较；若其当前所处位置处的无线信号强度小于或等于信号强度阈值，意味着其当前所处位置处的无线信号强度不满足通信要求，则可以基于其作业环境的信号强度地图，从其作业环境中选择无线信号强度大于信号强度阈值的位置作为目标位置；然后移动至目标位置，并在目标位置处与其它设备进行通信。

值得说明的是，上述实施例中，并不限定“获取当前所处位置处的无线信号强度”的操作与“查询预先建立的任务与信号强度阈值的映射关系确定信号强度阈值”的操作之间的执行顺序，可以顺序执行，也可以并行执行。

在本申请又一些实施例中，可以在通信过程中根据目标任务的通信要求，实时计算信号强度阈值。基于此，当自移动设备需要与其它设备通信时，可基于其作业环境的信号强度地图，获取其当前所处位置处的无线信号强度；根据触发自移动设备与其它设备进行通信的目标任务需要传输的数据量和要求的传输速率下限，实时计算信号强度阈值；将其当前所处位置处的无线信号强度与信号强度阈值进行比较；若其当前所处位置处的无线信号强度小于或等于信号强度阈值，意味着其当前所处位置处的无线信号强度不满足通信要求，则可以基于其作业环境的信号强度地图，从其作业环境中选择无线信号强度大于信号强度阈值的位置作为目标位置；然后移动至目标位置，并在目标位置处与其它设备进行通信。

值得说明的是，上述实施例中，并不限定“获取当前所处位置处的无线信号强度”的操作与“实时计算信号强度阈值”的操作之间的执行顺序，可以顺序执行，也可以并行执行。

在上述一些实施例中，基于自移动设备所处作业环境的信号强度地图来选择目标位置，但并不限于此。例如，当自移动设备确定需要与其它设备通信，并且其当前所处位置处的无线信号强度不满足通信要求时，自移动设备可以自当前所处位置处开始随机移动，并在移动过程中探测所移动到的各位置处的无线信号强度，以获得无线信号强度满足通信要求的目标位置。例如，可以在探测到的某一位置处的无线信号强度时，将该位置处的无线信号强度与信号强度阈值进行比较；若该位置处的无线信号强度大于信号强度阈值，确定该位置处的无线信号强度满足通信要求，可将该位置作为目标位置，进而在该目标位置处与其它设备进行通信。

值得说明的是，上述一些实施例中“基于信号强度地图选择目标位置的方式”可以替换为此处给出的“在随机移动过程中通过探测各位置处的无线信号强度以获得目标位置的方式”，替换后的实施例不做详述。

进一步，在上述或下述实施例中，自移动设备在确定目标位置后，可以结合其作业环境的环境地图，规划从当前所处位置到目标位置的导航路径；沿着导航路径移动至目标位置。

进一步，在上述或下述实施例中，自移动设备在目标位置处与其它设备进行通信之后，还可以自目标位置处，基于通信结果继续执行作业任务。或者，自移动设备在目标位置处与其它设备进行通信之后，还可以返回至移动前的原始位置处，基于通信结果继续执行作业任务。

根据自移动设备的实现形态以及所处应用场景的不同，自移动设备基于通信结果继续执行的作业任务会有所不同。下面举例说明：

若自移动设备是扫地机器人，则扫地机器人在目标位置处与其它设备进行通信之后，还可以自目标位置处基于通信结果继续执行清扫任务，或者返回至移动前的原始位置处，进而基于通信结果继续执行清扫任务。

若自移动设备是空气净化器，则空气净化器在目标位置处与其它设备进行通信之后，还可以自目标位置处基于通信结果继续执行空气净化任务，或者返回至移动前的原始位置处，进而基于通信结果继续执行空气净化任务。

若自移动设备是搬运机器人，则搬运机器人在目标位置处与其它设备进行通信之后，还可以自目标位置处基于通信结果继续执行搬运任务，或者返回至移动前的原始位置处，进而基于通信结果继续执行搬运任务。

若自移动设备是引导机器人，则引导机器人在目标位置处与其它设备进行通信之后，还可以自目标位置处基于通信结果继续执行引导任务，或者返回至移动前的原始位置处，进而基于通信结果继续执行引导任务。

下面一些应用场景，对本申请实施例提供的技术方案进行详细说明。

场景实施例1：

在场景实施例1中，家用机器人在家庭环境中执行各种任务。在这些任务中，有些任务需要大量存储空间和计算资源，例如高精度物体识别。而家用机器人一般是嵌入式机器人，对于需要大量存储空间和计算资源的任务，其可能无法提供相匹配的计算能力和存储资源。家用机器人可以与服务器进行通信，利用服务器的存储和计算能力完成相应任务。

以扫地机器人为例，扫地机器人在执行清扫任务过程中，可以利用摄像头拍摄其所处家庭环境的环境图像，需要从图像中识别出地板上的数据线、桌椅等障碍物，然后采取避障措施以防缠绕或撞击。其中，拍摄到的环境图像需要很大的存储空间，且图像识别方法也需要较大的计算量。对此，扫地机器人会将拍摄到的环境图像上传至云端的服务器，由服务器对这些环境图像进行物体识别得到扫地机器人行进路线上的障碍物并下发给扫地机器人，扫地机器人据此避障。

又例如，以扫地机器人为例，在对环境地图进行区域化过程中，扫地机器人可以遍历其所处家庭环境，并在遍历过程中利用摄像头拍摄环境图像，需要从图像中识别出家庭环境中存在的物品，基于对这些物品的识别结果将家庭环境划分为不同的空间区域，如识别出抽油烟机可以定位为厨房，有大沙发与电视定位为客厅等，以便于得到区域化的环境地图。其中，拍摄到的环境图像需要很大的存储空间，且图像识别方法也需要较大的计算量。对此，扫地机器人会将拍摄到的环境图像上传至云端的服务器，由服务器对这些环境图像进行物体识别得到扫地机器人行进路线上的障碍物并下发给扫地机器人，扫地机器人据此构建区域化的环境地图。

然而，在家庭环境中，可能由于桌椅、衣柜、墙壁等遮挡，或由于家用电器的电磁干扰等，不同位置处的Wifi信号强弱不一。若家用机器人当前所处位置处的Wifi信号较弱，其上传环境图像的速度会很慢，甚至无法上传，这样服务器就无法及时给出识别结果，影响扫地机器人执行后续操作。

为此，扫地机器人需要向服务器上传环境图像时，首先家庭环境的Wifi信号强度地图，获取其当前所处主卧室中心处的Wifi信号强度，将该Wifi信号强度与设定的信号强度阈值进行比较。若当前所处主卧室中心处的Wifi信号强度大于信号强度阈值，则直接在主卧室中心处利用该处的Wifi信号与服务器建立通信连接。若主卧室中心处的Wifi信号强度小于或等于信号强度阈值，则利用家庭环境的Wifi信号强度地图，寻找Wifi信号强度大于信号强度阈值的目标位置，例如主卧室门口处、客厅任一位置处，则从主卧室中心处移动到主卧室门口处或客厅，在主卧室门口或客厅利用该处的Wifi信号与服务器建立通信连接。

扫地机器人与服务器建立通信连接之后，将拍摄到的环境图像上传至服务器；服务器对该环境图像中的物体进行识别得到识别结果并下发给扫地机器人。若扫地机器人正在执行清扫任务，则在拿到识别结果后，可以回到主卧室中心处，继续执行清扫任务，并在执行清扫任务过程中利用识别结果进行避障，这相当于返回至原始位置处，基于通信结果继续执行后续作业任务。若扫地机器人正在构建环境地图，则在拿到识别结果后，一方面可以在环境地图中标记出主卧室区域，另一方面可以回到主卧室中心处，继续执行遍历操作，直至在环境地图中标记出整个家庭环境中的各个区域为止，这相当于返回至原始位置处，基于通信结果继续执行后续作业任务。

场景实施例2：

在场景实施例2中，家用机器人在家庭环境中执行各种任务。以家庭陪护机器人为例，该家庭陪护机器人支持语音指令。用户可以向家庭陪护机器人发出各种语音指令，指示家庭陪护机器人执行家庭陪护任务。例如，用户可以发出“请讲个故事”、“请播放音乐”、“请问今天天气如何”、“请帮我测量血压”等等。

对家庭陪护机器人来说，可以预先学习或存储一些语音指令，家庭陪护机器人可以理解这些语音指令的含义并进行相应动作。但是，家庭陪护机器人在执行陪护任务过程中，很可能会碰到难以理解或模糊的指令，包括但不限于各类超出家庭陪护机器人数据库内的指令，也包括一些发音不准或带有方言的指令。

在家庭陪护机器人执行陪护任务的过程中，若用户给家庭陪护机器人传送的语音指令是难以理解或模糊的，家庭陪护机器人需要通过机器学习等算法识别该语音指令的语义。机器学习过程需要的计算量较大，一般家庭陪护机器人无法提供相匹配的计算能力。于是，家庭陪护机器人需要借助家庭环境中的Wifi信号与云端的服务器建立通信连接，将难以理解或模糊的语音指令上传至服务器，由服务器利用机器学习等算法识别出语音指令的语义并下发至家庭陪护机器人，家庭陪护机器人根据服务器的识别结果执行相应动作或给出相关答复。

然而，在家庭环境中，可能由于桌椅、衣柜、墙壁等遮挡，或由于家用电器的电磁干扰等，不同位置处的Wifi信号强弱不一。若家用机器人当前所处位置处的Wifi信号较弱，其上传难以理解或模糊的语音指令的速度会很慢，甚至无法上传，这样服务器就无法及时给出识别结果，影响家庭陪护机器人执行陪护任务。

为此，家庭陪护机器人需要向服务器上传难以理解或模糊的语音指令时，首先基于家庭环境的Wifi信号强度地图，获取其当前所处位置(例如厨房)处的Wifi信号强度，将该Wifi信号强度与设定的信号强度阈值进行比较。若当前所处位置处的Wifi信号强度大于信号强度阈值，则利用当前所处位置处的Wifi信号与服务器建立通信连接。若当前所处位置处的Wifi信号强度小于或等于信号强度阈值，则利用家庭环境的Wifi信号强度地图，寻找Wifi信号强度大于信号强度阈值的目标位置(例如客厅)，从厨房移动到客厅，在客厅中利用客厅内的Wifi信号与服务器建立通信连接。

家庭陪护机器人与服务器建立通信连接之后，将语音指令上传至服务器；服务器对语音指令进行识别得到其语义并下发给家庭陪护机器人。若语音指令的语义是“请帮我拿一下菜谱”，则家庭陪护机器人可以从客厅移动至书房，从书房的书架上取出菜谱并返回至厨房中交给用户，这相当于从目标位置处，基于通信结果继续执行后续作业任务。若语音指令的语义是“请播放舒缓型音乐”，则家庭陪护机器人可以从客厅返回至厨房，并播放舒缓型音乐，这相当于返回至原始位置处，基于通信结果继续执行后续作业任务。

场景实施例3：

在场景实施例3中，酒店场景中配置有客房服务机器人。该客房服务机器人支持视频通话。为了了解客房情况，需要客房服务机器人与大堂经理等相关人员进行视频通话。客房内Wifi信号强弱不一，客房服务机器人在接收到视频通话请求时，可以查询客房内Wifi信号强度地图，获取当前所在位置处(例如卫生间)的Wifi信号强度，将Wifi信号强度与信号强度阈值进行比较；若当前所在位置处的Wifi信号强度小于或等于信号强度阈值，则可以基于Wifi信号强度地图，寻找Wifi信号强度大于信号强度阈值的目标位置，例如窗户处；从卫生间移动至客房的窗户处，在此处与相关人员进行视频通话。由于窗户处的信号较好，可以保证视频通话质量，降低通话中断的概率。

场景实施例4：

在场景实施例4中，在高危、无菌或高温等作业环境中，可以配置监控机器人，用于实时监控这些作业环境的环境参数或作业状态。在医院、幼儿园、养老院等场景中，也可以配置监控机器人，用来监控这些场景中的突发情况。这些监控机器人需要及时将监控画面上传至服务器或相关人员的终端设备，例如可能是周期性上传，也可能是在设定的时间到达时上传，也可能是在监控到异常事件或状况时上传。但是，这些监控画面的数据量过大，监控机器人所处环境中的Wifi信号的强弱对传输速度影响较大，因此在需要上传监控画面时，若当前位置处的Wifi信号较弱时，可以寻找Wifi信号较强的地方，在该位置将监控画面上传给服务器或终端设备。

对一些特殊环境，可能不太方便构建Wifi信号强度地图，例如对于高温或高危作业场景。对于这些场景，监控机器人需要上传监控画面时，若当前所处位置的信号较弱，可以随机移动并探测移动到的位置处的信号强度，当探测到较强信号时，在探测到的较强信号处上传监控画面。

结合上述***实施例，本申请还提供一些方法实施例，这些方法实施例主要是从自移动设备的角度描述了其与其它设备进行通信的过程。

图3为本申请示例性实施例提供的一种自移动设备的通信方法的流程示意图。如图3所示，该方法包括：

301、当自移动设备需要与其它设备通信时，获取当前所处位置处的无线信号强度。

302、若当前所处位置处的无线信号强度不满足通信要求，选择无线信号强度满足通信要求的目标位置。

303、自移动设备移动至目标位置，并在目标位置处与其它设备进行通信。

其中，自移动设备所处作业环境中的无线信号可以是Wifi信号、蓝牙信号、NFC信号，射频信号，红外信号，超宽带(UWB)信号等。

其中，自移动设备可以是任何能够在其作业环境中高度自主地进行空间移动的机械设备，例如，可以是无人车、机器人、净化器等。

在本实施例中，自移动设备需要与其它设备通信时，自移动设备可以获取其当前所处位置处的无线信号强度；判断其当前所处位置处的无线信号强度是否满足通信要求；若当前所处位置处的无线信号强度不满足通信要求，选择无线信号强度满足通信要求的目标位置；进而，移动至目标位置，并在目标位置处(利用目标位置处的无线信号)与其它设备进行通信，以便于成功与其它设备进行通信，保证与其它设备之间的通信质量。

可选地，若自移动设备当前所处位置处的无线信号强度满足通信要求，自移动设备在当前所处位置处与其它设备进行通信。

在一可选实施例中，在上述步骤302中，选择无线信号强度满足通信要求的目标位置的方式包括：基于自移动设备作业环境的信号强度地图，选择无线信号强度满足通信要求的目标位置；或者，自移动设备从当前所处位置处开始随机移动，并探测所移动到的各位置处的无线信号强度，以获得无线信号强度满足通信要求的目标位置。

进一步可选地，在基于自移动设备作业环境的信号强度地图，选择无线信号强度满足通信要求的目标位置时，可以基于信号强度地图，从作业环境中选择无线信号强度大于信号强度阈值的位置作为目标位置。

进一步可选地，基于信号强度地图，从作业环境中选择无线信号强度大于信号强度阈值的位置作为目标位置，包括以下任一方式：

基于信号强度地图，确定作业环境中无线信号强度大于信号强度阈值的至少一个信号区域，从至少一个信号区域中选择距离自移动设备当前所处位置最近的位置作为目标位置；

基于信号强度地图，确定作业环境中无线信号强度大于信号强度阈值的至少一个信号区域，从至少一个信号区域中选择信号强度最大的位置作为目标位置；

基于信号强度地图，确定作业环境中无线信号强度大于信号强度阈值的至少一个信号区域，从至少一个信号区域中选择边角位置作为目标位置；

基于信号强度地图，确定作业环境中无线信号强度大于信号强度阈值的至少一个信号区域，从至少一个信号区域中选择监控视角最大的位置作为目标位置；

基于信号强度地图，确定作业环境中无线信号强度大于信号强度阈值的至少一个信号区域，从至少一个信号区域中选择与后续作业位置最近的位置作为目标位置。

相应地，在信号强强度阈值的基础上，在选择无线信号强度满足通信要求的目标位置之前，可以将当前所处位置处的无线信号强度与信号强度阈值进行比较；若当前所处位置处的无线信号强度大于信号强度阈值，确定当前所处位置处的无线信号强度满足通信要求；若当前所处位置处的无线信号强度小于或等于信号强度阈值，确定当前所处位置处的无线信号强度不满足通信要求。

更进一步，在将当前所处位置处的无线信号强度与信号强度阈值进行比较之前，可以根据触发自移动设备与其它设备进行通信的目标任务，查询预先建立的任务与信号强度阈值的映射关系，确定信号强度阈值；或者，可以根据触发自移动设备与其它设备进行通信的目标任务需要传输的数据量和要求的传输速率下限，实时计算信号强度阈值。

根据应用场景的不同，自移动设备与其它设备进行通信的原因均会有所不同。在一些应用场景中，自移动设备可能会受限于自身的计算资源和/或存储资源而无法完成一些任务。对于这些情况，自移动设备确定需要与其它设备通信的方式包括：确定自移动设备当前需要完成的目标任务以及完成目标任务所需的计算资源和/或存储资源；若自移动设备自身的计算资源和/或存储资源不足，确定需要与其它设备进行通信，以借用其它设备的计算资源和/存储资源完成目标任务。

进一步可选地，可以预先设定一些对无线信号强度有一定要求的任务，简称为设定任务。这样，在自移动设备需要与其它设备进行通信的情况下，需要进一步判断自移动设备与其它设备进行通信的目的是否是为了完成设定任务。若自移动设备与其它设备进行通信的目的是为了完成设定任务，则自移动设备才可以自动寻找无线信号较强的位置与其它设备进行通信；若自移动设备与其它设备进行通信的目的不是为了完成设定任务，自移动设备可以直接在当前所处位置处与其它设备进行通信，而无需自动寻找无线信号较强的位置与其它设备进行通信。

基于上述，在获取当前所处位置处的无线信号强度之前，还包括：确定触发自移动设备与其它设备进行通信的目标任务，属于对无线信号强度有一定要求的预设任务。

可选地，上述预设任务包括以下至少一种：物体识别、语音识别、机器模型访问、视频通话、环境监控与报警、天气查询、在线购物、语音通话、音视频播放。

结合上述预设任务的示例，列举几种属于预设任务的目标任务：

例如，若目标任务是自移动设备作业过程中的障碍物识别任务，确定目标任务属于预设的物体识别任务。

例如，若目标任务是自移动设备作业过程中识别语音指令的任务，确定目标任务属于预设的语音识别任务。

例如，若目标任务是自移动设备作业过程中依赖机器模型实现的任务，确定目标任务属于预设的机器模型访问任务。

结合上述属于预设任务的目标任务的示例，列举几种自移动设备在目标位置处与其它设备进行通信的过程：

若目标任务是是自移动设备作业过程中的障碍物识别任务，在目标位置处向服务器上传自移动设备作业环境的环境图像，并接收服务器返回的根据环境图像识别出的障碍物信息；

若目标任务是自移动设备作业过程中识别语音指令的任务，在目标位置处向服务器上传语音指令，并接收服务器返回的针对语音指令的文本识别结果；

若目标任务是自移动设备作业过程中依赖机器模型实现的任务，在目标位置处向服务器上传模型参数，并接收服务器返回的根据模型参数运行机器模型产生的模型结果。

在上述或下述实施例中，自移动设备移动至目标位置的一种方式包括：基于自移动设备作业环境的环境地图，规划从自移动设备当前所处位置到目标位置的导航路径；自移动设备沿导航路径移动至目标位置。

在上述或下述实施例中，自移动设备在目标位置处与其它设备进行通信之后，还可以自目标位置处，基于通信结果继续执行作业任务。或者，自移动设备在目标位置处与其它设备进行通信之后，还可以返回至移动前的原始位置处，基于通信结果继续执行作业任务。

根据自移动设备的实现形态以及所处应用场景的不同，自移动设备基于通信结果继续执行的作业任务会有所不同。下面举例说明：

若自移动设备是扫地机器人，则扫地机器人在目标位置处与其它设备进行通信之后，还可以自目标位置处基于通信结果继续执行清扫任务，或者返回至移动前的原始位置处，进而基于通信结果继续执行清扫任务。

若自移动设备是空气净化器，则空气净化器在目标位置处与其它设备进行通信之后，还可以自目标位置处基于通信结果继续执行空气净化任务，或者返回至移动前的原始位置处，进而基于通信结果继续执行空气净化任务。

若自移动设备是搬运机器人，则搬运机器人在目标位置处与其它设备进行通信之后，还可以自目标位置处基于通信结果继续执行搬运任务，或者返回至移动前的原始位置处，进而基于通信结果继续执行搬运任务。

若自移动设备是引导机器人，则引导机器人在目标位置处与其它设备进行通信之后，还可以自目标位置处基于通信结果继续执行引导任务，或者返回至移动前的原始位置处，进而基于通信结果继续执行引导任务。

需要说明的是，上述实施例所提供方法的各步骤的执行主体均可以是同一设备，或者，该方法也由不同设备作为执行主体。比如，步骤301至步骤303的执行主体可以为设备A；又比如，步骤301和302的执行主体可以为设备A，步骤303的执行主体可以为设备B；等等。

另外，在上述实施例及附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如301、302等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。

图4为本申请又一示例性实施例提供的一种自移动设备的结构示意图。如图4所示，该自移动设备包括：设备本体40，设备本体上设有一个或多个处理器401，一个或多个存储计算机指令的存储器402，以及通信组件403。

其中，一个或多个处理器401，用于执行一个或多个存储器402中存储的计算机指令，以用于：在自移动设备需要与其它设备通信时，获取自移动设备当前所处位置处的无线信号强度；在自移动设备当前所处位置处的无线信号强度不满足通信要求时，选择无线信号强度满足通信要求的目标位置；控制自移动设备移动至目标位置，并通过通信组件403在目标位置处与其它设备进行通信。

在一可选实施例中，一个或多个处理器401还用于：在当前所处位置处的无线信号强度满足通信要求时，控制自移动设备通过通信组件403在当前所处位置处与其它设备进行通信。

在一可选实施例中，一个或多个处理器401在选择无线信号强度满足通信要求的目标位置时，具体用于：基于自移动设备作业环境的信号强度地图，选择无线信号强度满足通信要求的目标位置；或者，控制自移动设备从当前所处位置处开始随机移动，并探测所移动到的各位置处的无线信号强度，以获得无线信号强度满足通信要求的目标位置。

在一可选实施例中，一个或多个处理器401在基于信号强度地图选择目标位置时，具体用于：基于信号强度地图，从自移动设备的作业环境中选择无线信号强度大于信号强度阈值的位置作为目标位置。

一个或多个处理器401在选择无线信号强度大于信号强度阈值的位置作为目标位置时，具体用于执行以下任一操作：

基于信号强度地图，确定作业环境中无线信号强度大于信号强度阈值的至少一个信号区域，从至少一个信号区域中选择距离自移动设备当前所处位置最近的位置作为目标位置；

基于信号强度地图，确定作业环境中无线信号强度大于信号强度阈值的至少一个信号区域，从至少一个信号区域中选择信号强度最大的位置作为目标位置；

基于信号强度地图，确定作业环境中无线信号强度大于信号强度阈值的至少一个信号区域，从至少一个信号区域中选择边角位置作为目标位置；

基于信号强度地图，确定作业环境中无线信号强度大于信号强度阈值的至少一个信号区域，从至少一个信号区域中选择监控视角最大的位置作为目标位置；

基于信号强度地图，确定作业环境中无线信号强度大于信号强度阈值的至少一个信号区域，从至少一个信号区域中选择与后续作业位置最近的位置作为目标位置。

在一可选实施例中，一个或多个处理器401还用于：在选择无线信号强度满足通信要求的目标位置之前，将当前所处位置处的无线信号强度与信号强度阈值进行比较；若当前所处位置处的无线信号强度大于信号强度阈值，确定当前所处位置处的无线信号强度满足通信要求；若当前所处位置处的无线信号强度小于或等于信号强度阈值，确定当前所处位置处的无线信号强度不满足通信要求。

在一可选实施例中，一个或多个处理器401还用于：在将当前所处位置处的无线信号强度与信号强度阈值进行比较之前，根据触发自移动设备与其它设备进行通信的目标任务，查询预先建立的任务与信号强度阈值的映射关系，确定信号强度阈值；或者，在将当前所处位置处的无线信号强度与信号强度阈值进行比较之前，根据触发自移动设备与其它设备进行通信的目标任务需要传输的数据量和要求的传输速率下限，实时计算信号强度阈值。

在一可选实施例中，一个或多个处理器401还用于：确定自移动设备需要与其它设备通信。其中，一个或多个处理器401在确定自移动设备需要与其它设备通信时，具体用于：确定自移动设备当前需要完成的目标任务以及完成目标任务所需的计算资源和/或存储资源；并在自移动设备自身的计算资源和/或存储资源不足时，确定自移动设备需要与其它设备进行通信，以借用其它设备的计算资源和/存储资源完成目标任务。

在一可选实施例中，一个或多个处理器401还用于：在获取当前所处位置处的无线信号强度之前，确定触发自移动设备与其它设备进行通信的目标任务，属于对无线信号强度有一定要求的预设任务。

可选地，一个或多个处理器401还用于：在触发自移动设备与其它设备进行通信的目标任务不属于预设任务时，则可以控制自动移动设备直接在当前所处位置处与其它设备进行通信。

可选地，预设任务包括以下至少一种：物体识别、语音识别、机器模型访问、视频通话、环境监控与报警、天气查询、在线购物、语音通话、音视频播放。

可选地，一个或多个处理器401在确定触发自移动设备与其它设备进行通信的目标任务，属于对无线信号强度有一定要求的预设任务时，具体用于：

若目标任务是自移动设备作业过程中的障碍物识别任务，确定目标任务属于预设的物体识别任务；或者

若目标任务是自移动设备作业过程中识别语音指令的任务，确定目标任务属于预设的语音识别任务；或者

若目标任务是自移动设备作业过程中依赖机器模型实现的任务，确定目标任务属于预设的机器模型访问任务。

在一可选实施例中，一个或多个处理器401在目标位置处与其它设备进行通信时，具体用于：

若目标任务是是自移动设备作业过程中的障碍物识别任务，在目标位置处向服务器上传自移动设备作业环境的环境图像，并接收服务器返回的根据环境图像识别出的障碍物信息；

若目标任务是自移动设备作业过程中识别语音指令的任务，在目标位置处向服务器上传语音指令，并接收服务器返回的针对语音指令的文本识别结果；

若目标任务是自移动设备作业过程中依赖机器模型实现的任务，在目标位置处向服务器上传模型参数，并接收服务器返回的根据模型参数运行机器模型产生的模型结果。

在一可选实施例中，一个或多个处理器401在控制自移动设备移动至目标位置时，具体用于：基于自移动设备作业环境的环境地图，规划从当前所处位置到目标位置的导航路径；控制自移动设备沿导航路径移动至目标位置。

在一可选实施例中，一个或多个处理器401还用于：在控制自移动设备在目标位置处与其它设备进行通信之后，控制自移动设备自目标位置处，基于通信结果继续执行作业任务；或者，在控制自移动设备在目标位置处与其它设备进行通信之后，控制自移动设备返回至移动前的原始位置处，基于通信结果继续执行作业任务。

在一可选实施例中，一个或多个处理器401在控制自移动设备基于通信结果继续执行作业任务时，具体可执行以下任一操作：

控制自移动设备基于通信结果继续执行清扫任务；

控制自移动设备基于通信结果继续执行空气净化任务；

控制自移动设备基于通信结果继续执行搬运任务；

控制自移动设备基于通信结果继续执行引导任务。

进一步，如图4所示，该自移动设备还可以包括：显示器404、电源组件405、音频组件406等其它组件。本实施例仅示意性给出部分组件，并不意味着自移动设备只包括这些组件。值得说明的是，在图4以虚线框示出的组件均为可选组件，而非必要组件。

可选地，本实施例的自移动设备可以是机器人、净化器或无人车。

在一可选实施例中，自移动设备实现为机器人。如图5所示，本实施例的机器人500包括：机械本体501，机械本体501上设有一个或多个处理器502、一个或多个存储计算机指令的存储器503以及通信组件504。通信组件504可以是Wifi模块、红外模块或蓝牙模块等。

机械本体501上除了设有一个或多个处理器502以及一个或多个存储器503之外，还设置有机器人500的一些基本组件，例如传感器组件506(例如视觉传感器)、电源组件507、驱动组件508等等。视觉传感器可以是摄像头、相机等。可选地，驱动组件508可以包括驱动轮、驱动电机、万向轮等。可选地，若机器人500是扫地机器人，则该机器人500还可以包括清扫组件505，清扫组件505可以包括清扫电机、清扫刷、起尘刷、吸尘风机等。不同机器人500所包含的这些基本组件以及基本组件的构成均会有所不同，本申请实施例仅是部分示例。值得说明的是，在图5以虚线框示出的组件均为可选组件，而非必要组件。

值得说明的是，一个或多个处理器502、一个或多个存储器503可设置于机械本体501内部，也可以设置于机械本体501的表面。

机械本体501是机器人500赖以完成作业任务的执行机构，可以在确定的环境中执行处理器502指定的操作。其中，机械本体501一定程度上体现了机器人500的外观形态。在本实施例中，并不限定机器人500的外观形态，例如可以是圆形、椭圆形、三角形、凸多边形等。

一个或多个存储器503，主要用于存储计算机指令，该计算机指令可被一个或多个处理器502执行，致使一个或多个处理器502可以控制机器人500执行相应任务。除了存储计算机指令之外，一个或多个存储器503还可被配置为存储其它各种数据以支持在机器人500上的操作。这些数据的示例包括用于在机器人500上操作的任何应用程序或方法的指令，机器人500所在环境/场景的环境地图、信号强度地图等等。

一个或多个存储器503，可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

一个或多个处理器502，可以看作是机器人500的控制***，可用于执行一个或多个存储器503中存储的计算机指令，以控制机器人500执行相应任务。

在本实施例中，一个或多个处理器502可以控制机器人500与服务器进行通信。其中，一个或多个处理器502可以控制机器人500与服务器进行通信的过程如下：在机器人500需要与服务器通信时，获取机器人500当前所处位置处的无线信号强度；在当前所处位置处的无线信号强度不满足通信要求时，选择无线信号强度满足通信要求的目标位置；控制机器人500移动至目标位置，并在目标位置处与服务器进行通信。

在一可选实施例中，一个或多个处理器502可以控制机器人500与服务器进行通信的过程如下：确定机器人500需要与服务器通信；获取机器人500当前所处位置处的无线信号强度；在当前所处位置处的无线信号强度不满足通信要求时，选择无线信号强度满足通信要求的目标位置；控制机器人500移动至目标位置，并在目标位置处与服务器进行通信。

其中，一个或多个处理器502具体用于：确定机器人500当前需要完成的目标任务以及完成目标任务所需的计算资源和/或存储资源；并在机器人500自身的计算资源和/或存储资源不足时，确定机器人500需要与服务器进行通信，以借用服务器的计算资源和/存储资源完成目标任务。

在一可选实施例中，一个或多个处理器502可以控制机器人500与服务器进行通信的过程如下：确定机器人500需要与服务器通信；确定触发机器人500与服务器进行通信的目标任务，属于对无线信号强度有一定要求的预设任务；获取机器人500当前所处位置处的无线信号强度；在当前所处位置处的无线信号强度不满足通信要求时，选择无线信号强度满足通信要求的目标位置；控制机器人500移动至目标位置，并在目标位置处与服务器进行通信。

可选地，一个或多个处理器502还用于：在触发自移动设备与其它设备进行通信的目标任务不属于预设任务时，则可以控制自动移动设备直接在当前所处位置处与其它设备进行通信。

可选地，预设任务包括以下至少一种：物体识别、语音识别、机器模型访问、视频通话、环境监控与报警、天气查询、在线购物、语音通话、音视频播放。

在上述各实施例中，一个或多个处理器502还用于：在机器人500当前所处位置处的无线信号强度满足通信要求时，控制机器人500在当前所处位置处与服务器进行通信。

在上述各实施例中，一个或多个处理器502在选择无线信号强度满足通信要求的目标位置时，具体用于：基于机器人500作业环境的信号强度地图，选择无线信号强度满足通信要求的目标位置；或者，控制机器人500从当前所处位置处开始随机移动，并探测所移动到的各位置处的无线信号强度，以获得无线信号强度满足通信要求的目标位置。

在一可选实施例中，一个或多个处理器502在基于信号强度地图选择目标位置时，具体用于：基于信号强度地图，从机器人500的作业环境中选择无线信号强度大于信号强度阈值的位置作为目标位置。

一个或多个处理器502在选择无线信号强度大于信号强度阈值的位置作为目标位置时，具体用于执行以下任一操作：

基于信号强度地图，确定作业环境中无线信号强度大于信号强度阈值的至少一个信号区域，从至少一个信号区域中选择距离机器人500当前所处位置最近的位置作为目标位置；

基于信号强度地图，确定作业环境中无线信号强度大于信号强度阈值的至少一个信号区域，从至少一个信号区域中选择信号强度最大的位置作为目标位置；

基于信号强度地图，确定作业环境中无线信号强度大于信号强度阈值的至少一个信号区域，从至少一个信号区域中选择边角位置作为目标位置；

基于信号强度地图，确定作业环境中无线信号强度大于信号强度阈值的至少一个信号区域，从至少一个信号区域中选择监控视角最大的位置作为目标位置；

基于信号强度地图，确定作业环境中无线信号强度大于信号强度阈值的至少一个信号区域，从至少一个信号区域中选择与后续作业位置最近的位置作为目标位置。

在一可选实施例中，一个或多个处理器502还用于：在选择无线信号强度满足通信要求的目标位置之前，将当前所处位置处的无线信号强度与信号强度阈值进行比较；若当前所处位置处的无线信号强度大于信号强度阈值，确定当前所处位置处的无线信号强度满足通信要求；若当前所处位置处的无线信号强度小于或等于信号强度阈值，确定当前所处位置处的无线信号强度不满足通信要求。

在一可选实施例中，一个或多个处理器502还用于：在将当前所处位置处的无线信号强度与信号强度阈值进行比较之前，根据触发机器人500与服务器进行通信的目标任务，查询预先建立的任务与信号强度阈值的映射关系，确定信号强度阈值；或者，在将当前所处位置处的无线信号强度与信号强度阈值进行比较之前，根据触发机器人500与服务器进行通信的目标任务需要传输的数据量和要求的传输速率下限，实时计算信号强度阈值。

除了上述自移动设备或机器人之外，本申请实施例还提供一种存储有计算机指令的计算机可读存储介质，当计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使一个或多个处理器执行包括以下的动作：在自移动设备需要与其它设备通信时，获取自移动设备当前所处位置处的无线信号强度；若当前所处位置处的无线信号强度不满足通信要求，选择无线信号强度满足通信要求的目标位置；控制自移动设备移动至目标位置，并在目标位置处与其它设备进行通信。

除了上述动作之外，一个或多个处理器在执行上述计算机可读存储介质中的计算机指令时还可以执行其他动作，其他动作可参见前述实施例中的描述，在此不再赘述。

值得说明的是，执行计算机指令的一个或多个处理器可以是上述自移动设备中的处理器。在自移动设备是上述机器人时，执行计算机指令的一个或多个处理器具体是上述机器人中的处理器。

上述实施例中的通信组件被配置为便于通信组件所在设备和其他设备之间有线或无线方式的通信。通信组件所在设备可以接入基于通信标准的无线网络，如Wifi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件经由广播信道接收来自外部广播管理***的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信组件还可以包括近场通信(NFC)模块，射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术等。

上述实施例中的显示器包括屏幕，其屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。

上述图实施例中的电源组件，为电源组件所在设备的各种组件提供电力。电源组件可以包括电源管理***，一个或多个电源，及其他与为电源组件所在设备生成、管理和分配电力相关联的组件。

上述实施例中的音频组件，可被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件包括一个麦克风(MIC)，当音频组件所在设备处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器或经由通信组件发送。在一些实施例中，音频组件还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (21)

1.一种自移动设备的通信方法，适用于自移动设备，其特征在于，所述方法包括：

当需要与其它设备通信时，获取当前所处位置处的无线信号强度；

若所述当前所处位置处的无线信号强度不满足通信要求，选择无线信号强度满足所述通信要求的目标位置；

所述自移动设备移动至所述目标位置，并在所述目标位置处与所述其它设备进行通信。

2.根据权利要求1所述的通信方法，其特征在于，还包括：

若所述当前所处位置处的无线信号强度满足通信要求，所述自移动设备在当前所处位置处与所述其它设备进行通信。

3.根据权利要求1所述的通信方法，其特征在于，选择无线信号强度满足所述通信要求的目标位置，包括：

基于所述自移动设备作业环境的信号强度地图，选择无线信号强度满足所述通信要求的目标位置；或者

所述自移动设备从当前所处位置处开始随机移动，并探测所移动到的各位置处的无线信号强度，以获得无线信号强度满足所述通信要求的目标位置。

4.根据权利要求3所述的通信方法，其特征在于，基于所述自移动设备作业环境的信号强度地图，选择无线信号强度满足所述通信要求的目标位置，包括：

基于所述信号强度地图，从所述作业环境中选择无线信号强度大于信号强度阈值的位置作为所述目标位置。

5.根据权利要求4所述的通信方法，其特征在于，基于所述信号强度地图，从所述作业环境中选择无线信号强度大于信号强度阈值的位置作为所述目标位置，包括以下任一方式：

基于所述信号强度地图，确定所述作业环境中无线信号强度大于信号强度阈值的至少一个信号区域，从所述至少一个信号区域中选择距离所述自移动设备当前所处位置最近的位置作为所述目标位置；

基于所述信号强度地图，确定所述作业环境中无线信号强度大于信号强度阈值的至少一个信号区域，从所述至少一个信号区域中选择信号强度最大的位置作为所述目标位置；

基于所述信号强度地图，确定所述作业环境中无线信号强度大于信号强度阈值的至少一个信号区域，从所述至少一个信号区域中选择边角位置作为所述目标位置；

基于所述信号强度地图，确定所述作业环境中无线信号强度大于信号强度阈值的至少一个信号区域，从所述至少一个信号区域中选择监控视角最大的位置作为所述目标位置；

基于所述信号强度地图，确定所述作业环境中无线信号强度大于信号强度阈值的至少一个信号区域，从所述至少一个信号区域中选择与后续作业位置最近的位置作为所述目标位置。

6.根据权利要求1所述的通信方法，其特征在于，在选择无线信号强度满足所述通信要求的目标位置之前，还包括：

将所述当前所处位置处的无线信号强度与信号强度阈值进行比较；

若当前所处位置处的无线信号强度大于所述信号强度阈值，确定所述当前所处位置处的无线信号强度满足通信要求；

若当前所处位置处的无线信号强度小于或等于所述信号强度阈值，确定所述当前所处位置处的无线信号强度不满足通信要求。

7.根据权利要求6所述的通信方法，其特征在于，在将当前所处位置处的无线信号强度与信号强度阈值进行比较之前，还包括：

根据触发所述自移动设备与所述其它设备进行通信的目标任务，查询预先建立的任务与信号强度阈值的映射关系，确定所述信号强度阈值；或者

根据触发所述自移动设备与所述其它设备进行通信的目标任务需要传输的数据量和要求的传输速率下限，实时计算所述信号强度阈值。

8.根据权利要求1-7任一项所述的通信方法，其特征在于，确定需要与其它设备通信，包括：

确定所述自移动设备当前需要完成的目标任务以及完成所述目标任务所需的计算资源和/或存储资源；

若所述自移动设备自身的计算资源和/或存储资源不足，确定需要与其它设备进行通信，以借用所述其它设备的计算资源和/存储资源完成所述目标任务。

9.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，在获取当前所处位置处的无线信号强度之前，还包括：

确定触发所述自移动设备与所述其它设备进行通信的目标任务，属于对无线信号强度有一定要求的预设任务。

10.根据权利要求9所述的通信方法，其特征在于，所述预设任务包括以下至少一种：

物体识别、语音识别、机器模型访问、视频通话、环境监控与报警、天气查询、在线购物、语音通话、音视频播放。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，确定触发所述自移动设备与所述其它设备进行通信的目标任务，属于对无线信号强度有一定要求的预设任务，包括：

若所述目标任务是所述自移动设备作业过程中的障碍物识别任务，确定所述目标任务属于预设的物体识别任务；或者

若所述目标任务是所述自移动设备作业过程中识别语音指令的任务，确定所述目标任务属于预设的语音识别任务；或者

若所述目标任务是所述自移动设备作业过程中依赖机器模型实现的任务，确定所述目标任务属于预设的机器模型访问任务。

12.根据权利要求11所述的通信方法，其特征在于，在所述目标位置处与所述其它设备进行通信，包括：

若所述目标任务是是所述自移动设备作业过程中的障碍物识别任务，在所述目标位置处向服务器上传所述自移动设备作业环境的环境图像，并接收所述服务器返回的根据所述环境图像识别出的障碍物信息；

若所述目标任务是所述自移动设备作业过程中识别语音指令的任务，在所述目标位置处向服务器上传语音指令，并接收所述服务器返回的针对所述语音指令的文本识别结果；

若所述目标任务是所述自移动设备作业过程中依赖机器模型实现的任务，在所述目标位置处向服务器上传模型参数，并接收所述服务器返回的根据所述模型参数运行所述机器模型产生的模型结果。

13.根据权利要求1-7任一项所述的通信方法，其特征在于，所述自移动设备移动至所述目标位置包括：

基于所述自移动设备作业环境的环境地图，规划从所述当前所处位置到所述目标位置的导航路径；

所述自移动设备沿所述导航路径移动至所述目标位置。

14.根据权利要求1-7任一项所述的通信方法，其特征在于，在所述目标位置处与所述其它设备进行通信之后，还包括：

自所述目标位置处，基于通信结果继续执行作业任务；或者

返回至移动前的原始位置处，基于通信结果继续执行作业任务。

15.根据权利要求14所述的通信方法，其特征在于，基于通信结果继续执行作业任务，包括以下任一操作：

基于通信结果继续执行清扫任务；

基于通信结果继续执行空气净化任务；

基于通信结果继续执行搬运任务；

基于通信结果继续执行引导任务。

16.一种自移动设备，其特征在于，包括：设备本体，所述设备本体上设有一个或多个处理器，以及一个或多个存储计算机指令的存储器；

所述一个或多个处理器，用于执行所述计算机指令，以用于：

在所述自移动设备需要与其它设备通信时，获取所述自移动设备当前所处位置处的无线信号强度；

若所述当前所处位置处的无线信号强度不满足通信要求，选择无线信号强度满足所述通信要求的目标位置；

控制所述自移动设备移动至所述目标位置，并在所述目标位置处与所述其它设备进行通信。

17.根据权利要求16所述的自移动设备，其特征在于，所述一个或多个处理器在选择所述目标位置时，具体用于：

基于所述自移动设备作业环境的信号强度地图，选择无线信号强度满足所述通信要求的目标位置；或者

控制所述自移动设备从当前所处位置处开始随机移动，并探测所移动到的每一位置处的无线信号强度，以获得无线信号强度满足所述通信要求的目标位位置。

18.根据权利要求17所述的自移动设备，其特征在于，所述一个或多个处理器在基于所述信号强度地图选择所述目标位置时，具体用于：

基于所述信号强度地图，从所述作业环境中选择无线信号强度大于信号强度阈值的位置作为所述目标位置。

19.根据权利要求18所述的自移动设备，其特征在于，所述一个或多个处理器在选择无线信号强度大于信号强度阈值的位置时，具体用于执行以下任一操作：

基于所述信号强度地图，确定所述作业环境中无线信号强度大于信号强度阈值的至少一个信号区域，从所述至少一个信号区域中选择距离所述自移动设备当前所处位置最近的位置作为所述目标位置；

基于所述信号强度地图，确定所述作业环境中无线信号强度大于信号强度阈值的至少一个信号区域，从所述至少一个信号区域中选择信号强度最大的位置作为所述目标位置；

基于所述信号强度地图，确定所述作业环境中无线信号强度大于信号强度阈值的至少一个信号区域，从所述至少一个信号区域中选择边角位置作为所述目标位置；

基于所述信号强度地图，确定所述作业环境中无线信号强度大于信号强度阈值的至少一个信号区域，从所述至少一个信号区域中选择监控视角最大的位置作为所述目标位置；

基于所述信号强度地图，确定所述作业环境中无线信号强度大于信号强度阈值的至少一个信号区域，从所述至少一个信号区域中选择与后续作业位置最近的位置作为所述目标位置。

20.根据权利要求16-19任一项所述的自移动设备，其特征在于，所述自移动设备为机器人、净化器或无人车。

21.一种存储有计算机指令的计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行包括以下的动作：

在自移动设备需要与其它设备通信时，获取所述自移动设备当前所处位置处的无线信号强度；

若所述当前所处位置处的无线信号强度不满足通信要求，选择无线信号强度满足所述通信要求的目标位置；

控制所述自移动设备移动至所述目标位置，并在所述目标位置处与所述其它设备进行通信。

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