CN114476583A - 控制方法、装置、智能柜及机器人 - Google Patents

控制方法、装置、智能柜及机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN114476583A
CN114476583A CN202210153480.XA CN202210153480A CN114476583A CN 114476583 A CN114476583 A CN 114476583A CN 202210153480 A CN202210153480 A CN 202210153480A CN 114476583 A CN114476583 A CN 114476583A
Authority
CN
China
Prior art keywords
cabinet
target
robot
grid
bin body
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210153480.XA
Other languages
English (en)
Inventor
马付才
张湧晨
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Lazas Network Technology Shanghai Co Ltd
Original Assignee
Lazas Network Technology Shanghai Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Lazas Network Technology Shanghai Co Ltd filed Critical Lazas Network Technology Shanghai Co Ltd
Priority to CN202210153480.XA priority Critical patent/CN114476583A/zh
Publication of CN114476583A publication Critical patent/CN114476583A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • B65G43/08—Control devices operated by article or material being fed, conveyed or discharged
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07F—COIN-FREED OR LIKE APPARATUS
    • G07F17/00—Coin-freed apparatus for hiring articles; Coin-freed facilities or services
    • G07F17/10—Coin-freed apparatus for hiring articles; Coin-freed facilities or services for means for safe-keeping of property, left temporarily, e.g. by fastening the property
    • G07F17/12—Coin-freed apparatus for hiring articles; Coin-freed facilities or services for means for safe-keeping of property, left temporarily, e.g. by fastening the property comprising lockable containers, e.g. for accepting clothes to be cleaned
    • G07F17/13—Coin-freed apparatus for hiring articles; Coin-freed facilities or services for means for safe-keeping of property, left temporarily, e.g. by fastening the property comprising lockable containers, e.g. for accepting clothes to be cleaned the containers being a postal pick-up locker

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明实施例公开了一种控制方法、装置、智能柜及机器人。所述方法在发送取件消息以通知机器人取件后，响应于检测到所述仓体与所述目标柜格处于同一高度，将所述配送物品转移到所述仓体中。其中，所述取件消息中包括目标柜格的柜格标识信息,所述目标柜格中存储有配送物品，所述柜格标识信息用于指示所述机器人移动到所述目标柜格前，以及将仓体调整到与所述目标柜格处于同一高度。通过所述方法可以降低配送成本，同时提高配送效率并改善用户体验。

Description

控制方法、装置、智能柜及机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种控制方法、装置、智能柜及机器人。
背景技术
随着互联网技术的不断发展，用户通过线上方式购买商品后，购物平台通常会向用户提供商品配送服务。
在现有技术中，通常是由配送人员将配送物品运送到配送地点后等候用户取件或是由配送人员将配送物品存储在配送地点附近的智能柜，再由用户自行选择时间到智能柜取件。现有的配送方法不仅配送成本高，而且配送效率低，导致用户体验不佳。
发明内容
有鉴于此,本发明实施例提供了一种控制方法、装置、智能柜及机器人。
第一方面，本发明实施例提供了一种智能柜，所述智能柜包括：
柜体，所述柜体中包括多层柜格，所述各柜格均具备柜门；以及
智能柜控制装置，所述智能柜控制装置被配置为执行如下步骤：
发送取件消息以通知机器人取件，所述取件消息中包括目标柜格的柜格标识信息,所述目标柜格中存储有配送物品，所述柜格标识信息用于指示所述机器人移动到所述目标柜格前，以及将仓体调整到与所述目标柜格处于同一高度；
响应于检测到所述仓体与所述目标柜格处于同一高度，将所述配送物品转移到所述仓体中。
第二方面，本发明实施例提供了一种机器人，所述机器人包括：
移动装置，用于移动所述机器人；
至少一个仓体；
高度调节装置，所述高度调节装置用于调节所述仓体的高度；以及
机器人控制装置，所述机器人控制装置被配置为执行如下步骤：
接收取件消息，所述取件消息中包括目标柜格的柜格标识信息,所述目标柜格中存储有配送物品；
根据所述柜格标识信息移动到所述目标柜格的前方；
控制所述高度调节装置将所述仓体调整到与所述目标柜格处于同一高度；
响应于检测到所述仓体与所述目标柜格处于同一高度，将所述配送物品转移到所述仓体中。
第三方面，本发明实施例提供了一种控制方法，适用于智能柜，所述方法包括：
发送取件消息以通知机器人取件，所述取件消息中包括目标柜格的柜格标识信息,所述目标柜格中存储有配送物品，所述柜格标识信息用于指示所述机器人移动到所述目标柜格前，以及将仓体调整到与所述目标柜格处于同一高度；
响应于检测到所述仓体与所述目标柜格处于同一高度，将所述配送物品转移到所述仓体中。
第四方面，本发明实施例提供了一种控制方法，适用于机器人，所述方法包括：
接收取件消息，所述取件消息中包括目标柜格的柜格标识信息,所述目标柜格中存储有配送物品；
根据所述柜格标识信息移动到所述目标柜格的前方；
控制高度调节装置将仓体调整到与所述目标柜格处于同一高度；
响应于检测到所述仓体与所述目标柜格处于同一高度，将所述配送物品转移到所述仓体中。
第五方面，本发明实施例提供了一种智能柜控制装置，所述装置包括：
取件消息发送单元，用于发送取件消息以通知机器人取件，所述取件消息中包括目标柜格的柜格标识信息,所述目标柜格中存储有配送物品，所述柜格标识信息用于指示所述机器人移动到所述目标柜格前，以及将仓体调整到与所述目标柜格处于同一高度；
第一配送物品转移单元，用于响应于检测到所述仓体与所述目标柜格处于同一高度，将所述配送物品转移到所述仓体中。
第六方面，本发明实施例提供了一种机器人控制装置，所述装置包括：
取件消息接收单元，用于接收取件消息，所述取件消息中包括目标柜格的柜格标识信息,所述目标柜格中存储有配送物品；
移动单元，用于根据所述柜格标识信息移动到所述目标柜格的前方；
高度调节单元，用于控制高度调节装置将仓体调整到与所述目标柜格处于同一高度；
第二配送物品转移单元，用于响应于检测到所述仓体与所述目标柜格处于同一高度，将所述配送物品转移到所述仓体中。
第七方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器执行时实现如第三方面或第四方面中任一项所述的方法。
第八方面，本发明实施例提供了一种控制装置，所述装置包括：
存储器，用于存储一条或多条计算机程序指令；
处理器，所述一条或多条计算机程序指令被所述处理器执行以实现如第三方面或第四方面中任一项所述的方法。
本发明实施例的控制方法在发送取件消息以通知机器人取件后，响应于检测到所述仓体与所述目标柜格处于同一高度，将所述配送物品转移到所述仓体中。其中，所述取件消息中包括目标柜格的柜格标识信息,所述目标柜格中存储有配送物品，所述柜格标识信息用于指示所述机器人移动到所述目标柜格前，以及将仓体调整到与所述目标柜格处于同一高度。通过所述方法可以降低配送成本，同时提高配送效率并改善用户体验。
附图说明
通过以下参照附图对本发明实施例的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：
图1为本发明实施例的配送***的示意图；
图2为本发明实施例的配送物品转移过程中配送***的信令图；
图3为本发明实施例的控制方法的流程图；
图4为本发明实施例的智能柜的结构示意图；
图5为本发明实施例的柜格的结构示意图；
图6为本发明实施例的存件方法的流程图；
图7为本发明实施例在转移配送物品后的柜门关闭方法的流程图；
图8为本发明实施例中的控制方法的流程图；
图9为本发明实施例中的机器人移动方法的流程图；
图10为本发明实施例的机器人的结构示意图；
图11为本发明实施例中的机器人的另一结构示意图；
图12为本发明实施例中的仓体的结构示意图；
图13为本发明实施例的仓体与目标柜格处于同一高度下的示意图；
图14为本发明实施例的机器人配送方法的流程示意图；
图15为本发明实施例中的智能柜控制装置的示意图；
图16为本发明实施例中的机器人控制装置的示意图；
图17是本发明实施例的控制装置的示意图。
具体实施方式
以下基于实施例对本发明进行描述，但是本发明并不仅仅限于这些实施例。在下文对本发明的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本发明。为了避免混淆本发明的实质，公知的方法、过程、流程、元件和电路并没有详细叙述。
此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的附图都是为了说明的目的，并且附图不一定是按比例绘制的。
除非上下文明确要求，否则在本申请的“包括”、“包含”等类似词语应当解释为包含的含义而不是排他或穷举的含义；也就是说，是“包括但不限于”的含义。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
图1为本发明实施例的配送***的示意图。如图1所示，所述配送***包括终端11，机器人12、智能柜13以及智能柜服务器14。
其中，所述终端11为配送人员所持有的终端。所述终端11具体可以为手机、电脑或平板电脑等终端设备。配送人员可以通过配送人员11与智能柜13或智能柜服务器14进行交互。所述智能柜服务器14为通用的计算设备或数据处理设备或存储设备。在本实施例中，所述智能柜服务器14具体用于为本实施例中的所述配送***提供相关信息支持。所述机器人12具备移动装置。所述机器人12可以通过所述移动装置进行移动。所述移动方式可以是机械移动方式，例如车轮移动或履带移动。进一步地，所述机器人12还具备至少一个带有柜门的仓体。所述仓体用于存放配送物品，以保证机器人12在配送物品的过程中，所配送物品不会跌落或遗失。进一步地，所述机器人还具备高度调节装置，所述高度调节装置用于调节仓体的高度。在本实施例中，可以通过向机器人12输入区域地图或设置行驶路径，来使机器人12具备短距离的物品配送功能。所述智能柜13具有多层柜格，所述各柜格均具备柜门。所述各柜格均可用于储存物品。所述终端11，机器人12、智能柜13以及智能柜服务器14之间通过网络连接以传递数据。所述网络连接可以是通过局域网或者网线进行连接。可选地，在本实施例中所述终端11，机器人12、智能柜13以及智能柜服务器14也可以通过其他方式，例如蓝牙、扫描二维码等方式传递指令或数据。
具体地，在实际应用过程中，当用户通过线上方式购买商品后，购物平台服务器会生成相应的目标订单，并将目标订单的配送任务分配给终端11。配送人员会根据目标订单中的配送地址对配送物品进行配送。其中，所述购物平台服务器为与购物平台对应的服务器，所述购物平台服务器用于向用户提供商品购买的相关服务以及用于在用户选择好商品后生成相应的订单。进一步地，购物平台服务器会将所生成订单的相关信息例如下单时间、被购买商品编号以及配送地址等信息存储起来。
在一种可选的实现方式中，配送人员可以将配送物品存储到位于配送地址附近的智能柜13中。具体地，配送人员可以通过终端11向智能柜13发送存件请求。智能柜13在接收到存件请求后，会为配送人员分配一个当前可用的目标柜格并打开目标柜格的柜门。配送人员可以将配送物品存储到目标柜格中。可选地，当配送人员通过终端11向智能柜13发出存件请求后，智能柜13可以选择将存件请求上报给智能柜服务器14。智能柜服务器14在接收到存件请求后，会与购物平台服务器进行信息交互来获取目标订单的相关信息，并生成与目标订单绑定的转送任务。应当理解，智能柜服务器14也可以选择不与购物平台服务器进行信息交互。此时当智能柜服务器14接收到上报的存件请求后，会生成临时的转送任务，并需要由配送人员手动输入目标订单的相关信息。进一步地，在配送人员将配送物品存储到目标柜格后，智能柜13可以通知机器人12取件。当机器人12移动到存储有配送物品的目标柜格前方时，可以发送开门请求指示智能柜13打开目标柜格的柜门，再通过高度调节装置将仓体调整到与目标柜格处于同一高度并将配送物品从目标柜格转移到仓体中。进一步地，在将配送物品转移到仓体之后，机器人12会完成后续的配送任务。
图1所示的配送***可以在配送人员将配送物品存储到位于配送地址附近的智能柜后，由机器人完成后续的配送物品配送任务。相较于现有技术，所述配送***可以降低配送成本，提高配送效率，同时所述配送***避免了用户自行取件的过程，改善了用户体验。
图2为本发明实施例的配送物品转移过程中配送***的信令图。如图2所示，所述配送***在配送物品转移过程中涉及到了智能柜21、机器人22、以及智能柜服务器23之间的信令交互。
S100'、智能柜发送取件消息。
具体地，智能柜在配送人员将配送物品存储到目标柜格后，会发送取件消息通知机器人前来取件。其中，所述取件消息中包括目标柜格的柜格标识信息，所述柜格标识信息与目标柜格对应。所述柜格标识信息用于指示机器人移动到目标柜格前，以及将仓体调整到与目标柜格处于同一高度。可选地，步骤S100'可以是由智能柜将取件消息发送到智能柜服务器，再由智能柜服务器转发给机器人。或者也可以是由智能柜直接将取件消息发送给机器人。
S200'、机器人根据取件消息中的柜格标识信息移到目标柜格前方。
具体地，在获取到取件消息中的柜格标识信息之后，机器人可以根据柜格标识信息确定目标柜格的柜格位置信息，并移动到目标柜格的前方。其中，所述目标柜格的柜格位置信息具体可以是预先为机器人输入的，当前所在区域的地图中目标柜格的坐标地址。应当理解，所述坐标地址为包括高度信息的三维坐标地址。
S300'、机器人发送开门请求。
具体地，在移动到目标柜格前方后，机器人可以发送开门请求指示智能柜打开目标柜格的柜门。可选地，步骤S300'可以是由机器人将开门请求发送到智能柜服务器，再由智能柜服务器转发给智能柜。或者也可以是由机器人直接将开门请求发送给智能柜。
S400'、智能柜打开目标柜格的柜门。
具体地，智能柜会根据机器人所发送的开门请求打开对应的目标柜格的柜门。
S500'、机器人控制高度调节装置将仓体调整到与目标柜格处于同一高度。
具体地，机器人在发出开门请求之后，会通过控制高度调节装置将仓体调整到与目标柜格处于同一高度。应当理解，步骤S500'与步骤S400'之间执行顺序并无限制，也即步骤S500'与步骤S400'可以同时执行也可以根据实际情况选择执行顺序。应当理解，为了保证机器人调整仓体与目标柜格打开柜门的操作不会产生冲突，所述目标柜格的柜门可以是卷帘门或折叠门。或者所述目标柜格的柜门也可以是开合门，此时可以先执行步骤S400'再执行步骤S500'。
S600'、响应于检测到目标柜格与仓体处于同一高度，将配送物品转移到仓体中。
可选地，所述步骤S600'可以具体包括如下几种实现方式。
具体地，在一种可选的实现方式中，在智能柜通过目标柜格中的检测装置检测到目标柜格与仓体处于同一高度时，可以控制目标柜格中的伸缩装置将配送物品推入仓体。
在一种可选的实现方式中，在机器人通过仓体中的检测装置检测到目标柜格与仓体处于同一高度时，可以向智能柜发送推入请求，指示智能柜控制目标柜格中的伸缩装置将配送物品推入仓体。
在另一种可选的实现方式中，在机器人通过仓体中的检测装置检测到目标柜格与仓体处于同一高度时，可以控制仓体中的磁吸装置将金属托盘吸入仓体中。应当理解，此时配送物品会被放置在被吸取的金属托盘上。
在另一种可选的实现方式中，在智能柜通过目标柜格中的检测装置检测到目标柜格与仓体处于同一高度时，可以向智能柜发送磁吸请求，指示机器人控制仓体中的磁吸装置将金属托盘吸入仓体中。应当理解，此时配送物品会被放置在被吸取的金属托盘上。
通过图2所示的步骤S100'-步骤S600'，可以在配送人员将配送物品存储到目标柜格之后，将配送物品从目标柜格进一步转移到机器人仓体中，使得机器人可以完成后续的配送任务。
图3为本发明实施例的控制方法的流程图。如图3所示，所述控制方法适用于上述实施例中的智能柜。所述控制方法包括如下步骤：
S100、发送取件消息以通知机器人取件。
具体地，在配送人员将配送物品存储到目标柜格后，智能柜可以发送取件消息以通知机器人前来取件。所述取件消息包括目标柜格的柜格标识信息,所述柜格标识信息用于指示所述机器人移动到所述目标柜格前，以及将仓体调整到与所述目标柜格处于同一高度。
图4为本发明实施例的智能柜的结构示意图。如图4所示，所述智能柜包括柜体41。所述柜体41具有三层柜格，每层包括两个柜格。其中，所述各柜格均具备柜门。应当理解，实际应用中智能柜的柜格层数和每层柜格数量可以根据智能柜所在区域的配送需求大小确定。例如：对于配送需求大的地区，智能柜中柜格层数以及每层柜格数量较多。对于配送需求小的地区，智能柜中柜格层数以及每层柜格数量较少。进一步地，除了柜体41外，所述智能柜中还包括多种可选择安装的硬件。如图4右侧所示，所述硬件可以包括柜门控制装置42、通信组件43、伸缩装置44、柜格配送物品检测装置45以及仓体检测装置46。所述各装置均与处理器47相连接，所述连接方式可以为有线连接或无线连接。所述处理器47用于控制所述各装置以实现本实施例中的智能柜相关功能，例如通过柜门控制装置42可以开关柜格的柜门，通过通信组件43可以接收或发送指令或数据等。应当理解，图4所示仅仅为了示意，在实际应用过程中，所述硬件的类型、数量、摆放位置等可以根据实际需求进行组合或调整。
在一种可选的实现方式中，所述智能柜还包括多个柜格配送物品检测装置。其中，所述各柜格配送物品检测装置被分别设置在不同柜格，所述柜格配送物品检测装置用于检测对应柜格内的配送物品存在情况。图5为本发明实施例的柜格的结构示意图。如图5所示，所述柜格51为图4所示智能柜中的柜格。所述柜格51上设置有柜格配送物品检测装置511，所述柜格配送物品检测装置511用于检测柜格51内的配送物品存在情况。可选地，所述柜格配送物品检测装置511具体可以为重力检测装置，所述重力感应检测装置可以被设置在柜格51的底面，其可以通过检测重力的方式来确定配送物品的存在情况。可选地，所述柜格配送物品检测装置511还可以为红外检测装置，所述红外检测装置可以被设置在柜格51的侧壁，其可以通过发射以及接收红外线，并检测红外线在传输过程中的损失情况的方式来确定配送物品的存在情况。
进一步地，为了保证配送人员可以将配送物品存储到智能柜中。本发明实施例还提供了一种存件方法。图6为本发明实施例的存件方法的流程图。如图6所示，所述存件方法具体包括如下步骤：
S110、在发送取件消息以通知机器人取件之前，响应于接收到存件请求，打开所述目标柜格的柜门。
具体地，在接收到存件请求后，智能柜可以确定一个当前可用的目标柜格并打开目标柜格的柜门，以便配送人员存储配送物品。其中，所述存件请求可以是基于扫描二维码、蓝牙或局域网等方式所传递的指令。
S120、检测所述目标柜格内的配送物品存在情况。
具体地，在配送人员将配送物品存储到目标柜格后，智能柜可以通过目标柜格中的柜格配送物品检测装置检测目标柜格中是否存在配送物品。
S130、响应于所述目标柜格内存在所述配送物品，关闭所述目标柜格的柜门。
具体地，当智能柜确定目标柜格内存在所述配送物品时，关闭所述目标柜格的柜门。
在一种可选的实现方式中，所述配送物品与目标订单对应，所述取件消息中还包括与所述目标订单对应的配送地址信息。进一步地，在智能柜发送取件消息以通知机器人取件之前，还会获取与所述目标订单对应的配送地址信息。其中，所述配送地址信息为购买配送物品的用户所填写的配送地址信息，其具体包括酒店房间号或门牌号等信息。所述配送地址信息的获取方式可以是由智能柜服务器从购物平台服务器处获取，也可以是由配送人员通过智能柜的人机交互界面或者通过配送人员的终端设备的交互界面输入。
S200、响应于接收到所述机器人发送的开门请求，打开所述目标柜格的柜门。
具体地，当机器人接收到取件消息后，会移动到目标柜格前方并发送开门请求。当智能柜接收到机器人发送的开门请求后，打开目标柜格的柜门。应当理解，在一些可选的的实现方式中，步骤S200可以根据实际需求选择是否执行。例如：当智能柜为不具备柜门的开放式智能柜时步骤S200是可以省略的。
S300、响应于检测到所述仓体与所述目标柜格处于同一高度，将所述配送物品转移到所述仓体中。
具体地，机器人在发出开门请求后，会通过高度调节装置调节仓体的高度。当在步骤S300中检测到仓体与目标柜格处于同一高度时，将配送物品转移到仓体中。步骤S300中检测仓体是否与目标柜格处于同一高度的执行主体可以为智能柜或机器人。步骤S300中将配送物品转移到仓体的执行主体同样可以为智能柜或机器人。
具体地，所述智能柜还包括多个仓体检测装置。所述各仓体检测装置被分别设置在不同柜格，所述仓体检测装置用于检测仓体是否与对应柜格处于同一高度。如图5所示，所示柜格51上设置有仓体检测装置512。所述仓体检测装置512用于检测仓体是否与柜格51处于同一高度。
进一步地，所述仓体检测装置可以与机器人仓体上的柜格检测装置对应。也即，当柜格的仓体检测装置和与机器人仓体上的柜格检测装置相对时，柜格的底面格口可以与仓体的底面格口可以拼接在一起，如图13所示，所述131为柜格的底面格口与仓体的底面格口拼接在一起时重合的柜格检测装置和仓体检测装置。可选的，所述仓体检测装置还可以被设置在柜格的内部。其中，当仓体检测装置被设置在柜格内部时，应保证在柜格的柜门被打开后，仓体检测装置的前方不存在遮挡物。
在一种可选的实现方式中，所述仓体检测装置可以为柜格光接收装置，所述机器人仓体上的柜格检测装置可以为机器人光发射装置。此时，步骤S300的检测执行主体可以为智能柜，智能柜检测仓体是否与目标柜格处于同一高度的方法可以为：
响应于通过所述目标柜格的柜格光接收装置接收到特定模式的光信号，确定所述仓体与所述目标柜格处于同一高度。具体地，智能柜可以通过判断目标柜格中的柜格光接收装置是否接收到机器人光发射装置发射的特定模式的光信号来确定目标柜格是否与仓体处于同一高度。应当理解，本实施例中特定模式的光信号可以经过调制的红外线信号。
在另一种可选的实现方式中，所述仓体检测装置还可以为柜格光发射装置。相对应的，所述机器人仓体上的柜格检测装置可以为机器人光接收装置。此时，步骤S300的检测执行主体为机器人，而智能柜需要控制目标柜格中的柜格光发射装置发射特定模式的光信号，以辅助机器人检测仓体是否与目标柜格处于同一高度。具体地，智能柜在打开所述目标柜格的柜门之后，可以控制所述目标柜格中的柜格光发射装置发射特定模式的光信号。机器人在调节仓体高度的过程中，若通过机器人光接收装置接收到目标柜格中的柜格光发射装置发射的特定模式的光信号，则确定目标柜格与仓体处于同一高度。
进一步地，所述智能柜还包括多个伸缩装置。其中，所述各伸缩装置被分别设置在不同柜格，所述伸缩装置用于将对应柜格内存储的物品推入所述仓体中。如图5所示，所示柜格51上设置有伸缩装置513。所述伸缩装置513用于在检测到仓体与目标柜格处于同一高度时，将柜格51中的物品推入仓体。所述伸缩装置具体可以为可伸缩的弹簧装置。
进一步地，本实施例中的步骤S300具体可以通过如下几种方式实现：
在一种可选的实现方式中，响应于通过所述目标柜格的仓体检测装置检测到所述仓体与所述目标柜格处于同一高度，控制所述目标柜格中的伸缩装置将所述配送物品推入所述仓体中。具体地，当智能柜通过目标柜格的仓体检测装置检测到仓体与目标柜格处于同一高度时，控制目标柜格中的伸缩装置将配送物品推入仓体中。
在另一种可选的实现方式中，响应于通过所述目标柜格的仓体检测装置检测到所述仓体与所述目标柜格处于同一高度，发送磁吸请求以指示所述机器人通过磁吸装置将金属托盘吸入到所述仓体中。其中，所述配送物品被放置在所述金属托盘上。具体地，当智能柜通过目标柜格的仓体检测装置检测到仓体与目标柜格处于同一高度时，可以发送磁吸请求指示机器人通过磁吸装置将金属托盘吸入到仓体中。
在另一种可选的实现方式中，响应于接收到推入请求，控制所述目标柜格中的伸缩装置将所述配送物品推入所述仓体中。其中，所述推入请求用于表征所述仓体与所述目标柜格处于同一高度。具体地，当机器人通过柜格检测装置检测到仓体与目标柜格处于同一高度时，会向智能柜发送推入请求。智能柜在接收到推入请求后，可以控制所述目标柜格中的伸缩装置将配送物品推入仓体中。
可选地，图7为本发明实施例在转移配送物品后的柜门关闭方法的流程图。如图7所示，在转移配送物品后，柜门关闭方法包括如下步骤：
S310、检测所述目标柜格内的配送物品存在情况.
S320、响应于检测到所述目标柜格内不存在所述配送物品，关闭所述目标柜格的柜门。
具体地，智能柜通过目标柜格中的柜格配送物品检测装置检测目标柜格内的配送物品存在情况，当确认目标柜格中的配送物品被机器人取走，关闭目标柜格的柜门。
进一步地，本实施例的控制方法还包括：在关闭所述目标柜格的柜门之后，发送配送指令以指示所述机器人对所述仓体内的配送物品存在情况进行检测以及根据所述配送物品存在情况配送所述配送物品。具体地，在关闭目标柜格的柜门之后，智能柜可以发送配送指令以指示机器人对仓体内的配送物品存在情况进行检测以及根据检测结果来对配送物品进行配送。
进一步地，本实施例的控制方法还包括：上报所述目标订单的开始配送消息。具体地，当智能柜检测到机器人取走配送物品之后，可以向智能柜服务器上报当前转存任务所处的任务进度。
本发明实施例的控制方法在发送取件消息以通知机器人取件后，响应于接收到所述机器人发送的开门请求，打开所述目标柜格的柜门，响应于检测到所述仓体与所述目标柜格处于同一高度，将所述配送物品转移到所述仓体中。其中，所述取件消息中包括目标柜格的柜格标识信息,所述目标柜格中存储有配送物品，所述柜格标识信息用于指示所述机器人移动到所述目标柜格前，以及将仓体调整到与所述目标柜格处于同一高度。通过所述方法可以降低配送成本，同时提高配送效率并改善用户体验。
图8为本发明实施例中的控制方法的流程图。如图8所示，所述控制方法适用于上述实施例中的机器人。所述控制方法具体包括如下步骤：
S400、接收取件消息，所述取件消息中包括目标柜格的柜格标识信息,所述目标柜格中存储有配送物品。
具体地，接收智能柜发送的取件信息，并获取取件信息中的柜格标识信息。
S500、根据所述柜格标识信息移动到所述目标柜格的前方。
具体地，机器人在获取到柜格标识信息后，可以根据柜格标识信息移动到所述目标柜格的前方。
图9为本发明实施例中的机器人移动方法的流程图。如图9所示，所述机器人移动方法包括如下步骤：
S510、根据所述柜格标识信息确定所述目标柜格的柜格位置信息。
S520、根据所述柜格位置信息移动到所述目标柜格的前方。
具体地，机器人在获取到柜格标识信息之后，可以根据柜格标识信息确定目标柜格的柜格位置信息，并通过移动装置移动到目标柜格的前方。其中，所述目标柜格的柜格位置信息具体可以是预先为机器人输入的，当前所在区域的地图中目标柜格的坐标地址。应当理解，所述坐标地址为包括高度信息的三维坐标地址。
S600、发送开门请求以指示所述智能柜打开所述目标柜格的柜门。
具体地，在到达目标柜格前方后，机器人发送开门请求指示智能柜打开目标柜格的柜门。应当理解，在一些可选的的实现方式中，步骤S600可以根据实际需求选择是否执行。例如：当智能柜为不具备柜门的开放式智能柜时步骤S600是可以省略的。
S700、控制所述高度调节装置将所述仓体调整到与所述目标柜格处于同一高度。
具体地，机器人控制高度调节装置将所述仓体调整到与所述目标柜格处于同一高度。
图10为本发明实施例的机器人的结构示意图。如图10所示，所述机器人包括仓体101、移动装置102以及高度调节装置103。其中，所述仓体101具有柜门1011。所述高度调节装置103用于调节所述仓体的高度。所述移动装置102用于移动所述机器人。可选地，所述高度调节装置103调节仓体高度的方式可以是如图10所示，将仓体101抬高或降低。进一步地，除了仓体101、移动装置102以及高度调节装置103之外，所述机器人还包括多种可选择安装的硬件。如图10左上侧所示，所述硬件包括柜门控制装置104、通信组件105、磁吸装置106、仓体配送物品检测装置107以及柜格检测装置108。所述各装置与处理器109相连接，所述连接方式可以为有线连接或无线连接。所述处理器109用于控制各装置以实现本实施例中的机器人相关功能，例如通过控制柜门控制装置104可以开关仓体柜门，通过通信组件105可以接收或发送指令或数据等。应当理解，图10所示仅仅为了示意，在实际应用过程中，所述硬件的类型、数量以及摆放位置等可以根据实际需求进行组合或调整。
在另一种可选的实现方式中，图11为本发明实施例中的机器人的另一结构示意图。与图10类似，图11所示机器人同样具备仓体111、移动装置112以及高度调节装置113。但与图10中的机器人不同，所述高度调节装置113为具有滑轨的框架结构，所述高度调节装置113可以控制仓体111在框架结构内向上滑动或向下滑动。
S800、响应于检测到所述仓体与所述目标柜格处于同一高度，将所述配送物品转移到所述仓体中。
具体地，在机器人调节仓体高度的过程中。若通过步骤S800检测到仓体与目标柜格处于同一高度，将配送物品转移到仓体中。与步骤S300类似，步骤S800中检测到仓体与目标柜格处于同一高度的执行主体可以为智能柜或机器人。步骤S800中将配送物品转移到仓体中的执行主体同样可以为智能柜或机器人。应当理解，在将所述配送物品转移到所述仓体中之前，还需要打开所述仓体的柜门。
可选地，所述机器人还包括柜格检测装置，所述柜格检测装置被设置在所述仓体上，所述柜格检测装置用于检测所述仓体是否与对应柜格处于同一高度。具体地，图12为本发明实施例中的仓体的结构示意图。所述仓体121具体为图10或图11所示的机器人中的仓体。所述仓体具有柜格检测装置1212。所述柜格检测装置1212用于检测目标柜格121是否与仓体处于同一高度。进一步地，所述柜格检测装置可以与智能柜目标柜格中的仓体检测装置对应。
在一种可选的实现方式中，所述柜格检测装置可以为机器人光接收装置，所述智能柜目标柜格中的仓体检测装置可以为柜格光发射装置。此时，步骤S800的检测执行主体可以为机器人，机器人检测仓体是否与目标柜格处于同一高度的方法可以为：响应于通过所述机器人光接收装置接收到特定模式的光信号，确定所述仓体与所述目标柜格处于同一高度。具体地，当机器人通过机器人光接收装置接收到柜格光发射装置发射的特定模式的光信号时，确定仓体与目标柜格处于同一高度。
在另一种可选的实现方式中，所述柜格检测装置可以为机器人光发射装置，所述智能柜目标柜格中的仓体检测装置可以为柜格光接收装置。此时，步骤S800的检测执行主体可以为智能柜，而机器人需要控制机器人光发射装置发射特定模式的光信号，以辅助智能柜检测仓体是否与目标柜格处于同一高度。具体地，在机器人发送开门请求以指示所述智能柜打开所述目标柜格的柜门之后，控制所述机器人光发射装置发射特定模式的光信号。机器人在调节仓体高度的过程中，若智能柜通过目标柜格内的柜格光接收装置接收到机器人光发射装置发射的特定模式的光信号，则确定目标柜格与仓体处于同一高度。
进一步地，所述机器人还包括磁吸装置，所述磁吸装置被设置在所述仓体内部的底面，所述磁吸装置用于将金属托盘吸入到所述仓体中。应当理解，此时所述配送物品被放置在所述金属托盘上。如图12所示，仓体121的底面具有磁吸装置1211，所述磁吸装置1211用于在检测到仓体与目标柜格处于同一高度时，将金属托盘吸入到仓体中。所述磁吸装置1211具体可以为电能供应的磁吸装置。所述磁吸装置可以在电能支持下产生磁力。所述磁力的大小与电流大小相关。
进一步地，本实施例中的步骤S800具体可以通过如下几种方式实现：
在一种可选的实现方式中，响应于通过所述柜格检测装置检测到所述仓体与所述目标柜格处于同一高度，控制所述磁吸装置将所述金属托盘吸入到所述仓体中。具体地，当机器人通过柜格检测装置检测到仓体与目标柜格处于同一高度时，控制所述磁吸装置将所述金属托盘吸入到所述仓体中。
在另一种可选的实现方式中，响应于通过所述柜格检测装置检测到所述仓体与所述目标柜格处于同一高度，发送推入请求以指示所述智能柜通过伸缩装置将所述配送物品推入所述仓体中。具体地，当机器人通过柜格检测装置检测到仓体与目标柜格处于同一高度时，向智能柜发送推入请求以指示所述智能柜通过伸缩装置将所述配送物品推入所述仓体中
在另一种可选的实现方式中，响应于接收到磁吸请求，控制所述磁吸装置将所述金属托盘吸入到所述仓体中。具体地，当智能柜通过目标柜格中的仓体检测装置检测到仓体与目标柜格处于同一高度时，向机器人发送磁吸请求。机器人在接收到磁吸请求后，会控制所述磁吸装置将所述金属托盘吸入到所述仓体中。
图13为本发明实施例的仓体与目标柜格处于同一高度下的示意图。如图13所示，所述131为仓体与目标柜格处于同一高度，使仓体的底面格口与目标柜格的底面格口拼接在一起后重合的柜格检测装置以及仓体检测装置。
进一步地，本实施例中的机器人还包括仓体配送物品检测装置，所述仓体配送物品检测装置被设置在所述仓体上，所述仓体配送物品检测装置用于检测所述仓体内的配送物品存在情况。如图12所示，仓体121中设置有仓体配送物品检测装置1213，所述仓体配送物品检测装置1213用于检测仓体内的配送物品存在情况。应当理解，与柜格配送物品检测装置类似，所述仓体配送物品检测装置可以为重力检测装置或红外检测装置，在此不再赘述。进一步地，图14为本发明实施例的机器人配送方法的流程示意图。如图14所示，在将配送物品从目标柜格转移到仓体中后，所述机器人配送方法包括如下步骤：
S910、响应于接收到配送指令，检测所述仓体内的配送物品存在情况。
具体地，在接收到配送指令后，通过仓体中的仓体配送物品检测装置检测仓体内的配送物品存在情况。
S920、响应于检测到所述仓体内存在所述配送物品，关闭所述仓体的柜门。
具体地，当确认仓体中存在配送物品时，关闭仓体的柜门。
S930、根据所述配送地址信息配送所述配送物品。
具体地，根据配送地址信息配送所述配送物品。其中，所述配送物品与目标订单对应，所述取件消息中还包括与所述目标订单对应的配送地址信息。
图15为本发明实施例中的智能柜控制装置的示意图。如图15所示，所述智能柜控制装置包括取件消息发送单元151以及第一配送物品转移单元152。
其中，所述取件消息发送单元151用于发送取件消息以通知机器人取件，所述取件消息中包括目标柜格的柜格标识信息,所述目标柜格中存储有配送物品，所述柜格标识信息用于指示所述机器人移动到所述目标柜格前，以及将仓体调整到与所述目标柜格处于同一高度；
所述第一配送物品转移单元152用于响应于检测到所述仓体与所述目标柜格处于同一高度，将所述配送物品转移到所述仓体中。
本发明实施例的智能柜控制装置在发送取件消息以通知机器人取件后，响应于检测到所述仓体与所述目标柜格处于同一高度，将所述配送物品转移到所述仓体中。其中，所述取件消息中包括目标柜格的柜格标识信息,所述目标柜格中存储有配送物品，所述柜格标识信息用于指示所述机器人移动到所述目标柜格前，以及将仓体调整到与所述目标柜格处于同一高度。通过所述装置可以降低配送成本，同时提高配送效率并改善用户体验。
图16为本发明实施例中的机器人控制装置的示意图。如图16所示，所述机器人控制装置包括取件消息接收单元161、移动单元162、高度调节单元163以及第二配送物品转移单元164。
其中，所述取件消息接收单元161用于接收取件消息，所述取件消息中包括目标柜格的柜格标识信息,所述目标柜格中存储有配送物品；
移动单元162用于根据所述柜格标识信息移动到所述目标柜格的前方；
高度调节单元163用于控制高度调节装置将仓体调整到与所述目标柜格处于同一高度；
第二配送物品转移单元164用于响应于检测到所述仓体与所述目标柜格处于同一高度，将所述配送物品转移到所述仓体中。
图17是本发明实施例的控制装置的示意图。在本实施例中，控制装置包括服务器、终端等。如图17所示，该控制装置：至少包括一个处理器171；以及，与至少一个处理器171通信连接的存储器172；以及，与扫描装置通信连接的通信组件173，通信组件173在处理器171的控制下接收和发送数据；其中，存储器172存储有可被至少一个处理器171执行的指令，指令被至少一个处理器171执行以实现上述控制方法。
具体地，该控制装置包括：一个或多个处理器171以及存储器172，图17中以一个处理器171为例。处理器171、存储器172可以通过总线或者其他方式连接，图17中以通过总线连接为例。存储器172作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。处理器171通过运行存储在存储器172中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行装置的各种功能应用以及数据处理，即实现上述控制方法。
存储器172可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储选项列表等。此外，存储器172可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器172可选包括相对于处理器171远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至外接设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
一个或者多个模块存储在存储器172中，当被一个或者多个处理器171执行时，执行上述任意方法实施例中的控制方法。
上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。
本发明的另一个实施例涉及一种非易失性存储介质，用于存储计算机可读程序，所述计算机可读程序用于供计算机执行上述部分或全部的方法实施例。
即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本发明实施例公开了A1、一种智能柜，所述智能柜包括：
柜体，所述柜体中包括多层柜格，所述各柜格均具备柜门；以及
智能柜控制装置，所述智能柜控制装置被配置为执行如下步骤：
发送取件消息以通知机器人取件，所述取件消息中包括目标柜格的柜格标识信息,所述目标柜格中存储有配送物品，所述柜格标识信息用于指示所述机器人移动到所述目标柜格前，以及将仓体调整到与所述目标柜格处于同一高度；
响应于检测到所述仓体与所述目标柜格处于同一高度，将所述配送物品转移到所述仓体中。
A2、根据A1所述的智能柜，所述智能柜控制装置还被配置为：
在将所述配送物品转移到所述仓体中之前，响应于接收到所述机器人发送的开门请求，打开所述目标柜格的柜门。
A3、根据A2所述的智能柜，所述智能柜还包括多个仓体检测装置；
其中，所述各仓体检测装置被分别设置在不同柜格，所述仓体检测装置用于检测所述仓体是否与对应柜格处于同一高度。
A4、根据A3所述的智能柜，所述智能柜还包括多个伸缩装置；
其中，所述各伸缩装置被分别设置在不同柜格，所述伸缩装置用于将对应柜格内存储的物品推入所述仓体中。
A5、根据A4所述的智能柜，所述智能柜控制装置被配置为：
响应于通过所述目标柜格的仓体检测装置检测到所述仓体与所述目标柜格处于同一高度，控制所述目标柜格中的伸缩装置将所述配送物品推入所述仓体中。
A6、根据A3所述的智能柜，所述智能柜控制装置被配置为：
响应于通过所述目标柜格的仓体检测装置检测到所述仓体与所述目标柜格处于同一高度，发送磁吸请求以指示所述机器人通过磁吸装置将金属托盘吸入到所述仓体中；
其中，所述配送物品被放置在所述金属托盘上。
A7、根据A5或6中任一项所述的智能柜，所述仓体检测装置为柜格光接收装置，所述柜格光接收装置与所述仓体的机器人光发射装置对应；
其中，所述智能柜控制装置被配置为：
响应于通过所述目标柜格的柜格光接收装置接收到特定模式的光信号，确定所述仓体与所述目标柜格处于同一高度。
A8、根据A4所述的智能柜，所述智能柜控制装置被配置为：
响应于接收到推入请求，控制所述目标柜格中的伸缩装置将所述配送物品推入所述仓体中；
其中，所述推入请求用于表征所述仓体与所述目标柜格处于同一高度。
A9、根据A8所述的智能柜，所述仓体检测装置为柜格光发射装置，所述柜格光发射装置与所述仓体的机器人光接收装置对应；
其中，所述智能柜控制装置被配置为：
在打开所述目标柜格的柜门之后，控制所述目标柜格中的柜格光发射装置发射特定模式的光信号。
A10、根据A1所述的智能柜，所述智能柜还包括多个柜格配送物品检测装置；
其中，所述各柜格配送物品检测装置被分别设置在不同柜格，所述柜格配送物品检测装置用于检测对应柜格内的配送物品存在情况。
A11、根据A10所述的智能柜，所述智能柜控制装置还被配置为：
在发送取件消息以通知机器人取件之前，响应于接收到存件请求，打开所述目标柜格的柜门；
检测所述目标柜格内的配送物品存在情况；
响应于所述目标柜格内存在所述配送物品，关闭所述目标柜格的柜门。
A12、根据A10所述的智能柜，所述智能柜控制装置还被配置为：
检测所述目标柜格内的配送物品存在情况；
响应于检测到所述目标柜格内不存在所述配送物品，关闭所述目标柜格的柜门。
A13、根据A12所述的智能柜，所述智能柜控制装置还被配置为：
在关闭所述目标柜格的柜门之后，发送配送指令以指示所述机器人对所述仓体内的配送物品存在情况进行检测以及根据所述配送物品存在情况配送所述配送物品。
A14、根据A1所述的智能柜，所述配送物品与目标订单对应，所述取件消息中还包括与所述目标订单对应的配送地址信息；
所述智能柜控制装置还被配置为：
在发送取件消息以通知机器人取件之前，获取与所述目标订单对应的配送地址信息。
A15、根据A14所述的智能柜，所述智能柜控制装置还被配置为：
上报所述目标订单的开始配送消息。
本发明实施例公开了B1、一种机器人，所述机器人包括：
移动装置，用于移动所述机器人；
至少一个仓体；
高度调节装置，所述高度调节装置用于调节所述仓体的高度；以及
机器人控制装置，所述机器人控制装置被配置为执行如下步骤：
接收取件消息，所述取件消息中包括目标柜格的柜格标识信息,所述目标柜格中存储有配送物品；
根据所述柜格标识信息移动到所述目标柜格的前方；
控制所述高度调节装置将所述仓体调整到与所述目标柜格处于同一高度；
响应于检测到所述仓体与所述目标柜格处于同一高度，将所述配送物品转移到所述仓体中。
B2、根据B1所述的机器人，所述机器人控制装置还被配置为：
在控制所述高度调节装置将所述仓体调整到与所述目标柜格处于同一高度之前，发送开门请求以指示所述智能柜打开所述目标柜格的柜门。
B3、根据B2所述的机器人，所述机器人还包括柜格检测装置，所述柜格检测装置被设置在所述仓体上，所述柜格检测装置用于检测所述仓体是否与对应柜格处于同一高度。
B4、根据B3所述的机器人，所述机器人还包括磁吸装置，所述磁吸装置被设置在所述仓体内部的底面，所述磁吸装置用于将金属托盘吸入到所述仓体中；
其中，所述配送物品被放置在所述金属托盘上。
B5、根据B4所述的机器人，所述机器人控制装置被配置为：
响应于通过所述柜格检测装置检测到所述仓体与所述目标柜格处于同一高度，控制所述磁吸装置将所述金属托盘吸入到所述仓体中。
B6、根据B3所述的机器人，所述机器人控制装置被配置为：
响应于通过所述柜格检测装置检测到所述仓体与所述目标柜格处于同一高度，发送推入请求以指示所述智能柜通过伸缩装置将所述配送物品推入所述仓体中。
B7、根据B5或B6中任一项所述的机器人，所述柜格检测装置为机器人光接收装置，所述机器人光接收装置与所述智能柜各柜格的柜格光发射装置对应；
其中，所述机器人控制装置被配置为：
响应于通过所述机器人光接收装置接收到特定模式的光信号，确定所述仓体与所述目标柜格处于同一高度。
B8、根据B5所述的机器人，所述机器人控制装置被配置为：
响应于接收到磁吸请求，控制所述磁吸装置将所述金属托盘吸入到所述仓体中。
B9、根据B8所述的机器人，所述柜格检测装置为机器人光发射装置，所述机器人光发射装置与所述智能柜各柜格的柜格光接收装置对应；
其中，所述机器人控制装置被配置为：
在发送开门请求以指示所述智能柜打开所述目标柜格的柜门之后，控制所述机器人光发射装置发射特定模式的光信号。
B10、根据B4所述的机器人，所述机器人控制装置被配置为：
根据所述柜格标识信息确定所述目标柜格的柜格位置信息；
根据所述柜格位置信息移动到所述目标柜格的前方。
B11、根据B4所述的机器人，所述机器人还包括仓体配送物品检测装置，所述仓体配送物品检测装置被设置在所述仓体上，所述仓体配送物品检测装置用于检测所述仓体内的配送物品存在情况。
B12、根据B11所述的机器人，所述配送物品与目标订单对应，所述取件消息中还包括与所述目标订单对应的配送地址信息；
所述机器人控制装置还被配置为：
响应于接收到配送指令，检测所述仓体内的配送物品存在情况；
响应于检测到所述仓体内存在所述配送物品，关闭所述仓体的柜门；
根据所述配送地址信息配送所述配送物品。
B13、根据B4所述的机器人，所述机器人控制装置还被配置为：
在将所述配送物品转移到所述仓体中之前，打开所述仓体的柜门。
本发明实施例公开了C1、一种控制方法，适用于智能柜，所述方法包括：
发送取件消息以通知机器人取件，所述取件消息中包括目标柜格的柜格标识信息,所述目标柜格中存储有配送物品，所述柜格标识信息用于指示所述机器人移动到所述目标柜格前，以及将仓体调整到与所述目标柜格处于同一高度；
响应于检测到所述仓体与所述目标柜格处于同一高度，将所述配送物品转移到所述仓体中。
本发明实施例公开了D1、一种控制方法，适用于机器人，所述方法包括：
接收取件消息，所述取件消息中包括目标柜格的柜格标识信息,所述目标柜格中存储有配送物品；
根据所述柜格标识信息移动到所述目标柜格的前方；
控制高度调节装置将仓体调整到与所述目标柜格处于同一高度；
响应于检测到所述仓体与所述目标柜格处于同一高度，将所述配送物品转移到所述仓体中。
本发明实施例公开了E1、一种智能柜控制装置，所述装置包括：
取件消息发送单元，用于发送取件消息以通知机器人取件，所述取件消息中包括目标柜格的柜格标识信息,所述目标柜格中存储有配送物品，所述柜格标识信息用于指示所述机器人移动到所述目标柜格前，以及将仓体调整到与所述目标柜格处于同一高度；
第一配送物品转移单元，用于响应于检测到所述仓体与所述目标柜格处于同一高度，将所述配送物品转移到所述仓体中。
本发明实施例公开了F1、一种机器人控制装置，所述装置包括：
取件消息接收单元，用于接收取件消息，所述取件消息中包括目标柜格的柜格标识信息,所述目标柜格中存储有配送物品；
移动单元，用于根据所述柜格标识信息移动到所述目标柜格的前方；
高度调节单元，用于控制高度调节装置将仓体调整到与所述目标柜格处于同一高度；
第二配送物品转移单元，用于响应于检测到所述仓体与所述目标柜格处于同一高度，将所述配送物品转移到所述仓体中。
本发明实施例公开了G1、一种计算机可读存储介质，其上存储计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器执行时实现如C1和D1中任一项所述的方法。
本发明实施例公开了H1、一种控制装置，所述装置包括：
存储器，用于存储一条或多条计算机程序指令；
处理器，所述一条或多条计算机程序指令被所述处理器执行以实现如C1和D1中任一项所述的方法。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员而言，本发明可以有各种改动和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种智能柜，其特征在于，所述智能柜包括：
柜体，所述柜体中包括多层柜格，所述各柜格均具备柜门；以及
智能柜控制装置，所述智能柜控制装置被配置为执行如下步骤：
发送取件消息以通知机器人取件，所述取件消息中包括目标柜格的柜格标识信息,所述目标柜格中存储有配送物品，所述柜格标识信息用于指示所述机器人移动到所述目标柜格前，以及将仓体调整到与所述目标柜格处于同一高度；
响应于检测到所述仓体与所述目标柜格处于同一高度，将所述配送物品转移到所述仓体中。
2.根据权利要求1所述的智能柜，其特征在于，所述智能柜控制装置还被配置为：
在将所述配送物品转移到所述仓体中之前，响应于接收到所述机器人发送的开门请求，打开所述目标柜格的柜门。
3.根据权利要求2所述的智能柜，其特征在于，所述智能柜还包括多个仓体检测装置；
其中，所述各仓体检测装置被分别设置在不同柜格，所述仓体检测装置用于检测所述仓体是否与对应柜格处于同一高度。
4.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：
移动装置，用于移动所述机器人；
至少一个仓体；
高度调节装置，所述高度调节装置用于调节所述仓体的高度；以及
机器人控制装置，所述机器人控制装置被配置为执行如下步骤：
接收取件消息，所述取件消息中包括目标柜格的柜格标识信息,所述目标柜格中存储有配送物品；
根据所述柜格标识信息移动到所述目标柜格的前方；
控制所述高度调节装置将所述仓体调整到与所述目标柜格处于同一高度；
响应于检测到所述仓体与所述目标柜格处于同一高度，将所述配送物品转移到所述仓体中。
5.一种控制方法，适用于智能柜，其特征在于，所述方法包括：
发送取件消息以通知机器人取件，所述取件消息中包括目标柜格的柜格标识信息,所述目标柜格中存储有配送物品，所述柜格标识信息用于指示所述机器人移动到所述目标柜格前，以及将仓体调整到与所述目标柜格处于同一高度；
响应于检测到所述仓体与所述目标柜格处于同一高度，将所述配送物品转移到所述仓体中。
6.一种控制方法，适用于机器人，其特征在于，所述方法包括：
接收取件消息，所述取件消息中包括目标柜格的柜格标识信息,所述目标柜格中存储有配送物品；
根据所述柜格标识信息移动到所述目标柜格的前方；
控制高度调节装置将仓体调整到与所述目标柜格处于同一高度；
响应于检测到所述仓体与所述目标柜格处于同一高度，将所述配送物品转移到所述仓体中。
7.一种智能柜控制装置，其特征在于，所述装置包括：
取件消息发送单元，用于发送取件消息以通知机器人取件，所述取件消息中包括目标柜格的柜格标识信息,所述目标柜格中存储有配送物品，所述柜格标识信息用于指示所述机器人移动到所述目标柜格前，以及将仓体调整到与所述目标柜格处于同一高度；
第一配送物品转移单元，用于响应于检测到所述仓体与所述目标柜格处于同一高度，将所述配送物品转移到所述仓体中。
8.一种机器人控制装置，其特征在于，所述装置包括：
取件消息接收单元，用于接收取件消息，所述取件消息中包括目标柜格的柜格标识信息,所述目标柜格中存储有配送物品；
移动单元，用于根据所述柜格标识信息移动到所述目标柜格的前方；
高度调节单元，用于控制高度调节装置将仓体调整到与所述目标柜格处于同一高度；
第二配送物品转移单元，用于响应于检测到所述仓体与所述目标柜格处于同一高度，将所述配送物品转移到所述仓体中。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令在被处理器执行时实现如权利要求5-6中任一项所述的方法。
10.一种控制装置，其特征在于，所述装置包括：
存储器，用于存储一条或多条计算机程序指令；
处理器，所述一条或多条计算机程序指令被所述处理器执行以实现如权利要求5-6中任一项所述的方法。
CN202210153480.XA 2022-02-18 2022-02-18 控制方法、装置、智能柜及机器人 Pending CN114476583A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210153480.XA CN114476583A (zh) 2022-02-18 2022-02-18 控制方法、装置、智能柜及机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210153480.XA CN114476583A (zh) 2022-02-18 2022-02-18 控制方法、装置、智能柜及机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114476583A true CN114476583A (zh) 2022-05-13

Family

ID=81482380

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210153480.XA Pending CN114476583A (zh) 2022-02-18 2022-02-18 控制方法、装置、智能柜及机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114476583A (zh)

Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20120207567A1 (en) * 2009-08-17 2012-08-16 Roland Koholka Storage system
CN109636188A (zh) * 2018-12-13 2019-04-16 拉扎斯网络科技（上海）有限公司 订单配送方法及电子设备、配送机器人和运转***
CN110040412A (zh) * 2019-04-24 2019-07-23 深圳市海柔创新科技有限公司 智能仓储***、处理终端、仓储机器人及智能仓储方法
WO2020056930A1 (zh) * 2018-09-17 2020-03-26 深圳市丰巢科技有限公司 基于智能存储柜对物品拍照的方法以及智能存储柜
CN111599101A (zh) * 2020-04-29 2020-08-28 苏州得尔达国际物流有限公司 无人配送机器人及其配送方法
CN111674803A (zh) * 2020-06-09 2020-09-18 重庆城市管理职业学院 一种仓储***
CN111784928A (zh) * 2019-04-04 2020-10-16 坎德拉（深圳）科技创新有限公司 智能无人配送***和方法
CN212473211U (zh) * 2020-07-13 2021-02-05 嘉善新石器智牛科技有限公司 无人车格口柜及无人车
CN212607390U (zh) * 2020-06-30 2021-02-26 斯坦德机器人（深圳）有限公司 一种可调高度的移动机器人
CN112465179A (zh) * 2021-01-26 2021-03-09 浙江口碑网络技术有限公司 基于智能柜的订单处理方法、装置及电子设备
CN112744498A (zh) * 2020-12-28 2021-05-04 上海快仓智能科技有限公司 搬运机器人、搬运控制方法、控制设备和仓储***
CN112894757A (zh) * 2021-02-08 2021-06-04 深圳市普渡科技有限公司 机器人自动取货方法、***及机器人
CN113344499A (zh) * 2021-08-05 2021-09-03 北京三快在线科技有限公司 一种无人设备、货柜、无人配送***、方法及装置
US20210323767A1 (en) * 2018-12-25 2021-10-21 Beijing Geekplus Technology Co. Ltd. Transfer robot, warehouse logistics system and article transferring method
CN214896731U (zh) * 2021-03-24 2021-11-26 中国工商银行股份有限公司 一种搭载智能柜员机的移动机器人

Patent Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20120207567A1 (en) * 2009-08-17 2012-08-16 Roland Koholka Storage system
WO2020056930A1 (zh) * 2018-09-17 2020-03-26 深圳市丰巢科技有限公司 基于智能存储柜对物品拍照的方法以及智能存储柜
CN109636188A (zh) * 2018-12-13 2019-04-16 拉扎斯网络科技（上海）有限公司 订单配送方法及电子设备、配送机器人和运转***
US20210323767A1 (en) * 2018-12-25 2021-10-21 Beijing Geekplus Technology Co. Ltd. Transfer robot, warehouse logistics system and article transferring method
CN111784928A (zh) * 2019-04-04 2020-10-16 坎德拉（深圳）科技创新有限公司 智能无人配送***和方法
CN110040412A (zh) * 2019-04-24 2019-07-23 深圳市海柔创新科技有限公司 智能仓储***、处理终端、仓储机器人及智能仓储方法
CN111599101A (zh) * 2020-04-29 2020-08-28 苏州得尔达国际物流有限公司 无人配送机器人及其配送方法
CN111674803A (zh) * 2020-06-09 2020-09-18 重庆城市管理职业学院 一种仓储***
CN212607390U (zh) * 2020-06-30 2021-02-26 斯坦德机器人（深圳）有限公司 一种可调高度的移动机器人
CN212473211U (zh) * 2020-07-13 2021-02-05 嘉善新石器智牛科技有限公司 无人车格口柜及无人车
CN112744498A (zh) * 2020-12-28 2021-05-04 上海快仓智能科技有限公司 搬运机器人、搬运控制方法、控制设备和仓储***
CN112465179A (zh) * 2021-01-26 2021-03-09 浙江口碑网络技术有限公司 基于智能柜的订单处理方法、装置及电子设备
CN112894757A (zh) * 2021-02-08 2021-06-04 深圳市普渡科技有限公司 机器人自动取货方法、***及机器人
CN214896731U (zh) * 2021-03-24 2021-11-26 中国工商银行股份有限公司 一种搭载智能柜员机的移动机器人
CN113344499A (zh) * 2021-08-05 2021-09-03 北京三快在线科技有限公司 一种无人设备、货柜、无人配送***、方法及装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20240043213A1 (en) Hybrid Modular Storage Fetching System
US10351399B2 (en) Systems, devices and methods of controlling motorized transport units in fulfilling product orders
US10793357B2 (en) Robot dwell time minimization in warehouse order fulfillment operations
CN108621150B (zh) 配送机器人控制方法、装置和配送机器人
US10392190B1 (en) System and method of providing delivery of items from one container to another container in a hybrid environment
JP6762295B2 (ja) モジュール式保管及び管理のためのシステム及び方法
US10558214B2 (en) Manual control modes for an autonomous mobile robot
CN108202965A (zh) 自动化仓储管理方法、装置和***
JP5982729B2 (ja) 搬送管理装置、搬送システム、および、搬送管理プログラム
US20200231185A1 (en) Systems and methods for automated guided vehicle control
US20190064845A1 (en) Systems and methods for generating a mission for a self-driving material-transport vehicle
CN108100557A (zh) 一种自助取快递小车及其自助取快递控制方法
CA3049395A1 (en) Hybrid modular storage fetching system
US10589932B1 (en) System and method of providing delivery of items from one container to another container
JP2021086197A (ja) 搬送システム、学習済みモデル生成方法、学習済みモデル、制御方法およびプログラム
US11097897B1 (en) System and method of providing delivery of items from one container to another container via robot movement control to indicate recipient container
CN113657565A (zh) 机器人跨楼层移动方法、装置、机器人及云端服务器
US11097895B1 (en) System and method of providing delivery of items from one container to another container
CN110356824A (zh) 自动导引运输车及其路径规划方法
US11905130B2 (en) System and method of providing delivery of items from one container to another container using a suction attachment system
CN114476583A (zh) 控制方法、装置、智能柜及机器人
CN110850967A (zh) 一种基于虚拟现实及云计算的智能超市购物方法及其***
CN114548867A (zh) 配送控制方法、装置、服务器、智能柜及机器人
CN114386910A (zh) 基于无人车的转投方法和装置
JP7155491B2 (ja) 商品補充用制御装置、及び商品補充システム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination