CN114442657B - 无人设备作业方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种无人设备作业方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：确定无人设备当前航线的返航点，所述航线包括一个或多个航段，所述返航点包括所述无人设备搭载的作业物料作业完毕的位置点；如果所述返航点不为航段端点，则对所述无人设备的作业参数进行调整，以使当前航线的返航点为航段端点；控制所述无人设备根据调整后的作业参数进行作业，并在重新确定的返航点进行返航。本方案，提高了无人设备的作业效率，降低了无人设备的电量损耗。

Description

无人设备作业方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本申请实施例涉及无人设备技术领域，尤其涉及一种无人设备作业方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

随着无人设备技术的发展，使用无人设备进行自动化作业被广泛应用。如控制无人设备沿设定航线进行农药喷洒或作物播种等。

现有技术中，无人设备在搭载作业物料进行自动化作业时采用固定的作业参数，在作业物料作业完毕时根据此时的位置点进行返航，返航至设定位置点后进行作业物料的补充，补充完毕后搭载物料再次航行至上一次的返航点，从该返航点继续沿设定的航线进行作业，该种作业方式缺乏对航线的合理规划，使得无人设备的损耗高，需要改进。

发明内容

本发明实施例提供了一种无人设备作业方法、装置、设备和存储介质，解决了现有技术中无人设备作业航线和作业参数不合理的问题，提高了无人设备的作业效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人设备作业方法，该方法包括：

确定无人设备当前航线的返航点，所述航线包括一个或多个航段，所述返航点包括所述无人设备搭载的作业物料作业完毕的位置点；

如果所述返航点不为航段端点，则对所述无人设备的作业参数进行调整，以使当前航线的返航点为航段端点；

控制所述无人设备根据调整后的作业参数进行作业，并在重新确定的返航点进行返航。

第二方面，本发明实施例还提供了一种无人设备作业装置，该装置包括：

返航点确定模块，用于确定无人设备当前航线的返航点，所述航线包括一个或多个航段，所述返航点包括所述无人设备搭载的作业物料作业完毕的位置点；

作业参数调整模块，用于如果所述返航点不为航段端点，则对所述无人设备的作业参数进行调整，以使当前航线的返航点为航段端点；

作业控制模块，用于控制所述无人设备根据调整后的作业参数进行作业，并在重新确定的返航点进行返航。

第三方面，本发明实施例还提供了一种作业设备，该设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例所述的无人设备作业方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种存储计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行本发明实施例所述的无人设备作业方法。

本发明实施例中，通过确定无人设备当前航线的返航点，其中，该航线包括一个或多个航段，返航点包括无人设备搭载的作业物料作业完毕的位置点，如果返航点不为航段端点，则对无人设备的作业参数进行调整，以使当前航线的返航点为航段端点，并控制所述无人设备根据调整后的作业参数进行作业，在重新确定的返航点进行返航，本方案提高了无人设备的作业效率，降低了无人设备的电量损耗。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种无人设备作业方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的一种确定无人设备返航点的方法的流程图；

图3为本发明实施例提供一种的在航线中确定出的返航点的示意图；

图4为本发明实施例提供的一种无人设备作业航线的示意图；

图5为本发明实施例提供的另一种无人设备作业方法的流程图；

图6为本发明实施例提供的一种作业过程示意图；

图7为本发明实施例提供的一种确定作业宽度的方法的流程图；

图8为本发明实施例提供的另一种无人设备作业方法的流程图；

图9为本发明实施例提供的一种无人设备作业装置的模块示意图；

图10为本发明实施例提供的一种作业设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的无人设备作业方法进行详细地说明。

图1为本发明实施例提供的一种无人设备作业方法的流程图，本实施例可以实现对无人设备的作业过程进行优化，该方法可以由具备计算功能的设备如无人设备、遥控设备、服务器设备、笔记本电脑或手机终端等来执行，具体包括如下步骤：

步骤S101、确定无人设备当前航线的返航点，所述航线包括一个或多个航段，所述返航点包括所述无人设备搭载的作业物料作业完毕的位置点。

在一个实施例中，无人设备以无人机为例，可沿设定的航线进行作业。如农药喷洒作业、作物播种作业等。受限于无人设备搭载的作业物料的物料量或无人设备的电量，其在作业物料使用完毕或电池电量不足时，如搭载的农药喷洒完毕或电池电量不足时，需要进行返航以补充作业物料或同时进行电池充电等，以待作业物料补充完成后继续进行作业。

现有的航线规划过程中，针对划定的作业地块，根据预先设置的作业物料的作业参数，如喷洒农药的喷幅进行航线间距的确定，再依据设置的航向航行参数以生成作业航线。针对面积相对较大的地块，无人设备无法一次完成整块地块的作业，作业过程中需要返航以进行作业物料的补充。如针对划定的作业地块总计需要500斤的作业物料，而无人机单次执行作业时可携带的作业物料的物料量为100斤，则无人设备进行该地块的作业时需要返航5次才能作业完毕。无人设备作业过程中，会根据设置的返航点进行返航航行，如在航线规划时，会设置多个返航点，以在无人设备航行到设置的返航点时进行返航。或者，无人设备在作业过程中，作业物料量消耗完毕时对应的位置点作为返航点进行返航。

在一个实施例中，无人设备开始作业前，首先确定当前航线的返航点。其中，无人设备作业航行时所沿的航线可包括一个或多个航段，即一个航线可由多个航段组成。可选的，该航段可包括作业航段和非作业航段，其中，作业航段指无人设备航行的同时进行作业的航段，而非作业航段指无人设备航行时，仅进行航行而不进行作业的航段。

在一个实施例中，确定无人设备当前航线的返航点的方式包括：根据预先规划的无人设备的航线路径，确定无人设备当前航线的返航点。即无人设备在执行一个架次的航行作业时，根据预先规划的航线路径获取该航线路径中该次作业对应的返航点。

在另一个实施例中，如图2所示，图2为本发明实施例提供的一种确定无人设备返航点的方法的流程图，其给出了另一种确定无人设备当前航线的返航点的方式，具体包括：

步骤S1011、获取所述无人设备搭载的作业物料的物料量和亩用量。

其中，在确定当前架次的无人设备的返航点时，获取无人设备搭载的作业物料的物料量和亩用量，其中，该作业物料的物料量可以是无人设备满载时搭载的作业物料的物料量，也可以是在作业物料补充过程中记录的当前架次补充的物料量，或者通过无人设备集成的传感器实时测得的搭载的作业物料的物料量。其中，亩用量为搭载的作业物料作业时对应该作业物料的固定常数值，不同作业物料对应的亩用量可以不同，而针对同一作业物料其作业过程中设置的亩用量相同。

步骤S1012、根据所述物料量、所述亩用量和第一作业宽度确定所述无人设备的作业距离。

其中，该第一作业宽度可以是预先设置的无人设备作业物料的作业宽度，如农药喷洒的喷幅，或者作物播种播撒幅度，本方案中通过作业宽度进行表示。具体的，设无人设备搭载的物料量为k，其单位克或毫升；对应作业物料的亩用量为d，其单位为毫升/平方米，或克/平方米；该第一作业宽度设为s，其单位可以是米，则计算得到的作业距离l＝k/d/s。

步骤S1013、根据所述作业距离以及当前航线的航线路径确定所述当前航线的返航点。

在一个实施例中，在确定无人设备当前的作业距离后，可根据当前航线的航线路径确定当前航线的返航点。具体的，针对当前的航线路径而言，将航线中该架次的作业起点作为起始点，沿该起始点开始航行的航线路径为作业距离时，对应的位置点为返航点。

步骤S102、如果所述返航点不为航段端点，则对所述无人设备的作业参数进行调整，以使当前航线的返航点为航段端点。

其中，无人设备在一个架次的航行过程中，即当前航线可包含一个或多个航段，以当前航线包括一个航段为例，如图3所示，图3为本发明实施例提供一种的在航线中确定出的返航点的示意图。如图3所示，其包括航段10，该航段10的航段两端的端点记为航段端点，如标记的航段端点11。其中，确定出的返航点用12标记，如图3所示中返航点12处于航段10的非航段端点的航段区间中，则确定返航点不为航段端点，反之，若返航点落在航段端点11上，则判定返航点为航段端点。可选的，该航段端点可以是以预设长度(如3米)为半径组成的圆形区域，当无人设备的返航点落入该圆形区域时，即判定返航点为航线端点。

在一个实施例中，当确定出无人设备的返航点不为航线端点时，相应的对无人设备的作业参数进行调整。以无人设备搭载作业物料进行喷洒作业为例，通过调整作业物料的作业宽度即喷洒幅度改变无人设备作业时单位距离的作业物料消耗量，以使无人设备在航段端点处进行返航。当返航后再次进入航线作业时，可从新的航线开始作业，无需携带作业物料航行至原有的非处于航段端点的返航点再开始作业，避免了携带作业物料飞行导致的能源消耗大的问题。

示例性的，图4为本发明实施例提供的一种无人设备作业航线的示意图。如图4所示，该作业航线包括AB，BC，CD，DE和EF五个航段，其中，作业航段为AB、CD和EF三个航段，BC和DE为非作业航段。假定确定出的原有的返航点为G或J，则相应的通过调整作业参数以改变单位距离的作业物料消耗，使得返航点为B点。

步骤S103、控制所述无人设备根据调整后的作业参数进行作业，并在重新确定的返航点进行返航。

以图4所示为例，在根据调整后的作业参数控制无人设备航行时，在航行至B点时，作业物料消耗完毕进行返航，从该重新确定的返航点B进行返航航行。当返航补充作业物料后，以C点作为新的架次的航行起点，开始航段CD的作业。在一个实施例中，针对给定的地块而言，在地块两侧或多测均设置有作业物料的补充点，无人设备可根据确定的返航点到补充点的最短路径原则进行返航路线的航行。

由上述可知，通过确定无人设备当前航线的返航点，如果返航点不为航段端点，则对无人设备的作业参数进行调整，以使当前航线的返航点为航段端点，并控制所述无人设备根据调整后的作业参数进行作业，在重新确定的返航点进行返航，本方案避免了无人设备在航段中途进行返航带来的需要携带作业物料再次航行至返航点才开始作业导致的能量消耗高的问题，实现了空载返航，满载时以最短的距离达到作业点后开始作业，提高了无人设备的作业效率。

图5为本发明实施例提供的另一种无人设备作业方法的流程图，给出了一种具体的确定返航点以及作业参数的方法，以使当前航线的返航点为航段端点，如图5所示，具体包括：

步骤S201、获取所述无人设备搭载的作业物料的物料量和亩用量，根据所述物料量、所述亩用量和所述第一作业宽度确定所述无人设备的作业距离。

步骤S202、根据所述作业距离以及当前航线的航线路径确定所述当前航线的返航点。

步骤S203、如果所述返航点不为航段端点，将距离所述返航点最近的航段端点确定为更新后的返航点，根据更新后的返航点的位置将所述第一作业宽度调整为第二作业宽度。

在一个实施例中，如果确定出返航点不为航段端点时，采用就近确定航段端点为返航点的方式，使得无人设备在一个架次的航行中航行的航段数量是整数个数，如航行2个完整的航段或航向3个完整的航段等。可选的，针对存在非作业航段的航线，如果就近确定的航段端点也同时为非作业航段的端点，且该非作业航段处于该航段端点已航行的方向，则选择该非作业航段的另一端点为返航端点。

在一个实施例中，根据不同的返航点的重新确定情况，对作业宽度进行相应的调整，即由第一作业宽度调整为第二作业宽度。

具体的，如果更新后的返航点是原返航点之前的位置点，则增大所述第一作业宽度得到第二作业宽度；如果更新后的返航点是原返航点之后的位置点，则减小所述第一作业宽度得到第二作业宽度。其中，每个架次在无人设备携带固定量的作业物料时，其作业地块的面积固定，如图6所示，图6为本发明实施例提供的一种作业过程示意图。其作业面积为航线长度与作业宽度相乘，设作业面积为M，航线长度分别为N和P，其中航线N对应的作业宽度设为Q，航线P对应的作业宽度设为R，则作业面积M＝N*Q＝P*R，即在减小作业宽度时可作业的航线距离更远，相应的，增大作业宽度时可作业的航线距离变短。

其中，如果更新后的返航点是原返航点之前的位置点，则通过增加作业宽度减小作业距离的方式使返航点更改为原返航点之前的位置点。如果更新后的返航点是原返航点之后的位置点，则通过减小作业宽度增长作业距离的方式使返航点更改为原返航点之后的位置点。

具体的，图7为本发明实施例提供的一种确定作业宽度的方法的流程图，如图7所示，根据更新后的返航点的位置将第一作业宽度调整为第二作业宽度的方式包括：

步骤S2031、根据更新后的返航点所在航段的长度以及所述无人设备中搭载的物料量和对应的亩用量确定第二作业宽度。

其中，更新后的返航点所在航段的长度记为h1，无人设备中搭载的物料量记为m1，对应的亩用量记为m2，根据前述记载的公式确定第二作业宽度n1＝m1/m2/h1。

步骤S2032、将所述第一作业宽度调整为所述第二作业宽度。

示例性的，如第一作业宽度为8米，上述确定出的第二作业宽度根据返航点的位置的不同如分别为6米和10米，则将无人设备的作业宽度由8米调整为6米或10米。

步骤S204、控制所述无人设备根据调整后的作业参数进行作业，并在重新确定的返航点进行返航。

优选的，在变更无人设备的作业宽度后，控制无人设备航行作业时，还包括对原有航线的位置的适应性调整。以使得以新的作业参数进行作业时，覆盖的作业面积与上一航线作业时覆盖的作业面积相互拼接，以使得整个地块在作业过程中，能够被作业物料全覆盖，没有重叠部分也没有未作业到的物料缺失部分。

由上述方案可知，通过获取无人设备搭载的作业物料的物料量和亩用量，根据物料量、亩用量和第一作业宽度确定无人设备的作业距离，基于该作业距离以及当前航线的航线路径确定当前航线的返航点，如果返航点不为航段端点，则采用就近原则将最近的航段端点确定为返航点，并根据更新后的返航点所在航段的长度以及无人设备中搭载的物料量和的亩用量确定第二作业宽度，将第一作业宽度调整为第二作业宽度进行航行作业，以保证每个架次的作业均作业完整整条航段，当补充作业物料再次作业时，减少了无人设备搭载物料而不进行作业的航行距离，优化了无人设备的作业机制，显著减少了无人设备的电量或油量消耗，对原有的作业过程进行了显著优化，提升了作业效率。

在上述技术方案的基础上，给出了进一步的在无人设备作业过程中实时的进行作业参数调节的方法，如图8所示，图8为本发明实施例提供的另一种无人设备作业方法的流程图，包括：

步骤S301、确定无人设备当前航线的返航点，所述航线包括一个或多个航段，所述返航点包括所述无人设备搭载的作业物料作业完毕的位置点。

步骤S302、如果所述返航点不为航段端点，则对所述无人设备的作业参数进行调整，以使当前航线的返航点为航段端点。

步骤S303、控制所述无人设备根据调整后的作业参数进行作业，实时获取无人设备当前搭载的物料量和航行位置点，如果根据所述航行位置点、所述物料量以及调整后的作业参数确定出返航点不为航段端点，则对调整后的作业参数进行微调。

具体的，该实时获取可以是实时的或者以一定的时间间隔进行当前搭载的物料量和航行位置点的确定。在确定当前航行位置点后，根据该航行位置点到返航点的作业路径长度确定当前搭载的物料量是否在目前确定出的返航点消耗完毕，如果是，则代表该架次作业误差相对较小，否则对调整后的作业参数进行微调，具体的微调方式包括增加作业宽度和减小作业宽度，该增加作业宽度和减小作业宽度的数值的确定可参考上述示例的描述，此处不再赘述。

由上述方案可知，控制所述无人设备根据调整后的作业参数进行作业时，实时获取无人设备当前搭载的物料量和航行位置点，如果根据航行位置点、物料量以及调整后的作业参数确定出返航点不为航段端点，则对调整后的作业参数进行微调，以避免无人设备作业过程中由于作业处理误差导致的当前架次的作业航行的返航点不为航段端点的问题，进一步合理优化了无人设备的作业流程。

在一个实施例中，无人设备在开始当前架次的航行作业时即执行上述实例提供的无人设备作业方法，以使得该架次的返航点为航段端点。可选的，当一个架次的航线即当前航线包含多个航段时，在对无人设备作业参数进行调整时，可以是在当前航线航行过程中执行的最后两个航段时，基于当前搭载的作业物料的物料量和该最后两个航段的路径距离确定返航点是否为航段端点，如果不是，则对最后两个航段航行时的作业参数进行调整，之前航段的作业参数保留初始作业参数或者上一架次的作业参数。

图9为本发明实施例提供的一种无人设备作业装置的模块示意图，该装置用于执行上述描述的无人设备作业方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图9所示，该***具体包括：返航点确定模块101、作业参数调整模块102和作业控制模块103，其中，

返航点确定模块101，用于确定无人设备当前航线的返航点，所述航线包括一个或多个航段，所述返航点包括所述无人设备搭载的作业物料作业完毕的位置点；

作业参数调整模块102，用于如果所述返航点不为航段端点，则对所述无人设备的作业参数进行调整，以使当前航线的返航点为航段端点；

作业控制模块103，用于控制所述无人设备根据调整后的作业参数进行作业，并在重新确定的返航点进行返航。

由上述方案可知，通过确定无人设备当前航线的返航点，如果返航点不为航段端点，则对无人设备的作业参数进行调整，以使当前航线的返航点为航段端点，并控制所述无人设备根据调整后的作业参数进行作业，在重新确定的返航点进行返航，本方案避免了无人设备在航段中途进行返航带来的需要携带作业物料再次航行至返航点才开始作业导致的能量消耗高的问题，实现了空载返航，满载时以最短的距离达到作业点后开始作业，提高了无人设备的作业效率。

在一个可能的实施例中，所述返航点确定模块101具体用于：

根据预先规划的无人设备的航线路径，确定所述无人设备当前航线的返航点。

在一个可能的实施例中，所述作业参数包括作业物料的第一作业宽度，所述返航点确定模块101具体用于：

获取所述无人设备搭载的作业物料的物料量和亩用量；

根据所述物料量、所述亩用量和所述第一作业宽度确定所述无人设备的作业距离；

根据所述作业距离以及当前航线的航线路径确定所述当前航线的返航点。

在一个可能的实施例中，所述作业参数调整模块102具体用于：

将距离所述返航点最近的航段端点确定为更新后的返航点；

根据更新后的返航点的位置将所述第一作业宽度调整为第二作业宽度。

在一个可能的实施例中，如果更新后的返航点是原返航点之前的位置点，则增大所述第一作业宽度得到第二作业宽度；如果更新后的返航点是原返航点之后的位置点，则减小所述第一作业宽度得到第二作业宽度。

在一个可能的实施例中，所述作业参数调整模块102具体用于：

根据更新后的返航点所在航段的长度以及所述无人设备中搭载的物料量和对应的亩用量确定第二作业宽度；

将所述第一作业宽度调整为所述第二作业宽度。

在一个可能的实施例中，所述作业控制模块103还用于：

在控制所述无人设备根据调整后的作业参数进行作业时，实时获取所述无人设备当前搭载的物料量和航行位置点；

如果根据所述航行位置点、所述物料量以及调整后的作业参数确定出返航点不为航段端点，则对调整后的作业参数进行微调。

图10为本发明实施例提供的一种应用界面启动设备的结构示意图，如图10所示，该设备包括处理器201、存储器202、输入装置203和输出装置204；设备中处理器201的数量可以是一个或多个，图10中以一个处理器201为例；设备中的处理器201、存储器202、输入装置203和输出装置204可以通过总线或其他方式连接，图10中以通过总线连接为例。存储器202作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的应用界面启动方法对应的程序指令/模块。处理器201通过运行存储在存储器202中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的应用界面启动方法。输入装置203可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置204可包括显示屏等显示设备。

本发明实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，可以以服务端应用的形式存储，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种无人设备作业方法，该方法包括：

确定无人设备当前航线的返航点，所述航线包括一个或多个航段，所述返航点包括所述无人设备搭载的作业物料作业完毕的位置点；

如果所述返航点不为航段端点，则对所述无人设备的作业参数进行调整，以使当前航线的返航点为航段端点；

控制所述无人设备根据调整后的作业参数进行作业，并在重新确定的返航点进行返航。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是无人设备、手机、计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (10)

1.无人设备作业方法，其特征在于，包括：

确定无人设备当前航线的返航点，所述航线包括一个或多个航段，所述返航点包括所述无人设备搭载的作业物料作业完毕的位置点；

如果所述返航点不为航段端点，则对所述无人设备的作业参数进行调整，以使当前航线的返航点为航段端点；

控制所述无人设备根据调整后的作业参数进行作业，并在重新确定的返航点进行返航。

2.根据权利要求1所述的无人设备作业方法，其特征在于，所述确定无人设备当前航线的返航点，包括：

根据预先规划的无人设备的航线路径，确定所述无人设备当前航线的返航点。

3.根据权利要求1所述的无人设备作业方法，其特征在于，所述作业参数包括作业物料的第一作业宽度，所述确定无人设备当前航线的返航点，包括：

获取所述无人设备搭载的作业物料的物料量和亩用量；

根据所述物料量、所述亩用量和所述第一作业宽度确定所述无人设备的作业距离；

根据所述作业距离以及当前航线的航线路径确定所述当前航线的返航点。

4.根据权利要求3所述的无人设备作业方法，其特征在于，所述对所述无人设备的作业参数进行调整，以使当前航线的返航点为航段端点，包括：

将距离所述返航点最近的航段端点确定为更新后的返航点；

根据更新后的返航点的位置将所述第一作业宽度调整为第二作业宽度。

5.根据权利要求4所述的无人设备作业方法，其特征在于，如果更新后的返航点是原返航点之前的位置点，则增大所述第一作业宽度得到第二作业宽度；如果更新后的返航点是原返航点之后的位置点，则减小所述第一作业宽度得到第二作业宽度。

6.根据权利要求4所述的无人设备作业方法，其特征在于，所述根据更新后的返航点的位置将所述第一作业宽度调整为第二作业宽度，包括：

根据更新后的返航点所在航段的长度以及所述无人设备中搭载的物料量和对应的亩用量确定第二作业宽度；

将所述第一作业宽度调整为所述第二作业宽度。

7.根据权利要求1所述的无人设备作业方法，其特征在于，在控制所述无人设备根据调整后的作业参数进行作业时，还包括：

实时获取所述无人设备当前搭载的物料量和航行位置点；

如果根据所述航行位置点、所述物料量以及调整后的作业参数确定出返航点不为航段端点，则对调整后的作业参数进行微调。

8.无人设备作业装置，其特征在于，包括：

返航点确定模块，用于确定无人设备当前航线的返航点，所述航线包括一个或多个航段，所述返航点包括所述无人设备搭载的作业物料作业完毕的位置点；

作业参数调整模块，用于如果所述返航点不为航段端点，则对所述无人设备的作业参数进行调整，以使当前航线的返航点为航段端点；

作业控制模块，用于控制所述无人设备根据调整后的作业参数进行作业，并在重新确定的返航点进行返航。

9.作业设备，其特征在于，所述设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现权利要求1-7中任一项所述的无人设备作业方法。

10.一种存储计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行权利要求1-7中任一项所述的无人设备作业方法。