CN114485401B - 一种移动式三维激光扫描仪 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种移动式三维激光扫描仪，其包括激光扫描仪和行走***，行走***包括行走支架和四个设置于行走支架的行走机构，激光扫描仪安装于行走支架，行走机构包括两个行走转环和多个环绕行走转环设置的行走辊，行走转环转动连接于行走支架，两个行走转环的外边沿朝向相远离的方向凹陷成型有安装部，安装部呈V形的折板状结构，行走辊的两端分别转动连接于两个行走转环的安装部，且行走辊的转动轴线与行走转环的转动轴线呈45°夹角，环向相邻的两个行走机构的行走辊竖向的投影呈轴对称设置，行走支架设置有四个驱动四个行走机构的行走转环转动的驱动件。本申请能够在干扰物相对较多且空间有限的情况下进行相对较为便捷的区域性测量和转运。

Description

一种移动式三维激光扫描仪

技术领域

本申请涉及工程测绘的领域，尤其是涉及一种移动式三维激光扫描仪。

背景技术

随着三维激光扫描技术的不断发展，应用领域也在不断扩大，其在工程测量中的优势也日益明显。三维激光扫描技术的出现和发展为空间三维信息的获取提供了全新的技术手段，成为快速获取空间实体三维模型的主要方式之一。

而现有技术中常采用三维激光扫描仪进行工程测量，现有的三维激光扫描仪主要分为车载式三维激光扫描仪、背包式三维激光扫描仪和架站式三维激光扫描仪。背包式三维激光扫描仪主要应用于不便于运输或狭小的地段进行工程测量；而架站式三维激光扫描仪主要应用于定点的工程测量；车载式三维激光扫描仪主要应用于针对固定区域内的建筑等进行测量。

但是在实际使用的过程中，在遇到钢结构、管网等干扰物较多以及空间有限的区域性测量时，车载式三维激光扫描仪因为空间有限以及干扰物较多，无法进行测量；而背包式和架站式的三维激光扫描仪，是定点式的测量方式，转运时因为角度以及空间有限，需要多次转运，相对较为不便。

发明内容

为了便于在干扰物较多以及空间有限的情况下，相对较为便捷的进行区域性的测量，本申请提供一种移动式三维激光扫描仪。

本申请提供的一种移动式三维激光扫描仪，采用如下的技术方案：

一种移动式三维激光扫描仪，包括激光扫描仪，还包括用于携带激光扫描仪行走的行走***，所述行走***包括行走支架和四个呈矩形分布设置于行走支架的行走机构，所述激光扫描仪安装于行走支架，所述行走机构包括两个行走转环和多个环绕行走转环设置的行走辊，所述行走转环转动连接于行走支架，两个所述行走转环的外边沿朝向相远离的方向凹陷成型有安装部，所述安装部呈V形的折板状结构，所述行走辊的两端分别转动连接于两个行走转环的安装部，且所述行走辊的转动轴线与行走转环的转动轴线呈45°夹角，环向相邻的两个所述行走机构的行走辊竖向的投影呈轴对称设置，所述行走支架设置有四个分别一一对应驱动四个行走机构的行走转环转动的驱动件。

通过采用上述技术方案，在干扰物相对较多且空间有限的位置进行区域性的测量时，行走转环转动时，行走辊与行走转环之间成角度，会导致行走辊与地面的摩擦力会产生沿行走转环转动方向以及中心轴线方向的分力；只需通过驱动件带动四个行走机构的行走转环沿相同方向转动，即可完成前进或者后退；同时需要侧向调整三维激光扫描仪的位置时，只需四个驱动件分别带动任意相邻两个行走机构的行走转环沿相反的方向转动，以使得沿前进方向同侧的两个行走机构产生的平行于前进方向的分力相互平衡，同时产生朝向同侧的分力，从而带动行走支架整体朝向侧向位移；而在需要原地旋转调整三维激光扫描仪的角度时，只需四个驱动件分别带动四个行走机构中沿行走转环转动平面同侧的两个行走机构沿相同方向旋转；然后使得另外一侧的两个行走机构沿相反的方向转动，即可使得四个行走机构产生环向的转矩，从而带动行走支架整体旋转；同时在需要侧向前或侧向后调整位置时，只需使得任意两个位于对角位置的两个行走机构沿相同的方向旋转，即可产生沿行走转环转动方向以及同侧的分力，以带动行走支架整体侧向前或侧向后位移；从而实现在干扰物较多以及空间有限的情况下，任意调整位置和角度，相对较为便捷的完成区域性的测量。

可选的，所述行走辊的外壁的轮廓呈弧形，所述行走机构的多个行走辊外侧的轮廓线沿行走转环轴向的投影相互重合并呈圆形。

通过采用上述技术方案，能够使得行走转环转动时，不同行走辊抵接于地面转换的过程中相对更加平缓，以减小使用时的产生的振动，从而减小因设置行走辊导致振动对三维激光扫描仪的测量产生的影响。

可选的，同一所述行走机构的两个行走转环之间还设置有连接组件，所述连接组件包括第一连接轴和第一连接盘，所述第一连接轴呈T形且其小端穿设并固定连接于两个行走转环和第一连接盘，两个所述行走转环被夹持于第一连接轴的大端和第一连接盘之间，所述第一连接轴和第一连接盘均转动连接于行走支架。

通过采用上述技术方案，在使用时，能通过第一连接盘和第一连接轴，将两个行走转环连接于一起，并限制两个行走转环轴向的分力的同时，还能够通过行走转环的弹性弯折，平衡行走辊抵接于地面时产生的侧向分力。

可选的，所述第一连接轴和第一连接盘均设置有用于减震的减振组件，所述减振组件包括减振环、两组弹性减振条和安装环，所述减振环固定连接于行走支架，同组的所述弹性减振条环绕减振环的中心轴线设置，且两组所述弹性减振条相远离的一端固定连接于减振环，两组所述弹性减振条的相向端固定连接于安装环，所述安装环转动连接于第一连接轴。

通过采用上述技术方案，由于行走转环转动时，是通过多个行走辊相互转换抵接于地面进行行走的，产生的振动相对较大；此时，第一连接轴提供过减振组件转动连接于行走支架，并在行走的过程中，能够通过弹性减振条的弹性形变对行走辊产生的振动做缓冲的同时；还能够吸收行走辊转换过程中，产生的侧向分力，以优化使用时的稳定性，达到相对较为稳定的在有限空间内进行区域性测量。

可选的，所述第一连接轴和驱动件之间设置有用于传递动力的伸缩传动机构，所述伸缩传动机构包括伸缩传动杆和伸缩传动管，所述伸缩传动杆和伸缩传动管分别一一对应万向铰接于第一连接轴和驱动件的动力输出端，所述伸缩传动杆插设并滑动连接于伸缩传动管内，所述伸缩传动管内设置有用于润滑的润滑组件。

通过采用上述技术方案，由于行走辊转换过程中，振动相对较大，会对驱动件的驱动输出产生一定的影响；此时，能够通过伸缩传动杆和伸缩传动管之间的相对轴向伸缩，适应因振动导致驱动件与行走转环之间间距的变化的同时，还能够通过润滑组件对伸缩传动杆和伸缩传动管之间的间隙进行润滑，减小因振动导致的磨损，优化使用的稳定性的同时，增加使用寿命。

可选的，所述润滑组件包括润滑波纹管，所述润滑波纹管的两端分别固定连接于伸缩传动杆和伸缩传动管，所述润滑波纹管内和伸缩传动管内均填充有润滑液，所述润滑波纹管设置有两个单向阀，两个所述单向阀的流动方向相反，且其中一个所述单向阀连通于伸缩传动管，另一个所述单向阀连通于伸缩传动管和伸缩传动杆之间的间隙，所述伸缩传动管和伸缩传动杆之间固定连接有用于密封的密封管。

通过采用上述技术方案，在行走的过程中，由于伸缩传动杆和伸缩传动管会相对产生微小的伸缩，通过密封管对伸缩传动管和伸缩传动杆之间的间隙开口做滑动密封，同时在此过程中，润滑波纹管会伸缩，并通过两个单向阀，依次将润滑波纹管内的润滑液通过其中一个单向阀挤出；然后通过另一个单向阀抽入润滑液；并且挤出的润滑液能够输入至伸缩传动杆和伸缩传动管之间的间隙或伸缩传动管内，从而实现伸缩传动管与伸缩传动杆之间的间隙的润滑液、伸缩传动管内的润滑液以及润滑波纹管内的润滑液的循环，从而使得伸缩传动杆和伸缩传动管之间的间隙能够保持润滑的状态，减小因局部载荷过大，导致伸缩传动管与伸缩传动杆之间间隙局部无润滑液的情况，从而相对较为充分的对伸缩传动管和伸缩传动杆之间做润滑的同时，还能够通过润滑液的循环流动过程中的阻力，针对行走机构转动时的振动做缓冲。

可选的，所述伸缩传动杆呈管状，所述润滑波纹管位于伸缩传动杆内部，所述润滑波纹管位于伸缩传动杆内的一端固定连接有润滑板，所述润滑板的边沿固定连接于伸缩传动杆的内壁，所述润滑波纹管的另一端固定连接有润滑伸缩板，所述润滑伸缩板滑移连接于伸缩传动杆的内壁，所述润滑伸缩板固定连接有伸缩推杆，所述伸缩推杆固定连接于伸缩传动管。

通过采用上述技术方案，润滑波纹管设置于伸缩传动杆内部，能够减小使用时占用的空间的同时；在使用时，伸缩推杆会推动润滑伸缩板挤压或拉伸润滑波纹管，并在此过程中，润滑板能够对润滑波纹管做限制，从而实现对润滑波纹管的充分挤压和拉伸。

可选的，所述伸缩推杆呈管状且其固定连接有连通于其内部的控制阀，所述伸缩推杆上的控制阀的入口穿出伸缩传动管，伸缩传动杆同样固定连接有连通其内部的控制阀。

通过采用上述技术方案，在需要更换润滑液时，只需通过其中一个控制阀泵入新的润滑液，然后通过另一个润滑液将旧的润滑液排出即可。

可选的，所述行走支架设置有四个分别一一对应四个驱动件的第一行走件，所述第一行走件包括转动连接于第一连接轴的行走支座和转动连接于行走支座的行走轮，所述行走轮设置有行走传动件，所述行走传动件的动力输入端和输出端分别连接于第一连接轴和行走轮，所述行走支架还设置有用于控制行走支座转动的伸缩缸。

通过采用上述技术方案，在需要转运时，只需通过伸缩缸控制行走支座转动，使得行走轮抵接于地面；此时驱动件通过行走传动件将第一连接轴的动力传递至行走轮，实现相对较为快速且平稳的转运；同时在遇到部分垂直障碍时，只需依次使得行走支座转动，然后使得行走机构或行走轮抵接于垂直障碍物的上方；然后带动整体行走之后，再通过未抵接于障碍物的行走机构或行走轮抵接于障碍物，从而实现行走支架的抬升行走；完成对障碍物的跨越。

可选的，所述行走传动件包括两个行走链轮和套设于两个行走链轮的行走链条，两个所述行走链轮分别同轴固定连接于行走轮和第一连接轴。

通过采用上述技术方案，在使用时，第一连接轴会带动其中一个行走链轮转动，并通过行走链条带动另一个行走链轮转动；同时，行走支座转动连接于第一连接轴，能够有效的减小行走支座对行走链条啮合于行走链轮的影响。

附图说明

图1是本申请实施例的第一结构示意图。

图2是图1中A部分的放大结构示意图。

图3是本申请实施例的剖视结构示意图。

图4是图3中B部分的放大结构示意图。

图5是图3中C部分的放大结构示意图。

图6是本申请实施例的第二结构示意图。

附图标记说明：1、激光扫描仪；11、安装座；111、第二支撑杆；112、第二滑移杆；2、行走支架；21、第一行走件；211、行走支座；212、行走轮；22、行走传动件；221、行走链轮；222、行走链条；23、伸缩缸；24、第一支撑杆；25、第一滑移杆；3、行走机构；31、行走转环；311、安装部；312、抵接部；32、行走辊；33、连接组件；331、第一连接轴；332、第一连接盘；333、减振轴；34、减振组件；341、减振环；342、弹性减振条；343、安装环；344、连接轴承；4、驱动件；5、伸缩传动机构；51、伸缩传动杆；52、伸缩传动管；53、润滑组件；531、润滑波纹管；532、单向阀；533、润滑板；534、润滑伸缩板；535、伸缩推杆；536、控制阀；54、密封管；6、调整机构；61、调整架；611、调整杆；62、调整件；621、调整电机；622、调整螺杆；623、调整座。

具体实施方式

以下结合附图1-6对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种移动式三维激光扫描仪。参照图1和图2，移动式三维激光扫描仪包括激光扫描仪1和用于携带激光扫描仪1行走的行走***。其中，激光扫描仪1为车载式激光扫描仪。

行走***包括行走支架2和四个呈矩形分布于行走支架2的行走机构3，行走机构3包括两个行走转环31和多个环绕行走转环31中心轴线设置的行走辊32。其中，行走转环31通过连接组件33转动连接于行走支架2，行走支架2设置有四个用于分别一一对应驱动四个行走机构3的行走转环31转动的驱动件4。其中，驱动件4为电机或发动机。

参照图1和图2，进一步的，两个行走转环31相互平行且同中心轴线设置，两个行走转环31朝向相远离的方向凹陷成型有安装部311，安装部311呈V形的板状结构，且行走辊32的两端分别转动连接于两个行走转环31上的安装部311内侧，同时安装部311还能够有效的增加行走转环31整体的强度，减小因行走辊32轴向的力导致行走转环31产生弯折的可能性。

行走辊32的外壁轮廓呈弧形，且转动连接于同一行走转环31的多个行走辊32沿行走转环31中心轴线方向的投影轮廓呈圆形，以减小在行走转环31转动时，因为通过行走辊32搭接于地面行走而产生的振动。

具体的，行走辊32的中心轴线与行走转环31的转动轴线呈45°夹角，且沿环向相邻的两个行走转环31上的行走辊32的投影呈对称设置，以使得相邻两个行走机构3转动时，相邻两个行走机构3的行走辊32会产生相反的轴向摩擦分力。

在使用时，由于行走辊32的中心轴线与行走转环31的转动轴线呈45°夹角，在行走辊32与地面之间产生的摩擦力会产生平行于行走转环31转动平面和行走转环31中心轴线方向的分力，在需要前进、后退、左右平移或原地旋转时，只需通过驱动件4分别控制不同行走转环31的转动方向，从而使得四个行走转环31转动时，因行走辊32抵接于地面产生的分力相互平衡并形成沿运动方向的合力，即可带动行走支架2前景、后退、左右平移或原地旋转，从而在干扰物较多以及空间有限的情况下，相对较为便捷的调整激光扫描仪1的位置和角度；同时减小因需要平衡不同行走辊32的轴向和转动方向的分力导致的振动。

例如，在需要旋转激光扫描仪1以调整角度时，只需使得其中任意相邻两个行走机构3的行走转环31的转动方向相同；再使得另外相邻的两个行走机构3的行走转环31的转动方向沿相反方向转动，从而能够使得沿不同方向转动的两个相邻行走机构3的行走辊32产生的轴向分离沿相同方向；同时另外两个相邻行走机构3的行走辊32产生的轴线分力沿不同方向；且四个行走机构3的行走辊32产生的沿转动方向的力分别沿不同方向，从而使得行走支架2产生沿四个行走机构3中心的转矩，以带动行走支架2环向转动，达到原地调整激光扫描仪1的效果，而不需要人工搬运且不需要额外的空间，使得使用相对较为便捷。

参照图3和图4，为了进一步增加行走时，同一行走机构3的两个行走转环31之间的稳定性，同一行走机构3的两个行走转环31相向凹陷成型有抵接部312，同一行走机构3的两个抵接部312相抵接，以在使用时，能够通过两个抵接部312的相互抵接，相互限制，减小因行走辊32的轴向力导致行走转环31产生形变的可能性。

连接组件33包括第一连接轴331和第一连接盘332，第一连接轴331呈T形且其小端同时穿设于两个行走转环31，第一连接轴331的大端抵接于同一行走机构3的两个行走转环31的一个，且同一行走机构3的两个行走转环31被夹持于第一连接轴331的大端和第一连接盘332之间，两个行走转环31分别固定连接于第一连接轴331的大端和第一连接盘332。其中，驱动件4的动力输出端连接于第一连接轴331的大端。

参照图4和图5，进一步的，第一连接轴331的小端穿设并固定连接于第一连接盘332，第一连接轴331和第一连接盘332相远离的一端分别设置有减振组件34，以使得第一连接轴331和第一连接盘332分别通过不同的减振组件34转动连接于行走支架2。

具体的，第一连接轴331和第一连接盘332相远离的一端分别固定连接有减振轴333。减振组件34包括减振环341、两组弹性减振条342和安装环343，减振环341的横截面呈U形且U形的开口朝向减振环341的中心一侧。同一组的弹性减振条342设置有多个，且同组的多个弹性减振条342环绕减振环341的中心轴线设置，弹性减振条342平行于减振环341的中心轴线。其中，安装环343对应两组弹性减振条342设置有两个。

参照图4和图5，两个安装环343同中心轴线设置，安装环343外套于减振轴333。两组的弹性减振条342相远离的一端分别固定连接于减振环341的两个开口边沿；两组的弹性减振条342相向端分别固定连接于两个安装环343。其中，两个安装环343的内圈边沿相向弯折设置，且两个安装环343之间设置有连接轴承344。

连接轴承344的内圈外套并固定连接于减振轴333，连接轴承344的外圈卡设于两个安装环343的弯折部内侧，以使得安装环343通过连接轴承344转动连接于减振轴333，从而使得安装环343转动连接于第一连接轴331，且驱动件4的动力输出端通过减振轴333连接于第一连接轴331。

在使用时，能够通过两个安装环343限制连接轴承344的轴向滑移，从而限制第一连接轴331的轴向滑移，以用于平衡因行走辊32在使用时产生的轴向力的同时，还能够通过多个弹性减振条342的弹性弯折吸收因行走辊32转动时产生的振动以及平衡行走辊32轴向的分力。

参照图4和图5，此外，由于减振轴333在使用时会跟随行走转环31振动，此时减振轴333会产生一定轴向和竖向的位移，并且由于行走转环31转动时，会通过多个行走辊32之间的转换，会使得行走时产生的振动进一步增加，从而导致与驱动件4之间产生相对更大冲突。为了解决这个问题，第一连接轴331和驱动件4之间设置有用于传递动力且可伸缩的伸缩传动机构5，以适应行走机构3的振动。

伸缩传动机构5包括包括伸缩传动杆51和伸缩传动管52，伸缩传动杆51呈一端封闭的管状结构，且伸缩传动杆51开口的一端插设并滑移连接于伸缩传动管52，伸缩传动杆51和伸缩传动管52同中心轴线设置。进一步的，伸缩传动杆51万向铰接于减振轴333，以使得伸缩传动杆51通过减振轴333万向铰接于第一连接轴331；伸缩传动管52远离伸缩传动杆51的一端万向铰接于驱动件4的动力输出端。其中，伸缩传动杆51销接于伸缩传动管52的内壁，具体的，伸缩传动杆51的外壁适配于伸缩传动管52的内壁，且伸缩传动杆51的外壁轮廓呈多边形；或伸缩传动杆51的外壁固定连接有嵌设并滑移连接于伸缩传动管52的内壁的伸缩条，以用于限制伸缩传动杆51相对伸缩传动管52之间的周向转动。

参照图4和图5，进一步的，为了减小使用时，因伸缩传动杆51相对伸缩传动管52之间的轴向滑动，导致伸缩传动杆51和伸缩传动管52产生的磨损，伸缩传动杆51内设置有用于对伸缩传动杆51和伸缩传动管52之间的间隙做润滑的润滑组件53。

润滑组件53包括润滑波纹管531、润滑板533、润滑伸缩板534和连接伸缩推杆535，润滑波纹管531的一端呈封闭状态且其封闭端固定连接于润滑板533，润滑板533固定连接于连接于伸缩传动杆51的内壁。润滑波纹管531的开口端朝向伸缩传动杆51的开口端延伸并固定连接于润滑伸缩板534。伸缩推杆535的一端固定连接于润滑伸缩板534，伸缩推杆535的另一端伸出伸缩传动杆51并固定连接于伸缩传动管52。

参照图4和图5，润滑波纹管531的外壁固定连接有两个单向阀532，两个单向阀532的流动方向分别为流入润滑波纹管531和流出润滑波纹管531，且其中一个单向阀532连通于伸缩传动管52的内部；另一个单向阀532固定连接于润滑板533并连通于伸缩传动管52和伸缩传动杆51之间的间隙。伸缩传动管52的开口边沿固定连接有外套于伸缩传动杆51的密封管54，密封管54固定连接于密封管54，且密封管54为弹性管，以用于密封。其中，伸缩传动管52的内部以及润滑波纹管531的内部均填充有润滑液。

在使用时，驱动件4只需驱动伸缩传动管52转动，从而带动伸缩传动杆51转动，转动的伸缩传动杆51通过减振轴333带动行走转环31转动；同时在此过程中，由于伸缩传动杆51和伸缩传动管52会产生相对滑移，并带动伸缩推杆535滑移，然后通过润滑伸缩板534挤压或拉伸润滑波纹管531；而在此过程中，被挤压的润滑波纹管531会将内部的润滑油通过其中一个单向阀532排出；或被拉伸的润滑波纹管531会通过另一个单向阀532将润滑波纹管531内的润滑油抽入；从而实现伸缩传动杆51和润滑波纹管531之间的间隙、伸缩传动管52的内部以及与润滑波纹管531内部的循环，使得伸缩传动杆51和伸缩传动管52之间的间隙能够保持相对较为充分的被润滑的状态；减小因剧烈频繁的振动，导致伸缩传动杆51和伸缩传动管52之间受力部位因受到挤压而无法充分润滑的可能性，以适应行走辊32产生的振动；同时还能够有效的减小伸缩传动杆51和伸缩传动管52使用时产生的磨损。

参照图4和图5，进一步的，为了便于更换伸缩传动管52内部的润滑液，伸缩推杆535呈管状，且伸缩推杆535和伸缩传动杆51分别设置有控制阀536。伸缩推杆535上的控制阀536连通伸缩推杆535的内部和伸缩传动管52的外部；伸缩传动杆51上的控制阀536连通于伸缩传动杆51的内部和外部。

在需要更换润滑液时，只需打开两个控制阀536，然后通过其中一个控制阀536泵入或灌入新的润滑液，使得新的润滑液在润滑波纹管531内、伸缩传动管52和伸缩传动杆51之间的间隙、伸缩传动管52内部流转，最后通过伸缩传动杆51的控制阀536排出，从而便于更换润滑液的同时，减小对动力传输的影响。

当然，在其他实施方式中，润滑组件53也可包括两个流动方向相反的单向阀532和润滑管，润滑管插设并滑移连接于伸缩传动杆51内，且其中一个单向阀532分别连通伸缩传动杆51的内部与伸缩传动杆51和伸缩传动管52之间的间隙；另一个单向阀532连通润滑管与伸缩传动管52的内部。

参照图1和图2，在实际使用时，由于行走机构3带动行走支架2行走并做位置和角度调整时，需要依靠行走辊32与地面之间产生的轴向的以及沿行走转环31平面的分力驱动，会导致在需要转运时，行走辊32与地面之间的振动幅度会增加，且不便于相对高速的转运。为了减小因行走辊32对转运的影响，行走支架2设置有四个第一行走件21，四个第一行走件21分别一一对应四个行走机构3设置。

具体的，第一行走件21包括转动连接于行走支架2的行走支座211和转动连接于行走支座211的行走轮212。进一步的，行走支座211转动连接于减振轴333，使得行走支座211通过减振轴333和减振组件34转动连接于行走支架2。行走支座211设置有控制其转动的伸缩缸23，伸缩缸23为液压缸、气缸或电推缸，伸缩缸23铰接于行走支架2，且伸缩缸23的伸缩端铰接于行走支座211。其中，行走支座211设置有用于将驱动件4动力传递至行走轮212的行走传动件22。

在需要转运时，只需通过伸缩缸23驱动行走支座211向下伸出，使得行走轮212抵接于地面，然后驱动件4同行走传动件22带动行走轮212转动即可，以便于转运，减小因行走辊32对转运速度的影响。

参照图1和图2，四个行走轮212均位于四个行走机构3的内侧，以使得在转运时，遇到障碍时，只需使得行走支座211收缩，即可通过行走机构3进行行走，完成障碍物相对较多甚至台阶面的通过，能够有效的增加转运速度的同时，还能够增加转运时的通过性。

行走传动件22包括两个行走链轮221和套设并啮合于两个行走链轮221的行走链条222，其中一个行走链轮221同轴固定连接于行走轮212，另外一个行走链轮221同轴固定连接于减振轴333，以将行走链轮221通过减振轴333固定连接于第一连接轴331的大端。

参照图6，行走支架2呈矩形的框状结构，且行走支架2设置有用于调整三维激光扫描仪1高度的调整机构6。调整机构6包括两个调整架61和用于控制调整架61升降的调整件62，两个调整架61对称设置于行走支架2。

调整架61包括多个调整杆611，多个调整杆611分为竖向分布的两组且同组包括两个中部相互铰接的调整杆611，调整杆611的转动平面呈竖向设置。行走支架2固定连接有平行于两组调整杆611分布方向的第一支撑杆24，且行走支架2滑移连接有平行于第一支撑杆24的第一滑移杆25，具体的，第一滑移杆25的两端分别设置有直线滑轨，直线滑轨的滑轨固定连接于行走支架2，直线滑轨的滑座固定连接于第一滑移杆25。

参照图6，同一调整架61中位于最下方的一组调整杆611中的一个调整杆611铰接于第一支撑杆24，同一调整架61中位于最下方的一组调整杆611中的另一个调整杆611铰接于第一滑移杆25。其中，调整件62用于控制第一滑移杆25的滑移。

同一调整架61中位于最下方的一组调整杆611的上端分别一一对应铰接于位于上方一组调整杆611的下端。两个调整架61位于上方的一组调整杆611的上端设置有安装座11。

具体的，安装座11对应第一支撑杆24固定连接有与第一支撑杆24平行的第二支撑杆111；且安装座11对应第一滑移杆25滑移连接有平行于第二支撑杆111的第二滑移杆112，第二滑移杆112采用与第一滑移杆25相同的结构滑移连接于安装座11。同一调整架61中位于上方一组中的一个调整杆611上端铰接于第二支撑杆111，同一调整架61中位于上方一组中的另一个调整杆611上端铰接于第二滑移杆112。

在使用时，只需通过调整件62控制第一滑移杆25滑移，从而使得同组的两个调整杆611张开或合拢，以带动安装座11上的第二滑移杆112滑移的同时，使得安装座11竖向升降；并在此过程中，由于设置有第一支撑杆24和第二支撑杆111，能够使得安装座11在升降过程中，相对行走支架2水平方向的位移相对较小，以保持三维激光扫描仪1的稳定性的同时；还能够联动两个调整架61，增加使用时的整体性。

参照图6，调整件62包括固定连接于行走支架2的调整电机621、同轴固定连接于调整电机621输出轴的调整螺杆622、固定连接于第一支撑杆24的调整座623，调整螺杆622转动连接于行走支架2，且调整螺杆622穿设并螺纹连接于调整座623。在需要调整安装座11升降时，只需调整电机621驱动调整螺杆622转动，并带动调整座623沿调整螺杆622的轴向滑移，从而带动第一滑移杆25的滑移，使得安装座11竖向升降。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种移动式三维激光扫描仪，包括激光扫描仪（1），其特征在于：还包括用于携带激光扫描仪（1）行走的行走***，所述行走***包括行走支架（2）和四个呈矩形分布设置于行走支架（2）的行走机构（3），所述激光扫描仪（1）安装于行走支架（2），所述行走机构（3）包括两个行走转环（31）和多个环绕行走转环（31）设置的行走辊（32），所述行走转环（31）转动连接于行走支架（2），两个所述行走转环（31）的外边沿朝向相远离的方向凹陷成型有安装部（311），所述安装部（311）呈V形的折板状结构，所述行走辊（32）的两端分别转动连接于两个行走转环（31）的安装部（311），且所述行走辊（32）的转动轴线与行走转环（31）的转动轴线呈45°夹角，环向相邻的两个所述行走机构（3）的行走辊（32）竖向的投影呈轴对称设置，所述行走支架（2）设置有四个分别一一对应驱动四个行走机构（3）的行走转环（31）转动的驱动件（4）；同一所述行走机构（3）的两个行走转环（31）之间还设置有连接组件（33），所述连接组件（33）包括第一连接轴（331）和第一连接盘（332），所述第一连接轴（331）呈T形且其小端穿设并固定连接于两个行走转环（31）和第一连接盘（332），两个所述行走转环（31）被夹持于第一连接轴（331）的大端和第一连接盘（332）之间，所述第一连接轴（331）和第一连接盘（332）均转动连接于行走支架（2）；所述行走支架（2）设置有四个分别一一对应四个驱动件（4）的第一行走件（21），所述第一行走件（21）包括转动连接于第一连接轴（331）的行走支座（211）和转动连接于行走支座（211）的行走轮（212），所述行走轮（212）设置有行走传动件（22），所述行走传动件（22）的动力输入端和输出端分别连接于第一连接轴（331）和行走轮（212），所述行走支架（2）还设置有用于控制行走支座（211）转动的伸缩缸（23）；所述行走传动件（22）包括两个行走链轮（221）和套设于两个行走链轮（221）的行走链条（222），两个所述行走链轮（221）分别同轴固定连接于行走轮（212）和第一连接轴（331）；所述第一连接轴（331）和驱动件（4）之间设置有用于传递动力的伸缩传动机构（5），所述伸缩传动机构（5）包括伸缩传动杆（51）和伸缩传动管（52），所述伸缩传动杆（51）和伸缩传动管（52）分别一一对应万向铰接于第一连接轴（331）和驱动件（4）的动力输出端，所述伸缩传动杆（51）插设并滑动连接于伸缩传动管（52）内，所述伸缩传动管（52）内设置有用于润滑的润滑组件（53）；所述润滑组件（53）包括润滑波纹管（531），所述润滑波纹管（531）的两端分别固定连接于伸缩传动杆（51）和伸缩传动管（52），所述润滑波纹管（531）内和伸缩传动管（52）内均填充有润滑液，所述润滑波纹管（531）设置有两个单向阀（532），两个所述单向阀（532）的流动方向相反，且其中一个所述单向阀（532）连通于伸缩传动管（52），另一个所述单向阀（532）连通于伸缩传动管（52）和伸缩传动杆（51）之间的间隙，所述伸缩传动管（52）和伸缩传动杆（51）之间固定连接有用于密封的密封管（54）。

2.根据权利要求1所述的一种移动式三维激光扫描仪，其特征在于：所述行走辊（32）的外壁的轮廓呈弧形，所述行走机构（3）的多个行走辊（32）外侧的轮廓线沿行走转环（31）轴向的投影相互重合并呈圆形。

3.根据权利要求1所述的一种移动式三维激光扫描仪，其特征在于：所述第一连接轴（331）和第一连接盘（332）均设置有用于减震的减振组件（34），所述减振组件（34）包括减振环（341）、两组弹性减振条（342）和安装环（343），所述减振环（341）固定连接于行走支架（2），同组的所述弹性减振条（342）环绕减振环（341）的中心轴线设置，且两组所述弹性减振条（342）相远离的一端固定连接于减振环（341），两组所述弹性减振条（342）的相向端固定连接于安装环（343），所述安装环（343）转动连接于第一连接轴（331）。

4.根据权利要求1所述的一种移动式三维激光扫描仪，其特征在于：所述伸缩传动杆（51）呈管状，所述润滑波纹管（531）位于伸缩传动杆（51）内部，所述润滑波纹管（531）位于伸缩传动杆（51）内的一端固定连接有润滑板（533），所述润滑板（533）的边沿固定连接于伸缩传动杆（51）的内壁，所述润滑波纹管（531）的另一端固定连接有润滑伸缩板（534），所述润滑伸缩板（534）滑移连接于伸缩传动杆（51）的内壁，所述润滑伸缩板（534）固定连接有伸缩推杆（535），所述伸缩推杆（535）固定连接于伸缩传动管（52）。

5.根据权利要求4所述的一种移动式三维激光扫描仪，其特征在于：所述伸缩推杆（535）呈管状且其固定连接有连通于其内部的控制阀（536），所述伸缩推杆（535）上的控制阀（536）的入口穿出伸缩传动管（52），伸缩传动杆（51）同样固定连接有连通其内部的控制阀（536）。

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