CN114430786A - 工程机械 - Google Patents

Abstract

能够在操作杆无操作时进行动力降低控制，且抑制误移动了操作杆时的向通常的动力状态的恢复，并且能够在向通常的动力状态恢复时顺畅地转移到想做的动作。为此，在动力降低状态时，在将两个以上的操作杆同时放倒的第1解除条件成立的情况下、或持续将一个杆放倒的第2解除条件成立的情况下，控制器(50)判断成操作员“有解除动力降低的意图”，解除动力降低控制。

Description

工程机械

技术领域

本发明涉及液压挖掘机等工程机械，尤其涉及在操作杆无操作时进行降低动力源输出的动力的动力降低控制的工程机械。

背景技术

在工程机械中，例如在专利文献1中记载了一种在操作杆无操作时进行降低发动机的转速而降低发动机输出的动力的被称为自动怠速控制的动力降低控制的技术。

另外，作为工程机械的防盗装置，在例如专利文献2及专利文献3中记载了一种根据操作杆的输入模式进行认证的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：WO2018/179313号公报

专利文献2：日本特开平11-140918号公报

专利文献3：日本特开2018-016985号公报

发明内容

在如专利文献1记载那样在操作杆无操作时进行降低作为动力源的发动机输出的动力的动力降低控制(自动怠速控制)的工程机械中，一般能够在操作杆***作时解除动力降低控制而恢复到通常的动力状态。但是，在像这样进行了动力降低控制的情况下，存在有时手误碰操作杆时等虽然不意图解除动力降低控制但导致控制解除的问题。

作为针对该问题的解决对策，想到适用专利文献2及3记载那样的操作杆的输入模式的认证技术。通过适用这样的认证技术，能够仅在意图解除动力降低控制的情况下解除该控制而恢复到通常的动力状态。

但是，在该方法的情况下，在向通常的动力状态恢复时，存在无法顺畅地转移到想做的动作的问题。例如，在所设定的识别模式为“将右手杆前倒，将左手杆前倒”、想做的动作为“将右手杆后倒、将左手杆右倒”的情况下，在以所设定的操作模式对操作杆进行了一次操作后，需要将操作杆返回到中立状态。因此操作员无法顺畅地转移到想做的动作。

本发明是基于上述课题而做出的，其目的在于提供一种工程机械，能够在操作杆无操作时进行动力降低控制，且抑制在误移动了操作杆时的向通常的动力状态的恢复，并且能够在向通常的动力状态恢复时顺畅地转移到想做的动作。

为了解决这样的课题，本发明的工程机械具备：动力源；接受上述动力源输出的动力而工作的多个执行机构；指示上述动力针对上述多个执行机构的分配量的多个操作杆；检测上述多个操作杆的操作状态的多个操作状态检测装置；和控制上述动力源的控制器，上述多个操作杆具有使上述多个执行机构中的不同的执行机构动作的第1及第2操作杆，上述控制器在上述第1及第2操作杆的无操作状态持续时，进行降低上述动力的动力降低控制，在上述工程机械中，上述控制器在上述动力降低了的状态下上述第1及第2操作杆被同时操作的第1解除条件成立的情况下，解除上述动力降低控制。

发明效果

根据本发明，能够在第1及第2操作杆无操作时进行动力降低控制，且在动力降低状态下仅通过同时操作第1及第2操作杆来解除动力降低控制。而且，在误操作了第1及第2操作杆中的某一个操作杆的情况下，不解除动力降低控制，能够抑制向通常的动力状态的恢复。而且，由于在动力降低状态下仅通过同时操作第1及第2操作杆就解除动力降低控制，所以在向通常的动力状态恢复时，能够顺畅地转移到想做的动作。

附图说明

图1是表示本发明的第1实施方式中的工程机械(液压挖掘机)的外观的图。

图2是表示第1实施方式中的驱动***的结构的图。

图3是说明第1实施方式中的操作杆装置的操作杆的可动方向和可动方向的定义的图。

图4是表示第1实施方式中的驱动***的操作信号***的结构的图。

图5是表示第1实施方式中的控制器的功能的框图。

图6是表示第1实施方式中的动力运算部的功能的框图。

图7是表示第1实施方式中的第1杆操作状态判断部的运算流程的流程图。

图8是表示第1实施方式中的第2杆操作状态判断部的运算流程的流程图。

图9是表示第1实施方式中的传感器值与方向控制阀的入口节流开口面积的关系、且一并表示操作压的阈值的定义的图。

图10是表示第1实施方式中的第1杆操作时间计测部的运算流程的流程图。

图11是表示第1实施方式中的第2杆操作时间计测部的运算流程的流程图。

图12是表示第1实施方式中的动力降低判断部的运算流程的流程图。

图13是表示第1实施方式中的操作了杆的情况下的操作压和目标转速的推移例的时间图。

图14是表示第1实施方式的变形例中的控制器的动力运算部的功能的框图。

图15是表示第1实施方式的变形例中的动力降低判断部的运算流程的流程图。

图16是表示第2实施方式中的驱动***的结构的图。

图17是表示第2实施方式中的控制器的功能的框图。

图18是表示第2实施方式中的动力运算部的功能的框图。

图19是表示第2实施方式中的动力降低判断部的运算流程的流程图。

图20是表示第2实施方式中的驱动***的变形例的图。

图21是表示第3实施方式中的驱动***的结构的图。

图22是表示第3实施方式中的驱动***的操作信号***的结构的图。

图23是表示第3实施方式中的杆的前后方向的斜度与电动马达的目标转速的关系的图。

图24是表示第3实施方式中的控制器的功能的框图。

图25是说明第3实施方式中的传感器信号转换部进行的转换处理的图。

图26是表示第3实施方式中的动力运算部的功能的框图。

图27是表示第3实施方式中的第1杆操作状态判断部的运算流程的流程图。

图28是表示第3实施方式中的第2杆操作状态判断部的运算流程的流程图。

具体实施方式

以下，按照附图说明本发明的实施方式。

＜第1实施方式＞

使用图1至图13说明本发明的第1实施方式。

～结构～

首先，说明本发明的第1实施方式中的作为工程机械的代表例的液压挖掘机。

图1是表示本实施方式中的液压挖掘机的外观的图。

液压挖掘机具备下部行驶体101、能够旋转地搭载于下部行驶体上的上部旋转体102、和能够沿上下方向转动地安装于上部旋转体的前部的摆动式的前作业机104，前作业机104由动臂111、斗杆112、铲斗113构成。上部旋转102和下部行驶体101通过旋转圈215旋转自如地连接，上部旋转体102能够相对于下部行驶体101通过旋转马达43的旋转而旋转。在上部旋转体102的前部安装有摆动塔柱103，前作业机104能够上下动作地安装于该摆动塔柱103。摆动塔柱103能够通过摆动缸(未图示)的伸缩而相对于上部旋转体102在水平方向上转动，前作业机104的动臂111、斗杆112、铲斗113能够通过作为前执行机构的动臂缸13、斗杆缸23、铲斗缸33的伸缩在上下方向上转动。在下部行驶体101的中央架，安装有右左的行驶装置105a、105b、和通过铲板缸3h的伸缩而进行上下动作的铲板106。右左的行驶装置105a、105b分别具备驱动轮210a、210b、惰轮211a、211b、履带212a、212b，将右左的行驶马达3f、3g的旋转传递到驱动轮210a、210b来驱动履带212a、212b，由此进行行驶。

在上部旋转体102设置有形成驾驶室108的操作室110，在驾驶室108中设有驾驶席122、和指示动臂缸13、斗杆缸23、铲斗缸33、旋转马达43的驱动的右左的操作杆装置114、134。

接下来，说明本实施方式的搭载于工程机械(液压挖掘机)的驱动***。图2是表示本实施方式的驱动***的结构的图。

在图2中，驱动***具备发动机6(柴油发动机)和主泵的液压泵1及先导泵51，液压泵1和先导泵51通过发动机6而驱动。液压泵1与管路2连接，在管路2上经由溢流管路4而安装有溢流阀3。溢流阀3的下游侧与油箱5连接。在管路2的下游连接有串联管路8和并联管路9。在并联管路9上，并联连接有管路11、21、31、41。在管路11、21、31、41上分别配置有单向阀10、20、30、40。

在管路8和管路11的下游连接有方向控制阀12，方向控制阀12还与连接于动臂缸13的缸底侧室的缸底管路13B、连接于动臂缸13的活塞杆侧室的活塞杆管路13R、连接于油箱5的油箱管路13T、中间旁通管路13C连接。

方向控制阀12通过先导管路12b的压力和先导管路12r的压力而驱动。在两先导管路的压力低的情况下，方向控制阀12处于中立位置，管路8与中间旁通管路13C连接，其他管路被切断。在先导管路12b的压力高的情况下，方向控制阀12切换到图示上方，管路11与缸底管路13连接，油箱管路13T与活塞杆管路13R连接，管路8与中间旁通管路13C被切断。在先导管路12r的压力高的情况下，方向控制阀12切换到图示下方，管路11与活塞杆管路13R连接，油箱管路13T与缸底管路13B连接，管路8与中间旁通管路13C被切断。

在管路13C和管路21的下游，连接有方向控制阀22。方向控制阀22还与连接于斗杆缸23的缸底侧室连接的缸底管路23B、连接于斗杆缸23的活塞杆侧室的活塞杆管路23R、连接于油箱5的油箱管路23T、中间旁通管路23C连接。

方向控制阀22通过先导管路22b的压力和先导管路22r的压力而驱动。在两先导管路的压力低的情况下，方向控制阀22处于中立位置，中间旁通管路13C与中间旁通管路23C连接，其他管路被切断。在先导管路22b的压力高的情况下，方向控制阀22切换到图示上方，管路21与缸底管路23B连接，油箱管路23T与活塞杆管路23R连接，中间旁通管路13C与中间旁通管路23C被切断。在先导管路22r的压力高的情况下，方向控制阀22切换到图示下方，管路21与活塞杆管路23R连接，油箱管路23T与缸底管路23B连接，中间旁通管路13C与中间旁通管路23C被切断。

在管路23C和管路31的下游，连接有方向控制阀32，方向控制阀32还与连接于铲斗缸33的缸底侧室的缸底管路33B、连接于铲斗缸33的活塞杆侧室的活塞杆管路33R、连接于油箱5的油箱管路33T、中间旁通管路33C连接。

方向控制阀32通过先导管路32b的压力和先导管路32r的压力而驱动。在两先导管路的压力低的情况下，方向控制阀32处于中立位置，中间旁通管路23C与中间旁通管路33C连接，其他管路被切断。在先导管路32b的压力高的情况下，方向控制阀32切换到图示上方，管路31与缸底管路33B连接，油箱管路33T与活塞杆管路33R连接，中间旁通管路23C与中间旁通管路33C被切断。在先导管路32r的压力高的情况下，方向控制阀32切换到图示下方，管路31与活塞杆管路33R连接，油箱管路33T与缸底管路33B连接，中间旁通管路23C与中间旁通管路33C被切断。

在管路33C和管路41的下游，连接有方向控制阀42，方向控制阀42还与连接于旋转马达43的左旋转侧室的左旋转管路43L、连接于旋转马达43的右旋转侧室的右旋转管路43R、连接于油箱5的油箱管路43T、中间旁通管路43C连接。中间旁通管路43C与油箱5连接。

方向控制阀42通过先导管路42l的压力和先导管路42r的压力而驱动。在两先导管路的压力低的情况下，方向控制阀42处于中立位置，中间旁通管路33C与中间旁通管路43C连接，其他管路被切断。在先导管路42l的压力高的情况下，方向控制阀42切换到图示上方，管路41与左旋转管路43L连接，油箱管路43T与右旋转管路43R连接，中间旁通管路33C与中间旁通管路43C被切断。在先导管路42r的压力高的情况下，方向控制阀42切换到图示下方，管路41与右旋转管路43R连接，油箱管路43T与左旋转管路43L连接，中间旁通管路33C与中间旁通管路43C被切断。

先导泵51与先导管路52连接。关于从先导管路52起的下游，使用图4后述。

此外，虽未图示，但在液压驱动***中具备对于图1所示的行驶马达3f、3g、铲板缸3h及未图示的摆动缸也同样的方向控制阀，进行管路的连接及切断。

在此，发动机6和液压泵1构成动力源，动臂缸13、斗杆缸23、铲斗缸33、旋转马达43构成接受动力源输出的动力而工作的多个执行机构。操作杆装置114、134分别具有指示动力针对多个执行机构的分配量的右左的操作杆14、34(第1及第2操作杆)，方向控制阀12、22、32、42基于操作杆14、34的指示将动力分配给多个执行机构。

接下来，使用图3及图4说明驱动***的操作信号***的结构。

图3是说明第1实施方式中的操作杆装置114、134的操作杆的可动方向和可动方向的定义的图。

如使用图1说明那样，在液压挖掘机的驾驶室108中设置有右左的操作杆装置114、134、操作员以右手对操作杆装置114的操作杆14(第1操作杆)进行操作，以左手对操作杆装置134的操作杆34(第2操作杆)进行操作。操作杆装置114、134分别能够通过一个操作杆14或34使两个执行机构动作。操作杆14、34分别能够从中立位置进行操作，操作杆14的前方向14b及后方向14r的操作与动臂缸13的动臂下降和动臂抬升的动作对应，操作杆14的右方向24r及左方向24b的操作与铲斗缸33的铲斗卸载和铲斗铲装的动作对应，操作杆34的右方向34b及左方向34r的操作与斗杆缸23的斗杆收回和斗杆放出的动作对应，操作杆34的前方向44l及后方向44r的操作与旋转马达43的右旋转和左旋转的动作对应。此外，在本说明书中，前方向、后方向、右方向、左方向表示作为车身的上部旋转体102的前方向、后方向、右方向、左方向。

像这样操作杆装置114、134的操作杆14、34能够从中立位置向多个方向操作且使多个执行机构(动臂缸13、斗杆缸23、铲斗缸33、旋转马达43)中的不同的执行机构动作。

图4是表示驱动***的操作信号***的结构的图。

在图4中，操作杆装置114、134为液压先导方式，操作杆装置114具有通过操作杆14而驱动的动臂用的先导阀15b、15r及铲斗用的先导阀25b、25r，操作杆装置134具有通过操作杆34而驱动的斗杆用的先导阀35b、35r及旋转用的先导阀45l、45r。在以下的说明中，操作杆有时仅称为“杆”。

在先导管路52的下游，并联地连接有管路19、29、39、49和溢流阀53。在溢流阀53的下游连接有油箱5。在管路19、29、39、49上分别设有节流部94、95、96、97。

操作杆装置114的先导阀15b与管路19连接，且与管路18和管路16b连接。管路16b与先导管路12b(参照图2)连接。在管路16b上安装有压力传感器17b。管路18与油箱5连接。

在杆14处于中立位置时，先导阀15b将管路18与管路16b连接，将管路19切断。在杆14被向前方向14b操作时，先导阀15b将管路19与管路16b连接，将管路18切断。此时，在管路16b中生成与杆14的操作量相应的压力(操作压)。

压力传感器17b计测管路16b的压力，向电连接的控制器50发送其信号。

操作杆装置114的先导阀15r与管路19连接，且与管路18和管路16r连接。管路16r与先导管路12r(参照图2)连接。在管路16r上安装有压力传感器17r。管路18与油箱5连接。

在杆14处于中立位置时，先导阀15r将管路18与管路16r连接，将管路19切断。在杆14被向后方向14r操作时，先导阀15r将管路19与管路16r连接，将管路18切断。此时，在管路16r中生成与杆14的操作量相应的压力。

压力传感器17r计测管路16r的压力，向电连接的控制器50发送其信号。

操作杆装置114的先导阀25b与管路29连接，且与管路28和管路26b连接。管路26与先导管路32b(参照图2)连接。在管路26b上安装有压力传感器27b。管路28与油箱5连接。

在杆14处于中立位置时，先导阀25b将管路28与管路26b连接，将管路29切断。在杆14被向左方向24b操作时，先导阀25b将管路29与管路26b连接，将管路28切断。此时，在管路26b中生成与杆14的操作量相应的压力(操作压)。

压力传感器27b计测管路26b的压力，向电连接的控制器50发送其信号。

操作杆装置114的先导阀25r与管路29连接，且与管路28和管路26r连接。管路26r与先导管路32r(参照图2)连接。在管路26r上安装有压力传感器27r。管路28与油箱5连接。

在杆14处于中立位置时，先导阀25r将管路28与管路26r连接，将管路29切断。在杆14被向右方向24r操作时，先导阀25r将管路29与管路26r连接，将管路28切断。此时，在管路26r中生成与杆14的操作量相应的压力(操作压)。

压力传感器27r计测管路26r的压力，向电连接的控制器50发送其信号。

操作杆装置134的先导阀35b与管路39连接，且与管路38和管路36b连接。管路36b与先导管路22b(参照图2)连接。在管路36b上安装有压力传感器37b。管路38与油箱5连接。

在杆34处于中立位置时，先导阀35b将管路38与管路36b连接，将管路39切断。在杆34被向右方向34b操作时，先导阀35将管路39与管路36b连接，将管路38切断。此时，在管路36b中生成与杆34的操作量相应的压力(操作压)。

压力传感器37b计测管路36b的压力，向电连接的控制器50发送其信号。

操作杆装置134的先导阀35与管路39连接，且与管路38和管路36r连接。管路36r与先导管路22r(参照图2)连接。在管路36r上安装有压力传感器37r。管路38与油箱5连接。

在杆34处于中立位置时，先导阀35r将管路38与管路36r连接，将管路39切断。在杆34被向左方向34r操作时，先导阀35r将管路39与管路36r连接，将管路38切断。此时，在管路36r中生成与杆34的操作量相应的压力(操作压)。

压力传感器37r计测管路36r的压力，向电连接的控制器50发送其信号。

操作杆装置134的先导阀45l与管路49连接，且与管路48和管路46l连接。管路46l与先导管路42l(参照图2)连接。在管路46l上安装有压力传感器47l。管路48与油箱5连接。

在杆34处于中立位置时，先导阀45l将管路48与管路46l连接，将管路49切断。在杆34被向前方向44l操作时，先导阀45l将管路49与管路46l连接，将管路48切断。此时，在管路46l中生成与杆34的操作量相应的压力(操作压)。

压力传感器47l计测管路46l的压力，向电连接的控制器50发送其信号。

操作杆装置134的先导阀45r与管路49连接，且与管路48和管路46r连接。管路46r与先导管路42r(参照图2)连接。在管路46r上安装有压力传感器47r。管路48与油箱5连接。

在杆34处于中立位置时，先导阀45r将管路48与管路46r连接，将管路49切断。在杆34被向后方向44r操作时，先导阀45r将管路49与管路46r连接，将管路48切断。此时，在管路46r中生成与杆34的操作量相应的压力(操作压)。

压力传感器47r计测管路46r的压力，向电连接的控制器50发送其信号。

压力传感器17b、17r、27b、27r、37b、37r、47l、47r构成检测操作杆装置114、134的操作状态的多个操作状态检测装置。另外，压力传感器17b、17r构成检测操作杆14的前后方向的操作状态的第1操作状态检测装置，压力传感器27b、27r构成检测操作杆14的右左方向的操作状态的第2操作状态检测装置，压力传感器37b、37r构成检测操作杆34的右左方向的操作状态的第3操作状态检测装置，压力传感器47l、47r构成检测操作杆34的前后方向的操作状态的第4操作状态检测装置。

此外，虽未图示，但在操作信号***中具备对于图1所示的行驶马达3f、3g、铲板缸3h及未图示的摆动缸也同样的操作杆装置。也可以是，本实施方式对于这些操作杆装置也设置操作状态检测装置，并基于其操作状态进行后述的动力降低控制。

返回到图2，本实施方式的驱动***还具备控制器50和开关76。

控制器50与压力传感器17b、17r、27b、27r、37b、37r、47l、47r、开关76及目标转速指示装置77电连接。控制器50接收来自压力传感器17b～47r的各个测定压力的信号、来自开关76的信号和来自目标转速指示装置77的信号，基于这些信号运算发动机6的目标转速，并向与控制器50电连接的发动机6的转速控制装置7发送作为动力的指令值的指令信号。转速控制装置7以成为该目标转速的方式控制发动机6。

开关76是通过向控制器50发送ON或OFF的信号来切换是否设定动力降低控制模式的开关，在开关76的信号为OFF时动力降低控制模式被解除，即使全部操作杆为无操作状态也不降低发动机6的驱动动力。

接下来，说明第1实施方式中的控制器50的功能。图5是表示控制器50的功能的框图。

在图5中，控制器50具有传感器信号转换部50a、常数·表存储部50b、动力运算部50c的各功能。

传感器信号转换部50a接收从压力传感器17b～47r及开关76发送来的信号，并转换成压力信息及开关标志信息。传感器信号转换部50a将转换得到的压力信息及开关标志信息发送到动力运算部50c。此外，将传感器信号转换部50a转换得到的压力信息表示为传感器值P17b(t)、P17r(t)、P27b(t)、P27r(t)、P37b(t)、P37r(t)、P47l(t)、P47r(t)，将传感器信号转换部50a转换得到的开关信息表示为开关标志Fsw(t)。由传感器信号转换部50a转换得到的压力信息是通过驱动先导阀15b～45r而在管路16b～46r中生成的压力，传感器值P17b(t)、P17r(t)、P27b(t)、P27r(t)、P37b(t)、P37r(t)、P47l(t)、P47r(t)有时也称为“操作压”。另外，在开关76为ON时为Fsw(t)＝true(有效)，在OFF时为Fsw(t)＝false(无效)。

常数·表存储部50b事先存储计算所需的常数和表，并将这些信息发送到动力运算部50c。

动力运算部50c接收从传感器信号转换部50a发送的压力信息和开关标志信息、从目标转速指示装置77发送的目标转速信息、以及从常数·表存储部50b发送的常数信息和表信息，运算发动机6的目标转速。然后，动力运算部50c向转速控制装置7输出目标转速。

接下来，说明第1实施方式中的动力运算部50c的功能。图6是表示动力运算部50c的功能的框图。此外，设为控制器50的取样时间是Δt。

在图6中，动力运算部50c具有第1杆操作状态判断部50c-1、第2杆操作状态判断部50c-2、第1杆操作时间计测部50c-3、第2杆操作时间计测部50c-4、动力降低判断部50c-5、延迟要素50c-6的各功能。

第1杆操作状态判断部50c-1根据传感器值P17b(t)、P17r(t)、P27b(t)、P27r(t)判断杆14是否正***作，输出第1杆无操作标志F14(t)。第1杆操作状态判断部50c-1若判断成杆14为无操作则将第1杆无操作标志F14(t)设定为true，若判断成杆14正***作则将第1杆无操作标志F14(t)设定为false。该标志信息被发送到第1杆操作时间计测部50c-3和动力降低判断部50c-5。

第2杆操作状态判断部50c-2根据传感器值P37b(t)、P37r(t)、P47l(t)、P47r(t)判断杆34是否正***作，输出第2杆无操作标志F34(t)。第2杆操作状态判断部50c-2若判断成杆34为无操作则将第2杆无操作标志F34(t)设定为true，若判断成杆34正***作则将第2杆无操作标志F34(t)设定为false。该标志信息被发送到第2杆操作时间计测部50c-4和动力降低判断部50c-5。

第1杆操作时间计测部50c-3计测第1杆无操作时间Tu14(t)和第1杆操作时间Tc14(t)。这些时间信息被发送到动力降低判断部50c-5。

第2杆操作时间计测部50c-4计测第2杆无操作时间Tu34(t)和第2杆操作时间Tc34(t)。这些时间信息被发送到动力降低判断部50c-5。

动力降低判断部50c-5基于标志信息F14(t)、F34(t)、时间信息Tu14(t)、Tc14(t)、Tu34(t)、Tc34(t)、由延迟要素50c-6生成的1步骤前的动力降低标志F50(t-Δt)和开关标志Fsw(t)，判断是否降低目标转速，根据其判断结果和目标转速指示装置77的目标转速输出目标转速和动力降低标志F50(t)。动力降低判断部50c-5若判断成降低目标转速则将动力降低标志F50(t)设定为true，若判断成不降低目标转速则将动力降低标志F50(t)设定为false。

接下来，说明第1实施方式中的第1杆操作状态判断部50c-1的功能。图7是表示图6的第1杆操作状态判断部50c-1的运算流程的流程图。该运算流程在例如控制器50动作的期间，按取样时间Δt而反复处理。

在步骤S101中第1杆操作状态判断部50c-1的运算开始。

在步骤S102中，第1杆操作状态判断部50c-1判断传感器值P17b(t)是否为阈值Pth以下。在传感器值P17b(t)为阈值Pth以下的情况下判断成是，进入步骤S103的处理。在传感器值P17b(t)大于阈值Pth的情况下判断成否，进入步骤S107的处理。

在步骤S103中，第1杆操作状态判断部50c-1判断传感器值P17r(t)是否为阈值Pth以下。在传感器值P17r(t)为阈值Pth以下的情况下判断成是，进入步骤S104的处理。在传感器值P17r(t)大于阈值Pth的情况下判断成否，进入步骤S107的处理。

在步骤S104中，第1杆操作状态判断部50c-1判断传感器值P27b(t)是否为阈值Pth以下。在传感器值P27b(t)为阈值Pth以下的情况下判断成是，进入步骤S105的处理。在传感器值P27b(t)大于阈值Pth的情况下判断成否，进入步骤S107的处理。

在步骤S105中，第1杆操作状态判断部50c-1判断传感器值P27r(t)是否为阈值Pth以下。在传感器值P27r(t)为阈值Pth以下的情况下判断成是，进入步骤S106的处理。在传感器值P27r(t)大于阈值Pth的情况下判断成否，进入步骤S107的处理。

在步骤S106中，第1杆操作状态判断部50c-1判断成杆14没***作并将第1杆无操作标志F14(t)设定为true。然后，向第1杆操作时间计测部50c-3和动力降低判断部50c-5发送其标志信息。

在步骤S107中，第1杆操作状态判断部50c-1判断成杆14正***作并将第1杆无操作标志F14(t)设定为false。然后，向第1杆操作时间计测部50c-3和动力降低判断部50c-5发送其标志信息。

接下来，说明第1实施方式中的第2杆操作状态判断部50c-2的功能。图8是表示图6的第2杆操作状态判断部50c-2的运算流程的流程图。该运算流程在例如控制器50动作的期间，按取样时间Δt而反复处理。

在步骤S201中，第2杆操作状态判断部50c-2的运算开始。

在步骤S202中，第2杆操作状态判断部50c-2判断传感器值P37b(t)是否为阈值Pth以下。在传感器值P37b(t)为阈值Pth以下的情况下判断成是，进入步骤S203的处理。在传感器值P37b(t)大于阈值Pth的情况下判断成否，进入步骤S207的处理。

在步骤S203中，第2杆操作状态判断部50c-2判断传感器值P37r(t)是否为阈值Pth以下。在传感器值P37r(t)为阈值Pth以下的情况下判断成是，进入步骤S204的处理。在传感器值P37r(t)大于阈值Pth的情况下判断成否，进入步骤S207的处理。

在步骤S204中，第2杆操作状态判断部50c-2判断传感器值P47l(t)是否为阈值Pth以下。在传感器值P47l(t)为阈值Pth以下的情况下判断成是，进入步骤S205的处理。在传感器值P47l(t)大于阈值Pth的情况下判断成否，进入步骤S207的处理。

在步骤S205中，第2杆操作状态判断部50c-2判断传感器值P47r(t)是否为阈值Pth以下。在传感器值P47r(t)为阈值Pth以下的情况下判断成是，进入步骤S206的处理。在传感器值P47r(t)大于阈值Pth的情况下判断成否，进入步骤S207的处理。

在步骤S206中，第2杆操作状态判断部50c-2判断成杆34没***作并将第2杆无操作标志F34(t)设定为true。然后，向第2杆操作时间计测部50c-4和动力降低判断部50c-5发送其标志信息。

在步骤S207中，第2杆操作状态判断部50c-2判断成杆14正***作并将第2杆无操作标志F34(t)设定为false。然后，向第2杆操作时间计测部50c-4和动力降低判断部50c-5发送其标志信息。

使用图9说明上述的传感器值的阈值Pth的定义。图9示出传感器值P17b(t)或P17r(t)与方向控制阀12的入口节流开口面积的关系。另外，传感器值P17b(t)或P17r(t)表述为“操作压”。

在图9中，由于在操作压P17b(t)或P17r(t)成为Pth的值之前入口节流开口并不打开，所以液压缸(动臂缸)13不工作。该关系对于其他方向控制阀也相同。操作状态判断部50c-1、50c-2将该入口节流开口打开的压力值Pth用作阈值。

接下来，说明第1实施方式中的第1杆操作时间计测部50c-3的功能。图10是表示图6的第1杆操作时间计测部50c-3的运算流程的流程图。该运算流程在例如控制器50动作的期间，按取样时间Δt而反复处理。

在步骤S301中，第1杆操作时间计测部50c-3的运算开始。

在步骤S302中，第1杆操作时间计测部50c判断第1杆无操作标志F14(t)是否为true。在第1杆无操作标志F14(t)为true的情况下判断成是，进入步骤S303的处理。在第1杆无操作标志F14(t)为false的情况下判断成否，进入步骤S304的处理。

在步骤S303中，由于杆14没***作，所以第1杆操作时间计测部50c-将对1步骤前的第1杆无操作时间Tu14(t-Δt)加上取样时间Δt得到的值设定为新的第1杆无操作时间Tu14(t)。另外，将第1杆操作时间Tc14(t)设定为0。然后，向动力降低判断部50c-5发送这些信息。

在步骤S304中，由于杆14正***作，所以第1杆操作时间计测部50c-3将第1杆无操作时间Tu14(t)设定为0。另外，将对1步骤前的第1杆操作时间Tc14(t-Δt)加上取样时间Δt得到的值设定为新的第1杆操作时间Tc14(t)。然后，向动力降低判断部50c-5发送这些信息。

接下来，说明第1实施方式中的第2杆操作时间计测部50c-4的功能。图11是表示图6的第2杆操作时间计测部50c-4的运算流程的流程图。该运算流程在例如控制器50动作的期间，按取样时间Δt而反复处理。

在步骤S401中，第2杆操作时间计测部50c-4的运算开始。

在步骤S402中，第2杆操作时间计测部50c-4判断第2杆无操作标志F34(t)是否为true。在第2杆无操作标志F34(t)为true的情况下判断成是，进入步骤S403的处理。在第2杆无操作标志F34(t)为false的情况下判断成否，进入步骤S404的处理。

在步骤S403中，由于杆34没***作，所以第2杆操作时间计测部50c-4将对1步骤前的第2杆无操作时间Tu34(t-Δt)加上取样时间Δt得到的值设定为新的第2杆无操作时间Tu34(t)。另外，将第2杆操作时间Tc34(t)设定为0。然后，向动力降低判断部50c-5发送这些信息。

在步骤S404中，由于杆34正***作，所以第2杆操作时间计测部50c-4将第2杆无操作时间Tu34(t)设定为0。另外，将对1步骤前的第2杆操作时间Tc34(t-Δt)加上取样时间Δt得到的值设定为新的第2杆操作时间Tc34(t)。然后，向动力降低判断部50c-5发送这些信息。

接下来，说明第1实施方式中的动力降低判断部50c-5的功能。图12是表示图6的动力降低判断部50c-5的运算流程的流程图。该运算流程在例如控制器50动作的期间，按取样时间Δt而反复处理。

在步骤S501中，动力降低判断部50c-5的运算开始。

在步骤S502中，动力降低判断部50c-5判断开关标志Fsw(t)是否为true。在开关标志Fsw(t)为true的情况下判断成是，进入步骤S503的处理。在开关标志Fsw(t)为false的情况下判断成否，进入步骤S515的处理。

在步骤S503中，动力降低判断部50c-5判断第1杆无操作时间Tu14(t)和第2杆无操作时间Tu34(t)中的较小一方的值是否为作为开始动力降低控制的时间而预先设定的第1规定时间Tth1以上。在第1杆无操作时间Tu14(t)和第2杆无操作时间Tu34(t)中的较小一方的值为第1规定时间Tth1以上的情况下判断成是，进入步骤S510的处理。在第1杆无操作时间Tu14(t)和第2杆无操作时间Tu34(t)中的较小一方的值小于第1规定时间Tth1的情况下判断成否，进入步骤S504的处理。第1规定时间Tth1是例如10～15秒。由此在杆14、34两根均没***作且其无操作时间Tu14(t)、Tu34(t)为第1规定时间Tth1以上的情况下，该判断为是，在步骤S510中进行动力降低控制(后述)。另外，在杆14、34中的至少一根***作而未进行动力降低控制的状态下将正***作的杆返回到了中立位置的情况下，无操作时间Tu14(t)及/或Tu34(t)成为0，因此该判断为否，进入步骤S504的处理。而且，在处于动力降低控制的状态下操作了杆14、34中的至少一根的情况下，无操作时间Tu14(t)及/或Tu34(t)成为0，因此该判断为否，进入步骤S504的处理。

在步骤S504中，动力降低判断部50c-5判断1步骤前的动力降低标志F50(t-Δt)是否为true。在动力降低标志F50(t-Δt)为true的情况(到现在为止为动力降低控制中的情况)下判断成是，进入步骤S505的处理。在动力降低标志F50(t-Δt)为false的情况(到现在为止动力降低控制已被解除的情况)下判断成否，进入步骤S515的处理并继续动力降低控制的解除(后述)。

在步骤S505中，动力降低判断部50c-5判断第1杆无操作标志F14(t)是否为true。在第1杆无操作标志F14(t)为true的情况(杆14没***作的情况)下判断成是，进入步骤S506的处理。在第1杆无操作标志F14(t)为false的情况(杆14***作的情况)下判断成否，进入步骤S508的处理。

在步骤S506中，动力降低判断部50c-5判断第2杆无操作标志F34(t)是否为true。在第2杆无操作标志F34(t)为true的情况(杆34没***作的情况)下判断成是，进入步骤S510的处理并进行动力降低控制(后述)。在第2杆无操作标志F34(t)为false的情况(杆34正***作的情况)下判断成否，进入步骤S507的处理。

在步骤S507中，动力降低判断部50c-5判断第2杆操作时间Tc34(t)是否比作为被视为出于操作员的意思而操作的时间而预先设定的第2规定时间Tth2大。在Tc34(t)大于第2规定时间Tth2的情况(杆34的操作时间超过Tth2的情况)下，在步骤S507中判断成是，进入步骤S511的处理并解除动力降低控制(后述)。在Tc34(t)为第2规定时间Tth2以下的情况(杆34的操作时间小于Tth2的情况)下，在步骤S507中判断成否，进入步骤S512的处理并继续动力降低控制。第2规定时间Tth2比第1规定时间Tth1短，为例如2～3秒。

在步骤S508中，动力降低判断部50c-5判断第2杆无操作标志F34(t)是否为true。在第2杆无操作标志F34(t)为true的情况(杆34没***作的情况)下判断成是，进入步骤S509的处理。在第2杆无操作标志F34(t)为false的情况(杆34正***作的情况)下判断成否，进入步骤S515的处理并解除动力降低控制(后述)。

在此，步骤S508中判断成否的情况是在步骤S505和步骤S508双方中判断成否，在动力降低的状态下第1及第2操作杆14、34被同时操作的第1解除条件成立的情况。在本实施方式中，像这样在第1及第2操作杆14、34被同时操作的第1解除条件成立的情况下，解除动力降低控制。

在步骤S509中，动力降低判断部50c-5判断第1杆操作时间Tc14(t)是否大于第2规定时间Tth2。在第1杆操作时间Tc14(t)大于第2规定时间Tth2的情况(杆14的操作时间超过Tth2的情况下判断成是，进入步骤S513的处理并解除动力降低控制(后述)。在第1杆操作时间Tc14(t)为第2规定时间Tth2以下的情况(杆14的操作时间小于Tth2的情况)下判断成否，进入步骤S514的处理并继续动力降低控制。

在此，步骤S506中判断成否、步骤S507中判断成是的情况、以及步骤S508中判断成否、步骤S509中判断成是的情况分别是在动力降低的状态下第1及第2操作杆14、34中的一方的操作杆***作、该一方的操作杆的操作状态持续第2规定时间Tth2的第2解除条件成立的情况。在本实施方式中，即使在上述第1解除条件不成立的情况下，在第1及第2操作杆14.34中的一方的操作杆***作、且该一方的操作杆的操作状态持续第2规定时间Tth2的第2解除条件成立的情况下，也解除动力降低控制。

在步骤S510中，动力降低判断部50c-5将动力降低标志F50(t)设定为true，同时使发动机6的目标转速降低得比由目标转速指示装置77指示的通常的目标转速低。然后，向转速控制装置7发送目标转速信息。转速控制装置7通过减少向发动机6供给的燃料量而使发动机6的转速降低。在步骤S512和步骤S514中也进行与步骤S510相同内容的处理。像这样动力降低判断部50c-5在步骤S510、S512和步骤S514中进行动力降低控制。

在步骤S511中，动力降低判断部50c-5将动力降低标志F50(t)设定为false，同时将发动机6的目标转速设为由目标转速指示装置77指示的通常的值。然后，向转速控制装置7发送目标转速信息。转速控制装置7通过增加向发动机6供给的燃料量而使发动机6的转速上升。在步骤S513和步骤S515中也进行与步骤S511相同内容的处理。像这样动力降低判断部50c-5在步骤S511、S513中解除动力降低控制。另外，在步骤S515中，在到现在为止未进行动力降低控制时继续动力降低控制的解除，在到现在为止进行了动力降低控制时解除动力降低控制。

接下来，使用图13说明第1实施方式中的操作压和目标转速的推移例。图13是表示操作了杆14、34的情况下的操作压和目标转速的推移例的时间图。图13的上图表表示基于杆14的操作压P17b(t)的时间变化，中央图表表示基于杆34的操作压P37b(t)的时间变化，下图表表示目标转速的时间变化。横轴对于全部图表而言是时间(秒)。另外在上图表和中央图表中均记载了操作压的阈值Pth。

在时刻t0，将杆14向前方向14b操作，将杆34向右方向34b操作。因此，操作压P17b(t)和操作压P37b(t)的压力值均超过阈值Pth，未图示的其他操作压的压力值为0。此时，进行图12的步骤S515的处理(S502→S503→S504→S515)，目标转速为由目标转速指示装置77指示的通常的值Nh。即，动力降低控制(自动怠速控制)被解除。

在时刻t0到时刻t1，操作压P17b(t)、P37b(t)均大于阈值Pth。此时也是，进行图12的步骤S515的处理(S502→S503→S504→S515)，目标转速为通常的值Nh。

在时刻t1，杆14、34返回到中立位置，操作压P17b(t)、P37b(t)均为小于阈值Pth的值。因此，在时刻t1到第1规定时间Tth1秒后为止进行步骤S515的处理，然后，进行图12的步骤S510的处理(S502→S503→S510)，目标转速从通常的值Nh降低，被设定为动力降低控制(自动怠速控制)的小的值Nl。

在时刻t2，杆34***作，仅操作压P37b(t)大于阈值Pth。此时，进行图12的步骤S512的处理(S502→S503→S504→S505→S506→S507→S512)，继续动力降低控制。若该状态持续第2规定时间Tth2秒以上、前述的第2解除条件成立，则进行图12的步骤S511的处理(S502→S503→S504→S505→S506→S507→S511)，目标转速被设定为通常的值Nh，动力降低控制被解除。

此外，在此时的杆34的操作为误操作、到达第2规定时间Tth2秒之前杆34返回到了中立位置的情况下，无操作时间Tu34(t)成为0。此时，图12的步骤S503的判断仍是否，步骤S506的判断成为是。因此进行步骤S510的处理(S502→S503→S504→S505→S506→S510)，继续动力降低控制。

然后，在时刻t2a，操作压P37b(t)再次降低，操作压P17b(t)、P37b(t)均为小于阈值Pth的值。若该状态持续第1规定时间Tth1秒以上，则进行图12的步骤S510的处理(S502→S503→S510)，目标转速被设定为动力降低控制的小的值Nl。然后，在时刻t3操作压P17b(t)、P37b(t)同时变得大于阈值Pth。此时，前述的第1解除条件成立，进行图12的步骤S515的处理(S502→S503→S504→S505→S508→S515)，目标转速不迟滞地再次设定为通常的值Nh，动力降低控制被解除。

如以上那样根据本实施方式，控制器50在发动机6及液压泵1的动力降低状态下操作杆装置114、134各自的两个操作杆14、34被同时操作的第1解除条件成立的情况(图12的S502→S503→S504→S505→S508→S515)下，控制器50判断成操作员“有解除动力降低的意图”，解除动力降低控制。由此在两个操作杆14、34无操作时进行动力降低控制，且在动力降低状态下仅同时操作两个操作杆14、34就能够解除动力降低控制。另外，由于在动力降低状态下仅同时操作两个操作杆14、34就解除动力降低控制，所以在向通常的动力状态恢复时，能够顺畅地转移到想做的动作。

另一方面，在操作了一个操作杆的情况下，在一个操作杆***作比第2规定时间Tth2长的时间的第2解除条件成立的情况下解除动力降低控制(S502→S503→S504→S505→S506→S507→S511，或S502→S503→S504→S505→S508→S509→S513)。由此在短时间(第2规定时间Tth2以下的时间)误操作了某一个操作杆的情况下，不解除动力降低控制，能够避免向通常的动力控制状态的恢复。另外，由于仅将一个操作杆持续操作第2规定时间Tth2以上就解除动力降低控制，所以在向通常的动力状态恢复时，能够顺畅地转移到想做的动作。

＜变形例1＞

在第1实施方式中，如上述那样，控制器50构成为，在发动机6及液压泵1的动力降低状态下操作杆装置114、134各自的两个操作杆14、34被同时操作了的情况下以及一个操作杆被持续操作了第2规定时间Tth2以上的情况下，解除动力降低控制。但是，也可以将控制器50构成为仅在其中某一方、例如仅在发动机6及液压泵1的动力降低状态下操作杆装置114、134各自的两个操作杆14、34被同时操作的情况下解除动力降低控制。该情况下也是，能够得到如上述那样能够在操作杆无操作时进行动力降低控制，且抑制误移动了操作杆时的向通常的动力状态的恢复，并且能够在向通常的动力状态恢复时顺畅地转移到想做的动作这一效果。

＜变形例2＞

在第1实施方式中，控制器50在操作杆14、34被同时操作的第1解除条件成立的情况下，在操作杆34使旋转马达43动作的情况下也解除动力限制控制。但是也可以构成为，即使在操作杆14、34被同时操作的第1解除条件成立的情况下，在操作杆34使旋转马达43动作的情况下也不解除动力限制控制，仅在操作杆34不使旋转马达43动作的情况下解除动力降低控制。

使用图14及图15说明这样的变形例。

图14是表示本实施方式中的控制器50的动力运算部50c的功能的、与图6相同的框图。

在图14中，动力运算部50c(参照图5)具有动力降低判断部50c-5D，在动力降低判断部50c-5D中，除了第1杆无操作标志F14(t)、第1杆无操作时间Tu14(t)、第1杆操作时间Tc14(t)、第2杆无操作标志F34(t)、第2杆无操作时间Tu34(t)、第2杆操作时间Tc34(t)、开关标志Fsw(t)以外，还输入检测与旋转马达43的右旋转和左旋转的动作指示对应的操作杆34的前后方向的操作状态的压力传感器47l、47r的传感器值P47l(t)、P47r(t)。

图15是表示图14的动力降低判断部50c-5D的运算流程的流程图。

在图15中，在动力降低判断部50c-5D的运算流程中追加了步骤S530，在步骤S508中，动力降低判断部50c-5D在第2杆无操作标志F34(t)为false的情况下判断成否，进入步骤S530的处理。

在步骤S530中，动力降低判断部50c-5D判断传感器值P47l(t)是否大于阈值Pth，传感器值P47r(t)是否大于阈值Pth。并且，在判断成传感器值P47l(t)和传感器值P47r(t)中的某一方大于阈值Pth的情况(操作杆34使旋转马达43动作的情况)下，进入步骤S514的处理，在判断成传感器值P47l(t)和传感器值P47r(t)均不大于阈值Pth的情况(操作杆34不使旋转马达43动作的情况)下，进入步骤S515的处理。

在步骤S514中，动力降低判断部50c-5D将动力降低标志F50(t)设定为true，同时使发动机6的目标转速降低得比由目标转速指示装置77指示的通常的值低，进行动力降低控制。在步骤S515中，动力降低判断部50c-5D将动力降低标志F50(t)设定为false，同时将发动机6的目标转速设为由目标转速指示装置77指示的通常的值。

像这样在本变形例中，在步骤S508中判断成否、在动力降低的状态下第1及第2操作杆14、34被同时操作的第1解除条件成立的情况下，在步骤S530中判断成否、第2操作杆34不使旋转马达43动作时，解除动力降低控制。

在这样构成的变形例中，与第1实施方式同样地，抑制误移动了操作杆时的向通常的动力状态的恢复，并且能够在向通常的动力状态恢复时顺畅地转移到想做的动作，并且，在为了解除动力降低控制而同时操作了两个操作杆14、34时，上部旋转体102不进行旋转动作，因此能防止操作性的恶化。

＜变形例3＞

在第1实施方式中，说明了操作杆装置114、134是具备先导阀的液压先导方式，操作状态检测装置是检测由先导阀生成的操作压的压力传感器17b、17r、27b、27r、37b、37r、47l、47r的情况，但操作状态检测装置也可以是除此以外的结构。例如，也可以设置将先导泵51的排出油向油箱5引导的信号压生成管路，在该信号压生成管路上配置多个信号压生成阀，利用由先导阀生成的操作压切换该信号压生成阀，检测通过打开或关闭该信号压生成阀而变化的信号压生成管路的压力，由此检测操作杆装置的操作状态。该情况下也是，压力传感器与检测操作压的压力传感器同样地检测操作杆装置114、134的操作状态，能够得到与第1实施方式相同的效果。

＜第2实施方式＞

关于本发明的第2实施方式，使用图16～图19进行说明。此外，本实施方式以与第1实施方式不同的部分为中心进行说明，对于与第1实施方式相同的部分省略说明。

首先，说明第2实施方式中的驱动***的结构。图16是表示本实施方式的驱动***的结构的图。

在图16中，第2实施方式的驱动***与第1实施方式不同的方面为，液压泵1由直流的电动马达60A驱动的方面、该电动马达60A与蓄电池62电连接且通过从该蓄电池62供给的电力而驱动电动马达60A的方面、来自蓄电池62的蓄电池输出由蓄电池输出控制盘63控制的方面、蓄电池输出控制盘63与控制器50A电连接的方面、蓄电池输出控制盘63基于从控制器50A发送的目标蓄电池输出信息来控制输出的电力的方面。

在此，蓄电池62为电力供给装置，该电力供给装置和电动马达60A构成动力源。

接下来，说明第2实施方式中的控制器50A的功能。图17是表示控制器50A的功能的框图。

在图17中，第2实施方式中的控制器50A与第1实施方式不同的方面为，取代动力运算部50c而具备动力运算部50cA，动力运算部50cA接收从传感器信号转换部50a发送的压力信息和开关标志、从常数·表存储部50b发送的常数信息和表信息，对蓄电池输出的目标值(目标蓄电池输出)进行运算。由动力运算部50cA运算出的目标蓄电池输出被发送到蓄电池输出控制盘63，蓄电池输出控制盘63基于该值控制蓄电池62的输出。

接下来，说明第2实施方式中的动力运算部50cA的功能。图18是表示动力运算部50cA的功能的框图。

在图18中，第2实施方式中的动力运算部50cA与第1实施方式不同的方面为，取代动力降低判断部50c-5而具备动力降低判断部50c-5A的方面、动力降低判断部50c-5A输出目标蓄电池输出的方面。动力降低判断部50c-5A的输入与动力降低判断部50c-5相同。

接下来，说明第2实施方式中的动力降低判断部50c-5A的运算流程。图19是表示动力降低判断部50c-5A的运算流程的流程图。

在图19中，第2实施方式中的动力降低判断部50c-5A的运算流程与第1实施方式不同的方面为，取代步骤S510而执行步骤S516的处理，取代步骤S511而执行步骤S517的处理，取代步骤S512而执行步骤S518的处理，取代步骤S513而执行步骤S519的处理，取代步骤S514而执行步骤S520的处理，取代步骤S515而执行步骤S521的处理。

在步骤S516中，动力降低判断部50c-5A将动力降低标志F50(t)设定为true，同时使目标蓄电池输出降低得比通常时低。然后，向蓄电池输出控制盘63发送目标蓄电池输出。步骤S518和步骤S520也进行与步骤S516相同的处理。

在步骤S517中，动力降低判断部50c-5A将动力降低标志F50(t)设定为false，同时将目标蓄电池输出设为通常时的值。然后，向蓄电池输出控制盘63发送目标蓄电池输出。步骤S519和步骤S521也进行与步骤S517相同的处理。

在以上那样构成的第2实施方式中，即使在将动力源由蓄电池62(电力供给装置)、电动马达60A和液压泵1构成的情况下，也与第1实施方式同样地，在动力源的动力降低状态下操作杆装置114、134各自的两个操作杆14、34被同时操作的第1解除条件成立的情况下，或者一个操作杆被持续操作第2规定时间Tth2以上的第2解除条件成立的情况下，控制器50判断成操作员“有解除动力降低的意图”，解除动力降低控制。由此能够在操作杆无操作时进行动力降低控制，且抑制误移动了操作杆时的向通常的动力状态的恢复，并且能够在向通常的动力状态恢复时顺畅地转移到想做的动作。

＜变形例＞

在第2实施方式中，将驱动***的动力源由直流的电动马达60A和液压泵构成，但也可以取代直流的电动马达60A而使用交流的电动马达。图20是表示这样的驱动***的变形例的图。

在图20中，驱动***的动力源由交流的电动马达60B和液压泵1构成。液压泵1由交流的电动马达60B驱动，电动马达60B由逆变器61控制。逆变器61与控制器50电连接，从控制器50接收目标转速的信息。控制器50进行与图5所示的控制器50相同的处理，计算出目标转速。另外，逆变器61与蓄电池62电连接，接受向电动马达60B供给的电力。在这样的结构中，也能够得到与第1及第2实施方式相同的效果。

＜第3实施方式＞

关于本发明的第3实施方式，使用图21至图28进行说明。在本实施方式中动力降低通过降低驱动***内的电位而进行。

首先，说明第3实施方式中的驱动***的结构。图21是表示本实施方式的驱动***的结构的图。

在图21中，控制器50C与后述的角度传感器72、角度传感器73、角度传感器74、角度传感器75和开关76电连接，从这些传感器72～75和开关76接收角度信息和开关信息的信号。控制器50C基于这些信号运算蓄电池62的目标蓄电池输出，向与控制器50C电连接的蓄电池输出控制盘63发送目标蓄电池输出。蓄电池输出控制盘63以成为该目标蓄电池输出的方式控制蓄电池62。

蓄电池62与正极侧电线81和负极侧电线82连接。在正极侧电线8和负极侧电线82，并联地连接有逆变器83、84、85、86。

逆变器83驱动电动马达87，电动马达87进一步驱动缸91(动臂缸)。缸91通过齿条齿轮机构等将电动马达87的旋转运动转换成直线运动，进行伸缩。逆变器83接收从角度传感器72发送的信号，以成为与该信息相应的转速的方式控制电动马达87。

逆变器84驱动电动马达88，电动马达88进一步驱动缸92(斗杆缸)。缸92通过齿条齿轮机构等将电动马达88的旋转运动转换成直线运动，进行伸缩。逆变器84接收从角度传感器73发送的信号，以成为与该信息相应的转速的方式控制电动马达88。

逆变器85驱动电动马达89，电动马达89进一步驱动缸93(铲斗缸)。缸93通过齿条齿轮机构等将电动马达89的旋转运动转换成直线运动，进行伸缩。逆变器85接收从角度传感器74发送的信号，以成为与该信息相应的转速的方式控制电动马达89。

逆变器86驱动电动马达90。逆变器86接收从角度传感器75发送的信号，以成为与该信息相应的转速的方式控制电动马达90(旋转马达)。

在此，蓄电池62为电力供给装置，该电力供给装置构成动力源。另外，电动马达87及缸91、电动马达88及缸92、电动马达89及缸93、电动马达90构成接受来自动力源的动力而工作的多个执行机构，逆变器83、84、85、86构成将动力分配给多个执行机构(电动马达87及缸91、电动马达88及缸92、电动马达89及缸93、电动马达90)的动力分配装置。后述的操作杆装置314、334对动力分配装置(逆变器83、84、85、86)指示上述动力向多个执行机构(电动马达88及缸92、电动马达89及缸93、电动马达90)的分配量。

接下来，使用图22及图23说明第3实施方式中的操作信号***的结构。

图22是表示第3实施方式中的驱动***的操作信号***的结构的图。

在图22中，第3实施方式中的操作信号***与图4所示的第1实施方式的操作信号***不同的方面为，取代操作杆装置114而具备操作杆装置314，取代操作杆装置134而具备操作杆装置334。操作杆装置314、334为电气杆方式，操作杆装置314具有杆14、输出前方向14b及后方向14r的角度的信息的角度传感器72、和输出左方向24b及右方向24r的角度的信息的角度传感器73。操作杆装置334具有输出右方向34b及左方向34r的角度的信息的角度传感器74、和输出前方向44l及后方向44r的角度的信息的角度传感器75。

角度传感器72、73、74、75构成检测操作杆装置314、334的操作状态的多个操作状态检测装置。

角度传感器72、73、74、75与控制器50C电连接。角度传感器72也与逆变器83电连接，发送角度的信息。角度传感器73也与逆变器85电连接，发送角度的信息。角度传感器74也与逆变器84电连接，发送角度的信息。角度传感器75也与逆变器86电连接，发送角度的信息。

图23是表示杆14的前后方向14b、14r的斜度与电动马达87的目标转速的关系的图。如图23所示，随着杆14向前方向14b倾斜而电动马达87的目标转速向顺时针时方向变大。另外，在无操作时电动马达87的目标转速成为0。随着杆14向后方向14r倾斜而电动马达87的目标转速向逆时针方向变大。

关于杆14向右方向24r/左方向24b倾斜时、杆34向右方向34b/左方向34r及前方向44l/后方向44r倾斜时也是同样地，电动马达88、89、90的目标转速变化。

接下来，说明第3实施方式中的控制器50C的功能。图24是表示控制器50C的功能的框图。

在图24中，第3实施方式中的控制器50C与第2实施方式不同的方面为，取代传感器信号转换部50a而具备传感器信号转换部50aC，取代动力运算部50cA而具备动力运算部50cC。

传感器信号转换部50aC接收从角度传感器72～75及开关76发送来的信号，转换成角度信息及开关标志信息。传感器信号转换部50aC将转换得到的角度信息及开关标志信息发送到动力运算部50cC。

常数·表存储部50b事先存储计算所需的常数和表，并将它们发送到动力运算部50cC。

动力运算部50cC接收从传感器信号转换部50aC发送的角度信息及开关标志信息、和从常数·表存储部50b发送的常数信息及表信息，运算蓄电池62的目标蓄电池输出。并且，动力运算部50cC向蓄电池输出控制盘63输出目标蓄电池输出值。蓄电池输出控制盘63基于该值控制蓄电池62的输出。

说明传感器信号转换部50aC中的传感器信号的转换处理。图25是说明传感器信号转换部50aC进行的转换处理的图，是杆14向前方向14b或后方向14r倾斜时的图。

如图25所示，传感器信号转换部50aC以随着杆14向前方向14b倾斜而传感器值A72(t)变大的方式进行转换。另外，以在无操作时传感器值A72(t)成为0的方式进行转换。若杆14向后方向14r倾斜则传感器值A72(t)成为负值。关于杆14向右方向24r/左方向24b倾斜时、杆34向右方向34b/左方向34r及前方向44l/后方向44r倾斜时也是同样的。传感器值A72(t)是与图23的电动马达87的目标转速对应的值。

接下来，说明第3实施方式中的动力运算部50cC的功能。图26是表示动力运算部50cC的功能的框图。设为控制器50C的取样时间是Δt。

在图26中，第3实施方式中的动力运算部50cC与第1实施方式不同的方面为，取代第1杆操作状态判断部50c-1而具备第1杆操作状态判断部50c-1C，取代第2杆操作状态判断部50c-2而具备第2杆操作状态判断部50c-2C，取代动力降低判断部50c-5而具备与第2实施方式相同的动力降低判断部50c-5C。

接下来，说明第3实施方式中的第1杆操作状态判断部50c-1C的功能。图27是表示第1杆操作状态判断部50c-1C的运算流程的流程图。该运算流程在例如控制器50动作的期间，按取样时间Δt而反复处理。

第1杆操作状态判断部50c-1C的运算流程与图7所示的第1实施方式中的第1杆操作状态判断部50c-1的运算流程不同的方面为，没有从步骤S102到步骤S105的处理，且从步骤S101进入步骤S110及步骤S111的处理。

在步骤S110中，第1杆操作状态判断部50c-1C判断传感器值A72(t)的绝对值是否小于阈值Ath。在传感器值A72(t)的绝对值小于阈值Ath的情况下判断成是，进入步骤S111的处理。在传感器值A72(t)的绝对值为阈值Ath以上的情况下判断成否，进入步骤S107的处理。

在步骤S111中，第1杆操作状态判断部50c-1C判断传感器值A73(t)的绝对值是否小于阈值Ath。在传感器值A73(t)的绝对值小于阈值Ath的情况下判断成是，进入步骤S106的处理。在传感器值A73(t)的绝对值为阈值Ath以上的情况下判断成否，进入步骤S107的处理。

在步骤S106中将第1杆无操作标志F14(t)设定为true，在步骤S107中将第1杆无操作标志F14(t)设定为false。这些标志信息被发送到第1杆操作时间计测部50c-3和动力降低判断部50c-5C。

接下来，说明第3实施方式中的第2杆操作状态判断部50c-2C的功能。图28是表示第2杆操作状态判断部50c-2C的运算流程的流程图。该运算流程在例如控制器5动作的期间，按取样时间Δt而反复处理。

第2杆操作状态判断部50c-2C的运算流程与图8所示的第1实施方式中的第2杆操作状态判断部50c-2的运算流程不同的方面为，没有步骤S202至步骤S205的处理，且从步骤S201进入步骤S210及步骤S211的处理。

在步骤S210中，第2杆操作状态判断部50c-2C判断传感器值A74(t)的绝对值是否小于阈值Ath。在传感器值A74(t)的绝对值小于阈值Ath的情况下判断成是，进入步骤S211的处理。在传感器值A74(t)的绝对值为阈值Ath以上的情况下判断成否，进入步骤S207的处理。

在步骤S211中，第2杆操作状态判断部50c-2C判断传感器值A75(t)的绝对值是否小于阈值Ath。在传感器值A75(t)的绝对值小于阈值Ath的情况下判断成是，进入步骤S206的处理。在传感器值A75(t)的绝对值为阈值Ath以上的情况下判断成否，进入步骤S207的处理。

在步骤S206中将第2杆无操作标志F34(t)设定为true，在步骤S207中将第2杆无操作标志F34(t)设定为false。这些标志信息被发送到第2杆操作时间计测部50c-4和动力降低判断部50c-5C。

像这样第1杆操作状态判断部50c-1C根据传感器值A72(t)和传感器值A73(t)判断杆14是否正***作，输出第1杆无操作标志F14(t)。第2杆操作状态判断部50c-2C根据传感器值A74(t)和传感器值A75(t)判断杆34是否正***作，输出第2杆无操作标志F34(t)。

在第1杆操作时间计测部50c-3中，计测第1杆无操作时间Tu14(t)和第1杆操作时间Tc14(t)。这些时间信息被发送到动力降低判断部50c-5C。

在第2杆操作时间计测部50c-4中，计测第2杆无操作时间Tu34(t)和第2杆操作时间Tc34(t)。这些时间信息被发送到动力降低判断部50c-5C。

动力降低判断部50c-5C与图18所示的第2实施方式的动力降低判断部50c-5A同样地，按照图19所示的流程图的顺序，判断是否降低蓄电池输出，输出目标蓄电池输出和动力降低标志F50(t)。目标蓄电池输出被发送到蓄电池输出控制盘63，蓄电池输出控制盘63以成为该目标蓄电池输出的方式控制蓄电池62。

在以上那样构成的第3实施方式中，即使在将动力源由蓄电池62(电力供给装置)构成、将执行机构由包含电动马达87～90的电动执行机构成的情况下，也与第1实施方式同样地，在动力源的动力降低状态下操作杆装置314、334各自的两个操作杆14、34被同时操作的第1解除条件成立的情况下，或者一个操作杆被持续操作第2规定时间Tth2以上的第2解除条件成立的情况下，控制器50判断成操作员“有解除动力降低的意图”，解除动力降低控制。由此能够在操作杆无操作时进行动力降低控制，且抑制误移动了操作杆时的向通常的动力状态的恢复，并且能够在向通常的动力状态恢复时顺畅地转移到想做的动作。

附图标记说明

1：液压泵(动力源)

2：管路

3：溢流阀

4：溢流管路

5：油箱

6：发动机(动力源)

7：转速控制装置

8：串联管路

9：并联管路

10、20、30、40：单向阀

11、21、31、41：管路

12、22、32、42：方向控制阀(动力分配装置)

12r、12b、22r、22b、32r、32b、42r、42l：先导管路

13、23、33：缸(执行机构)

13B、23B、33B：缸底管路

13R、23R、33R：活塞杆管路

13T、23T、33T、43T：油箱管路

13C、23C、33C、43C：中间旁通管路

14：操作杆(第1操作杆)

15r、15b、25r、25b、35r、35b、45r、45l：先导阀

16r、16b、26r、26b、36r、36b、46r、46l：管路

17r、17b、27r、27b、37r、37b、47l、47r：压力传感器(操作状态检测装置)

18、28、38、48：管路

19、29、39、49：管路

34：操作杆(第2操作杆)

43：液压马达

43L：左旋转管路

43R：右旋转管路

50：控制器

51：先导泵

52：先导管路

53：溢流阀

60A：电动马达(直流)(动力源)

60B：电动马达(交流)(动力源)

61：逆变器

62：蓄电池(电力供给装置；动力源)

63：蓄电池输出控制盘

72、73、74、75：角度传感器(操作状态检测装置)

76：开关

81：正极侧电线

82：负极侧电线

83、84、85、86：逆变器(动力分配装置)

87、88、89、90：电动马达(交流)(执行机构)

91、92、93：缸(执行机构)

94、95、96、97：节流部

114、134：操作杆装置

314、334：操作杆装置。

Claims (6)

1.一种工程机械，具备：

动力源；

接受所述动力源输出的动力而工作的多个执行机构；

指示所述动力针对所述多个执行机构的分配量的多个操作杆；

检测所述多个操作杆的操作状态的多个操作状态检测装置；和

控制所述动力源的控制器，

所述多个操作杆具有使所述多个执行机构中的不同的执行机构动作的第1操作杆及第2操作杆，

所述控制器在所述第1操作杆及第2操作杆的无操作状态持续时，进行降低所述动力的动力降低控制，

所述工程机械的特征在于，

所述控制器在所述动力降低的状态下所述第1操作杆及第2操作杆被同时操作的第1解除条件成立的情况下，解除所述动力降低控制。

2.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，

所述控制器即使在所述第1解除条件不成立的情况下，在所述动力降低的状态下所述第1操作杆及第2操作杆中的一方的操作杆***作且所述一方的操作杆的操作状态持续规定时间的第2解除条件成立的情况下，也解除所述动力降低控制。

3.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，

具备下部行驶体、能够旋转地搭载于所述下部行驶体上的上部旋转体、和能够沿上下方向转动地安装于所述上部旋转体的前部的前作业机，

所述多个执行机构包括使所述上部旋转体相对于下部行驶体旋转的旋转马达、和驱动所述前作业机的第1前执行机构、第2前执行机构及第3前执行机构，

所述第1操作杆是使所述第1前执行机构及第2前执行机构动作的操作杆，所述第2操作杆是使所述旋转马达和所述第3前执行机构动作的操作杆，

所述多个操作状态检测装置包括检测所述第1操作杆使所述第1前执行机构动作时的所述第1操作杆的操作状态的第1操作状态检测装置、检测所述第1操作杆使所述第2前执行机构动作时的所述第1操作杆的操作状态的第2操作状态检测装置、检测所述第2操作杆使所述第3前执行机构动作时的所述第2操作杆的操作状态的第3操作状态检测装置、和检测所述第2操作杆使所述旋转马达动作时的所述第2操作杆的操作状态的第4操作状态检测装置，

所述控制器基于所述第1操作状态检测装置、第2操作状态检测装置、第3操作状态检测装置及第4操作状态检测装置的检测结果，在所述第1操作杆及第2操作杆被同时操作的所述第1解除条件成立的情况下，在所述第2操作杆不使所述旋转马达动时，解除所述动力降低控制。

4.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，

所述动力源包括发动机和液压泵，

所述动力源通过由所述发动机驱动所述液压泵而产生所述动力，

所述控制器通过降低所述发动机的转速来进行所述动力降低控制。

5.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，

所述动力源包括电力供给装置、电动马达和液压泵，

所述动力源通过来自所述电力供给装置的电力供给来驱动所述电动马达，通过由所述电动马达驱动所述液压泵而产生所述动力，

所述控制器通过降低向所述电动马达的电力供给而降低所述电动马达的转速来进行所述动力降低控制。

6.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，

所述动力源包括电力供给装置，

所述执行机构是包括电动马达的电动执行机构，

所述动力源通过来自所述电力供给装置的电力供给来驱动所述电动执行机构，

所述控制器通过降低从所述电力供给装置向所述电动马达供给的电力而降低所述电动马达的转速来进行所述动力降低。

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