CN114475722A - 一种适用于环形铁路的列车卫星定位方法及*** - Google Patents

Abstract

本发明提供一种适用于环形铁路的列车卫星定位方法及***，属于轨道交通技术领域，其中方法包括以下步骤：从电子地图中获取环形铁路的多个轨道段信息，基于环形铁路的道岔和车站管辖边界信息进行划分轨道段；通过应答器和速度传感器获取列车卫星定位参考信息；根据列车卫星定位参考信息和多个轨道段信息进行列车卫星定位。本发明针对铁路环路线路的特性，结合卫星定位参考信息和轨道段判定算法，有效防止了卫星定位对某一轨道进行重复搜索定位的情况，进一步提高列车卫星定位的效率。

Description

一种适用于环形铁路的列车卫星定位方法及***

技术领域

本发明属于轨道交通技术领域，特别涉及一种适用于环形铁路的列车卫星定位方法及***。

背景技术

列车卫星定位技术作为下一代列控***列车定位技术之一，其可以有效的降低列车对地面定位设备的依赖，从而降低地面定位设备成本和其人员安装维护成本。目前，北斗卫星导航***已建立完成，铁路领域针对北斗定位技术在列控***中的应用开启了较为广泛和深入的研究，其主要采用的方式为基于电子地图的卫星定位。

一般铁路线路没有成环的线路，所以一般的列控***功能的研究设计不需要考虑线路成环的场景，关于列车卫星定位的研究一般只在不成环的铁路线路场景下进行。然而，在一些特殊***测试需求下，列车需要在成环的铁路线路上长时间绕圈运行，卫星定位技术需要考虑轨道段重复定位等情况。

现有技术中，基于电子地图的卫星定位算法，主要先通过遍历轨道卫星参考点，预匹配最近卫星参考点，再进行轨道匹配运算，得出卫星定位结果。其未对卫星定位结束条件进行明确，也未涉及针对存在环路的铁路线路的研究分析，在进行卫星定位的过程中，存在无效搜索和重复定位的可能，影响列车卫星定位效率。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种适用于环形铁路的列车卫星定位方法及***，防止卫星定位过程对轨道段的重复搜索定位，提高定位效率。

一种适用于环形铁路的列车卫星定位方法，包括以下步骤：

从电子地图中获取环形铁路的多个轨道段信息，基于环形铁路的道岔和车站管辖边界信息进行划分轨道段；

通过应答器和速度传感器获取列车卫星定位参考信息；

根据列车卫星定位参考信息和多个轨道段信息进行列车卫星定位。

进一步的，列车卫星定位参考信息包括参考位置信息和基于参考位置的最远行驶距离。

进一步的，基于环形铁路的道岔和车站管辖边界信息进行划分轨道段，具体如下：

电子地图根据车站管辖边界信息将环形线路划分为第一区段和第二区段；

电子地图对第一区段和第二区段按照道岔进行划分，生成多个轨道段。

进一步的，列车卫星定位包括以下步骤：根据参考位置信息确认列车所在轨道段，并根据上一次列车定位所在位置开始，向列车轨道运行方向遍历轨道段上的卫星参考点进行电子地图轨道匹配运算；

根据轨道段终点位置上的道岔或者管辖边界的连接关系，确定下一个轨道段，并按照新的轨道方向遍历轨道段上的卫星参考点进行电子地图轨道匹配运算；

遍历电子地图所有轨道段，根据遍历距离判断是否结束定位，得出列车卫星定位结果。

进一步的，第一区段包括第一轨道段、第二轨道段、第三轨道段和第四轨道段。

进一步的，遍历电子地图所有轨道段包括以下步骤：

S31、首先进行第一轨道段的卫星定位，若列车遍历距离小于最行驶距离，判定第一轨道段是否在已遍历轨道段，若不在，将第一轨道段缓存到已遍历轨道段，继续向前搜索轨道段并进行卫星定位；若在，则停止卫星定位；若列车遍历距离大于最行驶距离，则停止卫星定位；

S32、根据第一道岔定反位信息继续进行第四轨道段的卫星定位，列车遍历距离累加第四轨道段的距离，若小于最远行驶距离，判定第四轨道段是否在已遍历轨道段，若不在，将第四轨道段缓存到已遍历轨道段，继续向前搜索轨道段并进行卫星定位；若在，则停止卫星定位；若列车遍历距离大于最行驶距离，则停止卫星定位；

S33、根据第二道岔定反位信息继续进行第三轨道段的卫星定位，列车遍历距离累加第三轨道段的距离，若小于最远行驶距离，判定第三轨道段是否在已遍历轨道段，若不在，将第三轨道段缓存到已遍历轨道段，继续向前搜索轨道段并进行卫星定位；若在，则停止卫星定位；若列车遍历距离大于最行驶距离，则停止卫星定位；

S34、重复步骤S31-S33，遍历之后连接的轨道段。

进一步的，当前轨道段是否在已遍历轨道段的判定过程具体如下：

在卫星定位开始时，初始化一个缓存队列进行已遍历轨道段信息存储，已遍历轨道段信息包括轨道段编号、车站编号、轨道段起点和轨道段终点；

卫星定位过程中，每遍历一个轨道段后，与已遍历的轨道段队列中的轨道段信息进行比较，若轨道段编号、车站编号、轨道段起点和轨道段终点都不一致，则判定当前轨道段为未遍历轨道段，并将其***到已遍历轨道段队列末尾；若一致，则判定当前轨道段为已遍历轨道段，停止卫星定位。

进一步的，列车基于参考位置的最远行驶距离具体如下：

Lmax＝Vmax*Tsum+Ltor

其中，Lmax为列车基于参考位置的最远行驶距离，Vmax为列车当周期运行时的最大行驶速度，Tsum为列车距离上次更新卫星定位参考位置时经过的总时长，Ltor为列车卫星定位最大的容忍距离。

本发明还提供一种适用于环形铁路的列车卫星定位***，包括：

获取模块，用于从电子地图中获取环形铁路的多个轨道段信息，基于环形铁路的道岔和车站管辖边界信息进行划分轨道段；

计算模块，用于通过应答器和速度传感器获取列车卫星定位参考信息；

定位模块，根据列车卫星定位参考信息和多个轨道段信息进行列车卫星定位。

进一步的，列车卫星定位参考信息包括参考位置信息和基于参考位置的最远行驶距离。

进一步的，基于环形铁路的道岔和车站管辖边界信息进行划分轨道段，具体如下：

电子地图根据车站管辖边界信息将环形线路划分为第一区段和第二区段；

电子地图对第一区段和第二区段按照道岔进行划分，生成多个轨道段。

进一步的，定位模块用于列车卫星定位，具体如下：

根据参考位置信息确认列车所在轨道段，并根据上一次列车定位所在位置开始，向列车轨道运行方向遍历轨道段上的卫星参考点进行电子地图轨道匹配运算；

根据轨道段终点位置上的道岔或管辖边界的连接关系，确定下一个轨道段，并按照新的轨道方向遍历轨道段上的卫星参考点进行电子地图轨道匹配运算；

遍历电子地图所有轨道段，根据遍历距离判断是否结束定位，得出列车卫星定位结果。

进一步的，计算模块，用于计算列车基于参考位置的最远行驶距离具体如下：

Lmax＝Vmax*Tsum+Ltor

其中，Lmax为列车基于参考位置的最远行驶距离，Vmax为列车当周期运行时的最大行驶速度，Tsum为列车距离上次更新卫星定位参考位置时经过的总时长，Ltor为列车卫星定位最大的容忍距离。

本发明的有益效果：本发明针对铁路环路线路的特性，结合卫星定位参考信息和轨道段判定算法，有效防止了卫星定位对某一轨道进行重复搜索定位的情况，进一步提高列车卫星定位的效率。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了根据本发明实施例的一种适用于环形铁路的列车卫星定位方法的流程示意图；

图2示出了根据本发明实施例的环形铁路车站轨道划分示意图；

图3示出了根据本发明实施例的第一区段轨道段划分示意图；

图4示出了根据本发明实施例列车卫星定位轨道遍历过程示意图；

图5示出了根据本发明实施例的列车单轨道段卫星定位过程示意图；

图6示出了根据本发明实施例的一种适用于环形铁路的列车卫星定位***的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地说明，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明针对铁路环形线路的特性，提出一种针对铁路环形线路的列车卫星定位的优化方法，该方法有效防止了卫星定位对某一轨道进行无效搜索和重复定位的情况，进一步提高列车卫星定位的效率。

请参阅图1，图1示出了根据本发明实施例的一种适用于环形铁路的列车卫星定位方法的流程示意图。

一种适用于环形铁路的列车卫星定位方法，包括以下步骤：从电子地图中获取环形铁路的多个轨道段信息，基于环形铁路的道岔和车站管辖边界信息进行划分轨道段；通过应答器和速度传感器获取列车卫星定位参考信息；根据列车卫星定位参考信息和多个轨道段信息进行列车卫星定位。

为便于对本申请实施例的理解，下面先对环形铁路进行示例性介绍。

请参阅图2，图2示出了根据本发明实施例的环形铁路车站轨道划分示意图。

以车站1和车站2之间的环形铁路进行说明，车站1和车站2均包括IG和3G，车站1和车站2通过IG形成环形铁路，3G首尾通过道岔与IG连接。

环形铁路被分为轨道段1、轨道段2、轨道段3、轨道段4、轨道段5、轨道段6、轨道段7和轨道段8。

基于环形铁路的道岔和车站管辖边界信息进行划分轨道段，具体如下：

S11、电子地图根据车站管辖边界信息将环形线路划分为第一区段和第二区段。

需要说明的是，本实施例中，第一区段的两端点分别为车站1第一管辖边界和第二管辖边界。第二区段的两端点分别为车站2第一管辖边界和第二管辖边界。

S12、电子地图对第一区段和第二区段按照道岔进行划分，生成多个轨道段。

具体的，将IG分为多个轨道段，3G为一个轨道段。由于轨道段的的起点和终点在同一列车轨道上，卫星定位过程中搜索路径按照轨道段进行，其可以明确列车的唯一路径。

请参阅图3，图3示出了根据本发明实施例的第一区段轨道段划分示意图。

示例的，第一区段的IG与3G通过道岔连接，以3G两端道岔为节点，将IG分为轨道段1、轨道段2和轨道段3，3G为轨道段4。

如图2所示，第二区段将IG分为轨道段5、轨道段6和轨道段7，3G为轨道段8。

以第一区段的多个轨道段进行示例说明，轨道段1两端点分别为车站1第一管辖边界和第一道岔，轨道段2两端点分别为第一道岔和第二道岔，轨道段3两端点分别为第二道岔和车站1第二管辖边界。

需要说明的是，在进行卫星定位电子地图匹配过程中，若直接利用按照整条轨道线路进行搜索定位，则每次向前搜索需要判定当前卫星参考点与下一卫星参考点之间是否存在道岔，是否需要变更轨道进行定位；若提前将轨道按照道岔进行轨道段划分后，卫星定位向前搜索不用去考虑列车是否过道岔，因为搜索到轨道段结束就是道岔或者管辖边界，该方法在卫星定位过程中不用进行过道岔判定，提高卫星定位搜索定位效率。

除此之外，在进行卫星定位已使用路径判定过程中，相比于记录依次经过的每个轨道的某段区域，利用轨道段的划分可以更加简单清晰的表示列车前进的路径。

具体的，列车卫星定位参考信息包括参考位置信息和基于参考位置的最远行驶距离。

参考位置信息可利用应答器确认列车具体轨道位置信息，应答器可以是实体或者虚拟应答器，随着轨道上应答器接连不断的触发，更新卫星定位参考位置信息，并从新计算列车卫星定位的最远行驶距离。

基于参考位置的最远行驶距离，可利用速度传感器的最大速度信息和***运行周期进行累计计算，再加上卫星定位最大容忍距离得出，具体如下：

参考位置P为列车卫星定位最近参考应答器组，列车基于参考位置P的最远行驶距离计算公式如下：

Lmax＝Vmax*Tsum+Ltor

其中，Lmax为列车基于参考位置P的最远行驶距离，Vmax为列车当周期运行时的最大行驶速度，Tsum为列车距离上次更新卫星定位参考位置时经过的总时长，Ltor为列车卫星定位最大的容忍距离。

Tsum＝T*N

其中，T为车载控制***运行周期，N为车载控制***运行次数。

需要说明的是，本发明实施例车载控制***软件采用周期调度的方式运行，即：每隔一段定长的时间进行一次卫星定位运算。

列车卫星定位最大的容忍距离根据卫星定位精度和电子地图测量误差确定。

在进行卫星定位向前搜索路径过程中，若存在卫星定位数据异常，例如数据本身异常或者来自外部攻击，利用基于参考位置的最远行驶距离信息可以有效的防止无效的路径搜索，例如列车不可能到达的位置，提高卫星定位效率。

具体的，列车卫星定位包括以下步骤：

S21、根据参考位置信息确认列车所在轨道段，并根据上一次列车定位所在位置开始，向列车轨道运行方向遍历轨道段上的卫星参考点进行电子地图轨道匹配运算。

列车轨道运行方向根据列车位置、行驶方向和电子地图轨道关系获得。

S22、根据轨道段终点位置上的道岔或者管辖边界的连接关系，确定下一个轨道段，并按照新的轨道方向遍历轨道段上的卫星参考点进行电子地图轨道匹配运算。

轨道方向根据列车上一轨道方向、道岔定反位信息和电子地图轨道连接关系获得。

轨道方向还可以根据列车上一轨道方向、管辖边界连接关系和电子地图轨道连接关系获得。

S23、遍历电子地图所有轨道段，根据遍历距离判断是否结束定位，得出列车卫星定位结果。

请参阅图4，图4示出了根据本发明实施例列车卫星定位轨道遍历过程示意图。

示例的，列车从第一区段进站再出站过程中，列车卫星轨道遍历前已获得列车参考位置信息，最远行驶距离和道岔定反位信息，遍历电子地图第一区段所有轨道段过程如下：

S31、首先进行轨道段1的卫星定位，若列车遍历距离小于最行驶距离，判定轨道段1是否在已遍历轨道段，若不在，将轨道段1缓存到已遍历轨道段，继续向前搜索轨道段并进行卫星定位；若在，则停止卫星定位；若列车遍历距离大于最行驶距离，则停止卫星定位。

本步骤中，列车遍历距离为参考位置到轨道段1结束的距离。

S32、根据第一道岔定反位信息继续进行轨道段4的卫星定位，列车遍历距离累加轨道段4的距离，若小于最远行驶距离，判定轨道段4是否在已遍历轨道段，若不在，将轨道段4缓存到已遍历轨道段，继续向前搜索轨道段并进行卫星定位；若在，则停止卫星定位；若列车遍历距离大于最行驶距离，则停止卫星定位。

本步骤中，第一道岔定反位信息为反位状态，即轨道段1与轨道段4相连接。

S33、根据第二道岔定反位信息继续进行轨道段3的卫星定位，列车遍历距离累加轨道段3的距离，若小于最远行驶距离，判定轨道段3是否在已遍历轨道段，若不在，将轨道段3缓存到已遍历轨道段，继续向前搜索轨道段并进行卫星定位；若在，则停止卫星定位；若列车遍历距离大于最行驶距离，则停止卫星定位。

本步骤中，第二道岔定反位信息为反位状态，即轨道段4与轨道段3相连接。

S34、重复步骤S31-S33，遍历之后连接的轨道段。

步骤S31-S34中，当前轨道段是否在已遍历轨道段的判定过程具体如下：

S41、在卫星定位开始时，初始化一个缓存队列进行已遍历轨道段信息存储，已遍历轨道段信息包括轨道段编号、车站编号、轨道段起点和轨道段终点。

S42、卫星定位过程中，每遍历一个轨道段后，与已遍历的轨道段队列中的轨道段信息进行比较，若轨道段编号、车站编号、轨道段起点和轨道段终点都不一致，则判定当前轨道段为未遍历轨道段，并将其***到已遍历轨道段队列末尾；若一致，则判定当前轨道段为已遍历轨道段，停止卫星定位。

本实施例的为已遍历轨道段判定方式，相比于直接记录轨道信息，更加简单清晰。

请参阅图5，图5示出了根据本发明实施例的列车单轨道段卫星定位过程示意图。

示例的，列车由a点开往b点，列车单轨道段卫星定位电子地图匹配算法采用垂线匹配运算：首先，寻找轨道上的两个卫星参考点，若列车卫星定位点在两个卫星参考点之间，则做垂线匹配运算；若不在，则继续向前寻找下一个轨道卫星参考点，并进行垂线匹配运算；垂线匹配算法采用三点做垂线的方式计算距离，若距离满足卫星定位电子地图匹配阈值要求，则卫星定位成功。

列车单轨道段，以轨道段1为例进行说明，具体定位过程如下：

S51、首先根据列车定位位置取轨道上前后两个卫星参考点1、卫星参考点2进行垂线，若垂线在两卫星参考点之间，且满足阈值要求，则卫星定位成功；若垂线不在两卫星参考点之间，卫星定位失败，继续向列车运行方向取相邻两个卫星参考点2、卫星参考点3进行定位；

S52、直到定位成功，或者取到轨道段最后一个卫星参考点。

请参阅图6，图6示出了根据本发明实施例的一种适用于环形铁路的列车卫星定位***的结构示意图。

本发明实施例还提供一种适用于环形铁路的列车卫星定位***，包括：

获取模块，用于从电子地图中获取环形铁路的多个轨道段信息，基于环形铁路的道岔和车站管辖边界信息进行划分轨道段；

计算模块，用于通过应答器和速度传感器获取列车卫星定位参考信息；

定位模块，根据列车卫星定位参考信息和多个轨道段信息进行列车卫星定位。

进一步的，定位模块用于列车卫星定位，具体如下：

根据参考位置信息确认列车所在轨道段，并根据上一次列车定位所在位置开始，向列车轨道运行方向遍历轨道段上的卫星参考点进行电子地图轨道匹配运算；

根据轨道段终点位置上的道岔或管辖边界的连接关系，确定下一个轨道段，并按照新的轨道方向遍历轨道段上的卫星参考点进行电子地图轨道匹配运算；

遍历电子地图所有轨道段，根据遍历距离判断是否结束定位，得出列车卫星定位结果。

进一步的，计算模块，用于计算列车基于参考位置的最远行驶距离具体如下：

Lmax＝Vmax*Tsum+Ltor

其中，Lmax为列车基于参考位置的最远行驶距离，Vmax为列车当周期运行时的最大行驶速度，Tsum为列车距离上次更新卫星定位参考位置时经过的总时长，Ltor为列车卫星定位最大的容忍距离。

***各模块的具体实施可以从上述列车筛选方法的具体实施方式获得，不再赘述。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (13)

1.一种适用于环形铁路的列车卫星定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

从电子地图中获取环形铁路的多个轨道段信息，基于环形铁路的道岔和车站管辖边界信息进行划分轨道段；

通过应答器和速度传感器获取列车卫星定位参考信息；

根据列车卫星定位参考信息和多个轨道段信息进行列车卫星定位。

2.根据权利要求1所述的适用于环形铁路的列车卫星定位方法，其特征在于，列车卫星定位参考信息包括参考位置信息和基于参考位置的最远行驶距离。

3.根据权利要求1所述的适用于环形铁路的列车卫星定位方法，其特征在于，基于环形铁路的道岔和车站管辖边界信息进行划分轨道段，具体如下：

电子地图根据车站管辖边界信息将环形线路划分为第一区段和第二区段；

电子地图对第一区段和第二区段按照道岔进行划分，生成多个轨道段。

4.根据权利要求2所述的适用于环形铁路的列车卫星定位方法，其特征在于，列车卫星定位包括以下步骤：

根据参考位置信息确认列车所在轨道段，并根据上一次列车定位所在位置开始，向列车轨道运行方向遍历轨道段上的卫星参考点进行电子地图轨道匹配运算；

根据轨道段终点位置上的道岔或者管辖边界的连接关系，确定下一个轨道段，并按照新的轨道方向遍历轨道段上的卫星参考点进行电子地图轨道匹配运算；

遍历电子地图所有轨道段，根据遍历距离判断是否结束定位，得出列车卫星定位结果。

5.根据权利要求3所述的适用于环形铁路的列车卫星定位方法，其特征在于，第一区段包括第一轨道段、第二轨道段、第三轨道段和第四轨道段。

6.根据权利要求5所述的适用于环形铁路的列车卫星定位方法，其特征在于，遍历电子地图所有轨道段包括以下步骤：

S31、首先进行第一轨道段的卫星定位，若列车遍历距离小于最行驶距离，判定第一轨道段是否在已遍历轨道段，若不在，将第一轨道段缓存到已遍历轨道段，继续向前搜索轨道段并进行卫星定位；若在，则停止卫星定位；若列车遍历距离大于最行驶距离，则停止卫星定位；

S32、根据第一道岔定反位信息继续进行第四轨道段的卫星定位，列车遍历距离累加第四轨道段的距离，若小于最远行驶距离，判定第四轨道段是否在已遍历轨道段，若不在，将第四轨道段缓存到已遍历轨道段，继续向前搜索轨道段并进行卫星定位；若在，则停止卫星定位；若列车遍历距离大于最行驶距离，则停止卫星定位；

S33、根据第二道岔定反位信息继续进行第三轨道段的卫星定位，列车遍历距离累加第三轨道段的距离，若小于最远行驶距离，判定第三轨道段是否在已遍历轨道段，若不在，将第三轨道段缓存到已遍历轨道段，继续向前搜索轨道段并进行卫星定位；若在，则停止卫星定位；若列车遍历距离大于最行驶距离，则停止卫星定位；

S34、重复步骤S31-S33，遍历之后连接的轨道段。

7.根据权利要求6所述的适用于环形铁路的列车卫星定位方法，其特征在于，当前轨道段是否在已遍历轨道段的判定过程具体如下：

在卫星定位开始时，初始化一个缓存队列进行已遍历轨道段信息存储，已遍历轨道段信息包括轨道段编号、车站编号、轨道段起点和轨道段终点；

卫星定位过程中，每遍历一个轨道段后，与已遍历的轨道段队列中的轨道段信息进行比较，若轨道段编号、车站编号、轨道段起点和轨道段终点都不一致，则判定当前轨道段为未遍历轨道段，并将其***到已遍历轨道段队列末尾；若一致，则判定当前轨道段为已遍历轨道段，停止卫星定位。

8.根据权利要求2-7任一所述的适用于环形铁路的列车卫星定位方法，其特征在于，列车基于参考位置的最远行驶距离具体如下：

Lmax＝Vmax*Tsum+Ltor

其中，Lmax为列车基于参考位置的最远行驶距离，Vmax为列车当周期运行时的最大行驶速度，Tsum为列车距离上次更新卫星定位参考位置时经过的总时长，Ltor为列车卫星定位最大的容忍距离。

9.一种适用于环形铁路的列车卫星定位***，其特征在于，包括：

获取模块，用于从电子地图中获取环形铁路的多个轨道段信息，基于环形铁路的道岔和车站管辖边界信息进行划分轨道段；

计算模块，用于通过应答器和速度传感器获取列车卫星定位参考信息；

定位模块，根据列车卫星定位参考信息和多个轨道段信息进行列车卫星定位。

10.根据权利要求9所述的适用于环形铁路的列车卫星定位***，其特征在于，列车卫星定位参考信息包括参考位置信息和基于参考位置的最远行驶距离。

11.根据权利要求9所述的适用于环形铁路的列车卫星定位***，其特征在于，基于环形铁路的道岔和车站管辖边界信息进行划分轨道段，具体如下：

电子地图根据车站管辖边界信息将环形线路划分为第一区段和第二区段；

电子地图对第一区段和第二区段按照道岔进行划分，生成多个轨道段。

12.根据权利要求10所述的适用于环形铁路的列车卫星定位***，其特征在于，定位模块用于列车卫星定位，具体如下：

根据参考位置信息确认列车所在轨道段，并根据上一次列车定位所在位置开始，向列车轨道运行方向遍历轨道段上的卫星参考点进行电子地图轨道匹配运算；

根据轨道段终点位置上的道岔或管辖边界的连接关系，确定下一个轨道段，并按照新的轨道方向遍历轨道段上的卫星参考点进行电子地图轨道匹配运算；

遍历电子地图所有轨道段，根据遍历距离判断是否结束定位，得出列车卫星定位结果。

13.根据权利要求10-12任一所述的适用于环形铁路的列车卫星定位***，其特征在于，计算模块，用于计算列车基于参考位置的最远行驶距离具体如下：

Lmax＝Vmax*Tsum+Ltor

其中，Lmax为列车基于参考位置的最远行驶距离，Vmax为列车当周期运行时的最大行驶速度，Tsum为列车距离上次更新卫星定位参考位置时经过的总时长，Ltor为列车卫星定位最大的容忍距离。

Images