CN114489056A - 一种无轨车的路线控制方法、设备、***以及储存介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种无轨车的路线控制方法、设备、***以及储存介质，其中，所述无轨车的路线控制方法包括步骤：基于道路上的行驶情况，从储存有全部行驶路径的二维坐标映射表中规划出从起点到目标地点的空闲路径，获得行驶方案；按照所述行驶方案行驶至目标地点。本申请中通过二维坐标映射表将所有行驶路径都提前储存在无轨车内，当有乘客乘坐时，无轨车可以从二维坐标映射表内直接选择既定路线，或者通过监控二维坐标映射表内所有车辆的行驶情况在不同既定路线之间切换，便于快捷准确地实现车辆的换轨迹运动过程，增加车辆的灵活性，有利于提高无轨车的工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及无轨车技术领域，特别是涉及一种无轨车的路线控制方法、设备、***以及储存介质。
背景技术
目前，无轨车在城市里非常常见，比如作为短途的交通工具，或者游乐园内各种游览路线的接客工具等等；由于一般的无轨车都是电力驱动，所以具有独特的环保优势，逐渐被更多人接受。传统的无轨电车与公交大巴一样都是人工操作，但是随着科技的进步，在一些封闭场所，比如游乐场内，已经出现了无人驾驶的智能无轨车，通常无轨车采用磁条、二维码、射频识别(Radio Frequency IDentification，RFID)卡等等设备实现地表自动寻迹的功能，以此让无轨车可以沿着既定轨道实现无人驾驶，使用无人驾驶的车辆可以减少人力资源，同时在游览过程中也能增加新奇性，提高乘客的游玩感受。
但是，目前的无轨车每次在完成换线行驶时都需要更换导航硬件，比如更换磁条、二维码卡板、RFID卡等等，所以操作起来非常不方便，也会导致乘客等待时间延长，降低了无轨车的工作效率。
因此，现有技术还有待于改进和发展。
发明内容
鉴于上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种无轨车的路线控制方法、设备、***以及储存介质，旨在解决现有的无轨车路线切换不方便导致工作效率低的问题。
本发明的技术方案如下：
一种无轨车的路线控制方法，其中，包括步骤：
基于道路上的行驶情况，从储存有全部行驶路径的二维坐标映射表中规划出从起点到目标地点的空闲路径，获得行驶方案；
按照所述行驶方案行驶至目标地点。
所述的无轨车的路线控制方法，其中，所述基于道路上的行驶情况，从储存有全部行驶路径的二维坐标映射表中规划出从起点到目标地点的空闲路径，获得行驶方案的步骤之前，还包括：
开启实时定位装置，在所有可行驶的道路上行驶，并记录获得的路径信息；
基于所述路径信息完成对行驶路径的自动建模，获得二维坐标映射表。
所述的无轨车的路线控制方法，其中，所述实时定位装置为激光定位仪。
所述的无轨车的路线控制方法，其中，所述按照所述行驶方案行驶至目标地点的步骤，具体包括：
监控行驶过程中所述实时定位装置的位置信息更新时间；
当所述无轨车前进路程达到预定路程，所述实时定位装置仍然未更新位置信息时，停止移动；
通过修正装置检查并排除故障后，再继续行驶至目标地点。
所述的无轨车的路线控制方法，其中，所述按照所述行驶方案行驶至目标地点的步骤，具体包括：
监控行驶过程中所述无轨车的行径路线与所述行驶方案的偏差距离；
当所述偏差距离超过预定距离时，停止移动；
通过纠偏装置检查并纠正偏差距离后，再继续行驶至目标地点。
所述的无轨车的路线控制方法，其中，所述二维坐标映射表中包括直线路径和圆弧路径，相邻的所述直线路径与所述圆弧路径相切，并且相邻的所述圆弧路径与所述圆弧路径相切；所述圆弧路径的曲率半径值大于或等于所述无轨车的车轮轮距值的两倍。
所述的无轨车的路线控制方法，其中，所述按照所述行驶方案行驶至目标地点的步骤，具体包括：
按照所述行驶方案以小于或等于2米/每秒的速度沿所述直线路径移动，并以小于或等于1.4米/每秒的速度沿所述圆弧路径移动，直至行驶至目标地点。
本申请还公开了一种无轨车的路线控制设备，其中，包括：处理器，以及与所述处理器连接的储存器；所述储存器储存有一种无轨车的路线控制方法程序，所述一种无轨车的路线控制方法程序被所述处理器执行时实现以下步骤：
基于道路上的行驶情况，从储存有全部行驶路径的二维坐标映射表中规划出从起点到目标地点的空闲路径，获得行驶方案；
按照所述行驶方案行驶至目标地点。
本申请还公开了一种无轨车的路线控制***，其中，包括：处理模块，用于基于道路上的行驶情况，从储存有全部行驶路径的二维坐标映射表中规划出从起点到目标地点的空闲路径，获得行驶方案；行驶模块，用于根据所述行驶方案行驶至目标地点。
本申请还公开了一种储存介质，其中，所述储存介质储存有一个或多个程序，所述一个或多个程序可被一个或多个处理器执行，以实现如上任一所述的一种无轨车的路线控制方法中的步骤。
与现有技术相比，本发明实施例具有以下优点：
本申请公开的无轨车的路线控制方法可应用于多条固定路线交叉使用的交通地区，当无轨车投入到该场景内使用时，通过实时定位装置将所有行驶中的无轨车的位置实时投射到预先建立的二维坐标映射表上，然后当有新的无轨车加入的时候可以根据实时的道路情况规划出一条行驶路径，避免与行驶中的车辆碰撞，最后，通过控制无轨车沿着二维坐标映射表上预先规划好的行驶路径进行移动，从而实现既定路线的无人驾驶；在规划路线的时候不再需要人工更换车体上的磁条、二维码条码或二维码卡板等硬件，只需要按照二维坐标映射表进行选择即可，增加路线选择的灵活性，而且从规划路线到执行行驶可以快速完成，减少无轨车从一条路线转换到另一条路线所需要的调整时间，提高无轨车的工作效率；另外还能节省人力成本和硬件成本，降低使用周期中的维修成本，提高乘客的乘坐体验。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明中无轨车的路线控制方法的流程图；
图2为本发明中无轨车的行驶路线轨迹图；
图3为本发明中无轨车的建模的坐标系图；
图4为本发明中无轨车的路线控制***的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
现有技术中，无轨车经常作为游乐园、旅游景点等一些场所的游览载客工具使用，传统的无轨车在掩埋有磁性轨道的道路上行驶，通过车辆上固定适配的磁条等硬件与磁性轨道感应，可以做到无人驾驶的特殊效果。但是实际使用过程中，在各个游乐项目中规划的游览路线经常有多条，传统的无轨车路径固定，如果游客乘坐一条路径到终点后，想改变路径继续乘坐时，需要工作人员重新黏贴磁条、二维码和RFID卡等，操作复杂，而且需要到指定地点进行操作，不能发挥出无轨车的最大灵活性，并在更改路线时需要重新黏贴磁条、二维码和RFID卡等会增加额外的人力成本和硬件成本；另外，经过长时间运行后，地面有些磁条会失掉磁性，需要重新更换磁条，并进行重新的黏贴；二维码和RFID卡因为黏贴在地面上经过长时间运行也会有磨损的现象，需要进行更换黏贴维修等情况；这也会增加额外的人力成本和硬件成本。
参阅图1，本发明申请的一实施例中，公开了一种无轨车的路线控制方法，其中，包括步骤：
S100、基于道路上的行驶情况，从储存有全部行驶路径的二维坐标映射表中规划出从起点到目标地点的空闲路径，获得行驶方案；
S200、按照所述行驶方案行驶至目标地点。
本申请公开的无轨车的路线控制方法可应用于多条固定路线交叉使用的交通地区，当无轨车投入到该场景内使用时，通过实时定位装置将所有行驶中的无轨车的位置实时投射到预先建立的二维坐标映射表上，然后当有新的无轨车加入的时候只要将该无轨车的处理器连接二维坐标映射表，就可以根据实时的道路情况自动规划出一条行驶路径，避免与行驶中的车辆碰撞，最后，通过控制无轨车沿着二维坐标映射表上预先规划好的行驶路径进行移动，从而实现既定路线的无人驾驶；在规划路线的时候不再需要人工更换车体上的磁条、二维码条码或者二维码卡板等硬件，只需要按照二维坐标映射表进行选择即可，增加路线选择的灵活性，而且从规划路线到执行行驶可以快速完成，减少无轨车从一条路线转换到另一条路线所需要的调整时间，提高无轨车的工作效率；另外还能节省人力成本和硬件成本，降低使用周期中的维修成本，提高乘客的乘坐体验。
并且，在游乐场所内使用可以同时运行多辆无轨车，通过二维坐标映射表可以实时检测每辆车的位置信息，这样就可以在远程直接监控无轨车的运行状态，对车辆做出调度，防止车辆碰撞，提高安全性。
具体的，作为本实施例的一种实现方式，公开了所述步骤S100之前，还包括：
A1、开启实时定位装置，在所有可行驶的道路上行驶，并记录获得的路径信息；
A2、基于所述路径信息完成对行驶路径的自动建模，获得二维坐标映射表。
本申请的无轨车投入使用的时候可以直接在道路上行驶，不需要对道路做特殊处理，在车辆上安装实时定位装置，打开实时定位装置后实时记录无轨车的位置；在第一次行驶时，需要在所有的可行道路上行驶一遍，行驶过程可以人工驾驶，也可以通过电脑、远程操控等智能手段操控无轨车，以此让无轨车的处理器上留下所有可行路线的路径信息，然后自动建模获得二维坐标映射表，在二维坐标映射表中通过将无轨车在二维坐标系中用x坐标和y坐标表示，准确表达无轨车的位置信息，同时将每条行驶路径都用坐标表达，类似绘制出所有游览线路的“地图”，然后根据道路上正在运行的无轨车自动选择当前无轨车合适的路径线路，乘客上车后无轨车按照实时定位装置沿既定路线行驶，实现自动驾驶，节省人力，而且路线选择和更换速度快，有利于提高工作效率。
具体的，作为本实施例的另一种实现方式，公开了所述实时定位装置为激光定位仪。激光定位仪通过发射激光与接收反射的激光来获取车体的实时信息，反应速度快，而且定位准确。本实施方式中为了让激光定位仪定位更加方便，还可以在行驶道路的周围布置反光板，形成三角形定位，增加激光的反射率，提高激光定位仪接收到反射激光的强度，从而准确地判断车辆位置。
具体的，本实施例中还公开了在无轨车的车头安装激光扫描仪，激光定位仪可以第一时间收集车体行进方向上的位置信息，快速反应；激光扫描仪可以第一时间发现道路状况，通过扫描反射的激光判断道路上是否有障碍物，从而起到预警作用，提前减速或刹停车辆。
具体的，作为本实施例的另一种实现方式，公开了所述步骤S200具体包括：
S211、监控行驶过程中所述实时定位装置的位置信息更新时间；
S212、当所述无轨车前进路程达到预定路程，所述实时定位装置仍然未更新位置信息时，停止移动；
S213、通过修正装置检查并排除故障后，再继续行驶至目标地点。
本申请的无轨车投入到使用过程中需要载人，所以对安全性有要求；车辆运动过程中容易出现信号拨动，所以实时定位装置有不能及时更新位置信息的风险，通过设置预定路程作为极限值，在行驶过程中实时监测车辆状态，发现车辆位置信息无法及时更新后立即启动停止程序，防止车辆在无定位情况下驶出道路，避免造成事故。停止后车辆自检，修正车辆行驶方向、车体姿态，直到车辆的位置信息接收正常，车辆重启，继续行驶，运送乘客；如此，增加了无轨车的安全性，提高其实际使用价值。
具体的，作为本实施例的另一种实现方式，公开了所述步骤S200具体包括：
S221、监控行驶过程中所述无轨车的行径路线与所述行驶方案的偏差距离；
S222、当所述偏差距离超过预定距离时，停止移动；
S223、通过纠偏装置检查并纠正偏差距离后，再继续行驶至目标地点。
因为实际的行驶路径不可能全都是直线，总会存在转弯的地方，所以无轨车上进一步设置纠偏装置，通过行驶过程中纠偏装置的时刻预警，避免车辆偏移出既定路径，使无轨车可以正常行驶。同时如果行驶过程中偏移过大距离时自动停止车辆，也可以避免车辆冲出道路，防止对乘客造成伤害。
具体的，作为本实施例的另一种实现方式，公开了纠偏装置的工作过程如下：
通过在道路周围设置反光板形成三角形定位，确定无轨车实时坐标位置A(x1，y1)，在二维坐标映射表中计算出当前无轨车的理论坐标位置点B(x2，y2)，当A点与B点不重合时，实时纠正无轨车的运动方向，从A点向B点移动，从而达到保持在理想轨道上行驶的效果。
具体的，作为本实施例的另一种实现方式，公开了所述二维坐标映射表中包括直线路径和圆弧路径，相邻的所述直线路径与所述圆弧路径相切，并且相邻的所述圆弧路径与所述圆弧路径相切；所述圆弧路径的曲率半径值大于或等于所述无轨车的车轮轮距值的两倍。本实施例中通过设置圆滑的路径使无轨车在直道进入弯道的时候更加顺畅，圆弧路径的半径足够大，减少车辆的转弯角度，乘客乘坐无轨车时不会出现车辆突然急转弯的情况，减少车辆倾斜的风险，提高乘客的乘坐体验。
具体的，作为本实施例的另一种实现方式，公开了所述步骤S200中具体包括：
按照所述行驶方案以小于或等于2米/每秒的速度沿所述直线路径移动，并以小于或等于1.4米/每秒的速度沿所述圆弧路径移动，直至行驶至目标地点。
本实施例中公开的无轨车目前多用于游乐场等闭合场所，更多的是为了游客游览景点，所以行驶速度设置得较慢，使游客可以更好地观赏道路周边的风景；另外，因为无轨车是无人驾驶的，不像人工驾驶在道路上出现紧急情况时可以随机应变，比较呆板，所以降低行驶速度也可以提高安全性，减少行驶过程中车辆出现不稳定的问题。
作为本申请的另一实施例，公开了实际使用时，无轨车的路线控制方法如下：
以图2中所示的路径图为例，在游乐项目里，预先在电脑上进行建模，使用AutoCAD软件建立平面坐标系，如图3所示，以无轨车的车体中心点位置为无轨车的坐标位置，沿南北方向为x轴，沿东西方向为y轴；在无轨车行驶过程中用激光定位仪作为实时定位装置实时检测无轨车在坐标系中的位置，记录无轨车经过的道路上每处的坐标，然后集合从起点到终点的所有坐标，获得行驶路径；通过多次记录，形成多条有交叉的行驶路径，集合成二维坐标映射表。生成的二维坐标映射表中每条行驶路径信息由行数L，速度V，X轴坐标，Y轴坐标，曲率半径R，加速度a等信息组合而成；其中，行数表示每10毫秒一行位置信息数据，速度表示当前位置设定无轨车的速度，加速度表示当前位置设定无轨车的加速度，X轴坐标和Y轴坐标表示当前无轨车应该处于规划路径的理论位置点，曲率半径非0值表示无轨车处于当前路径的圆弧路径上的曲率半径大小，曲率半径为0值时表示无轨车行走在直线路径上。
如图2所示，如选择上客点停车位路径，根据实际的无轨车在线情况进行调度，在上客区域，选择4个上客点空车位的其中1个位置，然后执行相应路径轨迹的导航行驶(如选择上客点1时，其中一条路径为A-A3-B-B1)；路径的切换前提条件是有多条路径可以选择，即可以切换路径，比如A点到A3点有3种路径情况可以选择(A-A1-A3，A-A2-A3，A-A3)，而从B1到B3就只有1种情况，即B1-B3，没有其它的路径可供选择。
从点B3到点C后，有2条路径可供选择，包括C-C1-C3-C5-D、C-C2；从点C到点C2后，有2条路径可供选择，包括C2-C3-C5-D、C2-C4-C5-D，而当前无轨车运行的路径要根据实际在线无轨车(包括前后车)的运行情况调度选择其中的一条路径，进行行驶。
从点C5到点D后，有2条路径可供切换选择，包括D-D1和D-E；在E点后有3条路径可供切换选择，包括E-E3-F，E-E1-P11-E1-E3-F，E-E2-P12-E2-E3-F；同理在F点后也有3条路径可供切换选择，F-F3-D1，F-F1-P13-F1-F3-D1，F-F2-P14-F2-F3-D1；在实际项目运行中，因P11、P12、P13、P14的场景是相同的，所以无轨车根据实际运行情况选择进P11、P12、P13、P14其中的一个点或者全部不进入；如果是路径E-E1-P11-E1-E3-F或E-E2-P12-E2-E3-F，后续路径都是F-F3-D1；如果是E-E3-F，后续路径是F-F3-D1(P13、P14都无法满足进入条件时的选择)、F-F1-P13-F1-F3-D1、F-F2-P14-F2-F3-D1其中的一种。
从点D1到点G后，有3条路径可供切换选择，包括G-G3-H，G-G1-P21-G1-G3-H，G-G2-P22-G2-G3-H；同理在H点后也有3条路径可供切换选择，H-H3-J，H-H1-P23-H1-H3-J，H-H2-P24-H2-H3-J；在实际项目运行中，因P21、P22、P23、P24的场景是相同的，所以无轨车根据实际运行情况选择进P21、P22、P23、P24其中的一个点或者全部不进入；如果是路径G-G1-P21-G1-G3-H，G-G2-P22-G2-G3-H，后续路径都是H-H3-J；如果是路径G-G3-H，后续路径是H-H3-J(P23、P24都无法满足进入条件时的选择)、H-H1-P23-H1-H3-J、H-H2-P24-H2-H3-J其中的一种。
从点H3到点J后，就进入了下客点，在下客区域，选择4个下客点空车位的其中1个位置停车，然后执行相应路径轨迹进行导航行驶(如选择下客点1时，其中一条路径为J-J3-K-K1)；路径的切换前提条件是有多条路径可以选择，即可以切换路径，比如J点到J3点有3种路径情况可以选择(J-J1-J3，J-J2-J3，J-J3)，而从点K1到点K3就只有1种情况，即K1-K3，没有其它的路径可供选择。
作为本申请的另一实施例，公开了一种无轨车的路线控制设备，其中，包括：处理器，以及与所述处理器连接的储存器；所述储存器储存有一种无轨车的路线控制方法程序，所述一种无轨车的路线控制方法程序被所述处理器执行时实现以下步骤：
S100、基于道路上的行驶情况，从储存有全部行驶路径的二维坐标映射表中规划出从起点到目标地点的空闲路径，获得行驶方案；
S200、按照所述行驶方案行驶至目标地点。
如图4所示，作为本申请的另一实施例，公开了一种无轨车的路线控制***，其中，包括：处理模块10，用于基于道路上的行驶情况，从储存有全部行驶路径的二维坐标映射表中规划出从起点到目标地点的空闲路径，获得行驶方案；行驶模块20，用于根据所述行驶方案行驶至目标地点。
作为本申请的另一实施例，公开了一种储存介质，其中，所述储存介质储存有一个或多个程序，所述一个或多个程序可被一个或多个处理器执行，以实现如上任一所述的一种无轨车的路线控制方法中的步骤。
综上所述，本申请公开了一种无轨车的路线控制方法，其中，包括步骤：基于道路上的行驶情况，从储存有全部行驶路径的二维坐标映射表中规划出从起点到目标地点的空闲路径，获得行驶方案；按照所述行驶方案行驶至目标地点。本申请公开的无轨车的路线控制方法可应用于多条固定路线交叉使用的交通地区，当无轨车投入到该场景内使用时，通过实时定位装置将所有行驶中的无轨车的位置实时投射到预先建立的二维坐标映射表上，然后当有新的无轨车加入的时候可以根据实时的道路情况规划出一条行驶路径，避免与行驶中的车辆碰撞，最后，通过控制无轨车沿着二维坐标映射表上预先规划好的行驶路径进行移动，从而实现既定路线的无人驾驶；在规划路线的时候不再需要人工更换车体上的磁条、二维码条码或者二维码卡板等硬件，只需要按照二维坐标映射表进行选择即可，增加路线选择的灵活性，而且从规划路线到执行行驶可以快速完成，减少无轨车从一条路线转换到另一条路线所需要的调整时间，提高无轨车的工作效率；另外还能节省人力成本和硬件成本，降低使用周期中的维修成本，提高乘客的乘坐体验。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。
需要说明的是，本发明以游乐项目中的无轨车为例对本发明的具体结构及工作原理进行介绍，但本发明的应用并不以无轨车为限，也可以应用到其它类似移动物体的使用和控制中。
应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种无轨车的路线控制方法，其特征在于，包括步骤：
基于道路上的行驶情况，从储存有全部行驶路径的二维坐标映射表中规划出从起点到目标地点的空闲路径，获得行驶方案；
按照所述行驶方案行驶至目标地点。
2.根据权利要求1所述的无轨车的路线控制方法，其特征在于，所述基于道路上的行驶情况，从储存有全部行驶路径的二维坐标映射表中规划出从起点到目标地点的空闲路径，获得行驶方案的步骤之前，还包括：
开启实时定位装置，在所有可行驶的道路上行驶，并记录获得的路径信息；
基于所述路径信息完成对行驶路径的自动建模，获得二维坐标映射表。
3.根据权利要求2所述的无轨车的路线控制方法，其特征在于，所述实时定位装置为激光定位仪。
4.根据权利要求2所述的无轨车的路线控制方法，其特征在于，所述按照所述行驶方案行驶至目标地点的步骤，具体包括：
监控行驶过程中所述实时定位装置的位置信息更新时间；
当所述无轨车前进路程达到预定路程，所述实时定位装置仍然未更新位置信息时，停止移动；
通过修正装置检查并排除故障后，再继续行驶至目标地点。
5.根据权利要求1所述的无轨车的路线控制方法，其特征在于，所述按照所述行驶方案行驶至目标地点的步骤，具体包括：
监控行驶过程中所述无轨车的行径路线与所述行驶方案的偏差距离；
当所述偏差距离超过预定距离时，停止移动；
通过纠偏装置检查并纠正偏差距离后，再继续行驶至目标地点。
6.根据权利要求1所述的无轨车的路线控制方法，其特征在于，所述二维坐标映射表中包括直线路径和圆弧路径，相邻的所述直线路径与所述圆弧路径相切，并且相邻的所述圆弧路径与所述圆弧路径相切；
所述圆弧路径的曲率半径值大于或等于所述无轨车的车轮轮距值的两倍。
7.根据权利要求6所述的无轨车的路线控制方法，其特征在于，所述按照所述行驶方案行驶至目标地点的步骤，具体包括：
按照所述行驶方案以小于或等于2米/每秒的速度沿所述直线路径移动，并以小于或等于1.4米/每秒的速度沿所述圆弧路径移动，直至行驶至目标地点。
8.一种无轨车的路线控制设备，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器连接的储存器；
所述储存器储存有一种无轨车的路线控制方法程序，所述一种无轨车的路线控制方法程序被所述处理器执行时实现以下步骤：
基于道路上的行驶情况，从储存有全部行驶路径的二维坐标映射表中规划出从起点到目标地点的空闲路径，获得行驶方案；
按照所述行驶方案行驶至目标地点。
9.一种无轨车的路线控制***，其特征在于，包括：
处理模块，用于基于道路上的行驶情况，从储存有全部行驶路径的二维坐标映射表中规划出从起点到目标地点的空闲路径，获得行驶方案；
行驶模块，用于根据所述行驶方案行驶至目标地点。
10.一种储存介质，其特征在于，所述储存介质储存有一个或多个程序，所述一个或多个程序可被一个或多个处理器执行，以实现如权利要求1-7任意一项所述的一种无轨车的路线控制方法中的步骤。
Priority Applications (1)
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2021
- 2021-12-31 CN CN202111681546.4A patent/CN114489056A/zh active Pending
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