CN114517618B - 一种障碍物信息的处理方法及电子设备、介质和一种车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种障碍物信息的处理方法和一种车辆，所述方法包括：在剪刀车门开启或者关闭的过程中，通过设置于剪刀车门上的环境感知设备记忆车辆周围环境中的障碍物信息；若车辆发生移动或准备发生移动，清除本次剪刀车门开启或者关闭的过程中已经记忆的障碍物信息。从而可以在剪刀车门开启或者关闭过程中，全面、准确地对车辆周围环境存在的障碍物进行避障，并在车辆需要移动的情况下，避免已经记忆的障碍物信息对车辆正常行驶产生负面影响，提高车辆安全。

Description

一种障碍物信息的处理方法及电子设备、介质和一种车辆

技术领域

本发明涉及障碍物信息的处理领域，特别是涉及一种障碍物信息的处理方法和一种车辆。

背景技术

剪刀车门是一种上开式的车门，其通常可以斜向上开启一定角度，以便用户进出车辆。在剪刀车门开启或者关闭的过程中，剪刀车门可能会碰到障碍物。由此，剪刀车门需要在开启或者关闭过程中识别并回避障碍物。但是，若剪刀车门未正确地识别其周围环境的障碍物，则可能导致剪刀车门的运行出现异常。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种障碍物信息的处理方法和一种车辆。

为了解决上述问题，本发明公开了一种障碍物信息的处理方法，其应用于车辆，所述方法包括：

在剪刀车门开启或者关闭的过程中，通过设置于剪刀车门上的环境感知设备记忆车辆周围环境中的障碍物信息；

若车辆发生移动或准备发生移动，清除本次剪刀车门开启或者关闭的过程中已经记忆的障碍物信息。

可选地，所述方法还包括：

根据所述车辆的剪刀车门状态、档位、车速中的至少一种，确定所述车辆的移动状态。

可选地，所述若车辆发生移动，清除本次剪刀车门开启或者关闭的过程中已经记忆的障碍物信息的步骤，包括：

若车辆发生移动，确定车辆的位移是否大于预设位移阈值；

若车辆的位移大于预设位置阈值，清除本次剪刀车门开启或者关闭的过程中已经记忆的障碍物信息。

可选地，所述方法还包括：

若车辆的位移不大于预设位置阈值，基于车辆的位移重新确定车辆周围环境中的障碍物信息。

可选地，所述在剪刀车门开启或者关闭的过程中，通过设置于剪刀车门上的环境感知设备记忆车辆周围环境中的障碍物信息的步骤，包括：

在剪刀车门开启或者关闭的过程中，通过设置于剪刀车门上的环境感知设备，检测车辆周围环境中的物体；

基于物体所属的类型，识别物体中的静态障碍物，并记忆所述静态障碍物的信息。

可选地，所述方法还包括：

在剪刀车门完成开启或者关闭后，清除已经记忆的障碍物信息。

本发明还提供一种车辆，其特征在于，包括：

记忆模块，用于在剪刀车门开启或者关闭的过程中，通过设置于剪刀车门上的环境感知设备记忆车辆周围环境中的障碍物信息；

第一清除模块，用于若车辆发生移动或准备发生移动，清除本次剪刀车门开启或者关闭的过程中已经记忆的障碍物信息。

可选地，还包括：

状态确定模块，用于根据所述车辆的剪刀车门状态、档位、车速中的至少一种，确定所述车辆的移动状态。

可选地，所述第一清除模块包括：

位移确定子模块。用于若车辆发生移动，确定车辆的位移是否大于预设位移阈值；

清除子模块，用于若车辆的位移大于预设位置阈值，清除本次剪刀车门开启或者关闭的过程中已经记忆的障碍物信息。

可选地，所述车辆还包括：

障碍物更新模块，用于若车辆的位移不大于预设位置阈值，基于车辆的位移重新确定车辆周围环境中的障碍物信息。

可选地，所述记忆模块包括：

物体检测子模块，用于在剪刀车门开启或者关闭的过程中，通过设置于剪刀车门上的环境感知设备，检测车辆周围环境中的物体；

静态障碍物记忆子模块，用于基于物体所属的类型，识别物体中的静态障碍物，并记忆所述静态障碍物的信息。

可选地，所述车辆还包括：

第二清除模块，用于在剪刀车门完成开启或者关闭后，清除已经记忆的障碍物信息。

本发明还公开了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；和

其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备执行如本发明所述的一个或多个的方法。

本发明还公开了一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如本发明所述的一个或多个的方法。

本发明包括以下优点：

通过本发明的障碍物信息的处理方法，在剪刀车门开启或者关闭的过程中，通过设置于剪刀车门上的环境感知设备记忆车辆周围环境中的障碍物信息，以便在剪刀车门开启或者关闭过程中，全面、准确地对车辆周围环境存在的障碍物进行避障，而若车辆发生移动或准备发生移动，清除本次剪刀车门开启或者关闭的过程中已经记忆的障碍物信息，避免已经记忆的障碍物信息对车辆正常行驶产生负面影响，提高车辆安全。

附图说明

图1是本发明的一种障碍物信息的处理方法实施例的步骤流程图；

图2是本发明的一种车辆实施例的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

本发明为了可以准确地识别剪刀车门在开启或者关闭过程中可能遇到的障碍物，可以对剪刀车门在关闭或关闭过程中车辆周围环境的障碍物进行记忆，以便更加全面且准确地识别车辆周围环境的障碍物。同时，为了确保障碍物的记忆不会影响车辆的行驶，可以在确定车辆发生移动或者车辆准备发生移动的情况下，清除剪刀车门开启或者关闭过程中已经记忆的障碍物信息，使车辆可以正常行驶。

参照图1，示出了本发明的一种障碍物信息的处理方法实施例的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤101，在剪刀车门开启或者关闭的过程中，通过设置于剪刀车门上的环境感知设备记忆车辆周围环境中的障碍物信息；

具体而言，剪刀车门对障碍物的识别可以通过设置于剪刀车门的激光雷达、摄像头等可以用于检测车辆周围环境以识别车辆周围障碍物的环境感知设备实现。剪刀车门上的环境感知设备可以随着剪刀车门的开启或者关闭而相应地运动，从而环境感知设备的位置以及拍摄视角在剪刀车门的开启或者关闭过程中可以相应地变化。例如，在剪刀车门刚刚开启时，环境感知设备的位置可以较为接近地面，其拍摄视角可以近似于与地面水平。而在剪刀车门的开度逐渐变大的过程中，剪刀车门逐渐向上抬升，环境感知设备的位置也可以相应地向上抬升，同时拍摄视角可以逐渐向上倾斜。

由此，环境感知设备在剪刀车门开启或者关闭的过程中，拍摄到的剪刀车门的周围环境是不断变化的，从而在剪刀车门的不同开度下，环境感知设备识别到的障碍物可以是不同的。

在此情况下，为了更加准确、全面地识别剪刀车门开启或者关闭过程中可能遇到的障碍物，可以对剪刀车门中识别到的障碍物信息进行记忆，以便在剪刀车门开启或者关闭过程中，无论当前环境感知设备是否识别到已经记忆的障碍物，皆可以对已识别到的障碍物进行避障。

例如，在剪刀车门开启过程中，若在剪刀车门的开度为0~10%的情况下，识别到剪刀车门的侧面存在墙壁，并将该墙壁作为障碍物进行记忆，则在剪刀车门开度为10~100%的情况下，无论此时剪刀车门是否仍然可以识别到墙壁，皆可以执行对该墙壁的避障，以确保剪刀车门的运行安全。

又例如，在剪刀车门的开启过程中，若在剪刀车门的开度为0~20%的情况下，识别到存在正在面向剪刀车门行走的行人，可以将行人作为障碍物进行记忆，并预测行人的移动轨迹。在剪刀车门开度为20~100%的情况下，无论此时剪刀车门是否仍然可以识别到行人，皆可以基于预测的行人移动轨迹，执行对该行人的避障，以确保剪刀车门的运行安全。

在具体实现中，激光雷达以及摄像头等环境感知设备，可以在车辆处于固定位置的情况下，对剪刀车门开启或者关闭过程中车辆周围环境进行采集并进行三维重建，以准确地对车辆周围环境进行探测，确定车辆周围环境中可能对剪刀车门开启造成影响的障碍物并进行记忆。

步骤102，若车辆发生移动或准备发生移动，清除本次剪刀车门开启或者关闭的过程中已经记忆的障碍物信息。

具体而言，车辆可以在剪刀车门的开启或者关闭过程中移动，也可以在剪刀车门完成开启或者关闭后移动。而车辆已经记忆的障碍物信息，通常可以是基于车辆处于某一固定位置的情况下车辆周围环境进行记忆的。若车辆发生移动，则此时已经记忆的障碍物信息可以不再有效。在此情况下，若继续保持对障碍物的记忆，则可能对车辆的正常行驶产生干扰。

例如，若车辆记忆剪刀车门的侧边存在墙壁，若车辆发生移动后，仍然保持对剪刀车门侧边存在墙壁的记忆，则可能导致车辆无法转向。

在此情况下，若车辆发生移动或者准备发生移动，此时无论剪刀车门是否完成开启或者关闭，皆可以清除本次剪刀车门开启或者关闭的过程中已经记忆的障碍物信息，避免已经记忆的障碍物信息对车辆正常产生负面影响。

此外，若剪刀车门完成开启或者关闭之后，车辆仍然处于固定位置没有发生变化的情况下，可以根据实际需要，继续保留车辆周围环境中障碍物信息的记忆，以便在剪刀车门再次开启或者关闭时，可以基于已经记忆的障碍物信息，对障碍物进行避障。

通过本发明的障碍物信息的处理方法，在剪刀车门开启或者关闭的过程中，通过设置于剪刀车门上的环境感知设备记忆车辆周围环境中的障碍物信息，以便在剪刀车门开启或者关闭过程中，全面、准确地对车辆周围环境存在的障碍物进行避障，而若车辆发生移动或准备发生移动，清除本次剪刀车门开启或者关闭的过程中已经记忆的障碍物信息，避免已经记忆的障碍物信息对车辆正常行驶产生负面影响，提高车辆安全。

在本发明的一种示例中，所述方法还包括：

S11，根据所述车辆的剪刀车门状态、档位、车速中的至少一种，确定所述车辆的移动状态。

具体而言，为了确认车辆是否发生移动或者准备发生移动，可以根据车辆的剪刀车门状态、档位、车速中的至少一种，对车辆的移动状态进行预测，以便在车辆发生移动或准备发生移动，及时地清除本次剪刀车门开启或者关闭的过程中已经记忆的障碍物信息。

其中，对于剪刀车门状态来说，若剪刀车门当前状态为已经完成关闭，则可以认为此时用户可以准备控制车辆行驶，则此时车辆可能准备发生移动。

对于档位来说，若用户将车辆的档位切换为前进挡、倒挡等用于控制车辆移动的档位，则此时可以认为用户可能准备控制车辆移动，从而车辆可能准备发生移动。

对于车速来说，可以基于车速判断车辆是否发生移动。若车速保持为0的情况下，可以认为此时车辆保持静止。而若车辆的车速大于预设的车速阈值的情况下，可以认为此时车辆发生移动。

在本发明的一种示例中，所述若车辆发生移动，清除本次剪刀车门开启或者关闭的过程中已经记忆的障碍物信息的步骤，包括：

S21，若车辆发生移动，确定车辆的位移是否大于预设位移阈值；

具体而言，在车辆发生移动的情况下，可以进一步确定用户是否存在将车辆驶离当前的位置的意图。具体地，用户可能意图控制车辆移动。用户也可能是为了避障、错误操作等原因，控制车辆发生了轻微移动，但是此时用户并不存在将车辆完全驶离当前的位置的意图。

同时，在车辆未完全驶离当前位置的情况下，车辆已记忆的障碍物信息仍然可以对车辆产生一定的影响。

由此，若车辆发生移动，可以进一步确定车辆的位置是否大于预设的位置阈值，以确定用户是否存在将车辆驶离当前位置的意图，以及已记忆的障碍物信息是否可能仍然对车辆避障具有一定的作用。

S22，若车辆的位移大于预设位置阈值，清除本次剪刀车门开启或者关闭的过程中已经记忆的障碍物信息。

具体而言，若车辆的位移大于预设位置阈值，则可以认为此时相对于记忆障碍物信息的位置已经具有较为明显的位移，用户可以具有明显的将车辆驶离当前位置的意图，并且车辆已记忆的障碍物信息可以已经不对车辆避障具有作用，在此情况下，可以清除本次剪刀车门开启或者关闭的过程中已经记忆的障碍物信息，避免障碍物信息对车辆行驶产生不良影响。

在本发明的一种示例中，所述方法还包括：

S31，若车辆的位移不大于预设位置阈值，基于车辆的位移重新确定车辆周围环境中的障碍物信息。

具体而言，若车辆的位置不大于预设位置阈值，则可以认为用户可能并不存在将车辆完全驶离当前位置的意图，且车辆在固定位置上记忆的障碍物可能仍然对剪刀车门的开启或者关闭存在影响。在此情况下，车辆可以无需清除本次剪刀车门开启或者关闭的过程中已经记忆的障碍物信息，而可以基于在固定位置上记忆的障碍物信息以及车辆的位移，重新确定车辆周围环境中的障碍物信息，从而在车辆发生轻微位移的情况下，仍然可以基于已经记忆的障碍物信息，在剪刀车门开启以及关闭过程中对障碍物进行避障。同时，在剪刀车门开启以及关闭过程中，剪刀车门仍然可以实时地检测车辆周围环境的障碍物，避免车辆位移后存在未记忆的障碍物影响剪刀车门的安全。

在本发明的一种示例中，所述在剪刀车门开启或者关闭的过程中，通过设置于剪刀车门上的环境感知设备记忆车辆周围环境中的障碍物信息的步骤，包括：

S41，在剪刀车门开启或者关闭的过程中，通过设置于剪刀车门上的环境感知设备，检测车辆周围环境中的物体；

具体而言，车辆可以在控制剪刀车门开启或者关闭的过程中，通过设置于剪刀车门上的环境感知设备，检测车辆周围环境中的物体，以确定车辆周围环境中是否存在可能影响剪刀车门开启或者关闭的障碍物。

在具体实现中，环境感知设备可以在剪刀车门开启或者关闭的过程中，实时地车辆周围环境的信息，例如车辆周围环境的图像、车辆周围环境的点云数据等，以确定车辆周围环境中的物体与车辆之间的距离，以及车辆周围环境中的物体的外观，以便进一步识别物体是否为可能影响剪刀车门开启或者关闭的障碍物。

S42，基于物体所属的类型，识别物体中的静态障碍物，并记忆所述静态障碍物的信息。

具体而言，障碍物可以是静态的，例如墙壁、天花板、交通锥、在车辆附近停放的其他车辆等。障碍物也可以是动态，例如，行人、行驶中的车辆、运动中的动物等。对于静态的障碍物来说，车辆可以认为在剪刀车门开启的过程中，其可以始终存在。而对于动态的障碍物来说，车辆可以预测在剪刀车门开启过程中动态障碍物的运动轨迹，并基于动态障碍物的运动轨迹预测剪刀车门是否可能与动态障碍物发生碰撞。

其中，由于静态障碍物在剪刀车门开启或者关闭的过程中可以始终保持静止不动，采用记忆障碍物的方式可以较好地协助车辆在剪刀车门开启或者关闭的过程中对车辆进行避障。由此，可以基于物体所属的类型，优先识别物体中的静态障碍物，并记忆所述静态障碍物的信息，以便车辆对静态障碍物进行避障。

在具体实现中，在获取得到车辆周围环境中物体的图像，基于车辆周围环境的点云数据生成的物体轮廓信息等与物体外观相关的信息后，可以采用模型分类、模板分类等方式，基于与物体外观相关的信息等对物体进行分类，以识别物体是否是否属于静态障碍物。例如，静态障碍物通常可以为墙壁、天花板、交通锥、在车辆附近停放的其他车辆等，则可以识别物体外观相关的信息是否与墙壁、天花板、交通锥、在车辆附近停放的其他车辆等静态障碍物相似，以确定该物体是否为静态障碍物。

在本发明的一种示例中，所述方法还包括：

S51，在剪刀车门完成开启或者关闭后，清除已经记忆的障碍物信息。

具体而言，在剪刀车门完成开启或者关闭后，车辆的位置可能发生移动，从而可以认为本次剪刀车门完成开启或者关闭过程中已经记忆的障碍物信息可以无法为后续剪刀车门完成开启或者关闭的过程提供帮助，在此情况下，可以清除已经记忆的障碍物信息，避免已经记忆的障碍物信息对车辆行驶等其他方面产生不良影响。

在剪刀车门完成开启或者关闭后，车辆的位置并未发生移动的情况下，车辆周围环境也可能发生变化。例如，原本与车辆相邻的其他车辆已经离开，原本相邻的空闲车位停入新的车辆等。虽然车辆并未从记忆障碍物信息的位置离开，但是已经记忆的障碍物信息可以对后续剪刀车门的开启或者关闭无法提供帮助。由此，在剪刀车门完成开启或者关闭后，车辆的位置并未发生移动的情况下，也可以清除已经记忆的障碍物信息，避免对后续剪刀车门的避障产生不良影响。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明所必须的。

参照图2，示出了本发明的一种障碍物信息的处理装置实施例的结构框图，具体可以包括如下模块：

记忆模块201，用于在剪刀车门开启或者关闭的过程中，通过设置于剪刀车门上的环境感知设备记忆车辆周围环境中的障碍物信息；

第一清除模块202，用于若车辆发生移动或准备发生移动，清除本次剪刀车门开启或者关闭的过程中已经记忆的障碍物信息。

可选地，还包括：

状态确定模块，用于根据所述车辆的剪刀车门状态、档位、车速中的至少一种，确定所述车辆的移动状态。

可选地，所述第一清除模块包括：

位移确定子模块。用于若车辆发生移动，确定车辆的位移是否大于预设位移阈值；

清除子模块，用于若车辆的位移大于预设位置阈值，清除本次剪刀车门开启或者关闭的过程中已经记忆的障碍物信息。

可选地，所述车辆还包括：

障碍物更新模块，用于若车辆的位移不大于预设位置阈值，基于车辆的位移重新确定车辆周围环境中的障碍物信息。

可选地，所述记忆模块包括：

物体检测子模块，用于在剪刀车门开启或者关闭的过程中，通过设置于剪刀车门上的环境感知设备，检测车辆周围环境中的物体；

静态障碍物记忆子模块，用于基于物体所属的类型，识别物体中的静态障碍物，并记忆所述静态障碍物的信息。

可选地，所述车辆还包括：

第二清除模块，用于在剪刀车门完成开启或者关闭后，清除已经记忆的障碍物信息。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本发明还提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；和

其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备执行本发明所述的方法。

本发明还提供了一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行本发明所述的方法。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明的方法、终端设备(***)、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种障碍物信息的处理方法和一种车辆，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (8)

1.一种障碍物信息的处理方法，其特征在于，其应用于车辆，所述方法包括：

在剪刀车门开启或者关闭的过程中，通过设置于剪刀车门上的环境感知设备记忆车辆周围环境中的障碍物信息；

若车辆发生移动或准备发生移动，清除本次剪刀车门开启或者关闭的过程中已经记忆的障碍物信息；

所述若车辆发生移动，清除本次剪刀车门开启或者关闭的过程中已经记忆的障碍物信息的步骤，包括：

若车辆发生移动，确定车辆的位移是否大于预设位移阈值；

若车辆的位移大于预设位置阈值，清除本次剪刀车门开启或者关闭的过程中已经记忆的障碍物信息；

若车辆的位移不大于预设位置阈值，基于所述已经记忆的障碍物信息和车辆的位移重新确定车辆周围环境中的障碍物信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述车辆的剪刀车门状态、档位、车速中的至少一种，确定所述车辆的移动状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在剪刀车门开启或者关闭的过程中，通过设置于剪刀车门上的环境感知设备记忆车辆周围环境中的障碍物信息的步骤，包括：

在剪刀车门开启或者关闭的过程中，通过设置于剪刀车门上的环境感知设备，检测车辆周围环境中的物体；

基于物体所属的类型，识别物体中的静态障碍物，并记忆所述静态障碍物的信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在剪刀车门完成开启或者关闭后，清除已经记忆的障碍物信息。

5.一种车辆，其特征在于，包括：

记忆模块，用于在剪刀车门开启或者关闭的过程中，通过设置于剪刀车门上的环境感知设备记忆车辆周围环境中的障碍物信息；

第一清除模块，用于若车辆发生移动或准备发生移动，清除本次剪刀车门开启或者关闭的过程中已经记忆的障碍物信息；

所述第一清除模块包括：

位移确定子模块，用于若车辆发生移动，确定车辆的位移是否大于预设位移阈值；

清除子模块，用于若车辆的位移大于预设位置阈值，清除本次剪刀车门开启或者关闭的过程中已经记忆的障碍物信息；

障碍物更新子模块，用于若车辆的位移不大于预设位置阈值，基于所述已经记忆的障碍物信息和车辆的位移重新确定车辆周围环境中的障碍物信息。

6.根据权利要求5所述的车辆，其特征在于，还包括：

状态确定模块，用于根据所述车辆的剪刀车门状态、档位、车速中的至少一种，确定所述车辆的移动状态。

7.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；和

其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备执行如权利要求1-4任一项所述的方法。

8.一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-4任一项所述的方法。