CN114454736A - 移动平台及移动充电机器人 - Google Patents

Abstract

移动平台及移动充电机器人，属于无轨车辆技术领域，移动平台，包括车架机构、悬架机构与车轮组，车架机构通过悬架机构连接车轮组，车架机构连接若干悬架机构，车轮组包括若干车轮，单个悬架机构连接单个车轮；车架机构包括主体架，主体架包括横梁、主梁与承托梁，横梁与主梁连接，主梁与承托梁连接；车轮组连接有驱动电机，若干车轮分别连接有单个驱动电机；车轮组还与方向机构连接，方向机构至少包括一个，车轮组包括前轮组与后轮组，前轮组通过悬架机构连接有单个方向机构，后轮组也通过悬架机构连接有单个方向机构。移动充电机器人，包括所述的移动平台，还包括蓄电组件，移动平台与蓄电组件连接。本发明移动灵活且载重较大。

Description

移动平台及移动充电机器人

技术领域

本发明属于无轨车辆技术领域，尤其涉及移动平台及移动充电机器人。

背景技术

随着汽车技术的不断发展，移动平台的技术也越来越先进，但现有的移动平台往往比较庞大，不够灵活，难以在狭窄道路内移动，特别是难以实现小范围方向，且载重能力也不强，随着载重能力的提升，移动平台也变得越发庞大。特别是对于目前快速发展的为新能源汽车快速充电的移动充电机器人来说，停车场的路面往往并不平整，且路面不宽，对不够灵活的机器人造成了较大的限制。

故亟需一种载重大且移动灵活的移动平台及移动充电机器人。

发明内容

本发明目的在于提供移动平台及移动充电机器人，以解决移动平台载重不够大，移动不够灵活的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明的具体技术方案如下：

移动平台，包括车架机构、悬架机构与车轮组，所述车架机构通过所述悬架机构连接所述车轮组，所述车架机构连接若干所述悬架机构，所述车轮组包括若干车轮，单个所述悬架机构连接单个所述车轮；所述车架机构包括主体架，所述主体架包括横梁、主梁与承托梁，所述横梁与所述主梁连接，所述主梁与所述承托梁连接；所述车轮组连接有驱动电机，若干所述车轮分别连接有单个所述驱动电机；所述车轮组还与方向机构连接，所述方向机构至少包括一个，所述车轮组包括前轮组与后轮组，所述前轮组通过所述悬架机构连接有单个所述方向机构，所述后轮组也通过所述悬架机构连接有单个所述方向机构，所述悬架机构的主销内倾角为0°。

进一步，所述方向机构包括方向机与方向连杆，所述方向机与所述方向连杆连接，单个所述方向机至少连接有一个方向连杆，单个所述方向连杆与单个所述悬架机构连接。

进一步，所述车架机构还包括挂载架，所述主体架与所述挂载架连接，所述主体架上设有挂载件一，所述挂载架上设有挂载件二，所述挂载件一与所述挂载件二可拆卸连接；所述挂载架包括支撑杆与挂载杆，所述支撑杆与所述挂载杆连接，所述挂载杆与所述挂载件二连接，所述支撑杆包括次杆与主杆，所述次杆与所述主杆连接。

进一步，所述悬架机构包括上叉臂、下叉臂与方向组件，所述上叉臂与所述方向组件连接，所述下叉臂与所述方向组件连接，所述上叉臂上设置有凹槽，所述凹槽用于避让主梁，所述主梁穿过所述凹槽，所述上叉臂包括摆臂主体、曲部一与曲部二，所述摆臂主体与所述曲部一连接，所述摆臂主体与所述曲部二连接。

进一步，所述上叉臂还包括上叉件一与上叉件二，所述曲部一与所述上叉件一连接，所述曲部二与所述上叉件二连接，所述上叉件二至少设置有一个，所述曲部一与所述上叉件一的连接方式包括固定连接或活动连接，所述曲部二与所述上叉件二的连接方式也包括固定连接或活动连接。

进一步，所述下叉臂上还设置有避震器，所述避震器至少设置有一个，所述避震器的下端与所述下叉臂连接，所述下叉臂与避震器连接后的形状为“人”字形。

进一步，所述方向组件包括转向节与方向摇臂，所述转向节与所述方向摇臂可拆卸连接；所述上叉臂与所述转向节连接，所述上叉臂通过所述上叉件一与所述转向节的上部连接，所述下叉臂与所述转向节的中部连接，所述车轮与所述转向节的下部连接。

进一步，所述转向节中部设置有若干连接孔，所述连接孔用于连接所述方向摇臂，所述若干连接孔对称分布在所述转向节的两侧。

进一步，所述移动平台还包括控制组件和通讯组件，所述控制组件连接所述通讯组件；

所述控制组件包括主控器、电机控制器、方向控制器、制动控制器和驻车控制器，所述主控器连接所述电机控制器，所述驱动电机各连接有一个所述电机控制器，所述方向机各连接有一个所述方向控制器，所述制动控制器与制动器连接，所述制动器各连接有一个所述制动控制器，所述驻车控制器与控制驻车***连接。

移动充电机器人，包括所述的移动平台，还包括蓄电组件，所述移动平台与所述蓄电组件连接，所述蓄电组件设置在所述移动平台的上方。

本发明具有以下优点：若干所述车轮分别连接有单个所述驱动电机，使得所述移动平台可以根据需要为不同位置的车轮分配不同的动力，优化了所述移动平台的各种转动能力，也增加了所述移动平台在不平整地面的移动能力，使得所述移动平台无须担忧车轮悬空等问题的影响，增强了移动平台移动时的灵活性；且若干所述驱动电机，增强了平台的输出动力，增加了载重能力。所述前轮组通过所述悬架机构连接有单个所述方向机构，所述后轮组也通过所述悬架机构连接有单个所述方向机构，使得前轮组与后轮组可以实现通向转动，使所述移动平台具备多种方向能力，减小了移动平台的转弯半径，增强了所述移动平台移动的灵活性。

本发明的其他特点和优点将会在下面的具体实施方式、附图中详细的揭露。

附图说明

图1是本发明的车架机构的结构示意图；

图2是本发明的主体架的结构示意图；

图3是本发明的挂载架结构轴测图；

图4是本发明的挂载架结构主视图；

图5是悬架机构的结构示意图；

图6是本发明的主体架与悬架机构的结构示意图；

图7是本发明的上叉臂结构俯视图；

图8是本发明的上叉臂结构侧视图；

图9是挂载***的整体结构轴测图；

图10是连杆组件的结构示意图；

图11是本发明的主体架与悬架机构的结构剖视图。

图中标记说明：11、横梁；12、主梁；13、挂载件一；14、承托梁；15、外侧次杆；16、主杆；17、连接次杆；18、固定件；19、挂载件二；2、上叉臂；21、摆臂主体；22、曲部一；23、曲部二；24、上叉件一；25、上叉件二；31、下叉臂；32、转向节；33、方向摇臂；34、避震器；41、横连杆；42、纵连杆。

具体实施方式

为了更好地了解本发明的目的、结构及功能，下面结合附图，对本发明做进一步详细的描述。

移动平台，如图1所示，包括车架机构、悬架机构与车轮组，所述车架机构通过所述悬架机构连接所述车轮组，所述车架机构连接若干所述悬架机构，所述车轮组包括若干车轮，单个所述悬架机构连接单个所述车轮。优选的，所述车轮共设置有四个，四个所述车轮都分别与一个所述悬架机构连接。

所述车轮组连接有驱动电机，四个所述车轮都分别连接有一个所述驱动电机。所述车轮组还与方向机构连接，所述方向机构至少包括一个，所述车轮组包括前轮组与后轮组，所述前轮组通过所述悬架机构连接有单个所述方向机构，所述后轮组也通过所述悬架机构连接有单个所述方向机构；优选的，所述方向机构设置有两个，所述前轮组通过所述悬架机构与一个所述方向机构连接，所述后轮组通过所述悬架机构连接另一个所述方向机构。

所述前轮组通过所述悬架机构连接有单个所述方向机构，所述后轮组也通过所述悬架机构连接有单个所述方向机构，使得前轮组与后轮组可以实现通向转动，即使得所述移动平台具备前后反转、原地转向、斜向移动、驻车及常规转向等能力，减小了移动平台的转弯半径，增强了所述移动平台的移动性能。

前后反转，例如前轮组左转，后轮组右转，可以减小移动平台的转弯半径。

原地转向，即左前和右后的两个车轮向右旋转，左后和右前的两个车轮向左旋转，此时四个轮围绕车身中央的一个点为圆心转动，实现原地转向功能。

斜向移动，即四个车轮朝向一致。所述水平斜移模式包括横向移动模式，即前后左右的四个车轮均旋转成垂直于原正常行驶的方向，此时四个轮沿垂直于车体长度方向水平横向运动，实现横移功能，使得移动平台在倒车入库时无须多次倒车。

驻车，左前和右后的两个车轮向左旋转，左后和右前的两个车轮向右旋转，此时四个车轮均有一侧朝车内方向，使车轮组无法转动，实现驻车功能。

常规转向，包括前轮转向模式与后轮转向模式。所述前轮转向模式，即只使用前轮组旋转，例如普通汽车转向模式；所述后轮转向模式，即只使用后轮组旋转，例如叉车转向模式。

所述车轮都分别连接有一个所述驱动电机，使得所述移动平台可以根据需要为不同位置的车轮分配不同的动力，优化了所述移动平台的各种转动能力，也增加了所述移动平台在不平整地面的移动能力，使得所述移动平台无须担忧车轮悬空等问题的影响，增强了移动平台移动时的灵活性；且若干所述驱动电机，增强了平台的输出动力，增加了移动平台的载重能力。

所述方向机构包括方向机与方向连杆，所述方向机与所述方向连杆连接，单个所述方向机至少连接有一个方向连杆，单个所述方向连杆与单个所述悬架机构连接。优选的，所述方向机连接有两个方向连杆，所述方向连杆设置在所述方向机的两侧。

所述车轮上还装有制动器，所述制动器至少设置有一个，优选的，单个所述车轮上设置有两个所述制动器。

如图1所示，所述车架机构包括主体架与挂载架，所述主体架与所述挂载架连接，所述主体架上设有挂载件一13，所述挂载架上设有挂载件二19，所述挂载件一13与所述挂载件二19可拆卸连接。进一步，所述挂载件二19设置在所述挂载架的上部，所述主体架与所述挂载架的上部可拆卸连接。所述挂载件一13与所述主梁12可以为一体化结构，使得所述主梁12也可以直接与所述挂载件二19连接；所述挂载件一13也可以与所述主梁12可拆卸连接。

优选的，所述车轮的外边界位于所述主体架的外边界之内，使得移动平台的结构更为紧凑，提高了小车的灵活性能。

如图2所示，所述主体架包括横梁11、主梁12与承托梁14，所述横梁11与所述主梁12连接，所述主梁12与所述承托梁14连接。所述主体架上还设有承托梁14，所述承托梁14与所述主梁12连接，所述承托梁14可以使得所述车体具备更好的承载能力。

如图3及图4所示，所述挂载架包括支撑杆与挂载杆，所述支撑杆与所述挂载杆连接，所述挂载杆与所述挂载件二19连接，所述挂载杆与所述挂载件二19可以为一体化结构，所述挂载杆与所述挂载件二19也可以为可拆卸连接。所述支撑杆包括次杆与主杆16，所述次杆与所述主杆16连接。

所述支撑杆通过固定件18与所述挂载杆连接，所述固定件18用于加强所述支撑杆与所述挂载杆之间的连接，使得所述支撑杆与所述挂载杆之间的连接更为牢固，使得所述移动平台可以具备更高的承载能力。

所述次杆包括外侧次杆15与连接次杆17，所述外侧次杆15与所述主杆16连接，所述连接次杆17与所述主杆16连接，所述连接次杆17至少设置有一个。

所述次杆还包括辅助次杆，所述辅助次杆与所述主杆16连接，所述辅助次杆与所述连接次杆17连接，所述辅助次杆用于加强所述连接次杆17，使得所述次杆与所述主杆16之间的连接更为牢固。优选的，所述辅助次杆至少设置有一个。

如图5及图6所示，所述挂载架用于放置动力组件与控制组件等底盘组件，使得底盘组件设置在所述主体架的下方，即将所述主体架上部仅用于承载，提高了主体架的承载能力；所述挂载件一13与所述挂载件二19可拆卸连接，装配拆卸方便，而底盘组件的维修时，可以直接将挂载架拆出，使得底盘组件的维修更为简便。且将底盘组件挂载在所述主体架的下方，使得所述主体架的上部平整，可以承载大电池等较重物体；且挂载架仅需承载底盘组件，无需使用高强度材料，减少了生产成本；也减少了主体架的承载压力，提高了移动平台的承载能力。

所述悬架机构包括上叉臂2、下叉臂31与方向组件，所述上叉臂2与所述方向组件连接，所述下叉臂31与所述方向组件连接。所述上叉臂2上设置有凹槽，所述凹槽用于避让主梁12，所述主梁12穿过所述凹槽，所述上叉臂2包括摆臂主体21、曲部一22与曲部二23，所述摆臂主体21的一端与所述曲部一22连接，所述摆臂主体21的另一端与所述曲部二23连接。

如图7及图8所示，所述上叉臂2上设置有凹槽，所述凹槽用于避让主梁12，所述主梁12穿过所述凹槽，使得所述移动平台底盘的高度较普通移动平台更低，使得移动平台的重心也更低，让车身更稳定，抓地力更强，让车辆在行驶时更为平衡稳定；且转向时移动平台不易侧翻，因此操控性更强，转向时的安全性也较好，在受到威胁时可以快速转向而不轻易翻车；且可以使得移动平台的结构更为紧凑，使得移动平台可以在狭窄的空间内行驶，增强了移动平台的灵活性。

所述方向组件包括转向节32与方向摇臂33，所述转向节32与所述方向摇臂33连接，所述转向节32与所述方向摇臂33可拆卸连接，使得使用时可以根据实际需要，更换不同的方向摇臂33，以实现不同角度的偏转。

所述上叉臂2与所述转向节32的上部连接，所述下叉臂31与所述转向节32的中部连接，所述车轮与所述转向节32的下部连接。

所述上叉臂2还包括上叉件一24与上叉件二25，所述曲部一22与所述上叉件一24连接，所述曲部二23与所述上叉件二25连接，所述上叉件二25至少设置有一个，所述曲部一22与所述上叉件一24的连接方式包括固定连接或活动连接，所述曲部二23与所述上叉件二25的连接方式也包括固定连接或活动连接。所述曲部一22上设置有连接孔，所述曲部一22通过所述连接孔连接所述上叉件一24，所述曲部二23上也设置有连接孔，所述曲部二23上至少设置有一个连接孔，本实施例中，设置有两个连接孔。所述曲部二23通过所述连接孔连接所述上叉件二25，本实施例中，设置有两个上叉件二25。

优选的，所述曲部一22与所述上叉件一24的连接方式为活动连接，所述曲部二23与所述上叉件二25的连接方式也为活动连接，这使得所述上叉臂2可以根据需要通过调整上叉件一24来调整上叉臂2的长度，且使得所述上叉件一24与所述上叉件二25可以随着移动平台的上下摆动而旋转，具备较好的缓冲能力，可以抑制刹车时的车体点头和加速时的仰头等问题，也提高了移动平台的承载能力。

所述上叉臂2的侧面为“凹”形，所述摆臂主体21的形状为三角形。所述摆臂主体21上设置有中空结构，所述中空结构的形状也为三角形。三角形的摆臂主体21和中空结构可以节约所述上叉臂2的制作材料，节省上叉臂2的制造成本，增加上叉臂2的牢固程度。

所述下叉臂31包括摆臂本体与球头件，所述摆臂本体与所述球头件连接，所述摆臂本体与所述球头件的连接方式包括可拆卸连接，可拆卸连接使得所述下叉臂31可以根据需要选用不同的球头件。

如图9所示，所述下叉臂31上还设置有避震器34，所述避震器34至少设置有一个，优选的，所述避震器34设置有两个，所述避震器34的下端与所述下叉臂31连接，所述避震器34设置在所述曲部一22的两侧。所述下叉臂31上设有减重孔，所述下叉臂31通过所述减重孔与所述避震器34连接，所述减重孔至少设置有一个。所述减重孔的侧面设有紧固孔，所述避震器34的下端通过紧固件与所述下叉臂31连接，所述紧固件通过所述紧固孔与所述避震器34连接。所述紧固孔结构简单，制造方便，使得所述下叉臂31可以通过所述减重孔与所述避震器34可拆卸连接，节约了生产成本。

所述主体架的主梁12上设有避震连接件，所述避震连接件设置在所述主体架的外侧，所述避震器34的上端与所述避震连接件连接，可以便于避震器34或悬架组件的拆装。

所述避震器34可以用于抑制刹车时的车体点头和加速时的仰头等问题，也提高了移动平台的承载能力。所述避震器34上设置有缓冲弹簧，所述摆臂本体一端与所述主体架连接，所述摆臂本体的另一端与所述避震器34连接，使得所述下叉臂31与避震器34连接后的形状为“人”字形，“人”字形结构，在缓冲弹簧的作用下，提升了下叉臂31与避震器34的缓冲作用，进一步抑制了刹车时的车体点头和加速时的仰头等问题，也进一步提高了移动平台的承载能力。

所述转向节32中部设置有若干连接孔，所述连接孔用于连接所述方向摇臂33，若干所述连接孔对称分布在所述转向节32的两侧，使得所述方向摇臂33可以设置至所述转向节32的任意一侧，即汽车上的四个转向节32都可以做成完全一致的结构，使得制作所述转向节32时无需两套模具，仅需给方向摇臂33做一对镜像模具即可，降低了生产成本。单个所述转向节32上可以设置有一个方向摇臂33或两个方向摇臂33。

所述上叉臂2与所述转向节32连接，所述上叉臂2通过所述上叉件一24与所述转向节32的上部连接，所述下叉臂31与所述转向节32的中部连接，所述车轮与所述转向节32的下部连接。

所述转向节32的主销轴线穿过其所连接的车轮的正中心，且所述悬架机构的主销内倾角为0°。这可以减移动平台轮在旋转时的偏移，使得所述移动平台更为灵活，实现原地转向。

所述转向节32下部设有通孔，所述通孔优选设置有四个，所述通孔对称分布在所述转向节32的两侧，所述制动器通过紧固件与所述转向节32连接。对称分布的通孔，使得所述转向节32仅需一套模具便可实现复用，节约了生产成本。

所述移动平台还包括控制组件和通讯组件，所述控制组件连接所述通讯组件；所述通讯组件用于传输指令。所述控制组件包括主控器、电机控制器、方向控制器、制动控制器和驻车控制器，所述主控器连接所述电机控制器，所述主控器控制所述电机控制器，优选的，所述主控器包括VCU。所述VCU可以接收方向盘、油门等有线指令，也可以接收无线指令或来自电脑和控制器的指令，以实现自动驾驶。

四个所述驱动电机各连接有一个所述电机控制器，所述电机控制器用于控制所述驱动电机，两个所述方向机各连接有一个所述方向控制器，所述方向控制器用于控制所述方向机，八个所述制动器各连接有一个所述制动控制器，所述制动控制器用于控制所述制动器，所述驻车控制器与控制驻车***连接，所述驻车***可以为液压驻车***。所述主控器可以与所述电机控制器、所述方向控制器、所述制动控制器和所述驻车控制器连接。所述驱动电机各连接有一个所述电机控制器，所述方向机各连接有一个所述方向控制器，所述制动器各连接有一个所述制动控制器，使得驱动电机、方向机和制动器都可以分别被控制，提高了移动平台灵活性能。

所述车轮包括轮毂与轮体，所述轮体为实心轮体，所述实心轮体可以增加所述移动平台的承载能力。所述驱动电机可以设置在所述轮毂中，所述驱动电机可以为轮毂电机，使得所述移动平台的结构更为紧凑，提高了移动平台的灵活性能。

如图10及图11所示，所述主体架上还设有连杆组件，所述连杆组件包括横连杆41与纵连杆42，所述横连杆41与所述纵连杆42连接，所述上叉臂2的上叉件二25与所述横连杆41连接，所述横拉杆位于所述纵连杆42的上方，所述横连杆41与所述主梁12连接，所述横连杆41的两端分别连接有主梁12，所述纵连杆42之间还通过辅助连件连接，增加了所述连杆组件的承载能力，也增加了移动平台的承载能力。所述纵连杆42上设置有连接件，所述下叉臂31通过所述连接件连接所述纵连杆42，所述纵连杆42还与所述横梁11连接，所述纵连杆42还与承托梁14连接，井字形结构，增加了所述连杆组件的承载能力，也增加了移动平台的承载能力，以较少的材料，达到了较大的结构强度。

移动充电机器人，包括所述的移动平台，还包括蓄电组件，所述移动平台与所述蓄电组件连接，所述蓄电组件设置在所述移动平台的上方。

本发明具有较高的承载能力，本移动平台的长度小于1500mm，宽度小于800mm，承载能力超过900kg。优选的，本移动平台的长度约为1300mm，宽度约为740mm，承载能力超过900kg。

可以理解，本发明是通过一些实施例进行描述的，本领域技术人员知悉的，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可以对这些特征和实施例进行各种改变或等效替换。另外，在本发明的教导下，可以对这些特征和实施例进行修改以适应具体的情况及材料而不会脱离本发明的精神和范围。因此，本发明不受此处所公开的具体实施例的限制，所有落入本申请的权利要求范围内的实施例都属于本发明所保护的范围内。

Claims (10)

1.移动平台，其特征在于，包括车架机构、悬架机构与车轮组，所述车架机构通过所述悬架机构连接所述车轮组，所述车架机构连接若干所述悬架机构，所述车轮组包括若干车轮，单个所述悬架机构连接单个所述车轮；所述车架机构包括主体架，所述主体架包括横梁、主梁与承托梁，所述横梁与所述主梁连接，所述主梁与所述承托梁连接；

所述车轮组连接有驱动电机，若干所述车轮分别连接有单个所述驱动电机；

所述车轮组还与方向机构连接，所述方向机构至少包括一个，所述车轮组包括前轮组与后轮组，所述前轮组通过所述悬架机构连接有单个所述方向机构，所述后轮组也通过所述悬架机构连接有单个所述方向机构。

2.根据权利要求1所述的移动平台，其特征在于，所述方向机构包括方向机与方向连杆，所述方向机与所述方向连杆连接，单个所述方向机至少连接有一个方向连杆，单个所述方向连杆与单个所述悬架机构连接。

3.根据权利要求2所述的移动平台，其特征在于，所述移动平台还包括控制组件和通讯组件，所述控制组件连接所述通讯组件；

所述控制组件包括主控器、电机控制器、方向控制器、制动控制器和驻车控制器，所述主控器连接所述电机控制器，所述驱动电机各连接有一个所述电机控制器，所述方向机各连接有一个所述方向控制器，所述制动控制器与制动器连接，所述制动器各连接有一个所述制动控制器，所述驻车控制器与控制驻车***连接。

4.根据权利要求2所述的移动平台，其特征在于，所述车架机构还包括挂载架，所述主体架与所述挂载架连接，所述主体架上设有挂载件一，所述挂载架上设有挂载件二，所述挂载件一与所述挂载件二可拆卸连接；

所述挂载架包括支撑杆与挂载杆，所述支撑杆与所述挂载杆连接，所述挂载杆与所述挂载件二连接，所述支撑杆包括次杆与主杆，所述次杆与所述主杆连接。

5.根据权利要求2所述的移动平台，其特征在于，所述悬架机构包括上叉臂、下叉臂与方向组件，所述上叉臂与所述方向组件连接，所述下叉臂与所述方向组件连接，所述上叉臂上设置有凹槽，所述凹槽用于避让主梁，所述主梁穿过所述凹槽，所述上叉臂包括摆臂主体、曲部一与曲部二，所述摆臂主体与所述曲部一连接，所述摆臂主体与所述曲部二连接。

6.根据权利要求5所述的移动平台，其特征在于，所述上叉臂还包括上叉件一与上叉件二，所述曲部一与所述上叉件一连接，所述曲部二与所述上叉件二连接，所述上叉件二至少设置有一个，所述曲部一与所述上叉件一的连接方式包括固定连接或活动连接，所述曲部二与所述上叉件二的连接方式也包括固定连接或活动连接。

7.根据权利要求5所述的移动平台，其特征在于，所述下叉臂上还设置有避震器，所述避震器至少设置有一个，所述避震器的下端与所述下叉臂连接，所述下叉臂与避震器连接后的形状为“人”字形。

8.根据权利要求6所述的移动平台，其特征在于，所述方向组件包括转向节与方向摇臂，所述转向节与所述方向摇臂可拆卸连接；所述上叉臂与所述转向节连接，所述上叉臂通过所述上叉件一与所述转向节的上部连接，所述下叉臂与所述转向节的中部连接，所述车轮与所述转向节的下部连接。

9.根据权利要求8所述的移动平台，其特征在于，所述转向节中部设置有若干连接孔，所述连接孔用于连接所述方向摇臂，所述若干连接孔对称分布在所述转向节的两侧。

10.移动充电机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的移动平台，还包括蓄电组件，所述移动平台与所述蓄电组件连接，所述蓄电组件设置在所述移动平台的上方。

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