CN107700293A - 自动行驶交运*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动行驶交运***，包括自动行驶汽车、专用通道以及远程调度中心，远程调度中心和自动行驶汽车之间通过无线网络连接，该专用通道包括两个侧壁以及顶壁，自动行驶汽车上设置有沿壁行驶装置，所述沿壁行驶装置包括第一距离感应装置以及转向装置，自动行驶汽车上设置有车载控制器，车载控制器分别与第一距离感应装置和转向装置通讯连接，车载控制器通过控制转向装置运作以防止自动行驶汽车与专用通道侧壁碰撞以及使自动行驶汽车能够沿专用通道侧壁行驶，所述专用通道与自动行驶汽车之间设置有供自动行驶汽车定位的定位装置。本发明提供的自动行驶交运***，较传统交通***而言更加安全、便捷和经济，方便了人们的生活。

Description

自动行驶交运***

技术领域

本发明涉及了一种自动行驶交运***。

背景技术

随着人类社会科技的发展，人类获得信息的方法从最早时期的看、听、触到书信传递，再到有线电话，再到无线电，直到发展成现在的互联网和物联网。现在的我们不仅可以传播语言、文字和视频，甚至可以在地球上任何有网络覆盖的地方控制各种终端设备，网络确确实实已经深入到了每一个生活的角落。如果把由人类组成的整个社会比喻成一种高等生物，我们就是细胞，网络就是神经，而交通运输就是血管。据统计，我国在2015年因为交通意外死亡的人数就达到9万多人，致伤、致残者更是不计其数。多少的家庭因此支离破碎，多少人留下一辈子抹不去的伤痛。然而同年在轨道上运行的铁路交通的事故死亡人数却仅为1034人。显然不是因为铁路的运行里程少或者说杀伤力不大，也不是因为铁路运输的刹车更为灵敏，究其根本原因是因为铁路运输总是按照固定线路运行，在行驶途中会尽量避开行人和车辆，因此发生事故的几率较少。如果我们现在可以打造一套可以实现像血管一样的自动驾驶的交通***来替代传统的交通方式。不仅可以有效的减少交通事故的发生，而且可以对未来人们的出行、购物和运输，带来一种更加便捷、经济的选择。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种自动行驶交运***，较传统交通***而言更加安全、便捷和经济，方便了人们的生活。

为实现上述目的，本发明提供了一种自动行驶交运***，包括自动行驶汽车、供自动行驶汽车单向行驶的专用通道以及远程调度中心，远程调度中心和自动行驶汽车之间通过无线网络连接，该专用通道包括两个侧壁以及顶壁，自动行驶汽车上设置有供自动行驶汽车沿着专用通道侧壁行驶的沿壁行驶装置，所述沿壁行驶装置包括用于感应自动行驶汽车与专用通道侧壁之间距离的第一距离感应装置以及控制车轮转向的转向装置，自动行驶汽车上设置有车载控制器，车载控制器分别与第一距离感应装置和转向装置通讯连接，车载控制器通过控制转向装置运作以防止自动行驶汽车与专用通道侧壁碰撞以及使自动行驶汽车能够沿专用通道侧壁行驶，所述专用通道与自动行驶汽车之间设置有供自动行驶汽车定位的定位装置。

采用上述技术方案的优点是：本发明提供的自动行驶交运***，结合了传统轨道交通和公路交通的优势，通过在城镇乡区域布置像血管一样的专用通道以及在专用通道中设置专用的自动行驶汽车，使自动行驶汽车能够在专用通道自行行驶，因此不容易受到堵车或天气等因素影响，使行车过程更加便捷、安全和有效；由于专用通道中不会有行人和其他非自动行驶汽车的车辆经过，因此能够有效防止出现交通事故，为人们的出行、购物和运输带来一种更加安全和便捷的选择。此外，由于自动行驶汽车上沿壁行驶装置的设置，使得自动行驶汽车能够始终沿着专用通道的侧壁行驶，从而能够防止与侧壁发生碰撞。在此过程中，所述第一距离感应装置能够实时对自动行驶汽车与行车道侧壁之间距离进行监测，并将信号传递给车载控制器，车载控制器通过控制转向装置使自动行驶汽车轻微转向，从而调整自动行驶汽车与专用通道侧壁之间的距离，使自动行驶汽车能够沿着行车道的侧壁前行而不会与侧壁发生碰撞。由于专用通道与自动行驶汽车之间定位装置的设置，自动行驶汽车能够识别自身所处专用通道位置，从而便于自动行驶汽车实现导航和路径规划。

作为本发明的进一步改进，所述专用通道包括单车行驶段、汇入段和分流段，汇入段的驶入端连接有两个单车行驶段，汇入段的驶出端连接有一个单车行驶段，该汇入段由并行区和汇车区构成，并行区的一端为所述的驶入端，并行区的另一端与汇车区的一端连接，汇车区的另一端为所述的驶出端，并行区等宽并具有至少两倍于单车行驶段的宽度，汇车区的宽度自其与并行区连接处朝驶出端方向渐窄，分流段的驶入端连接有一个单车行驶段，分流段的驶出端连接有两个单车行驶段，分流段的宽度自其驶入端朝其驶出端方向渐宽。

采用上述技术方案的优点是：单车行驶段的设置便于自动行驶汽车的快速、安全行驶，但是由于整个专用通道的分布错综复杂，因此需要自动行驶汽车能够在不同单车行驶段之间实现分流或汇入；而汇入段和分流段的设置除了能够起到对不同的单车行驶段进行连接的作用，还能够用于自动行驶汽车从一个单车行驶段分流到两个单车行驶段中或从两个单车行驶段汇入到一个单车行驶段中；由于汇入段中可能会有多辆自动行驶汽车同时驶入，容易造成拥堵和碰撞，并行区的设置便于这些自动行驶汽车自行安排通过顺序，起到了一定的缓冲作用，自动行驶汽车在经过并行区后随后便可以顺着汇车区驶入同一单车行驶段中，整个汇入过程非常快速、安全。

作为本发明的进一步改进，所述专用通道包括有站台，站台设置于单车行驶段的一侧，单车行驶段侧壁对应站台处设置有供乘客或货物上下车的进出口，进出口处设置有平移门，自动行驶汽车的侧端开设有与进出口相配合的自动车门。

采用上述技术方案的优点是：便于乘客或货物上下自动行驶汽车。

作为本发明的进一步改进，所述的定位装置包括用于自动行驶汽车和站台之间定位的近距无线射频模块，近距无线射频模块包括设置于自动行驶汽车上的第一无线射频阅读器以及设置于专用通道内壁对应站台进出口位置的第一无线射频卡。

采用上述技术方案的优点是：由于定位装置包括近距无线射频模块，其采用了适用于近距离的无线射频技术，通过在自动行驶汽车上设置第一无线射频阅读器以及在专用通道内壁对应站台进出口位置设置第一无线射频卡的方式，使自动行驶汽车在低速行驶于站台附近时便于自动行驶汽车于站台之间的精准定位、停车。

作为本发明的进一步改进，所述的定位装置包括供自动行驶汽车高速行驶时定位的远距无线射频模块，远距无线射频模块包括设置于自动行驶汽车上的第二无线射频阅读器以及设置于专用通道内壁的第二无线射频卡，第二无线射频卡为多个并沿着专用通道长度方向间隔设置。

采用上述技术方案的优点是：由于定位装置包括远距无线射频模块，其采用了适用于远距离的无线射频技术，通过在自动行驶汽车上设置第二无线射频阅读器以及在专用通道内壁设置第二无线射频卡的方式，使自动行驶汽车在高速行驶时能够识别自身所处专用通道位置，从而便于自动行驶汽车实现导航和路径规划。

作为本发明的进一步改进，所述第二无线射频阅读器设置于自动行驶汽车顶部靠前位置且其无线射频朝前方专用通道顶壁方向发射，所述的第二无线射频卡设置于专用通道顶壁。

采用上述技术方案的优点是：由于自动行驶汽车的行驶速度较快，第二无线射频阅读器和第二无线射频卡之间的数据传输具有一定的延迟性。因此，将第二无线射频阅读器设置于自动行驶汽车顶部靠前位置并朝前方专用通道顶壁方向发射，使自动行驶汽车在行驶至对应的第二无线射频卡之前就能够进行识别，从而便于自动行驶汽车及时做出反应。

作为本发明的进一步改进，所述自动行驶汽车上设置有用于感知周边其他自动行驶汽车的车辆感应装置，车辆感应装置与所述的车载控制器通讯连接，车载控制器在车辆感应装置感应到附近其他自动行驶汽车时控制自动行驶汽车车速以防止与其他自动行驶汽车发生碰撞。

采用上述技术方案的优点是：自动行驶汽车无论是在单车行驶段、汇入段或是分流段中行驶时都有可能与其他的自动行驶汽车发生碰撞，车辆感应装置能够实时感应周围的自动行驶汽车，并在感应到周围有自动行驶汽车存在时将信号传递给车载控制器，车载控制器通过控制自动行驶汽车车速以防止与其他自动行驶汽车发生碰撞。

作为本发明的进一步改进，所述的车辆感应装置包括红外发射器和红外接收器，红外发射器设置于自动行驶汽车的一侧，该红外发射器的发射区域呈扇形并能够在被照射的物体上留下条状的照射区域，红外接收器分别设置于自动行驶汽车另一侧的前后两端位置，车辆感应装置还包括第二距离感应装置，该第二距离感应装置设置于自动行驶汽车的前端。

采用上述技术方案的优点是：在自动行驶汽车行驶于汇入段时，自动行驶汽车一侧的红外发射器能够对该侧附近范围进行照射，当其他自动行驶汽车的另一侧的红外接收器在受到红外发射器的照射时（即条状的照射区域位于该自动行驶汽车的红外接收器上时），红外接收器将信号传递给车载控制器，车载控制器通过控制自动行驶汽车车速以防止与其他自动行驶汽车发生碰撞；此外，在整个专用通道中行驶过程中，设置于自动行驶汽车的前端的第二距离感应装置在感应到位于前方的其他自动行驶汽车接近时，将信号传递给车载控制器，车载控制器通过控制自动行驶汽车车速以防止与前方自动行驶汽车发生追尾；而且，第二距离感应装置还能感应到专用通道中的异物以及误闯入的儿童或是动物，防止发生碰撞，提高了安全性。

作为本发明的进一步改进，所述自动行驶汽车上设置有用于与周边自动行驶汽车之间实现位置和行驶路径信息收发的无线电收发装置。

采用上述技术方案的优点是：自动行驶汽车通过无线电收发装置可以向周围区域以广播形式发送带有位置信息和行驶路径信息的信号，便于与周围区域的其他车辆之间进行调配、调度，能够尽可能减少与其他自动行驶汽车相遇几率，提高了专用通道不同位置的利用率，同时也能减少出现碰撞的可能性。

作为本发明的进一步改进，所述专用通道的顶壁上设置有电接触网，自动行驶汽车的顶部设置有与电接触网配合取电的受电弓，专用通道包括高架段，高架段的侧壁包括内平板、防撞板和防护柱，内平板位于侧壁内侧，防护柱位于侧壁外侧，防撞板设置于内平板和防护柱之间，高架段的顶壁包括有拱形的顶棚，顶棚设置于侧壁的上端，电接触网设置于该顶棚朝内的一侧，顶棚与侧壁的连接处设置有观光窗，顶棚的顶部设置有可防雨水的通风口，高架段的底部设置有桥梁，桥梁的底部设置有桥墩，桥梁的顶部铺设有构成底壁的路面，所述的侧壁设置于路面上。

采用上述技术方案的优点是：自动行驶汽车与专用通道之间采用受电弓和电接触的方式供电，因而更加环保、经济，较传统使用燃油作为动力的交通方式而言，不容易对环境造成污染；拱形的顶棚不容易使雨水聚集；顶棚顶部设置的通风口除了能够防雨水进入到专用通道中以外，还便于专用通道内的空气流通，提高乘客的舒适性；观光窗的设置便于乘客在乘坐自动行驶汽车时能够观赏沿途的风景；由于内平板、防撞板和防护柱的设置，提高了侧壁的防撞性能和强度，提高了安全性；由于桥墩和桥梁的设置，使高架段可以铺设于路面或河道的高处，不会对城市和河道交通造成影响。

附图说明

图1为本发明实施例中汇入段的示意图；

图2为本发明实施例中分流段的示意图；

图3为本发明实施例中单车行驶段的示意图；

图4为本发明实施例中站台的示意图；

图5为本发明实施例中自动行驶汽车的主视图；

图6为本发明实施例中自动行驶汽车的俯视图；

图7为本发明实施例中自动行驶汽车的侧视图；

图8为本发明实施例中自动行驶汽车在并行区中第一种相遇情况的示意图；

图9为本发明实施例中自动行驶汽车在并行区中第二种相遇情况的示意图；

图10为本发明实施例中自动行驶汽车在并行区中第三种相遇情况的示意图；

图11为本发明实施例中车载控制器的连接关系图；

图12为本发明实施例中沿壁行驶装置的结构框图；

图13为本发明实施例中定位装置的结构框图；

图14为本发明实施例中车辆感应装置的结构框图；

图15为本发明实施例中高架段的剖视图。

具体实施方式

本发明的自动行驶交运***的实施例如附图所示：包括自动行驶汽车1、供自动行驶汽车1单向行驶的专用通道以及远程调度中心，远程调度中心和自动行驶汽车1之间通过无线网络连接，该专用通道包括两个侧壁2a、顶壁2b以及底壁2c，自动行驶汽车1上设置有车速控制装置以及供自动行驶汽车1沿着专用通道侧壁2a行驶的沿壁行驶装置，所述沿壁行驶装置包括用于感应自动行驶汽车1与专用通道侧壁2a之间距离的第一距离感应装置111以及控制车轮转向的转向装置，自动行驶汽车1优选得采用前轮转向和后轮驱动的后驱方式，转向装置的工作原理就是通过控制前轮不断进行转向调整，使自动行驶汽车1在行驶时始终保持与专用通道侧壁2a之间的距离，从而使自动行驶汽车1在行驶过程中能够保持与专用通道侧壁2a之间的距离而不发生碰撞。自动行驶汽车1上设置有车载控制器，车载控制器分别与车速控制装置、第一距离感应装置111通讯连接，车载控制器通过控制沿壁行驶装置的转向装置运作以防止自动行驶汽车1与专用通道侧壁2a碰撞以及使自动行驶汽车1能够沿专用通道侧壁2a行驶，所述专用通道与自动行驶汽车1之间设置有供自动行驶汽车1定位的定位装置。

在实际使用时，用户通过移动终端的app与远程调度中心之间建立通信连接，移动终端app上会展示与实际道路符合的网格矢量图；用户可以通过无线网络向远程调度中心发送需求指令，该需求指令包括行程的起始点、终点、上车时间以及当前位置（可以通过移动终端自带的GPS或北斗等卫星定位方式，或者是通过附近通信基站或网络定位的方式获取）等信息，远程调度中心在接收到需求指令后，根据程序预先设计的优先级别自动搜索起始点附近的自动行驶汽车1，并对其进行调度。而后自动行驶汽车1能够自行在专用通道中行驶并最终将用户送达目的地。由于自动行驶汽车1和专用通道之间设置有定位装置，定位装置与调度中心之间通过无线网络进行数据交换，远程调度中心可以实时掌握自动行驶汽车1当前所处的专用通道的位置。自动行驶汽车1也可以根据自身所处位置做出路径选择，尤其是当自动行驶汽车1判定自身处于汇入段或分流段之前，可以提前做出沿壁选择，从而能够在汇入段或分流段实现分流或汇入，达到改变行驶行驶方向和路线的效果，于专用通道中行驶自如、不受干扰。

另外需要说明的是，本发明在实际实施时，可通过对自动行驶汽车1构造上进行适当修改，实现不同功能，例如可以将自动行驶汽车根据各自的功能分为三种类型：一是客运自动行驶汽车，其为四座电动车，最高时速80到100公里；二是中长途货运自动行驶汽车，其与客运自动行驶汽车同轮距，能够载重1到2吨，最高时速可以达到80到100公里，并且因为是小批量运输，所以可以实现中长途的精准投送；三是小型快递自动行驶汽车，可以将快递件投送到家家户户，配以专用的电梯，可以到达实现包括每栋大楼的每一个楼层和每一个单元。

在本实施例中，所述专用通道包括单车行驶段21、汇入段26和分流段27，汇入段26的驶入端连接有两个单车行驶段21，汇入段26的驶出端连接有一个单车行驶段21，该汇入段26由并行区26a和汇车区26b构成，并行区26b的一端为所述的驶入端，并行区26a的另一端与汇车区26b的一端连接，汇车区26b的另一端为所述的驶出端，并行区26b沿其长度方向等宽并具有至少两倍于单车行驶段21的宽度，汇车区26b的宽度自其与并行区26a连接处朝驶出端方向渐窄，分流段27的驶入端连接有一个单车行驶段21，分流段27的驶出端连接有两个单车行驶段21，分流段27的宽度自其驶入端朝其驶出端方向渐宽。

在本实施例中，所述专用通道包括有站台23，站台23设置于单车行驶段21的一侧，单车行驶段21侧壁对应站台处设置有供乘客或货物上下车的进出口231，进出口231处设置有平移门，自动行驶汽车1的侧端开设有与进出口231相配合的自动车门13。在实际实施时，可能会遇到客流量或者运货量较多的情况，可以将进出口231分为进口231b和出口231a，自动行驶汽车1先行驶至出口231a处停车，使车上的货物或者乘客下车；而后再行驶至进口231b，使新的一批乘客或货物上车。

在本实施例中，所述的定位装置包括用于自动行驶汽车1和站台23之间定位的近距无线射频模块，近距无线射频模块包括设置于自动行驶汽车1上的第一无线射频阅读器121以及设置于专用通道内壁（包括侧壁2a、顶壁2b以及底壁2c）对应站台23进出口231位置的第一无线射频卡122。近距无线射频模块的设置使自动行驶汽车1能够在减速后精准停止于站台23进出口231，便于自动行驶汽车1自动车门13和进出口231平移门之间的对接。近距无线射频模块可以设置于专用通道侧壁站台进出口所处位置的另一侧侧壁与自动行驶汽车1相应的侧端之间，也可以设置于专用通道底壁2c与自动行驶汽车1的底部之间，在本实施例中优选为所述第一无线射频卡122设置于专用通道底壁2c上，所述第一无线射频阅读器121设置于自动行驶汽车1的底部

在本实施例中，所述的定位装置包括供自动行驶汽车1高速行驶时定位的远距无线射频模块，远距无线射频模块包括设置于自动行驶汽车1上的第二无线射频阅读器131以及设置于专用通道内壁（包括侧壁2a、顶壁2b以及底壁2c）相应位置的第二无线射频卡132，第二无线射频卡132为多个并沿着专用通道长度方向间隔设置。由于某些单车行驶段21的长度较长，自动行驶汽车1在行驶时不需要频繁减速，可以根据车速需要在此类单车行驶段21中适当增加远距无线射频模块的数量。

当然，本发明中所述的定位装置也可以采用其它感应方式，例如激光扫描、红外扫描、超声波等也可以实现相同的功能。由于某些单车行驶段21的长度较长，自动行驶汽车1在行驶时不需要频繁减速，可以根据车速需要在此类单车行驶段21中适当增加远距无线射频模块的数量。

在本实施例中，所述第二无线射频阅读器131设置于自动行驶汽车1顶部靠前位置且其无线射频朝前方专用通道顶壁2b方向发射，所述的第二无线射频卡132设置于专用通道顶壁2b对应无线射频照射位置，第二无线射频卡132具有一定的倾斜角度，便于与第二无线射频卡132之间能够准确进行信号传输。

由于远距无线射频模块采用了适用于远距离的无线射频技术，通过采用上述技术方案，使自动行驶汽车1在高速行驶时能够做到第二无线射频阅读器131提前识别远处的第二无线射频卡132，以便于自动行驶汽车1在高速状态下对自身所处位置进行准确识别，从而提高了定位的精准度。

由于汇入段26的驶入端连接有两个单车行驶段21，汇入段26的驶出端连接有一个单车行驶段21，且汇入段26两端连接的单车行驶段21之间存在着连续的侧壁，因此通过沿着侧壁行驶就能够实现自动行驶汽车1从两个单车行驶段21一同汇入到一个单车行驶段21中；由于分流段27的驶入端连接有一个单车行驶段21，分流段27的驶出端连接有两个单车行驶段，且分流段27两端连接的单车行驶段21之间存在着连续的侧壁，因此只要沿着侧壁行驶就能够实现自动行驶汽车1从一个单车行驶段21可选择地分流到两个单车行驶段21中。

当自动行驶汽车1通过汇入段26时，如图1所示：此时处于汇入段26的驶入端附近的两个自动行驶汽车1的沿壁行驶装置分别沿着左壁26l和右壁26r（相对于自动行驶汽车的行驶方向而言的左侧或右侧的侧壁）行驶便能够一同汇入到驶出端的单车行驶段21中。

当自动行驶汽车1通过分流段27时，如图2所示：此时处于分流段27的驶入端附近的自动行驶汽车1可以通过沿壁行驶装置可选择地沿着左壁27l或者右壁27r（相对于自动行驶汽车的行驶方向而言的左侧或右侧的侧壁）向前行驶，从而能够可选择地分流到驶出端的其中一个单车行驶段21中。

需要说明的是，自动行驶汽车1能够通过与专用通道之间设置的定位装置对将要驶入的汇入段26和分流段27进行识别，当所述的自动行驶汽车1在即将行驶入汇入段26和分流段27中时，自动行驶汽车1上设置的第二无线射频阅读器131提前读取到前方设置的第二无线射频卡132中所记录的代表汇入段26和分流段27的标识信息，进而车载控制器可选择地以单车行驶段21的其中一个侧壁为准来控制转向装置运作，使自动行驶汽车1能够始终沿着其中一个侧壁行驶。此外，为了提高自动行驶汽车1在高速行驶时提高与专用通道侧壁2b之间距离感应的准确性和稳定性，自动行驶汽车1在单车行驶段21中行驶时可以同时感应与两侧壁2b之间的距离。

另外，自动行驶汽车1能够通过与专用通道之间设置的定位装置对将要驶达的站台23进行识别，当所述的自动行驶汽车1在即将行驶达站台23时，自动行驶汽车1上设置的第二无线射频阅读器131提前读取到前方设置的第二无线射频卡132中所记录的代表站台23的标识信息，车载控制器控制自动行驶汽车1进行减速，在低速行驶至站台23附近时，自动行驶汽车1底部设置的第一无线射频阅读器121开始运作，并不断向专用通道底壁2c发射无线射频，当照射在位于站台23进出口处231的第一无线射频卡122时，随即控制自动行驶汽车1停车，提高了准确性。

在本实施例中，所述自动行驶汽车1上设置有用于感知周边其他自动行驶汽车1的车辆感应装置，车辆感应装置与所述的车载控制器通讯连接，车载控制器在车辆感应装置感应到附近其他自动行驶汽车1时控制自动行驶汽车1车速以防止与其他自动行驶汽车1发生碰撞。

在本实施例中，所述的车辆感应装置包括红外发射器141和红外接收器142，红外发射器141设置于自动行驶汽车1的一侧，该红外发射器142的发射区域呈扇形并能够在被照射的物体上留下条状的照射区域，红外接收器142分别设置于自动行驶汽车1另一侧的前后两端位置，车辆感应装置还包括第二距离感应装置15，该第二距离感应装置15设置于自动行驶汽车1的前端。

本发明中所述的第一距离感应装置111和第二距离感应装置15优选得采用激光测距器。

在本实施例中，红外发射器141设置于自动行驶汽车1行驶方向的左侧，红外接收器142则设置于自动行驶汽车1行驶方向的右侧，且自动行驶汽车1在行驶至汇入段26的并行区26a中时，沿左壁26l行驶的自动行驶汽车1会启用设置于右侧的红外接收器142，沿右壁26r行驶的自动行驶汽车1则会启用设置于左侧的红外发射器141。

自动行驶汽车1于并行区26a相遇的情况如图8、图9和图10所示：两个自动行驶汽车1在并行区26a中相遇时，沿着右壁26r行驶的且位置靠前的自动行驶汽车1左侧设置的红外发射器141照射于另一辆自动行驶汽车1的右侧前端位置设置的红外接收器142，则被红外发射器141所照射的自动行驶汽车1会控制车速降低，使靠前位置的自动行驶汽车1优先驶过汇入段26；若沿着右壁26r行驶的且位置靠后的自动行驶汽车1左侧设置的红外发射器141照射于另一辆自动行驶汽车1的右侧后端位置设置的红外接收器142，则被红外发射器141所照射的自动行驶汽车1会控制车速上升并优先驶过汇入段26；若沿着右壁26r行驶的自动行驶汽车1左侧设置的红外发射器141同时照射于另一辆自动行驶汽车1的右侧前端和后端位置设置的红外接收器142，则被红外发射器141所照射的自动行驶汽车1控制车速上升并优先驶过汇入段26或者控制车速下降使另外一辆自动行驶汽车1优先驶过汇入段26。通过这种方式避免自动行驶汽车1在汇入段26中发生碰撞，使行驶过程更加快速、安全。

另外，当两个自动行驶汽车1在单车行驶段21中相遇或是在分流段27中相遇或是在汇车区26b中相遇时，后方的自动行驶汽车1上设置的第二距离感应装置15会感应与到前方的自动行驶汽车1之间的距离，从而控制车速下降并保持匀速，防止追尾。

在本实施例中，所述自动行驶汽车1上设置有用于与周边自动行驶汽车1之间实现位置和行驶路径信息收发的无线电收发装置（图中未示出）。自动行驶汽车1通过无线电收发装置可以向周围区域以广播形式发送带有位置信息和行驶路径信息的信号，便于与周围区域的其他车辆之间进行调配，尽可能减少与其他自动行驶汽车交汇几率。当自动行驶汽车1于专用通道中的某一路段中出现故障或者意外中断行驶等情况，通过该自动行驶汽车1上设置的无线电收发装置，还可以向周围其他的自动行驶汽车1发送信号，周围其他的自动行驶汽车1中处于同一路段的自动行驶汽车1在收到信号后会提前进行减速，避免出现追尾事故；而处于其他路段的自动行驶汽车1在收到信号后会重新规划行驶路径，避免从该路段中经过，以免发生拥堵。

在本实施例中，所述专用通道的顶壁2b上设置有电接触网24，自动行驶汽车1的顶部设置有与电接触网24配合取电的受电弓25，考虑到站台附近可能会有人跌入或者闯入至专用通道中，为了减少发生意外的可能性，所述专用通道于站台23进出口处附近不设置所述的电接触网24，所述自动行驶汽车1搭载有供自动行驶汽车1驶经站台23处时为其供电的蓄电池，该蓄电池在电接触网24为自动行驶汽车1提供电力时能够得到蓄电。由于专用通道于站台23进出口231处附近未设置所述的电接触网24，能够防止站台23进出口231处的乘客因触碰电接触网24而触电，同时由于自动行驶汽车1还搭载有蓄电池，使自动行驶汽车1的受电弓25在脱离电接触网24时仍然能够正常行驶，同时也防止整个***在出现电路故障时造成自动行驶汽车1无法运行的问题。此外，相对于现在刚刚兴起的纯化学蓄电池汽车，本发明只使用少量蓄电池，并且充放电的次数少，所以蓄电池的报废周期较长，二次污染少。

在本实施例中，所述专用通道包括高架段，高架段的侧壁包括内平板34a、防撞板34b和防护柱34c，内平板34a位于侧壁内侧，防护柱34c位于侧壁外侧，防撞板34b设置于内平板34a和防护柱34c之间，内平板34a由利于激光反射的材质制成，防撞板34b能够起到一定的缓冲作用，防护柱34c提高了整个侧壁的强度，高架段的顶壁包括有拱形的顶棚35b，顶棚35b设置于侧壁的上端，电接触网25设置于该顶棚35b朝内的一侧，顶棚35b与侧壁的连接处设置有观光窗35c，顶棚35b的顶部设置有可防雨水的通风口35a，高架段的底部设置有桥梁32，桥梁32的底部设置有桥墩31，桥梁32的顶部铺设有构成底壁2c的路面，所述的侧壁设置于路面上。

本发明的自动行驶交运***除了能够用于载客以外，通过对自动行驶汽车的结构进行适当改造，还可以实现货物或快递运输等。此外，还可以通过与一些实体店铺或者网商合作，实现线上购物和派送。用户只要打开手机搜索到附近几十公里范围内有网络自动售货的店铺，在下单后在很短的时间内，自动行驶汽车就会到达送货点，从你家窗台外给你投送过来。也可以进行各种网络互动，并且可以开发各种推送服务。

本发明中，自动行驶汽车1通过与远程调度中心之间相互配合生成自动行驶汽车1的路径信息，自动行驶汽车1通过该路径信息沿着专用通道从起始点行驶至终点。关于路径信息的生成，可以采用如下两种方式：1.远程调度中心生成行驶路径并以文件串的形式发送给自动行驶汽车，自动行驶汽车执行文件串命令并结合通过定位装置所获取的专用通道中所处的位置信息控制自动行驶汽车行驶到达目的地，采用这种方式时，自动行驶汽车不搭载导航***为半智能驾驶（更适合于进行货运）；2:远程调度中心只向自动行驶汽车发送包含终点信息的指令，自动行驶汽车在接收到指令后由自动行驶汽车所搭载的车载导航***自行生成行驶路径，并控制自动行驶汽车行驶到达目的地。采用这种方式能够减轻远程调度中心的运算负担，但也提高了自动行驶汽车的制造成本，采用这种方式时，自动行驶汽车为全智能驾驶（更适合于进行客运）。

除此之外，自动行驶汽车会不断将通过定位装置获取的位置信息发送至远程调度中心，便于远程调度中心时刻掌握自动行驶汽车当前所在位置。由于本实施例中定位装置采用了无线射频技术，所有的设置于专用通道内的无线射频卡均具有各自的编号，这些编号可同步存入电子导航图内对应的点，自动行驶汽车读到射频卡所包含的编号信息就可以确定自身所在的位置，并可以根据预先规划好的行驶数据控制自动行驶汽车沿着专用通道行驶。

远程调度中心还能够通过向自动行驶汽车发送优先指令（改道，加速，减速，停车等待等等）控制自动行驶汽车优先执行。除了远程调度中心，用户也可以控制自动行驶汽车临时停靠（移动终端app通过远程调度中心向自动行驶汽车间接发送优先指令，或者在自动行驶汽车内设置相应的直接对自动行驶汽车进行控制的按钮）或者紧急制动（在自动行驶汽车内设置紧急制动的板手）。

在本实施例中，凡是涉及并用于实现自动行驶汽车1与专用通道之间，或者是自动行驶汽车1与自动行驶汽车1之间定位、车辆感应、距离感应等传感器的相关组件均设置为多组，并通过采取冗余设计的方式提高感应的可靠性和准确性，防止误判、漏判等情况发生。

以上实施例，只是本发明优选地具体实施例的一种，本领域技术人员在本发明技术方案范围内进行的通常变化和替换都包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种自动行驶交运***，其特征在于：包括自动行驶汽车、供自动行驶汽车单向行驶的专用通道以及远程调度中心，远程调度中心和自动行驶汽车之间通过无线网络连接，该专用通道包括两个侧壁以及顶壁，自动行驶汽车上设置有供自动行驶汽车沿着专用通道侧壁行驶的沿壁行驶装置，所述沿壁行驶装置包括用于感应自动行驶汽车与专用通道侧壁之间距离的第一距离感应装置以及控制车轮转向的转向装置，自动行驶汽车上设置有车载控制器，车载控制器分别与第一距离感应装置和转向装置通讯连接，车载控制器通过控制转向装置运作以防止自动行驶汽车与专用通道侧壁碰撞以及使自动行驶汽车能够沿专用通道侧壁行驶，所述专用通道与自动行驶汽车之间设置有供自动行驶汽车定位的定位装置。

2.根据权利要求1中所述的自动行驶交运***，其特征在于：所述专用通道包括单车行驶段、汇入段和分流段，汇入段的驶入端连接有两个单车行驶段，汇入段的驶出端连接有一个单车行驶段，该汇入段由并行区和汇车区构成，并行区的一端为所述的驶入端，并行区的另一端与汇车区的一端连接，汇车区的另一端为所述的驶出端，并行区等宽并具有至少两倍于单车行驶段的宽度，汇车区的宽度自其与并行区连接处朝驶出端方向渐窄，分流段的驶入端连接有一个单车行驶段，分流段的驶出端连接有两个单车行驶段，分流段的宽度自其驶入端朝其驶出端方向渐宽。

3.根据权利要求2中所述的自动行驶交运***，其特征在于：所述专用通道包括有站台，站台设置于单车行驶段的一侧，单车行驶段侧壁对应站台处设置有供乘客或货物上下车的进出口，进出口处设置有平移门，自动行驶汽车的侧端开设有与进出口相配合的自动车门。

4.根据权利要求3中所述的自动行驶交运***，其特征在于：所述的定位装置包括用于自动行驶汽车和站台之间定位的近距无线射频模块，近距无线射频模块包括设置于自动行驶汽车上的第一无线射频阅读器以及设置于专用通道内壁对应站台进出口位置的第一无线射频卡。

5.根据权利要求1中所述的自动行驶交运***，其特征在于：所述的定位装置包括供自动行驶汽车高速行驶时定位的远距无线射频模块，远距无线射频模块包括设置于自动行驶汽车上的第二无线射频阅读器以及设置于专用通道内壁的第二无线射频卡，第二无线射频卡为多个并沿着专用通道长度方向间隔设置。

6.根据权利要求5中所述的自动行驶交运***，其特征在于：所述第二无线射频阅读器设置于自动行驶汽车顶部靠前位置且其无线射频朝前方专用通道顶壁方向发射，所述的第二无线射频卡设置于专用通道顶壁。

7.根据权利要求2中所述的自动行驶交运***，其特征在于：所述自动行驶汽车上设置有用于感知周边其他自动行驶汽车的车辆感应装置，车辆感应装置与所述的车载控制器通讯连接，车载控制器在车辆感应装置感应到附近其他自动行驶汽车时控制自动行驶汽车车速以防止与其他自动行驶汽车发生碰撞。

8.根据权利要求7中所述的自动行驶交运***，其特征在于：所述的车辆感应装置包括红外发射器和红外接收器，红外发射器设置于自动行驶汽车的一侧，该红外发射器的发射区域呈扇形并能够在被照射的物体上留下条状的照射区域，红外接收器分别设置于自动行驶汽车另一侧的前后两端位置，车辆感应装置还包括第二距离感应装置，该第二距离感应装置设置于自动行驶汽车的前端。

9.根据权利要求1中所述的自动行驶交运***，其特征在于：所述自动行驶汽车上设置有用于与周边自动行驶汽车之间实现位置和行驶路径信息收发的无线电收发装置。

10.根据权利要求1至9中任意一项中所述的自动行驶交运***，其特征在于：所述专用通道的顶壁上设置有电接触网，自动行驶汽车的顶部设置有与电接触网配合取电的受电弓，专用通道包括高架段，高架段的侧壁包括内平板、防撞板和防护柱，内平板位于侧壁内侧，防护柱位于侧壁外侧，防撞板设置于内平板和防护柱之间，高架段的顶壁包括有拱形的顶棚，顶棚设置于侧壁的上端，电接触网设置于该顶棚朝内的一侧，顶棚与侧壁的连接处设置有观光窗，顶棚的顶部设置有可防雨水的通风口，高架段的底部设置有桥梁，桥梁的底部设置有桥墩，桥梁的顶部铺设有构成底壁的路面，所述的侧壁设置于路面上。