CN114521843A - 清洁位置确定方法、装置、终端设备及智能清洁*** - Google Patents

清洁位置确定方法、装置、终端设备及智能清洁*** Download PDF

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Abstract

本发明属于智能家电技术领域，公开了一种清洁位置确定方法、装置、终端设备及智能清洁***。该方法包括：在接收到工作指令时，获取与参考坐标系相关的清洁位置相关信息和起始位置相关信息；根据所述清洁位置相关信息确定在所述参考坐标系下清洁位置的参考坐标；根据所述清洁位置相关信息和所述起始位置相关信息确定在所述参考坐标系下起始位置的起始坐标；根据所述参考坐标和所述起始坐标确定所述清洁位置在目标坐标系下的目标坐标。通过上述方式，用户可以通过手持终端方便设定清洁位置，清洁机器人对清洁位置进行清洁，从而提升了用户体验。

Description

清洁位置确定方法、装置、终端设备及智能清洁***
技术领域
本发明涉及智能家电技术领域，尤其涉及一种清洁位置确定方法、装置、终端设备及智能清洁***。
背景技术
随着生活的水平的提高，清洁机器人因为操作简单，使用方便越来越多地走入了人们生活，和家庭，办公联系在了一起，成为了小家电中重要的一员，深受欢迎。
通常清洁机器人在工作时会对全屋进行覆盖式清洁，但地面上的脏污情况不同，每次都进行覆盖式清洁，不仅耗时耗能，灵活性差，而且智能感低，用户体验差。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种清洁位置确定方法、装置、终端设备及智能清洁***，旨在解决现有技术如何方便快捷的设定待清洁区域的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种清洁位置确定方法，所述方法包括以下步骤：
在接收到工作指令时，获取与参考坐标系相关的清洁位置相关信息和起始位置相关信息；
根据所述清洁位置相关信息确定在所述参考坐标系下清洁位置的参考坐标；
根据所述清洁位置相关信息和所述起始位置相关信息确定在所述参考坐标系下起始位置的起始坐标；
根据所述参考坐标和所述起始坐标确定所述清洁位置在目标坐标系下的目标坐标。
可选地，所述参考坐标系是以手持终端上的第一参考点在地面上的投影点为原点建立的坐标系，所述清洁位置相关信息包括第一直线距离、对地倾角以及地理方向角，所述第一直线距离为所述第一参考点与清洁位置之间的距离，所述对地倾角为所述第一参考点与所述清洁位置之间连线与地面形成的夹角，所述地理方向角为所述第一参考点在地面上的投影点与所述清洁位置之间的连线与地理北极平面形成的夹角；所述根据所述清洁位置相关信息确定在所述参考坐标系下清洁位置的参考坐标，包括：
根据所述第一直线距离和所述对地倾角确定第二直线距离，所述第二直线距离为所述第一参考点在地面上的投影点与所述清洁位置之间的距离；
根据所述第二直线距离和所述地理方向角确定在所述参考坐标系下所述清洁位置的第一参考坐标值和第二参考坐标值；
根据所述第一参考坐标值和所述第二参考坐标值确定在所述参考坐标系下所述清洁位置的参考坐标。
可选地，所述参考坐标系是以手持终端上的第一参考点在地面上的投影点为原点建立的坐标系，所述清洁位置相关信息包括第一直线距离、对地倾角，所述第一直线距离为所述第一参考点与清洁位置之间的距离，所述对地倾角为所述第一参考点与所述清洁位置之间连线与地面形成的夹角，所述起始位置相关信息包括第一起始距离、第二起始距离和设备距离，所述第一起始距离为所述第一参考点和第一设备上的第一设备基准点之间的距离，所述第二起始距离为所述第一参考点和第二设备上的第二设备基准点之间的距离，所述设备距离为所述第一设备基准点和所述第二设备基准点之间的距离；所述根据所述清洁位置相关信息和所述起始位置相关信息确定在所述参考坐标系下起始位置的起始坐标，包括：
根据所述第一直线距离和所述对地倾角确定所述第一参考点的离地高度；
根据所述离地高度、所述第一起始距离、所述第二起始距离以及所述设备距离确定第一起始坐标值和第二起始坐标值；
根据所述第一起始坐标值和所述第二起始坐标值确定在所述参考坐标系下起始位置的起始坐标。
可选地，所述参考坐标系是以手持终端上的第一基准点为原点建立的坐标系，所述清洁位置相关信息包括第一直线距离和对地倾角，所述第一直线距离为所述第一基准点与清洁位置之间的距离，所述对地倾角为所述第一基准点与所述清洁位置之间连线与地面形成的夹角；所述根据所述清洁位置相关信息确定在所述参考坐标系下清洁位置的参考坐标，包括：
将第一预设值作为在所述参考坐标系下所述清洁位置的第一参考坐标值；
根据所述第一直线距离和所述对地倾角确定在所述参考坐标系下所述清洁位置的第二参考坐标值；
根据所述第一参考坐标值和所述第二参考坐标值确定在所述参考坐标系下所述清洁位置的参考坐标。
可选地，所述参考坐标系是以手持终端上的第一基准点为原点建立的坐标系，所述清洁位置相关信息包括第一直线距离和对地倾角，第一直线距离为所述第一基准点与清洁位置之间的距离，所述对地倾角为所述第一基准点与所述清洁位置之间连线与地面形成的夹角，所述起始位置相关信息包括相位差和第二直线距离，所述第二直线距离为所述第一基准点与目标设备上的设备基准点之间的距离；所述根据所述清洁位置相关信息和所述起始位置相关信息确定在所述参考坐标系下起始位置的起始坐标，包括：
根据所述相位差、预设脉冲信号的波长和所述第二直线距离确定所述手持终端与目标设备之间的方位角，所述方位角为所述第一直线和第二直线之间的夹角，所述第一直线为所述手持终端上第一基准点和第二基准点所在的直线，所述第二直线为所述手持终端上第一基准点和所述目标设备上设备基准点所在的直线；
根据所述方位角及所述第二直线距离确定在所述参考坐标系下起始位置的第一起始坐标值；
根据所述方位角、所述对地倾角、所述第一直线距离及所述第二直线距离确定在所述参考坐标系下起始位置的第二起始坐标值；
根据所述第一起始坐标值和所述第二起始坐标值确定在所述参考坐标系下起始位置的起始坐标。
可选地，所述根据所述相位差、预设脉冲信号的波长和所述第二直线距离确定所述手持终端与目标设备之间的方位角，包括：
根据所述相位差、预设脉冲信号的波长确定距离差，所述距离差为所述第二直线距离和第三直线距离之间的差值，所述第三直线距离为所述第二基准点和所述设备基准点之间的距离；
根据所述距离差、所述第一直线距离、所述第一基准点和所述第二基准点之间的距离确定方位角。
可选地，所述根据所述参考坐标和所述起始坐标确定所述清洁位置在目标坐标系下的目标坐标，包括：
根据所述参考坐标的第一参考坐标值和所述起始坐标的第一起始坐标值确定所述清洁位置在目标坐标系下的第一目标坐标值；
根据所述参考坐标的第二参考坐标值和所述起始坐标的第二起始坐标值确定所述清洁位置在目标坐标系下的第二目标坐标值；
根据所述第一目标坐标值和所述第二目标坐标值确定所述清洁位置在目标坐标系下的目标坐标。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种清洁位置确定装置，所述清洁位置确定装置包括：
位置信息获取模块，用于在接收到工作指令时，获取与参考坐标系相关的清洁位置相关信息和起始位置相关信息；
参考坐标确定模块，用于根据所述清洁位置相关信息确定在所述参考坐标系下清洁位置的参考坐标；
起始坐标确定模块，用于根据所述清洁位置相关信息和所述起始位置相关信息确定在所述参考坐标系下起始位置的起始坐标；
目标坐标确定模块，用于根据所述参考坐标和所述起始坐标确定所述清洁位置在目标坐标系下的目标坐标。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种终端设备，所述终端设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器上运行时执行如上文所述的清洁位置确定方法。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的清洁位置确定方法。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种基于清洁机器人的定点清洁方法，其特征在于，所述方法包括：
清洁机器人利用如上文所述的清洁位置确定方法确定清洁位置的目标坐标，并根据所述目标坐标移动至所述清洁位置，以对所述清洁位置进行定点清洁。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种基于手持终端的定点清洁方法，其特征在于，所述方法包括：
手持终端利用上文所述的清洁位置确定方法确定清洁位置的目标坐标，并将所述目标坐标发送至清洁机器人，以使所述清洁机器人根据所述目标坐标移动至所述清洁位置并对所述清洁位置进行定点清洁。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种基于基站的定点清洁方法，其特征在于，所述方法包括：
基站利用上文所述的清洁位置确定方法确定清洁位置的目标坐标，并将所述目标坐标发送至清洁机器人，以使所述清洁机器人根据所述目标坐标移动至所述清洁位置并对所述清洁位置进行定点清洁。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种智能清洁***，其特征在于，所述智能清洁***包括如上文所述的终端设备；
若所述终端设备为清洁机器人，所述智能清洁***还包括与所述清洁机器人进行交互的手持终端；所述手持终端向所述清洁机器人发送工作指令，并将采集的清洁位置相关信息和起始位置相关信息发送至所述清洁机器人，以在所述清洁机器人确定所述目标坐标后，移动至目标坐标并执行清洁任务；
若所述终端设备为手持终端，所述智能清洁***还包括与所述手持终端进行交互的清洁机器人和/或基站；所述手持终端确定所述目标坐标后，将向所述清洁机器人和/或所述基站发送所述目标坐标；在所述清洁机器人接收到所述目标坐标后，移动至所述目标坐标并执行清洁任务；在所述基站接收到所述目标坐标后，将所述目标坐标发送至清洁机器人以使所述清洁机器人移动至所述目标坐标并执行清洁任务；
若所述终端设备为基站，所述智能清洁***还包括与所述基站进行交互的清洁机器人和手持终端；所述手持终端向所述基站发送工作指令，并将采集的清洁位置相关信息和起始位置相关信息发送至所述基站，以使所述基站确定所述目标坐标后，将所述目标坐标发送至所述清洁机器人，以使所述清洁机器人接收到所述目标坐标后，移动至所述目标坐标并执行清洁任务。
本发明中的清洁位置确定方法，可以快速地定位到清洁位置，有效提高清洁机器人的清洁效率，使得清洁机器人更智能、灵活，大大提升了用户体验。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端设备的结构示意图；
图2为本发明清洁位置确定方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明清洁位置确定方法一实施例的参考坐标示意图；
图4为本发明清洁位置确定方法一实施例的起始坐标示意图；
图5为本发明清洁位置确定方法第二实施例在步骤S20的流程示意图；
图6为本发明清洁位置确定方法一实施例的手持终端及目标设备俯视图；
图7为本发明清洁位置确定方法第三实施例在步骤S30的流程示意图；
图8为本发明清洁位置确定方法一实施例的方位角示意图；
图9为本发明清洁位置确定装置第一实施例的结构框图；
图10为本发明智能清洁***第一实施例的第一信令流程图；
图11为本发明智能清洁***第一实施例的第二信令流程图；
图12为本发明智能清洁***第一实施例的第三信令流程图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端设备结构示意图。
如图1所示，该终端设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器（CentralProcessing Unit，CPU），通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏（Display）、输入单元比如键盘（Keyboard），可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如无线保真（Wireless-Fidelity，Wi-Fi）接口）。存储器1005可以是高速的随机存取存储器（RandomAccess Memory，RAM）存储器，也可以是稳定的非易失性存储器（Non-Volatile Memory，NVM），例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作***、网络通信模块、用户接口模块以及计算机程序。
在图1所示的终端设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明终端设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在终端设备中，所述终端设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的计算机程序，并执行本发明实施例提供的清洁位置确定方法。
本发明实施例提供了一种清洁位置确定方法，参照图2，图2为本发明一种清洁位置确定方法第一实施例的流程示意图。
本实施例中，所述清洁位置确定方法包括以下步骤：
步骤S10：在接收到工作指令时，获取与参考坐标系相关的清洁位置相关信息和起始位置相关信息。
需要说明的是，本实施例的执行主体为终端设备，所述终端设备可为清洁机器人或与清洁机器人交互的基站或与清洁机器人进行交互的手持终端，本实施例不加以限制。
在一具体实现中，用户可以手持手持终端，按下指定按键，此时手持终端会采集脏污区域的图像，在采集脏污区域的图像时（即指定按键按下时），目标设备可以接收到工作指令，此时目标设备可以获取与参考坐标系相关的清洁位置相关信息和起始位置相关信息，目标设备可为基站或清洁机器人。
在另一具体实现中，用户可以手持手持终端，按下指定按键，此时手持终端会发射出指示光照射在脏污区域上，用户可以根据指示光判断手持终端是否对准了脏污区域，并且，在指示光照射在脏污区域上时（即指定按键按下时），目标设备可以接收到工作指令，此时目标设备可以获取与参考坐标系相关的清洁位置相关信息和起始位置相关信息。
其中，手持终端的指示光为一高亮光点，此高亮光点即为清洁位置，在参考坐标系下，高亮光点相关的位置信息即为清洁位置相关信息。
步骤S20：根据所述清洁位置相关信息确定在所述参考坐标系下清洁位置的参考坐标。
本实施例中，参考坐标系可以是以手持终端上的第一参考点在地面上的投影点为原点建立的坐标系，所述清洁位置相关信息包括第一直线距离、对地倾角以及地理方向角，所述第一直线距离为所述第一参考点与清洁位置之间的距离，所述对地倾角为所述第一参考点与所述清洁位置之间连线与地面形成的夹角，所述地理方向角为所述第一参考点在地面上的投影点与所述清洁位置之间的连线与地理北极平面形成的夹角，所述根据所述清洁位置相关信息确定在所述参考坐标系下清洁位置的参考坐标，包括：根据所述第一直线距离和所述对地倾角确定第二直线距离，所述第二直线距离为所述第一参考点在地面上的投影点与所述清洁位置之间的距离；根据所述第二直线距离和所述地理方向角确定在所述参考坐标系下所述清洁位置的第一参考坐标值和第二参考坐标值；根据所述第一参考坐标值和所述第二参考坐标值确定在所述参考坐标系下所述清洁位置的参考坐标。
在本实施例中，清洁位置相关信息包括所述手持终端上第一参考点与清洁位置的距离、手持终端中轴线与地面所呈倾角、第一参考点在地面上的投影点与所述清洁位置之间的连线与地理北极平面形成的夹角。
其中，测量清洁位置与手持终端上第一参考点的距离可以使用激光测距得到，当然，也可以使用双目视觉传感器、单目视觉传感器测量得到；第一参考点在中轴线上，由于第一参考点与清洁位置在同一条直线上，因此，第一参考点与清洁位置组成的直线与地面之间的夹角等于手持终端与地面之间的倾角，可以由手持终端内部的陀螺仪得到；第一参考点在地面上的投影点与所述清洁位置之间的连线与地理北极平面形成的夹角可以由手持终端内部的地磁传感器得到。
例如，请参见图3，点A为手持终端上的第一参考点，点G为地面上的清洁位置，点D为第一参考点在地面上的投影点，平面P经过点A、与地理北极的指向线平行，且垂直于地面，点C为点G在平面P上的投影点，以D为坐标原点，以DC所在的直线为Y轴，以在地面上且垂直于CD的直线为X轴，从而得到参考坐标系。
在图3所示的参考坐标系下，基于手持终端上第一参考点与清洁位置的距离为AG（即第一直线距离）、手持终端中轴线与地面所呈倾角为∠AGD（即对地倾角）、第一参考点在地面上的投影点与所述清洁位置之间的连线与地理北极平面形成的夹角为∠GDC（即地理方向角）。由于已知AG以及∠AGD，AD垂直于GD，则可以确定GD（即第二直线距离）的长度，即GD=AG*cos（∠AGD），进而基于∠GDC以及GD、GC⊥CD，从而可以确定CD的长度和GC的长度，即CD=GD*cos（∠GDC），GC=GD*sin（∠GDC），进而基于CD的长度和GC的长度可以确定参考坐标，其中，GC的长度为第一参考坐标值，CD的长度为第二参考坐标值。因此，在所述参考坐标系下，清洁位置的参考坐标可以表示为（第一参考坐标值，第二参考坐标值）。
步骤S30：根据所述清洁位置相关信息和所述起始位置相关信息确定在所述参考坐标系下起始位置的起始坐标。
可以理解，参考坐标系仍是以手持终端上的第一参考点在地面上的投影点为原点建立的坐标系，所述清洁位置相关信息包括第一直线距离、对地倾角，所述第一直线距离为所述第一参考点与清洁位置之间的距离，所述对地倾角为所述第一参考点与所述清洁位置之间连线与地面形成的夹角，所述起始位置相关信息包括第一起始距离、第二起始距离和设备距离，所述第一起始距离为所述第一参考点和第一设备上的第一设备基准点之间的距离，所述第二起始距离为所述第一参考点和第二设备上的第二设备基准点之间的距离，所述设备距离为所述第一设备基准点和所述第二设备基准点之间的距离，所述根据所述清洁位置相关信息和所述起始位置相关信息确定在所述参考坐标系下起始位置的起始坐标，包括：根据所述第一直线距离和所述对地倾角确定所述第一参考点的离地高度；根据所述离地高度、所述第一起始距离、所述第二起始距离以及所述设备距离确定第一起始坐标值和第二起始坐标值；根据所述第一起始坐标值和所述第二起始坐标值确定在所述参考坐标系下起始位置的起始坐标。
需要说明的是，在本实施例中，第一设备和第二设备可以分别为基站和清洁机器人，例如，当第一设备为基站时，第二设备可为清洁机器人，当第一设备为清洁机器人时，则第二设备为基站。
需要说明的是，第一参考点、第一设备基准点和第二设备基准点上均设置有蓝牙收发模块，第一参考点分别与第一设备基准点和第二设备基准点进行蓝牙信号交互，从而可以得到第一设备基准点与第一参考点之间的距离（即第一起始距离）、第二设备基准点与第一参考点之间的距离（即第二起始距离）。
第一起始距离和第二起始距离的计算公式如下：
Figure 395489DEST_PATH_IMAGE001
在上述公式中
Figure 2051DEST_PATH_IMAGE002
表示第一起始距离或第二起始距离，abs()为求绝对值，rssi为蓝牙信号强度，a为两蓝牙收发装置距离1米时的信号强度，n为环境衰减因子。
例如，请参见图3，点A为手持终端上的第一参考点，点G为地面上的清洁位置，点D为第一参考点在地面上的投影点，平面P经过点A、与地理北极的指向线平行，且垂直于地面，点C为点G在平面P上的投影点，以D为坐标原点，以DC所在的直线为Y轴，以在地面上且垂直于CD的直线为X轴，从而得到参考坐标系。由于已知第一直线距离AG的长度以及对地倾角∠AGD的角度，从而可以计算得到第一参考点的离地高度AD。
可以理解，点M为第一设备上的第一设备基准点，点N为第二设备上的第二设备基准点。
若点M是清洁机器人上的点，那么点M在参考坐标系下的坐标就是上述起始位置的起始坐标。此时，起始坐标的第一起始坐标值为MO的长度，起始坐标的第二起始坐标值为DO的长度。其中，MO垂直于DO，MO和DO的长度可以利用以下方式计算：
由于在以M点为坐标原点的坐标系下N点的坐标已知，则可以求得线段MN的长度、以及线段MN与目标坐标系Y轴所成的夹角∠NMO；
进一步的，由于已知第一起始距离AM和第二起始距离AN的长度，且AD分别垂直于DM和DN，从而可以得到DM和DN的长度；
进一步的，在已知DM、MN和DN的基础上，基于余弦定理从可以求得三角形DMN中三个角的角度；
进一步的，在已知∠DMN和∠NMO后，可以确定∠DMO的角度；
由于已知DO垂直于MO，因而在已知∠DMO的角度和线段MD的长度后，可以得到MO和DO的长度，即MO=MD*cos（∠DMO），DO=MD*sin（∠DMO）。
若点M是基站上的点，N是清洁机器人上的点，那么点N在参考坐标系下的坐标就是上述起始位置的起始坐标。此时，起始坐标的第一起始坐标值为NO'的长度，起始坐标的第二起始坐标值为DO'的长度。其中，NO'垂直于DO'，NO'和DO'的长度可以利用以下方式计算：
确定∠DMO和∠NDM后，又由于∠DMO=∠MDB，则∠NDO'=180°-∠DMO-∠NDM；
由于已知DO'垂直于NO'，因而在已知∠NDO'的角度和线段ND的长度后，可以得到NO'和DO'的长度，即NO'=ND*sin（∠NDO'），DO'=ND*cos（∠NDO'）。
步骤S40：根据所述参考坐标和所述起始坐标确定所述清洁位置在目标坐标系下的目标坐标。
进一步地，所述根据所述参考坐标和所述起始坐标确定所述清洁位置在目标坐标系下的目标坐标，包括：根据所述参考坐标的第一参考坐标值和所述起始坐标的第一起始坐标值确定所述清洁位置在目标坐标系下的第一目标坐标值；根据所述参考坐标的第二参考坐标值和所述起始坐标的第二起始坐标值确定所述清洁位置在目标坐标系下的第二目标坐标值；根据所述第一目标坐标值和所述第二目标坐标值确定所述清洁位置在目标坐标系下的目标坐标。
需要说明的是，第一目标坐标值的计算公式如下：
Figure 995415DEST_PATH_IMAGE003
在上述公式中，
Figure 749744DEST_PATH_IMAGE004
为清洁位置在目标坐标系下的第一目标坐标值，xG为参考坐标的第一参考坐标值，xM为起始坐标的第一起始坐标值。
第二目标坐标值的计算公式如下：
Figure 922974DEST_PATH_IMAGE005
在上述公式中，
Figure 446360DEST_PATH_IMAGE006
为清洁位置在目标坐标系下的第二目标坐标值，yG为参考坐标的第二参考坐标值，yM为起始坐标的第二起始坐标值。
根据上述方式，则可以确定清洁位置在目标坐标系下的目标坐标。
通过上述方式，在用户需要对某一清洁位置进行定点清洁时，用户可以利用手持终端指向清洁位置以使手持终端可以采集与参考坐标系相关的清洁位置相关信息和起始位置相关信息，手持终端可以基于采集的清洁位置相关信息和起始位置相关信息确定清洁位置的参考坐标以及清洁机器人的起始坐标，最后根据参考坐标和起始坐标将参考坐标转换为目标坐标系下的目标坐标，然后将目标坐标发送给清洁机器人，从而使得清洁机器人可以准确的定位到清洁位置，完成定位清洁任务；或者，手持终端可以将采集的清洁位置相关信息和起始位置相关信息发送给清洁机器人，清洁机器人根据获取的清洁位置相关信息和起始位置相关信息确定目标坐标系下的目标坐标，并完成定位清洁任务；或者，手持终端可以将采集的清洁位置相关信息和起始位置相关信息发送给基站，基站根据获取的清洁位置相关信息和起始位置相关信息确定目标坐标系下的目标坐标，并将目标坐标发送至清洁机器人，从而使得清洁机器人可以准确的定位到清洁位置，完成定位清洁任务。
本实施例中清洁位置确定方法，可以快速地定位到清洁位置，有效提高清洁机器人的清洁效率，使得定点清扫过程更为简单，使得清洁机器人更智能、灵活，大大提升了用户体验。
优选的，下面详细介绍本发明提出的一种清洁位置确定方法的第二实施例，本实施例中，清洁位置的参考坐标的确定过程更为简单，进而可以提高定位速度。
本实施例中，手持终端的距离测量模组可以设置在第一基准点上，因此，距离测量模组与清洁位置之间的距离即为第一基准点与清洁位置之间的距离，即为第一直线距离。
可以理解的是，在第一基准点的位置处安装激光测距模块，激光测距模块使用的测距方法包括但不限于相位法测距仪和脉冲法测距仪，脉冲式激光测距仪是在工作时向目标射出一束或一序列短暂的脉冲激光束，由光电元件接收目标反射的激光束，计时器测定激光束从发射到接收的时间，计算出从第一参考点到清洁位置的距离。相位法激光测距仪是利用检测发射光和反射光在空间中传播时发生的相位差来检测距离。
同样的，还可以在第一基准点的位置处安装单个摄像头，基于单目视觉的测量方法需要从二维的图像信息中获取三维空间中的位置信息，从而得到第一基准点与清洁位置的距离。在本实施例中，第一基准点处还可以安装双摄像头，双摄像头基于双目视觉测距方法计算清洁位置与第一基准点的距离。
请参见图4，本实施例中，为了更加快速、简单地确定在目标坐标系下的目标坐标，以所述第一基准点为坐标原点A1，以所述第一基准点A1指向所述第二基准点A2的指向线为第一坐标轴X，以垂直于所述第一坐标轴并指向预设方向的指向线为第二坐标轴Y；根据所述坐标原点A1、所述第一坐标轴X以及所述第二坐标轴Y建立参考坐标系。
可以理解的是，本实施例中的参考坐标系是以手持终端上第一基准点为坐标原点，以第一基准点指向第二基准点的指向线为第一坐标轴，第一坐标轴可为参考坐标系中的X轴，并以垂直于第一坐标轴且平行于地面的并指向预设方向的指向线为第二坐标轴，预设方向为手持终端向前的方向，第二坐标轴可为参考坐标系中的Y轴。
需要说明的是，参考坐标系还可以包括第三坐标轴，第三坐标轴可为参考坐标系中的Z轴，第三坐标轴垂直于地面。
本实施例中，所述清洁位置相关信息包括第一直线距离和对地倾角，第一直线距离为所述第一基准点与清洁位置之间的距离，所述对地倾角为所述第一基准点与所述清洁位置之间连线与地面形成的夹角。
例如，在图4所示的参考坐标系中，A1为参考坐标系的坐标原点，A2为第二基准点，A1指向A2的指向线为X轴，A1指向点I的指向线为Y轴，点M为设备基准点，点G为清洁位置，A1G为第一直线距离，∠A1GD为对地倾角。
进一步的，参加图5，本实施例中，上述实施例1中的步骤S20可以包括以下步骤：
步骤S21，将第一预设值作为在所述参考坐标系下所述清洁位置的第一参考坐标值。
可以理解，由于手持终端的距离测量模组同样设置在第一基准点上，因此，距离测量模组与清洁位置之间的距离即为第一基准点与清洁位置之间的距离，即为第一直线距离。
进一步的，以距离测量模组是利用激光测距为例，如图4所示，第一基准点A1发射的激光与第一坐标轴X轴（第一基准点A1指向第二基准点A2的指向线）垂直，清洁位置点G保持在与第二坐标轴Y轴平行的地面线上，因此第一预设值为0，进而，在所述参考坐标系下所述清洁位置的第一参考坐标值xG = 0。
步骤S22，根据所述第一直线距离和所述对地倾角确定在所述参考坐标系下所述清洁位置的第二参考坐标值。
第二参考坐标可以利用如下公式计算：
yG = Lcosθ
在上述公式中，yG为第二参考坐标值，L为第一直线距离，θ为对地倾角。
步骤S23，根据所述第一参考坐标值和所述第二参考坐标值确定在所述参考坐标系下所述清洁位置的参考坐标。
可以理解，在本实施例的参考坐标系下，参考坐标为（xG，yG）。
本实施例根据第一预设值、所述第一直线距离和所述对地倾角确定在所述参考坐标系下所述清洁位置的参考坐标。通过上述方式，可以更为快速便捷地确定清洁位置在参考坐标系下的参考坐标，有效提高清洁机器人的定位清洁效率，增强用户体验。
优选的，下面详细介绍本发明提出的一种清洁位置确定方法的第三实施例，本实施例中，起始位置的起始坐标的确定过程更为简单，进而可以提高定位速度。
请参见图6，本实施例中，手持终端内安装有超宽带（Ultra Wide Band，UWB）接收模组和距离测量模组，UWB接收模组包括第一天线U1和第二天线U2，两天线之间的距离小于UWB载波波长的0.5倍。手持终端可以为手持遥控器或其他具有同样功能的手持设备，本实施例不加以限制。
需要说明的是，若以UWB接收模组的第一天线U1为第一基准点，UWB接收模组和第二天线U2即为手持终端上的第二基准点，手持终端的距离测量模组同样设置在第一基准点上，因此，距离测量模组与清洁位置之间的距离即为第一基准点与清洁位置之间的距离，即为第一直线距离。
本实施例中，清洁机器人上设置有UWB发射模组，UWB发射模组包括第三天线U3，第三天线U3即为目标设备上的设备基准点。
本实施例中，为了更加快速、简单地确定起始位置的起始坐标，请参见图4，以所述第一基准点为坐标原点A1，以所述第一基准点指向所述第二基准点的指向线为第一坐标轴X，以垂直于所述第一坐标轴并指向预设方向的指向线为第二坐标轴Y；根据所述坐标原点A、所述第一坐标轴X以及所述第二坐标轴Y建立参考坐标系。
本实施例中，起始位置相关信息包括方位角和第二直线距离，所述方位角为所述第一直线和第二直线之间的夹角，所述第一直线为所述手持终端上第一基准点和第二基准点所在的直线，所述第二直线为所述手持终端上第一基准点和目标设备上设备基准点所在的直线，所述第二直线距离为第一基准点与上述设备基准点之间的距离。其中，目标设备可以是清洁机器人或基站。
如图4所示，第一基准点A1和设备基准点M之间连线A1M与第一基准点A1和第二基准点A1之间连线A1A2的夹角为方位角，即∠MA1A2；第二直线距离为A1M。
需要说明的是，测距时，由UWB发射模组发起，UWB接收模组收到之后再发回一个响应(Responds)，UWB发射模组再接收这个响应，完成一次测距，在UWB发射模组和UWB接收模组每一次发送数据和收到数据的时候，都要记录当前时间戳。这样，通过时间戳相减，就可以得到传输时间差，根据传输时间差既可以得到单边数据传输时的飞行时间，由于数据传输速度已知，根据飞行时间以及数据传输速度即可得到第一直线距离。
进一步的，请参见图7，本实施例中，上述实施例1中的步骤S30可以包括以下步骤：
步骤S31，根据所述相位差、预设脉冲信号的波长和所述第二直线距离确定所述手持终端与目标设备之间的方位角。
进一步地，所述根据所述相位差、预设脉冲信号的波长和所述第二直线距离确定所述手持终端与目标设备之间的方位角，包括：根据所述相位差、预设脉冲信号的波长确定距离差，所述距离差为所述第二直线距离和第三直线距离之间的差值，所述第三直线距离为所述第二基准点和所述设备基准点之间的距离；根据所述距离差、所述第一直线距离、所述第一基准点和所述第二基准点之间的距离确定方位角。
需要说明的是，设备基准点上UWB发射模组的第三天线U3向第一基准点上的UWB接收模组发送预设信号，UWB接收模组的第一天线U1接收到预设脉冲信号时确定第一相位。
同理，设备基准点上UWB发射模组的第三天线U3向第二基准点上的UWB接收模组发送预设信号，UWB接收模组的第二天线U2接收到预设脉冲信号时确定第二相位。
可以理解的是，由于第一基准点和第二基准点之间的距离小于UWB载波波长的0.5倍，所以第一相位和第二相位处于预设脉冲信号的同一周期中，因此相位差为同一周期中的相位差。
参考图8，A1为第一基准点，A2为第二基准点，M为设备基准点，A1M即为第二直线距离，根据相位差即可计算得到第二直线距离A1M和第三直线距离A2M之间的差值，即距离差，距离差计算公式如下：
Figure 876204DEST_PATH_IMAGE007
在上述公式中，p为距离差，φ为相位差，λ为预设脉冲信号的波长。
进一步地，A2到A1M的垂线对应两个直角三角形，由勾股定理可以推导：
Figure 55512DEST_PATH_IMAGE008
其中，R为第二直线距离，p为距离差，D为第一基准点和第二基准点之间的距离，a为中间设定值。
根据上式可以推导得到：
Figure 330636DEST_PATH_IMAGE009
最后根据预选定理推导可得：
Figure 974107DEST_PATH_IMAGE010
其中，α为方位角。
步骤S32，根据所述方位角和所述第二直线距离确定在所述参考坐标系下起始位置的第一起始坐标值。
在图4所示的参考坐标系下，起始位置的第一起始坐标值可以利用以下公式计算：
Figure 246956DEST_PATH_IMAGE011
在上述公式中，xM为第一起始坐标值，r为第二直线距离，α为方位角。
步骤S33，根据所述方位角、所述对地倾角、所述第一直线距离及所述第二直线距离确定在所述参考坐标系下起始位置的第二起始坐标值。
当UWB发射模组的第三天线U3设置在目标设备底部时，请参见图4，A1为第一基准点，M为设备基准点，A2为第二基准点，点A1指向点J的方向为参考坐标系的X轴，点A1指向点I的方向为参考坐标系的Y轴，AM的长度为第二直线距离，MF为设备基准点距离地面的高度h，则在所述参考坐标系下，起始位置的第二起始坐标值可以利用以下公式计算：
Figure 975878DEST_PATH_IMAGE012
在上述公式中，yM为第二起始坐标值，r为第二直线距离，α为方位角，L为第一直线距离，θ为对地倾角，h为UWB发射模组的第三天线U3距离地面的高度。
需要说明的是，当h为0时（即UWB发射模组的第三天线U3设置在目标设备底部），在所述参考坐标系下，起始位置的第二起始坐标值可以利用以下公式计算：
Figure 54693DEST_PATH_IMAGE013
在上述公式中，yM为第二起始坐标值，r为第二直线距离，α为方位角，L为第一直线距离，θ为对地倾角。
步骤S34，根据所述第一起始坐标值和所述第二起始坐标值确定在所述参考坐标系下起始位置的起始坐标。
可以理解，起始坐标为（xM，yM）。
本实施例根据所述方位角、所述对地倾角、所述第一直线距离及所述第二直线距离确定在所述参考坐标系下起始位置的起始坐标。使得起始位置的起始坐标的确定过程更为简单，有效提高定位速度。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的清洁位置确定方法的步骤。
由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
参照图9，图9为本发明清洁位置确定装置第一实施例的结构框图。
如图9所示，本发明实施例提出的清洁位置确定装置包括：
位置信息获取模块10，用于在接收到工作指令时，获取与参考坐标系相关的清洁位置相关信息和起始位置相关信息；
参考坐标确定模块20，用于根据所述清洁位置相关信息确定在所述参考坐标系下清洁位置的参考坐标；
起始坐标确定模块30，用于根据所述清洁位置相关信息和所述起始位置相关信息确定在所述参考坐标系下起始位置的起始坐标；
目标坐标确定模块40，用于根据所述参考坐标和所述起始坐标确定所述清洁位置在目标坐标系下的目标坐标。
在一实例中，所述参考坐标确定模块20，还用于根据所述第一直线距离和所述对地倾角确定第二直线距离，所述第二直线距离为所述第一参考点在地面上的投影点与所述清洁位置之间的距离；
根据所述第二直线距离和所述地理方向角确定在所述参考坐标系下所述清洁位置的第一参考坐标值和第二参考坐标值；
根据所述第一参考坐标值和所述第二参考坐标值确定在所述参考坐标系下所述清洁位置的参考坐标。
在一实例中，所述起始坐标确定模块30，还用于根据所述第一直线距离和所述对地倾角确定所述第一参考点的离地高度；
根据所述离地高度、所述第一起始距离、所述第二起始距离以及所述设备距离确定第一起始坐标值和第二起始坐标值；
根据所述第一起始坐标值和所述第二起始坐标值确定在所述参考坐标系下起始位置的起始坐标。
在一实例中，所述参考坐标确定模块20，还用于将第一预设值作为在所述参考坐标系下所述清洁位置的第一参考坐标值；
根据所述第一直线距离和所述对地倾角确定在所述参考坐标系下所述清洁位置的第二参考坐标值；
根据所述第一参考坐标值和所述第二参考坐标值确定在所述参考坐标系下所述清洁位置的参考坐标。
在一实例中，所述起始坐标确定模块30，还用于根据所述相位差、预设脉冲信号的波长和所述第二直线距离确定所述手持终端与目标设备之间的方位角，所述方位角为所述第一直线和第二直线之间的夹角，所述第一直线为所述手持终端上第一基准点和第二基准点所在的直线，所述第二直线为所述手持终端上第一基准点和所述目标设备上设备基准点所在的直线；
根据所述方位角和所述第二直线距离确定在所述参考坐标系下起始位置的第一起始坐标值；
根据所述方位角、所述对地倾角、所述第一直线距离及所述第二直线距离确定在所述参考坐标系下起始位置的第二起始坐标值；
根据所述第一起始坐标值和所述第二起始坐标值确定在所述参考坐标系下起始位置的起始坐标。
在一实例中，所述起始坐标确定模块30，还用于根据所述相位差、预设脉冲信号的波长确定距离差，所述距离差为所述第二直线距离和第三直线距离之间的差值，所述第三直线距离为所述第二基准点和所述设备基准点之间的距离；
根据所述距离差、所述第一直线距离、所述第一基准点和所述第二基准点之间的距离确定方位角。
在一实例中，所述目标坐标确定模块40，还用于根据所述参考坐标的第一参考坐标值和所述起始坐标的第一起始坐标值确定所述清洁位置在目标坐标系下的第一目标坐标值；
根据所述参考坐标的第二参考坐标值和所述起始坐标的第二起始坐标值确定所述清洁位置在目标坐标系下的第二目标坐标值；
根据所述第一目标坐标值和所述第二目标坐标值确定所述清洁位置在目标坐标系下的目标坐标。
应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。
本实施例通通过上述方式，在用户需要对某一清洁位置进行定点清洁时，用户可以利用手持终端指向清洁位置以使手持终端可以采集与参考坐标系相关的清洁位置相关信息和起始位置相关信息，手持终端可以基于采集的清洁位置相关信息和起始位置相关信息确定清洁位置的参考坐标以及清洁机器人的起始坐标，最后根据参考坐标和起始坐标将参考坐标转换为目标坐标系下的目标坐标，然后将目标坐标发送给清洁机器人，从而使得清洁机器人可以准确的定位到清洁位置，完成定位清洁任务；或者，手持终端可以将采集的清洁位置相关信息和起始位置相关信息发送给清洁机器人，清洁机器人根据获取的清洁位置相关信息和起始位置相关信息确定目标坐标系下的目标坐标，并完成定位清洁任务；或者，手持终端可以将采集的清洁位置相关信息和起始位置相关信息发送给基站，基站根据获取的清洁位置相关信息和起始位置相关信息确定目标坐标系下的目标坐标，并将目标坐标发送至清洁机器人，从而使得清洁机器人可以准确的定位到清洁位置，完成定位清洁任务。
本实施例中清洁位置确定装置，可以快速地定位到清洁位置，有效提高清洁机器人的清洁效率，使得清洁机器人更智能、灵活，大大提升了用户体验。
此外，本发明实施例还提出一种基于清洁机器人的定点清洁方法，所述方法包括：
清洁机器人利用上文所述的清洁位置确定方法确定清洁位置的目标坐标，并根据所述目标坐标移动至所述清洁位置，以对所述清洁位置进行定点清洁。
此外，本发明实施例还提出一种基于手持终端的定点清洁方法，所述方法包括：
手持终端利用上文所述的清洁位置确定方法确定清洁位置的目标坐标，并将所述目标坐标发送至清洁机器人，以使所述清洁机器人根据所述目标坐标移动至所述清洁位置并对所述清洁位置进行定点清洁。
此外，本发明实施例还提出一种基于基站的定点清洁方法，其特征在于，所述方法包括：
基站利用上文所述的清洁位置确定方法确定清洁位置的目标坐标，并将所述目标坐标发送至清洁机器人，以使所述清洁机器人根据所述目标坐标移动至所述清洁位置并对所述清洁位置进行定点清洁。
此外，本发明实施例还提出一种智能清洁***，其特征在于，所述智能清洁***包括如上文所述的终端设备；
如图10所示，若所述终端设备为清洁机器人，所述智能清洁***还包括与所述清洁机器人进行交互的手持终端；所述手持终端向所述清洁机器人发送工作指令，并将采集的清洁位置相关信息和起始位置相关信息发送至所述清洁机器人，以在所述清洁机器人确定所述目标坐标后，移动至目标坐标并执行清洁任务；
如图11所示，若所述终端设备为手持终端，所述智能清洁***还包括与所述手持终端进行交互的清洁机器人和/或基站；所述手持终端确定所述目标坐标后，将向所述清洁机器人和/或所述基站发送所述目标坐标；在所述清洁机器人接收到所述目标坐标后，移动至所述目标坐标并执行清洁任务；在所述基站接收到所述目标坐标后，将所述目标坐标发送至清洁机器人以使所述清洁机器人移动至所述目标坐标并执行清洁任务；
如图12所示，若所述终端设备为基站，所述智能清洁***还包括与所述基站进行交互的清洁机器人和手持终端；所述手持终端向所述基站发送工作指令，并将采集的清洁位置相关信息和起始位置相关信息发送至所述基站，以使所述基站确定所述目标坐标后，将所述目标坐标发送至所述清洁机器人，以使所述清洁机器人接收到所述目标坐标后，移动至所述目标坐标并执行清洁任务。
需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。
另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的清洁位置确定方法，此处不再赘述。
此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者***不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者***所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者***中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质（如只读存储器（Read Only Memory，ROM）/RAM、磁碟、光盘）中，包括若干指令用以使得一台终端设备（可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (14)

1.一种清洁位置确定方法，其特征在于，所述清洁位置确定方法包括：
在接收到工作指令时，获取与参考坐标系相关的清洁位置相关信息和起始位置相关信息；
根据所述清洁位置相关信息确定在所述参考坐标系下清洁位置的参考坐标；
根据所述清洁位置相关信息和所述起始位置相关信息确定在所述参考坐标系下起始位置的起始坐标；
根据所述参考坐标和所述起始坐标确定所述清洁位置在目标坐标系下的目标坐标。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考坐标系是以手持终端上的第一参考点在地面上的投影点为原点建立的坐标系，所述清洁位置相关信息包括第一直线距离、对地倾角以及地理方向角，所述第一直线距离为所述第一参考点与清洁位置之间的距离，所述对地倾角为所述第一参考点与所述清洁位置之间连线与地面形成的夹角，所述地理方向角为所述第一参考点在地面上的投影点与所述清洁位置之间的连线与地理北极平面形成的夹角；所述根据所述清洁位置相关信息确定在所述参考坐标系下清洁位置的参考坐标，包括：
根据所述第一直线距离和所述对地倾角确定第二直线距离，所述第二直线距离为所述第一参考点在地面上的投影点与所述清洁位置之间的距离；
根据所述第二直线距离和所述地理方向角确定在所述参考坐标系下所述清洁位置的第一参考坐标值和第二参考坐标值；
根据所述第一参考坐标值和所述第二参考坐标值确定在所述参考坐标系下所述清洁位置的参考坐标。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考坐标系是以手持终端上的第一参考点在地面上的投影点为原点建立的坐标系，所述清洁位置相关信息包括第一直线距离、对地倾角，所述第一直线距离为所述第一参考点与清洁位置之间的距离，所述对地倾角为所述第一参考点与所述清洁位置之间连线与地面形成的夹角，所述起始位置相关信息包括第一起始距离、第二起始距离和设备距离，所述第一起始距离为所述第一参考点和第一设备上的第一设备基准点之间的距离，所述第二起始距离为所述第一参考点和第二设备上的第二设备基准点之间的距离，所述设备距离为所述第一设备基准点和所述第二设备基准点之间的距离；所述根据所述清洁位置相关信息和所述起始位置相关信息确定在所述参考坐标系下起始位置的起始坐标，包括：
根据所述第一直线距离和所述对地倾角确定所述第一参考点的离地高度；
根据所述离地高度、所述第一起始距离、所述第二起始距离以及所述设备距离确定第一起始坐标值和第二起始坐标值；
根据所述第一起始坐标值和所述第二起始坐标值确定在所述参考坐标系下起始位置的起始坐标。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考坐标系是以手持终端上的第一基准点为原点建立的坐标系，所述清洁位置相关信息包括第一直线距离和对地倾角，所述第一直线距离为所述第一基准点与清洁位置之间的距离，所述对地倾角为所述第一基准点与所述清洁位置之间连线与地面形成的夹角；所述根据所述清洁位置相关信息确定在所述参考坐标系下清洁位置的参考坐标，包括：
将第一预设值作为在所述参考坐标系下所述清洁位置的第一参考坐标值；
根据所述第一直线距离和所述对地倾角确定在所述参考坐标系下所述清洁位置的第二参考坐标值；
根据所述第一参考坐标值和所述第二参考坐标值确定在所述参考坐标系下所述清洁位置的参考坐标。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考坐标系是以手持终端上的第一基准点为原点建立的坐标系，所述清洁位置相关信息包括第一直线距离和对地倾角，第一直线距离为所述第一基准点与清洁位置之间的距离，所述对地倾角为所述第一基准点与所述清洁位置之间连线与地面形成的夹角，所述起始位置相关信息包括相位差和第二直线距离，所述第二直线距离为所述第一基准点与目标设备上的设备基准点之间的距离；所述根据所述清洁位置相关信息和所述起始位置相关信息确定在所述参考坐标系下起始位置的起始坐标，包括：
根据所述相位差、预设脉冲信号的波长和所述第二直线距离确定所述手持终端与目标设备之间的方位角，所述方位角为所述第一直线和第二直线之间的夹角，所述第一直线为所述手持终端上第一基准点和第二基准点所在的直线，所述第二直线为所述手持终端上第一基准点和所述目标设备上设备基准点所在的直线；
根据所述方位角及所述第二直线距离确定在所述参考坐标系下起始位置的第一起始坐标值；
根据所述方位角、所述对地倾角、所述第一直线距离及所述第二直线距离确定在所述参考坐标系下起始位置的第二起始坐标值；
根据所述第一起始坐标值和所述第二起始坐标值确定在所述参考坐标系下起始位置的起始坐标。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述相位差、预设脉冲信号的波长和所述第二直线距离确定所述手持终端与目标设备之间的方位角，包括：
根据所述相位差、预设脉冲信号的波长确定距离差，所述距离差为所述第二直线距离和第三直线距离之间的差值，所述第三直线距离为所述第二基准点和所述设备基准点之间的距离；
根据所述距离差、所述第一直线距离、所述第一基准点和所述第二基准点之间的距离确定方位角。
7.如权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考坐标和所述起始坐标确定所述清洁位置在目标坐标系下的目标坐标，包括：
根据所述参考坐标的第一参考坐标值和所述起始坐标的第一起始坐标值确定所述清洁位置在目标坐标系下的第一目标坐标值；
根据所述参考坐标的第二参考坐标值和所述起始坐标的第二起始坐标值确定所述清洁位置在目标坐标系下的第二目标坐标值；
根据所述第一目标坐标值和所述第二目标坐标值确定所述清洁位置在目标坐标系下的目标坐标。
8.一种清洁位置确定装置，其特征在于，所述清洁位置确定装置包括：
位置信息获取模块，用于在接收到工作指令时，获取与参考坐标系相关的清洁位置相关信息和起始位置相关信息；
参考坐标确定模块，用于根据所述清洁位置相关信息确定在所述参考坐标系下清洁位置的参考坐标；
起始坐标确定模块，用于根据所述清洁位置相关信息和所述起始位置相关信息确定在所述参考坐标系下起始位置的起始坐标；
目标坐标确定模块，用于根据所述参考坐标和所述起始坐标确定所述清洁位置在目标坐标系下的目标坐标。
9.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器上运行时执行权利要求1至7任一项所述的清洁位置确定方法。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的清洁位置确定方法。
11.一种基于清洁机器人的定点清洁方法，其特征在于，所述方法包括：
清洁机器人利用权利要求1至7任一项所述的清洁位置确定方法确定清洁位置的目标坐标，并根据所述目标坐标移动至所述清洁位置，以对所述清洁位置进行定点清洁。
12.一种基于手持终端的定点清洁方法，其特征在于，所述方法包括：
手持终端利用权利要求1至7任一项所述的清洁位置确定方法确定清洁位置的目标坐标，并将所述目标坐标发送至清洁机器人，以使所述清洁机器人根据所述目标坐标移动至所述清洁位置并对所述清洁位置进行定点清洁。
13.一种基于基站的定点清洁方法，其特征在于，所述方法包括：
基站利用权利要求1至7任一项所述的清洁位置确定方法确定清洁位置的目标坐标，并将所述目标坐标发送至清洁机器人，以使所述清洁机器人根据所述目标坐标移动至所述清洁位置并对所述清洁位置进行定点清洁。
14.一种智能清洁***，其特征在于，所述智能清洁***包括如权利要求9所述的终端设备；
若所述终端设备为清洁机器人，所述智能清洁***还包括与所述清洁机器人进行交互的手持终端；所述手持终端向所述清洁机器人发送工作指令，并将采集的清洁位置相关信息和起始位置相关信息发送至所述清洁机器人，以在所述清洁机器人确定所述目标坐标后，移动至目标坐标并执行清洁任务；
若所述终端设备为手持终端，所述智能清洁***还包括与所述手持终端进行交互的清洁机器人和/或基站；所述手持终端确定所述目标坐标后，将向所述清洁机器人和/或所述基站发送所述目标坐标；在所述清洁机器人接收到所述目标坐标后，移动至所述目标坐标并执行清洁任务；在所述基站接收到所述目标坐标后，将所述目标坐标发送至清洁机器人以使所述清洁机器人移动至所述目标坐标并执行清洁任务；
若所述终端设备为基站，所述智能清洁***还包括与所述基站进行交互的清洁机器人和手持终端；所述手持终端向所述基站发送工作指令，并将采集的清洁位置相关信息和起始位置相关信息发送至所述基站，以使所述基站确定所述目标坐标后，将所述目标坐标发送至所述清洁机器人，以使所述清洁机器人接收到所述目标坐标后，移动至所述目标坐标并执行清洁任务。
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