CN114509018A - 一种全场实时桥梁挠度测量方法 - Google Patents

一种全场实时桥梁挠度测量方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种全场实时桥梁挠度测量方法，其包括如下步骤：测量准备、全场比例因子确定、图像采集、全场图像位移计算以及全场挠度计算。本申请所要求保护的技术方案在相机斜光轴成像的条件下(即成像近大远小效果)，分别计算出图像中每个像素点的从图像位移到实际挠度/位移的标定系数(约百万个点)，快速实现图像高精度匹配(百万个点实时匹配计算)，从而实时计算出全场桥梁挠度。

Description

一种全场实时桥梁挠度测量方法
技术领域
本发明涉及桥梁检测技术领域，尤其是涉及一种全场实时桥梁挠度测量方法。
背景技术
基于机器视觉的桥梁挠度检测方法主要分为三步：1)计算出图像位移到实际挠度/位移的比例关系；2)对比变形前后图像，计算出变形后图像中的像素位移；3)结合比例系数和图像位移的关系，最后计算出实际挠度/位移。
现有的基于机器视觉的常用桥梁挠度检测技术大体分为两类：1)单点检测技术，即相机视场中的待测点仅有一个。这种方法较易于实现，因为只有一个待测点，可将视场调整到非常小(一般为小于2厘米)，由于视场足够的小，可近似认为视场中每个点从图像位移到实际挠度/位移的比例系数一样。再由于视场足够小，所以桥梁发生变形时，图像位移一定是较大的，可用多种图像处理方法提取图像像素位移。2)多点检测技术，即相机视场中同时有多个待测点。由于数字图像相关技术的蓬勃发展，多点测量技术是近年来新兴起的先进测量方法。多点测量时，由于要同时拍摄到多个测量点，相机视场很大，拍摄到的物体近大远小，由此涉及到两个重点问题：不同测量点的比例/标定系数计算、较小图像位移(小于1像素)的匹配计算。针对标定问题，现有文献中的解决方案是应用倾角仪、测距机等辅助设备，针对每个测量点测量出具体的辅助参数，再依次计算出每个测量点的比例系数。针对匹配问题，对于每个测量点应用高精度数字图像匹配算法，可依次测量出每个测量点的图像位移。
目前，现有技术存在如下缺点或不足：
(1)、现有的单点检测技术，由于视野范围很小，需要镜头焦距非常大，造成相机对焦困难，现场测量时需要有经验的操作人员进行设备调试。一般而言，在桥梁等大型建筑物进行挠度测量时，需要同时检测多个点或整个面，这种基于单点检测技术的设备，就需要同时架设多台设备，不仅架设困难还需要多名操作人员，且不同的设备之间不能做到数据的绝对同步，较难从整体上分析桥梁等大型结构体的整体变形趋势。
(2)、现有的多点检测技术，一般是指数量有限的几个关键部位的测量点(比如测量桥梁上的1/4跨、跨中、3/4跨位置)。随着大数据时代的来临，仅有的几个关键位置的数据，很难满足现有的检测需求。如果将多点检测技术，直接用于桥梁全场挠度的实时测量，主要有两大无法弥补的不足。不足一：关于标定。相机光心与桥梁上的被测点一般呈斜光轴成像，即在相机中成像的桥梁有近大远小的效果，每个像素点从像素位移换算到实际挠度/位移都有不同的比例系数。经典的单点标定方案需要对每个待测点测量其到相机光心的距离，并且用倾角仪测量出到水平地面的垂直夹角，然后应用这些辅助参数，计算出单个测点的具体比例系数。在全场测量时，假设相机分辨率为500万像素，待测的桥平面占图像1/3，即约为167万像素点，对这167万个待测点分别测距、测角度是不现实的。不足二：关于匹配。桥梁的挠度测量讲究实效性，需要进行实时原位测量。多点检测技术中的变形前后图像的匹配算法，一般使用已经比较成熟的数字图像相关方法即可以实现高精度匹配。但是，基于多点检测技术的***中待测量的往往仅有几个点(一般不超过10个)，计算量不大，可实现实时计算，但是以前面的例子看，全场匹配大概需要计算167万个像素点，这里需要对全场的图像匹配算法进行优化，实现不损失匹配精度的超级快速算法。
公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本发明的总体背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
发明内容
本发明的目的在于提供一种全场实时桥梁挠度测量方法，该方法在相机斜光轴成像的条件下(即成像近大远小效果)，分别计算出图像中每个像素点的从图像位移到实际挠度/位移的标定系数(约百万个点)，快速实现图像高精度匹配(百万个点实时匹配计算)，从而实时计算出全场桥梁挠度。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
本发明提供一种全场实时桥梁挠度测量方法，所述测量方法包括如下步骤：
S1：测量准备：选择焦距适合测量的定焦镜头，将相机安装在设定位置，调整镜头焦距和光圈，使得相机能够采集到待测的桥梁全场图像；
S2：全场比例因子确定：首先指定桥梁上的感兴趣带，用激光测距仪测量桥上若干个点到相机的距离，然后根据桥梁表面各点的几何关系，推导出感兴趣带上每个测量点到相机的距离，最后利用斜光轴单点标定方法计算出感兴趣带上的所有比例因子；
S3：图像采集：在加载过程中采集桥梁的变形前后图像；
S4：全场图像位移计算：使用快速数字图像相关算法匹配分析计算桥梁感兴趣带上对应的每个像素的图像位移；
S5：全场挠度计算：将感兴趣带上每个点的图像位移及其比例因子转换为其实际的挠度/位移。
优选地，步骤S2中，用激光测距仪测量桥上至少三个点到相机的距离。
优选地，步骤S2中，利用斜光轴单点标定方法计算出感兴趣带上的所有比例因子的计算公式如下：
Figure BDA0003562230360000041
式中：L为从待测单点到相机光心的距离，KSF为从图像像素位移到实际物理位移的比例系数，x为待测点在图像中的横坐标，xc为图像中心横坐标位置，y为待测点在图像中的纵坐标，yc为图像中心纵坐标位置，lps为相机的像元物理尺寸，f为镜头焦距，β为相机与水平地面的垂直夹角。
优选地，从待测单点到相机光心的距离L的计算方法如下：
分别建立世界坐标系Oc和图像坐标系o，首先在待测的带状区域上选取一系列标识点Pn，并在相机采集到的图像上获取各标识点对应的像素点pn，得到其图像坐标(xi,yi)，将图像坐标变换到图像坐标系下的三维坐标为pi′((xi-x0)lps,(yi-y0)lps,f)，其中(x0,y0)为图像中心坐标，lps为单个像素的实际物理尺寸，f为相机焦距；使用激光测距机测得各标定点到相机光心之间的距离Li，则选取的标识点的从图像三维坐标到世界三维坐标的放大倍数Mi可以通过如下公式计算得到：
Figure BDA0003562230360000042
根据相似三角形原理，各个标识点在世界坐标系下的三维世界坐标可以表示为：
Pi＝p′i·Mi
为了得到待测区域上所有点的放大倍数M，在世界坐标系近似拟合出被测带状区域的三维空间直线方程，设其表达式为：
Figure BDA0003562230360000051
其中，(xb,yb,zb)为选取的所有标识点坐标的均值；(d1,d2,d3)为空间三维直线的方向向量；为了得到方程中未知的方向向量，采用奇异值分解的方法计算；
在得到待测桥梁表面的空间方程后，可以求得桥梁上任意点Q(图像坐标q(x,y))到相机光心的距离LQ；该点在世界坐标系的三维坐标为：
Q＝((x-x0)lps，(y-y0)lps，f)·M
将其带入直线方程中可以解得MQ，然后可以计算出点Q的世界坐标，则：
Figure BDA0003562230360000052
优选地，采用奇异值分解的计算方法具体为：对所有点的标准化坐标形成的矩阵进行奇异值分解后，最大奇异值对应的左奇异向量即为方向向量。
采用上述技术方案，本发明具有如下有益效果：
1)使用简单：主要部件为相机并且视场很大，不需要分别对各个测量进行布控安装，实现“可见即可测”。
2)全场测量：相机采集图像中每个像素点都可以在不使用辅助设备的条件下准确标定，即所有像素点可换算得实际位移/挠度。
3)实时测量：高效稳健的初值传递策略，保证了海量数据精确图像匹配运算的速度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明全场实时桥梁挠度测量方法的整体流程图；
图2为本发明计算每个测量点到相机光心距离L的示意图；
图3为本发明初始参数传递策略的流程图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
结合图1所示，本发明提供了一种全场实时桥梁挠度测量方法，该测量方法包括如下步骤：
S1：测量准备：选择焦距适合测量的定焦镜头，将相机3安装在设定位置，调整镜头焦距和光圈，使得相机3能够采集到待测的桥梁全场图像；
S2：全场比例因子确定：首先指定桥梁1上的感兴趣带，用激光测距仪2测量桥上若干个点到相机3的距离，然后根据桥梁1表面各点的几何关系，推导出感兴趣带上每个测量点到相机3的距离，最后利用斜光轴单点标定方法计算出感兴趣带上的所有比例因子；
S3：图像采集：在加载过程中采集桥梁的变形前后图像；
S4：全场图像位移计算：使用快速数字图像相关算法匹配分析计算桥梁感兴趣带上对应的每个像素的图像位移；
S5：全场挠度计算：将感兴趣带上每个点的图像位移及其比例因子转换为其实际的挠度/位移。计算机4用于处理激光测距仪2测得的数据并通过直线拟合得到目标直线上任意点到相机3靶面的距离，同时处理由相机3采集到的图像数据，利用单点标定方法求得任意点的挠度信息。
优选地，步骤S2中，用激光测距仪测量桥上至少三个点到相机的距离。
优选地，步骤S2中，利用斜光轴单点标定方法计算出感兴趣带上的所有比例因子的计算公式如下：
Figure BDA0003562230360000071
式中：L为从待测单点到相机光心的距离，KSF为从图像像素位移到实际物理位移的比例系数，x为待测点在图像中的横坐标，xc为图像中心横坐标位置，y为待测点在图像中的纵坐标，yc为图像中心纵坐标位置，lps为相机的像元物理尺寸，f为镜头焦距，β为相机与水平地面的垂直夹角。
优选地，从待测单点到相机光心的距离L的计算方法如下：
结合图2所示，分别建立世界坐标系Oc和图像坐标系o，首先在待测的带状区域上选取一系列标识点Pn，并在相机采集到的图像上获取各标识点对应的像素点pn，得到其图像坐标(xi,yi)，将图像坐标变换到图像坐标系下的三维坐标为pi′((xi-x0)lps,(yi-y0)lps,f)，其中(x0,y0)为图像中心坐标，lps为单个像素的实际物理尺寸，f为相机焦距；使用激光测距机测得各标定点到相机光心之间的距离Li，则选取的标识点的从图像三维坐标到世界三维坐标的放大倍数Mi可以通过如下公式计算得到：
Figure BDA0003562230360000081
根据相似三角形原理，各个标识点在世界坐标系下的三维世界坐标可以表示为：
Pi＝p′i·Mi
为了得到待测区域上所有点的放大倍数M，在世界坐标系近似拟合出被测带状区域的三维空间直线方程，设其表达式为：
Figure BDA0003562230360000082
其中，(xb,yb,zb)为选取的所有标识点坐标的均值；(d1,d2,d3)为空间三维直线的方向向量；为了得到方程中未知的方向向量，采用奇异值分解的方法计算；
在得到待测桥梁表面的空间方程后，可以求得桥梁上任意点Q(图像坐标q(x,y))到相机光心的距离LQ；该点在世界坐标系的三维坐标为：
Q＝((x-x0)lps，(y-y0)lps，f)·M
将其带入直线方程中可以解得MQ，然后可以计算出点Q的世界坐标，则：
Figure BDA0003562230360000083
优选地，采用奇异值分解的计算方法具体为：对所有点的标准化坐标形成的矩阵进行奇异值分解后，最大奇异值对应的左奇异向量即为方向向量。
结合图3所示，经典的高精度数字图像相关方法(DIC),可对各测量点单独进行实时高精度匹配。该方法的核心是一种迭代求解的数值方法，即初始值越准确，迭代次数越少，计算越快速。本发明根据全场挠度实时测量的特点，给出一种符合全场挠度测量实际的初值传递方案。
首先，从图像的待测区域中选择几个具有高平均灰度梯度的点作为计算种子点；然后，精确匹配计算参考图像和变形后第一幅图像(即前两帧)中这些种子点的初始位移。获得种子点的初始位移以后，除种子点以外剩余的计算点的初始位移可以根据经典DIC方案从它们的相邻点获得。最后，对于前两帧以外的后续图像，每个点的初始位移值直接采用前两张图像中获得的位移确定。通过使用运动估计的方法，按时间顺序传递初始位移，可以有效并且可靠地获得各点快速匹配计算所需的初始估计。在大多数情况下，这种方法非常稳健有效。初始参数传递策略描述如图3。
在实时挠度测量中，相邻两帧图像之间的采集时间间隔很短。因此，三个相邻图像帧中的相应点的位移可以近似地视为关于时间的线性函数。将第(n-2)帧和第(n-1)帧图像中一个点的位移分别表示为(un-2,vn-2)和(un-1,vn-1)，第n帧中同一点的位移(un,vn),可以近似为：
Figure BDA0003562230360000091
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (5)

1.一种全场实时桥梁挠度测量方法，其特征在于，所述测量方法包括如下步骤：
S1：测量准备：选择焦距适合测量的定焦镜头，将相机安装在设定位置，调整镜头焦距和光圈，使得相机能够采集到待测的桥梁全场图像；
S2：全场比例因子确定：首先指定桥梁上的感兴趣带，用激光测距仪测量桥上若干个点到相机的距离，然后根据桥梁表面各点的几何关系，推导出感兴趣带上每个测量点到相机的距离，最后利用斜光轴单点标定方法计算出感兴趣带上的所有比例因子；
S3：图像采集：在加载过程中采集桥梁的变形前后图像；
S4：全场图像位移计算：使用快速数字图像相关算法匹配分析计算桥梁感兴趣带上对应的每个像素的图像位移；
S5：全场挠度计算：将感兴趣带上每个点的图像位移及其比例因子转换为其实际的挠度/位移。
2.根据权利要求1所述的全场实时桥梁挠度测量方法，其特征在于，步骤S2中，用激光测距仪测量桥上至少三个点到相机的距离。
3.根据权利要求1所述的全场实时桥梁挠度测量方法，其特征在于，步骤S2中，利用斜光轴单点标定方法计算出感兴趣带上的所有比例因子的计算公式如下：
Figure FDA0003562230350000011
式中：L为从待测单点到相机光心的距离，KSF为从图像像素位移到实际物理位移的比例系数，x为待测点在图像中的横坐标，xc为图像中心横坐标位置，y为待测点在图像中的纵坐标，yc为图像中心纵坐标位置，lps为相机的像元物理尺寸，f为镜头焦距，β为相机与水平地面的垂直夹角。
4.根据权利要求3所述的全场实时桥梁挠度测量方法，其特征在于，从待测单点到相机光心的距离L的计算方法如下：
分别建立世界坐标系Oc和图像坐标系o，首先在待测的带状区域上选取一系列标识点Pn，并在相机采集到的图像上获取各标识点对应的像素点pn，得到其图像坐标(xi,yi)，将图像坐标变换到图像坐标系下的三维坐标为pi′((xi-x0)lps,(yi-y0)lps,f)，其中(x0,y0)为图像中心坐标，lps为单个像素的实际物理尺寸，f为相机焦距；使用激光测距机测得各标定点到相机光心之间的距离Li，则选取的标识点的从图像三维坐标到世界三维坐标的放大倍数Mi可以通过如下公式计算得到：
Figure FDA0003562230350000021
根据相似三角形原理，各个标识点在世界坐标系下的三维世界坐标可以表示为：
Pi＝p′i·Mi
为了得到待测区域上所有点的放大倍数M，在世界坐标系近似拟合出被测带状区域的三维空间直线方程，设其表达式为：
Figure FDA0003562230350000022
其中，(xb,yb,zb)为选取的所有标识点坐标的均值；(d1,d2,d3)为空间三维直线的方向向量；为了得到方程中未知的方向向量，采用奇异值分解的方法计算；
在得到待测桥梁表面的空间方程后，可以求得桥梁上任意点Q(图像坐标q(x,y))到相机光心的距离LQ；该点在世界坐标系的三维坐标为：
Q＝((x-x0)lps，(y-y0)lps，f)·M
将其带入直线方程中可以解得MQ，然后可以计算出点Q的世界坐标，则：
Figure FDA0003562230350000031
5.根据权利要求4所述的全场实时桥梁挠度测量方法，其特征在于，采用奇异值分解的计算方法具体为：对所有点的标准化坐标形成的矩阵进行奇异值分解后，最大奇异值对应的左奇异向量即为方向向量。
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