CN114419758B

CN114419758B - 跟车距离的计算方法、装置、车辆及存储介质

Info

Publication number: CN114419758B
Application number: CN202210079090.2A
Authority: CN
Inventors: 赵永正; 张惠康; 黄熠文; 李力耘
Original assignee: Guangzhou Xiaopeng Autopilot Technology Co Ltd
Current assignee: Guangzhou Xiaopeng Motors Technology Co Ltd
Priority date: 2022-01-24
Filing date: 2022-01-24
Publication date: 2023-04-07
Anticipated expiration: 2042-01-24
Also published as: CN114419758A; WO2023138100A1

Abstract

本申请公开了一种跟车距离的计算方法、装置、车辆及存储介质，属于车辆控制技术领域。应用于第一车辆，该方法包括：获取第一车辆在第一时刻的第一行驶速度以及第二车辆在第一时刻的第二行驶速度；获取第一规划路径所指示的第一车辆在第一时刻之后的预设时长内的预测行驶速度；当第二行驶速度不大于第一速度阈值时，根据第一车辆在第一时刻的减速度确定第一行驶速度在计算跟车距离时对应的保持时长；将保持时长与预设时长的差值确定为预测时长，根据第一行驶速度、保持时长以及预测时长内的预测行驶速度计算在预设时长内第一车辆与第二车辆之间的期望跟车距离。本申请可以提高计算跟车距离的准确性，确保了车辆在减速过程中的安全性和舒适性。

Description

跟车距离的计算方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种跟车距离的计算方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着科学技术的不断发展，现实生活中各种车辆已经成为用户出行中不可缺少的交通工具，在行车过程中对车辆的跟车距离进行计算是非常重要的。

目前，在各种车辆中，车载终端通常都具有自动驾驶功能，在自动驾驶的路线规划中，车载终端通常需要实时确定自身与前车(是指当前车辆在行驶方向上的另一个车辆)之间的跟车距离，保证自身在行驶过程中的行车安全。比如，车辆通常在前方设置有摄像头，车载终端通过控制该摄像头对前方车辆进行拍摄，根据拍摄到的图像计算前车与自身的距离，从而得到跟车距离。在上述计算跟车距离的方式中，通过采集的图像获取的跟车距离采用的参数较为单一，计算的跟车距离准确性较低。

发明内容

本申请实施例提供了一种跟车距离的计算方法、装置、服务器及存储介质，能够提高车辆对前车计算跟车距离的准确性。

一个方面，本申请实施例提供了一种跟车距离的计算方法，所述方法应用于第一车辆，所述方法包括：

获取所述第一车辆在第一时刻的第一行驶速度以及第二车辆在所述第一时刻的第二行驶速度，所述第二车辆是所述第一规划路径上位置处于所述第一车辆前方的其他车辆；

获取第一规划路径所指示的所述第一车辆在所述第一时刻之后的预设时长内的预测行驶速度；

当所述第二行驶速度不大于第一速度阈值时，根据所述第一车辆在第一时刻的减速度确定所述第一行驶速度在计算跟车距离时对应的保持时长；所述第一速度阈值是基于所述第一车辆的第一行驶速度得到的；所述保持时长小于或等于所述预设时长；

将所述保持时长与所述预设时长的差值确定为预测时长，根据所述第一行驶速度、所述保持时长以及所述预测时长内的预测行驶速度计算在所述预设时长内所述第一车辆与所述第二车辆之间的期望跟车距离。

可选的，所述第一时刻的减速度与所述保持时长呈负相关关系。

可选的，所述根据所述第一车辆在第一时刻的减速度确定所述第一行驶速度在计算跟车距离时对应的保持时长，包括：

若所述第一车辆在所述第一时刻的减速度大于或等于第一阈值，则所述第一行驶速度在计算跟车距离时对应的保持时长与所述预设时长相同；和/或，

若所述第一车辆在所述第一时刻的减速度小于或等于第二阈值，则所述第一行驶速度在计算跟车距离时对应的保持时长为零；和/或，

若所述第一车辆在所述第一时刻的减速度小于第一阈值，且大于第二阈值，则所述第一行驶速度在计算跟车距离时对应的保持时长与预设时长的第一比值，与减速度对应的第二比值相同；所述第二比值为所述减速度与阈值范围之间的比值，所述阈值范围为所述第一阈值和所述第二阈值之间的差值。

可选的，所述根据所述第一行驶速度、所述保持时长以及所述预测时长内的预测行驶速度计算在所述预设时长内所述第一车辆与所述第二车辆之间的期望跟车距离，包括：

在所述保持时长内的每一第二时刻，根据所述第一行驶速度和预设跟车时长计算每一所述第二时刻对应的期望跟车距离；

在所述预测时长内的每一第三时刻，根据每一所述第三时刻对应的预测行驶速度和所述预设跟车时长计算每一所述第三时刻对应的期望跟车距离；

将每一所述第二时刻对应的期望跟车距离以及每一所述第三时刻对应的期望跟车距离，获取为所述第一车辆在所述预设时长内所述第一车辆与所述第二车辆之间的期望跟车距离。

可选的，每一所述第三时刻对应的预测行驶速度根据所述第一行驶速度、所述第一减速度以及所述第一时刻与每一所述第三时刻之间的时长确定。

可选的，在所述计算在所述预设时长内所述第一车辆与所述第二车辆之间的期望跟车距离之后，还包括：

获取所述预设时长内所述第一车辆与所述第二车辆之间的预测跟车距离；

根据所述预设时长内的所述期望跟车距离以及所述预测跟车距离，计算所述第一规划路径的距离评分；所述距离评分用于指示所述第一车辆按照所述第一规划路径的指示行驶时的舒适程度。

可选的，所述根据所述预设时长内的所述期望跟车距离以及所述预测跟车距离，计算所述第一规划路径的距离评分，包括：

在所述预设时长内的每一第四时刻，根据所述第四时刻对应的所述期望跟车距离和所述预测跟车距离的差值计算与所述第四时刻对应的差值评分；

对所述预设时长内的各个第四时刻对应的差值评分进行求和，将和值确定为所述第一规划路径的距离评分。

另一个方面，本申请实施例提供了一种跟车距离的计算装置，所述装置应用于第一车辆，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取所述第一车辆在第一时刻的第一行驶速度以及第二车辆在所述第一时刻的第二行驶速度，所述第二车辆是所述第一规划路径上位置处于所述第一车辆前方的其他车辆；

第二获取模块，用于获取第一规划路径所指示的所述第一车辆在所述第一时刻之后的预设时长内的预测行驶速度；

第一确定模块，用于当所述第二行驶速度不大于第一速度阈值时，根据所述第一车辆在第一时刻的减速度确定所述第一行驶速度在计算跟车距离时对应的保持时长；所述第一速度阈值是基于所述第一车辆的第一行驶速度得到的；所述保持时长小于或等于所述预设时长；

第一计算模块，用于将所述保持时长与所述预设时长的差值确定为预测时长，根据所述第一行驶速度、所述保持时长以及所述预测时长内的预测行驶速度计算在所述预设时长内所述第一车辆与所述第二车辆之间的期望跟车距离。另一个方面，本申请实施例提供了一种车辆，所述车辆包括车载终端，所述车载终端包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如上述一个方面及其任一可选实现放方式的跟车距离的计算方法。

另一个方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述另一个方面及其可选方式所述的跟车距离的计算方法。

本申请实施例提供的技术方案可以至少包含如下有益效果：

获取第一车辆在第一时刻的第一行驶速度以及第二车辆在第一时刻的第二行驶速度，第二车辆是第一规划路径上位置处于第一车辆前方的其他车辆；获取第一规划路径所指示的第一车辆在第一时刻之后的预设时长内的预测行驶速度；当第二行驶速度不大于第一速度阈值时，根据第一车辆在第一时刻的减速度确定第一行驶速度在计算跟车距离时对应的保持时长；将保持时长与预设时长的差值确定为预测时长，根据第一行驶速度、保持时长以及预测时长内的预测行驶速度计算在预设时长内第一车辆与第二车辆之间的期望跟车距离。本申请基于第一车辆的减速度计算保持时长，进而确定预测时长，可以根据车辆已发生的减速度动作确定期望跟车距离，提高计算跟车距离的准确性，确保了车辆在减速过程中的安全性和舒适性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一示例性实施例涉及的一种车辆生成的不同行驶路径的示例图；

图2是本申请一示例性实施例提供的一种跟车距离的计算方法的方法流程图；

图3是本申请一示例性实施例提供的一种跟车距离的计算方法的方法流程图；

图4是本申请一示例性实施例提供的一种跟车距离的计算装置的结构框图；

图5是本申请一示例性实施例提供的一种车载终端的结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。本申请实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本申请提供的方案，可以用于在日常生活中通过使用终端在查看一些车辆相关信息的现实场景中，为了便于理解，下面首先对本申请实施例涉及的应用架构进行简单介绍。

在日常生活中，车辆作为不可或缺的交通工具已经被广泛使用。其中，车辆在行驶过程中，对行驶路径的选择必不可少。目前，各种车辆中都具有自动驾驶功能，在自动驾驶过程中，车辆需要自己规划行驶路径，并且选择行驶路径行驶，并且在行驶过程中，车辆还可以及时检测前车与自身之间的距离关系，确保行车的安全性。

例如，请参考图1，其示出了本申请一示例性实施例涉及的一种车辆生成的不同行驶路径的示例图。如图1所示，其中包含了当前位置101，其他位置102，以及生成的各个行驶路径103。在具有自动驾驶功能的车辆中，车载终端可以基于车辆当前位置101以及其他位置102生成各个行驶路径103。

可选的，上述车载终端在自动驾驶过程中还可以与服务器通过通信网络连接。可选的，该通信网路可以是有线网络或无线网络，可选的，无线网络或者有线网络使用标准通信技术和/或协议。

可选的，上述服务器可以是为车辆中安装的应用程序提供服务的服务器。服务器可以是一台服务器，或者由若干台服务器，或者是一个虚拟化平台，或者是一个云计算服务中心。或者，该服务器是该生产该车辆的公司提供的服务器。

目前，车载终端通过上述方式生成的行驶路径中，在不同路径上车辆前方往往会存在其他车辆，在行驶过程中，车辆需要对跟车距离实时进行估算，从而保证车辆的安全行驶。在一种跟车距离的计算方式中，车辆基于自身前方设置的摄像头，获取前方车辆的图像，根据对图像识别，获取前方车辆与自身之间的距离，从而得到跟车距离。该获取过程采用的参数单一，也未涉及到前方车辆的行驶速度以及自身车辆的加速度、速度等参数，凭借图像识别获取到的跟车距离不能灵活应用，当本车的加速度在不同的情况下，本车与前方车辆的跟车距离会发生变化，因此不能达到预测估计的效果，在自动驾驶领域中，按照上述方式获取车辆的跟车距离的方式不够准确，也不能灵活调整车辆的行车参数。

为了提高车辆对前车计算跟车距离的准确性，提高在车辆行驶过程中进行控制的安全性和舒适性，本申请提出了一种解决方案，通过获取前车速度和本车速度，并根据第一车辆的减速度确定在计算跟车距离时对应的保持时长，进而计算两个车辆之间的期望跟车距离，使得获取到的期望跟车距离有参考本车的速度等参数，灵活预测车辆的跟车距离，提高获取车辆的跟车距离的准确性和安全性。

请参考图2，其示出了本申请一示例性实施例提供的一种跟车距离的计算方法的方法流程图。该跟车距离的计算方法可以应用于上述图1所示的场景中，由该场景中的第一车辆执行。如图2所示，该跟车距离的计算方法可以包括如下几个步骤。

步骤201，获取第一车辆在第一时刻的第一行驶速度以及第二车辆在第一时刻的第二行驶速度，第二车辆是第一规划路径上位置处于第一车辆前方的其他车辆。

其中，第一车辆是本申请中的当前车辆，第二车辆是在第一规划路径上处于当前车辆前方的其他车辆。可选的，第一规划路径是第一车辆进行路径规划生成的。比如，第一车辆规划了多条路径，从多个路径中可以确定出一个路径作为第一规划路径，或者，第一车辆也可以对每个规划的路径都执行申请的步骤，那么第一规划路径可以是各个路径中的任意一条路径。例如，各个规划路径是第一车辆在行车过程中对当前行车路线中的任意两个位置点进行规划的路径。比如，在导航***中，第一车辆根据当前位置以及目的地生成了一个行车路线，在车辆行驶过程中，第一车辆还可以根据行驶过程中自身的当前位置以及即将行驶的某个位置继续生成至少两个规划路径。可选的，即将行驶的某个位置可以是行车路线中第一车辆的当前位置前2千米处的位置，或者，也可以是根据第一车辆当前车速计算的第一车辆即将行驶的10秒内的路段。

步骤202，获取第一规划路径所指示的第一车辆在第一时刻之后的预设时长内的预测行驶速度。

可选的，第一规划路径的规划结果中，在第一规划路径的每个位置处，都对应有该第一车辆的行驶时刻、预测行驶速度、跟车距离参数，加速度参数，加速度变化量参数等参数。比如，对于第一规划路径来说，预先训练的路径规划模型在该第一规划路径上的每个位置，都规划有行驶时刻参数、预测行驶速度参数等数据，第一车辆的车载终端可以获取每个位置上的参数。该第一规划路径上的各个位置与该第一车辆的车载终端生成的坐标尺度有关，比如，该第一车辆的车载终端生成的坐标系中坐标尺度是1厘米，则该预测行驶路径在坐标系中的各个坐标轴上每隔1厘米是一个位置。

例如，在第一位置处对应第一时刻，第一车辆的车载终端可以获取在第一时刻之后的预设时长内各个位置的预测行驶速度。可选的，预设时长可以由开发人员预先在第一车辆中设定，比如，第一时长为6秒，那么，此处第一车辆的车载终端可以获取在第一时刻之后6秒内各个位置的预测行驶速度。其中，各个位置的预测行驶速度可以是第一车辆根据自身当前速度进行预算，得到各个位置处的预测行驶速度，该计算过程也可以由机器学习模型执行，该机器学习模型可以由开发人员预先训练并且设置在第一车辆中，此处不再赘述。

步骤203，当第二行驶速度不大于第一速度阈值时，根据第一车辆在第一时刻的减速度确定第一行驶速度在计算跟车距离时对应的保持时长；第一速度阈值是基于第一车辆的第一行驶速度得到的；保持时长小于或等于预设时长。

其中，第一速度阈值是基于第一车辆的第一行驶速度得到的。可选的，第一车辆在获取到上述第一车辆的第一行驶速度之后，可以根据预先设定的第一公式计算第一速度阈值，从而在本步骤中通过第一速度阈值对第二行驶速度进行检测。例如，预设的第一公式如下：V₂+k，其中，V₂是第二行驶速度，k为常数(比如取经验值2等)，如果V₂是3米每秒(m/s)，k＝2，那么，得到的第一速度阈值是5m/s。

可选的，第一车辆的车载终端将获取到的第二行驶速度与第一速度阈值进行比较，当第二行驶速度不大于第一速度阈值时，根据第一车辆在第一时刻的减速度确定第一行驶速度在计算跟车距离时对应的保持时长。即，第一车辆在判断第二行驶速度不大于第一速度阈值时，说明第二车辆的速度相对第一车辆的速度较慢，第一车辆需要减速，此时获取第一车辆在第一时刻下的减速度，根据该减速度，确定基于第一行驶速度计算跟车距离时对应的保持时长。可选的，减速度与该保持时长可以有对应关系表，第一车辆的车载终端可以通过查询该对应关系表，获取到对应的保持时长。或者，第一车辆的车载终端也可以根据该减速度以及第一行驶速度，计算保持时长。

需要说明的是，本步骤得到的保持时长小于或等于预设时长，可以将保持时长保证在预设时长内，在预测预设时长内第一车辆的跟车距离时，将保持时长控制在预设时长内，在预设时长内计算的跟车距离更大，使得第一车辆行车过程更加安全。

步骤204，将保持时长与预设时长的差值确定为预测时长，根据第一行驶速度、保持时长以及预测时长内的预测行驶速度计算在预设时长内第一车辆与第二车辆之间的期望跟车距离。

其中，第一车辆的车载终端利用预设时长减去保持时长，获取到两者的差值，将该差值确定为预测时长。并根据上述获取到的第一行驶速度、该保持时长以及在预测时长内的预测行驶速度计算在预设时长内第一车辆与第二车辆之间的期望跟车距离。其中，预测时长内的预测行驶速度可以由上述获取到的预设时长内的预测行驶速度得到，在该保持时长内按照第一行驶速度计算跟车距离，在预测时长内，按照上述减速度以及该第一行驶速度计算跟车距离，将保持时长和预测时长各自的得到的跟车距离进行求和，获取到该第一车辆与第二车辆在预设时长内的期望跟车距离。

综上所述，获取第一车辆在第一时刻的第一行驶速度以及第二车辆在第一时刻的第二行驶速度，第二车辆是第一规划路径上位置处于第一车辆前方的其他车辆；获取第一规划路径所指示的第一车辆在第一时刻之后的预设时长内的预测行驶速度；当第二行驶速度不大于第一速度阈值时，根据第一车辆在第一时刻的减速度确定第一行驶速度在计算跟车距离时对应的保持时长；将保持时长与预设时长的差值确定为预测时长，根据第一行驶速度、保持时长以及预测时长内的预测行驶速度计算在预设时长内第一车辆与第二车辆之间的期望跟车距离。本申请基于第一车辆的减速度计算保持时长，进而确定预测时长，可以根据车辆已发生的减速度动作确定期望跟车距离，提高计算跟车距离的准确性，确保了车辆在减速过程中的安全性和舒适性。

在一种可能实现的方式中，在上述获取第一车辆与第二车辆之间的期望跟车距离之后，本方案还可以应用于利用跟车距离对规划的路径进行评分的综合***中，利用跟车距离的评分对规划的路径进行评分，从而进行路径筛选、路径确定等过程，提高路径规划的准确性。

请参考图3，其示出了本申请一示例性实施例提供的一种跟车距离的计算方法的方法流程图。该跟车距离的计算方法可以应用于上述图1所示的场景中，由该场景中的第一车辆执行。如图3所示，该跟车距离的计算方法可以包括如下几个步骤。

步骤301，获取第一车辆在第一时刻的第一行驶速度以及第二车辆在第一时刻的第二行驶速度，第二车辆是第一规划路径上位置处于第一车辆前方的其他车辆。

步骤302，获取第一规划路径所指示的第一车辆在第一时刻之后的预设时长内的预测行驶速度。

其中，步骤301至步骤302的实施细节可以参照上述图2实施例中的步骤201至202的描述，此处不再赘述。

步骤303，当第二行驶速度不大于第一速度阈值时，根据第一车辆在第一时刻的减速度确定第一行驶速度在计算跟车距离时对应的保持时长；第一速度阈值是基于第一车辆的第一行驶速度得到的；保持时长小于或等于预设时长。

可选的，第一车辆的车载终端通过判断上述获取到的第二行驶速度与第一速度阈值之间的大小关系，在第二行驶速度不大于第一速度阈值时，获取第一车辆在第一时刻的减速度，并根据第一车辆在第一时刻的减速度确定第一行驶速度在计算跟车距离时对应的保持时长。当第二行驶速度大于第一速度阈值时，说明第二车辆的第二行驶速度比第一车辆的第一行驶速度更大，此时第一车辆跟车不需要考虑会与第二车辆发生碰撞，不需要执行后续步骤。当二行驶速度不大于第一速度阈值时，说明第二车辆的第二行驶速度比第一车辆的第一行驶速度更小，此时第一车辆跟车可能会与第二车辆发生碰撞，需要保证第一车辆与第二车辆之间的跟车距离，进而计算两者之间的跟车距离。

可选的，第一速度阈值的获取方式可以参考上述步骤203中的描述，此处不再赘述。当第一车辆的车载终端获取第一车辆在第一时刻的减速度后，根据获取到的减速度确定基于第一行驶速度在计算跟车距离时对应的保持时长。其中，第一时刻的减速度与保持时长呈负相关关系。即，第一车辆的车载终端获取到的减速度越大，保持时长越短，或者，第一车辆的车载终端获取到的减速度越小，保持时长越长。可选的，第一车辆的车载终端获取保持时长的方式也可以参考上述步骤203中的描述。

在一种可能实现的方式中，第一车辆的车载终端可以将获取到的减速度与预设的第一阈值和预设的第二阈值进行比较，若第一车辆在第一时刻的减速度大于或等于第一阈值，则第一行驶速度在计算跟车距离时对应的保持时长与预设时长相同；和/或，

若第一车辆在第一时刻的减速度小于或等于第二阈值，则第一行驶速度在计算跟车距离时对应的保持时长为零；和/或，

若第一车辆在第一时刻的减速度小于第一阈值，且大于第二阈值，则第一行驶速度在计算跟车距离时对应的保持时长与预设时长的第一比值，与减速度对应的第二比值相同；第二比值为减速度与阈值范围之间的比值，阈值范围为第一阈值和第二阈值之间的差值。

即，第一车辆的车载终端通过判断获取到的第一时刻下的减速度是否处于第二阈值至第一阈值所处的范围区间内，如果第一时刻下的减速度处于第二阈值至第一阈值所处的范围区间内，则按照第一比值等于第二比值的方式计算该保持时长，其中，第一比值是保持时长与预设时长之间的比值，第二比值是减速度与阈值范围之间的比值。如果第一时刻下的减速度小于或等于第二阈值，则确定的保持时长为零。如果第一时刻下的减速度大于或等于第一阈值，则确定的的保持时长与预设时长相同。

例如，第一阈值是0，第二阈值是-1，上述的阈值范围是(-1，0)之间，第一车辆获取到的减速度如果处于(-1，0)之间，则按照第一比值等于第二比值的方式计算该保持时长。比如，减速度是-0.5，那么，减速度-0.5与阈值范围(-1，0)之间的第二比值为0.5，那么，保持时长所占预设时长的第一比值也是0.5，如果预设时长是6秒，那么保持时长是3秒。类似的，如果减速度是0.2，那么保持时长是1.2秒，依次类推，此处不再赘述。如果第一时刻下的减速度小于或等于第二阈值(即，减速度小于等于-1)，相应的，第一车辆的车载终端获取到的保持时长为零。如果第一时刻下的减速度大于或等于第一阈值(即，减速度大于0，说明此时第一车辆是加速行驶)，则获取的保持时长与预设时长相同，预设时长是6秒，那么保持时长也是6秒。

步骤304，将保持时长与预设时长的差值确定为预测时长。

可选的，第一车辆的车载终端将获取到的保持时长与预设时长之间的差值确定为预测时长，即，在后续进行预测跟车距离的时长。比如，上述预设时长为6秒，保持时长是0时，此时预测时长是6秒，如果上述获取的保持时长是3秒，那么预测时长是3秒，如果上述获取的保持时长是6秒，那么预测时长是0秒。

步骤305，在保持时长内的每一第二时刻，根据第一行驶速度和预设跟车时长计算每一第二时刻对应的期望跟车距离。

其中，第二时刻是保持时长内的各个时刻，预设跟车时长是开发人员预先根据经验获取的。即，在保持时长内，根据第一行驶速度和预设跟车时长计算每个时刻对应的期望跟车距离。可选的，预设跟车时长可以看做是时距(此处取经验值1.7秒)，在一种可能实现的方式中，在保持时长内，第一车辆的车载终端将第一行驶速度与该预设跟车时长相乘，得到该保持时长内各个第二时刻对应的期望跟车距离。比如，第一行驶速度是2m/s，那么，此处获取到的保持时长内各个第二时刻对应的期望跟车距离均为3.4m。

步骤306，在预测时长内的每一第三时刻，根据每一第三时刻对应的预测行驶速度和预设跟车时长计算每一第三时刻对应的期望跟车距离。

类似的，预测时长内的每个时刻看做是每一第三时刻，在本步骤中，第一车辆的车载终端根据每一第三时刻对应的预测行驶速度和上述预设跟车时长计算每一第三时刻对应的期望跟车距离。可选的，该计算过程可以参考上述每一第二时刻对应的期望跟车距离的计算方式，即，第一车辆的车载终端通过每个第三时刻对应的预测行驶速度乘以该预设跟车时长，从而获取到每个第三时刻对应的期望跟车距离。

其中，每一第三时刻对应的预测行驶速度根据第一行驶速度、第一减速度以及第一时刻与每一第三时刻之间的时长确定。第一减速度是第一车辆的车载终端在规划第一规划路径的过程中，规划模型对第一时刻规划的减速度，该第一减速度与第一车辆实际的减速度可能相同也可能不同。该第一减速度的规划过程本申请并不限定。

例如，第一车辆的车载终端对第一时刻规划的减速度(第一减速度)与第一车辆当前的减速度不同，即上述步骤303中获取第一时刻的减速度与此处第一减速度不同。比如，当前时刻为T0，第一车辆当前以a＝-0.5的减速度减速行驶，但第一减速度可以是在T0之后的6s内，第一车辆以a＝-0.7的减速度减速行驶，此时规划的减速度为a＝-0.7，此处预测时长内的每一第三时刻对应的期望跟车距离，基于该第一减速度a＝-0.7以及预设跟车时长获取。

步骤307，将每一第二时刻对应的期望跟车距离以及每一第三时刻对应的期望跟车距离，获取为第一车辆在预设时长内第一车辆与第二车辆之间的期望跟车距离。

可选的，上述保持时长内的每一第二时刻对应的期望跟车距离，以及，预测时长内的每一第三时刻对应的期望跟车距离，均为预设时长内第一车辆与第二车辆之间的期望跟车距离。

例如，以上述步骤303中第一阈值以及第二阈值分别为0和-1举例，若第一车辆的加速度a＝0，通过上述步骤，获取到保持时长为6，预测时长为0秒，则第一时刻之后的6s内，都以第一车辆在第一时刻的第一行驶速度(也是第一车辆的当前速度，假设为20m/s)计算期望跟车距离，例如，期望跟车距离＝速度*时距(即，预设跟车时长，典型值是1.7s)。则每一第二时刻对应的期望跟车距离为0，每一第三时刻对应的期望跟车距离为34m。

若第一车辆的加速度a＝-0.5，通过上述步骤，获取到保持时长为3s，预测时长为3秒，则第一时刻之后的前3s内，以第一车辆在第一时刻的第一行驶速度(也是第一车辆的当前速度，假设为20m/s)计算期望跟车距离，在预测时长内，对每一第三时刻用20+(-0.5*t)，t为每个第三时刻，获取每个第三时刻的速度，并根据每个第三时刻的速度计算期望跟车距离，即在保持时长内，对每个第二时刻用20m/s计算期望跟车距离，在预测时长内，用20+(-0.5*t)＝18.5m/s的速度计算期望跟车距离。

若第一车辆的加速度a-1，通过上述步骤，获取到保持时长为0s，预测时长为6秒，则第一时刻之后的6s内都为预测时长，第一车辆的车载终端在预测时长内，对每一第三时刻用20+(-0.5*t)，t为每个第三时刻，获取每个第三时刻的速度，并根据每个第三时刻的速度计算期望跟车距离，即在保持时长内，对每个第二时刻用20m/s计算期望跟车距离，在保持时长内，第二时刻的期望跟车距离为0，在预测时长内，用20+(-0.5*t)＝18.5m/s的速度计算各个第三时刻对应的期望跟车距离。

步骤308，获取预设时长内第一车辆与第二车辆之间的预测跟车距离。

可选的，第一车辆的车载终端还可以获取预设时长内第一车辆与第二车辆之间的预测跟车距离，该预测跟车距离也是基于上述第一规划路径的规划模型得到的，此处并不限定。例如，在预设时长内，第一车辆的车载终端基于上述第一行驶速度以及第二行驶速度计算出的第一车辆与第二车辆之间的预测跟车距离是S₁。

步骤309，根据预设时长内的期望跟车距离以及预测跟车距离，计算第一规划路径的距离评分；距离评分用于指示第一车辆按照第一规划路径的指示行驶时的舒适程度。

可选的，第一车辆的车载终端可以根据预设时长内的期望跟车距离以及预测跟车距离计算两者之间的差值，根据该差值计算第一规划路径的距离评分。比如，在一种可能实现的方式中，第一车辆的车载终端可以在预设时长内的每一第四时刻，根据第四时刻对应的期望跟车距离和预测跟车距离的差值计算与第四时刻对应的差值评分；对预设时长内的各个第四时刻对应的差值评分进行求和，将和值确定为第一规划路径的距离评分。类似的，预设时长内的每个时刻看做是每一第四时刻。

例如，请参考表1，第一车辆的车载终端预先设置有差值与第一规划路径的距离评分之间的对应关系表。

表1

如上述表1所示，当第一车辆的车载终端计算出该差值之后，确定该差值的差值范围，并结合上述表1确定出该差值对应的距离评分。比如，如果上述某个第四时刻对应的差值在差值范围二中，那个该第四时刻对应的距离评分是距离评分二，第一车辆的车载终端获取到该第四时刻对应的距离评分。类似的，第一车辆的车载终端按照上述方式获取预设时长内各个第四时刻对应的距离评分，并进行求和，作为该第一规划路径的距离评分。

在一种可能实现的方式中，第一车辆的车载终端也可以根据如下第二公式计算计算与第四时刻对应的差值评分。该第二公式如下：cost＝(S1-S2)/S1，其中，S1表示期望跟车距离，S2表示预测跟车距离，从而确定各个第四时刻对应的距离评分，并进行求和，作为该第一规划路径的距离评分。

下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。

请参考图4，其示出了本申请一示例性实施例提供的一种跟车距离的计算装置的结构框图，该跟车距离的计算装置400可以应用于第一车辆，所述跟车距离的计算装置400包括：

第一获取模块401，用于获取所述第一车辆在第一时刻的第一行驶速度以及第二车辆在所述第一时刻的第二行驶速度，所述第二车辆是所述第一规划路径上位置处于所述第一车辆前方的其他车辆；

第二获取模块402，用于获取第一规划路径所指示的所述第一车辆在所述第一时刻之后的预设时长内的预测行驶速度；

第一确定模块403，用于当所述第二行驶速度不大于第一速度阈值时，根据所述第一车辆在第一时刻的减速度确定所述第一行驶速度在计算跟车距离时对应的保持时长；所述第一速度阈值是基于所述第一车辆的第一行驶速度得到的；所述保持时长小于或等于所述预设时长；

第一计算模块404，用于将所述保持时长与所述预设时长的差值确定为预测时长，根据所述第一行驶速度、所述保持时长以及所述预测时长内的预测行驶速度计算在所述预设时长内所述第一车辆与所述第二车辆之间的期望跟车距离。

可选的，所述第一确定模块403，还用于，

可选的，所述第一计算模块404，包括：第一计算单元，第二计算单元以及第一获取单元；

所述第一计算单元，用于在所述保持时长内的每一第二时刻，根据所述第一行驶速度和预设跟车时长计算每一所述第二时刻对应的期望跟车距离；

所述第二计算单元，用于在所述预测时长内的每一第三时刻，根据每一所述第三时刻对应的预测行驶速度和所述预设跟车时长计算每一所述第三时刻对应的期望跟车距离；

所述第一获取单元，用于将每一所述第二时刻对应的期望跟车距离以及每一所述第三时刻对应的期望跟车距离，获取为所述第一车辆在所述预设时长内所述第一车辆与所述第二车辆之间的期望跟车距离。

可选的，每一所述第三时刻对应的预测行驶速度根据所述第一行驶速度、第一减速度以及所述第一时刻与每一所述第三时刻之间的时长确定。

可选的，所述装置还包括：

第三获取模块，用于在所述计算在所述预设时长内所述第一车辆与所述第二车辆之间的期望跟车距离之后，获取所述预设时长内所述第一车辆与所述第二车辆之间的预测跟车距离；

第二计算模块，用于根据所述预设时长内的所述期望跟车距离以及所述预测跟车距离，计算所述第一规划路径的距离评分；所述距离评分用于指示所述第一车辆按照所述第一规划路径的指示行驶时的舒适程度。

可选的，所述第二计算模块，包括：第二计算单元和第一确定单元；

所述第二确定单元，用于在所述预设时长内的每一第四时刻，根据所述第四时刻对应的所述期望跟车距离和所述预测跟车距离的差值计算与所述第四时刻对应的差值评分；

所述第一确定单元，用于对所述预设时长内的各个第四时刻对应的差值评分进行求和，将和值确定为所述第一规划路径的距离评分。

图5是本申请一示例性实施例提供的一种车载终端的结构示意图。如图5所示，车载终端500包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)501、包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)502和只读存储器(Read Only Memory，ROM)503的***存储器504，以及连接***存储器504和中央处理单元501的***总线505。所述车载终端500还包括帮助计算机内的各个器件之间传输信息的基本输入/输出***(Input/Output System，I/O***)508，和用于存储操作***512、应用程序513和其他程序模块514的大容量存储设备507。

所述基本输入/输出***506包括有用于显示信息的显示器508和用于用户输入信息的诸如鼠标、键盘之类的输入设备509。其中所述显示器508和输入设备509都通过连接到***总线505的输入输出控制器510连接到中央处理单元501。所述基本输入/输出***506还可以包括输入输出控制器510以用于接收和处理来自键盘、鼠标、或电子触控笔等多个其他设备的输入。类似地，输入输出控制器510还提供输出到显示屏、打印机或其他类型的输出设备。

所述大容量存储设备507通过连接到***总线505的大容量存储控制器(未示出)连接到中央处理单元501。所述大容量存储设备507及其相关联的计算机可读介质为车载终端500提供非易失性存储。也就是说，所述大容量存储设备507可以包括诸如硬盘或者CD-ROM(Compact Disc Read-Only Memory，只读光盘)驱动器之类的计算机可读介质(未示出)。

所述计算机可读介质可以包括计算机存储介质和通信介质。计算机存储介质包括以用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据等信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动介质。计算机存储介质包括RAM、ROM、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory，可擦除可编程只读存储器)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，带电可擦可编程只读存储器)、闪存或其他固态存储其技术，CD-ROM、DVD(Digital Video Disc，高密度数字视频光盘)或其他光学存储、磁带盒、磁带、磁盘存储或其他磁性存储设备。当然，本领域技术人员可知所述计算机存储介质不局限于上述几种。上述的***存储器504和大容量存储设备507可以统称为存储器。

车载终端500可以通过连接在所述***总线505上的网络接口单元511连接到互联网或者其它网络设备。

所述存储器还包括一个或者一个以上的程序，所述一个或者一个以上程序存储于存储器中，中央处理单元501通过执行该一个或一个以上程序来实现本申请上述各个实施例提供的方法中，由车载终端执行的全部或者部分步骤。

本申请实施例还公开了一种车辆，该车辆包括车载终端，车载终端包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如上述方法实施例中的跟车距离的计算方法。可选的，上述终端可以是本实施例中的车载终端。

本申请实施例还公开了一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例中的方法。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在本申请的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

以上对本申请实施例公开的一种跟车距离的计算方法、装置、车辆及存储介质进行了举例介绍，本文中应用了个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims

1.一种跟车距离的计算方法，其特征在于，所述方法应用于第一车辆，所述方法包括：

获取所述第一车辆在第一时刻的第一行驶速度以及第二车辆在所述第一时刻的第二行驶速度，所述第二车辆是第一规划路径上位置处于所述第一车辆前方的其他车辆；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一时刻的减速度与所述保持时长呈负相关关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆在第一时刻的减速度确定所述第一行驶速度在计算跟车距离时对应的保持时长，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一行驶速度、所述保持时长以及所述预测时长内的预测行驶速度计算在所述预设时长内所述第一车辆与所述第二车辆之间的期望跟车距离，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，每一所述第三时刻对应的预测行驶速度根据所述第一行驶速度、第一减速度以及所述第一时刻与每一所述第三时刻之间的时长确定。

6.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，在所述计算在所述预设时长内所述第一车辆与所述第二车辆之间的期望跟车距离之后，还包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设时长内的所述期望跟车距离以及所述预测跟车距离，计算所述第一规划路径的距离评分，包括：

8.一种跟车距离的计算装置，其特征在于，所述装置应用于第一车辆，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取所述第一车辆在第一时刻的第一行驶速度以及第二车辆在所述第一时刻的第二行驶速度，所述第二车辆是第一规划路径上位置处于所述第一车辆前方的其他车辆；

第一计算模块，用于将所述保持时长与所述预设时长的差值确定为预测时长，根据所述第一行驶速度、所述保持时长以及所述预测时长内的预测行驶速度计算在所述预设时长内所述第一车辆与所述第二车辆之间的期望跟车距离。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括车载终端，所述车载终端包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如权利要求1至7任一所述的跟车距离的计算方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一所述的跟车距离的计算方法。