CN114390954A - 传送器分拣装置 - Google Patents

Abstract

一种传送器分拣装置，包括初级存储单元、次级存储单元、传送器装置，以及控制单元，所述初级存储单元包括多个即n个初级存储位置，每个初级存储位置与用于一个特定物品类别的载体相关联，所述次级存储单元包括多个即m个次级存储位置，每个次级存储位置与用于一个特定物品类别的载体相关联，所述传送器装置用于传送所述载体，所述控制单元适于依据物品的输入类别来控制载体在初级存储位置或次级存储位置之间的传送。

Description

传送器分拣装置

本发明涉及一种传送器分拣装置。本发明的另一方面是一种用于分拣物品的方法。

在传送情况下，通常需要一种传送器分拣装置和用于传送物品的方法，其中多个不同类别的物品被输入到输入端口，并且根据它们的类别被分配给不同的载体。这种分拣操作的结果是用所述物品填满多个载体，其中每个载体仅承载单一类别或预定类别的物品。

分拣两个、三个或甚至四个不同类别的物品可以分拣装置中进行，分拣装置直接将物品分给放置在所述分拣装置中的两个、三个或四个载体。如果进一步考虑到此类分拣装置的可用空间有限，利用这种直接分拣策略就无法有效地完成超过四个类别，例如，超过20、超过50或超过100个类别的物品的分拣，因为在空间考量方面，提供如此多的载体来承载多个类别的物品，可以预计是低效的。

已知以这样的方式迭代地对大量类别进行这样的分拣过程：即在第一分拣步骤中，通常在一个载体上分拣多个类别，并且在此第一分拣步骤中，将两个、三个或四个物品存储在多个载体中的单个载体上。然后，在分拣步骤的第二次迭代中，再次分拣来自所述第一分拣步骤的单个载体，并且由此在最后结束时，可以实现对仅承载单个类别的载体上的物品的分拣。虽然这种分拣策略可以实现高效的空间需求，但是根据这种分拣方法进行这种分拣操作的时间相当长，因此效率不高。

US 2018/0273297 A1公开了一种自动化可编程运动控制***，例如，机器人化分拣以及其他处理***，并且特别涉及旨在用于需要对各种物品(例如，物件、包装、消费品等)进行加工并将它们移动到多个加工目的地的环境的可编程运动控制***。

本发明的目的在于提供一种分拣装置和分拣方法，其中对较少数量的待分拣类别和较多数量的待分拣类别两者均实现对不同类别物品的高效分拣。

此目的通过一种分拣装置来实现，其包括用于接收不同物品类别的物品的输入端口、具有处理单元的分拣装置，所述处理单元包括用于接收并固持经由所述输入端口输入的物品的固持装置和用于将所述物品转移给初级存储单元的转移装置，其中所述初级存储单元包括多个，即m个初级存储位置，所述初级存储位置中的每一个初级存储位置与用于一个特定物品类别的载体相关联；次级存储单元，包括多个，即n个次级存储位置，所述次级存储位置中的每一个次级存储位置与用于一个特定物品类别的载体相关联；传送器装置，适于将载体从所述初级存储单元传送到所述次级存储单元，以及将载体从所述次级存储单元传送到所述初级存储单元；控制单元，适于接收识别经由所述输入端口转移给所述分拣装置的输入物品的输入类别的信息，将所述输入类别与和所述初级存储位置相关联的所述类别进行比较，如果所述初级存储位置中的任何一个初级存储位置与所述输入类别相关联，则控制所述处理单元接收所述输入物品，并且将所述输入物品转移到与所述输入类别相关联的初级存储位置，如果所述初级存储位置中没有一个初级存储位置与所述输入类别相关联，则控制所述传送器装置将所述载体中的一个载体从所述初级存储位置的一个初级存储位置传送到所述次级存储单元，控制所述次级存储单元将存储在所述次级存储单元中并且与所述输入类别相关联的载体提供给所述传送器线，控制所述传送器装置将由所述次级存储单元提供的所述载体传送到已将载体从其转移给所述次级存储单元的所述初级存储位置中的所述一个初级存储位置，以及控制所述处理单元接收所述输入物品并且将所述输入物品转移到包括已经从所述次级存储单元转移并且与所述输入类别相关联的所述载体的所述初级存储位置。

根据本发明的分拣装置基于使用初级存储单元和次级存储单元的分拣原理。所述初级存储单元包括零散的、少量的初级存储位置，其中载体可以放置在所述初级存储位置中的每一个初级存储位置中，以将单一类别的物品放置在这样的初级存储位置中，例如，放置在放置在这种初级存储位置的托盘之类的载体上。在实际使用中，在此类初级存储位置中，应放置此类类别的物品，这些物品主要包含在提供给所述分拣装置的不同类别的物品中。由此，在零散的初级存储位置中实现了对物品的高效直接分拣。

如果与所述类别相关联的托盘之类的载体定位在所述初级存储位置或次级存储位置中，则特别地此类别被理解为与初级存储位置或次级存储位置相关联。因此，如果将位于所述存储位置中的载体与另一个载体交换，则存储位置的类别可能会改变。总体而言，载体可以与一个类别相关联，并且这种关联不会改变。

然而，初级存储位置的数量m是有限的，并且不涵盖可以由根据本发明的分拣装置分拣的类别的总数。提供了包括多个，即n个次级存储位置的次级存储单元。这些次级存储位置的数量n可能显著大于初级存储位置的数量m。根据本发明的分拣装置的处理单元不能直接访问所述次级存储位置。这应当被理解为，与将放置在定位在这种次级存储位置的载体上的类别相关联的物品不能由所述处理单元直接放置在定位在所述次级存储位置中的这种载体上。

如果物品经由与将放置在这样的次级存储位置的载体上的类别相关联的输入端口输入到所述传送器分拣装置，则根据本发明的分拣装置在初级存储位置和所述次级存储位置之间进行载体的交换。就此而言，控制单元控制传送器将载体从初级存储位置传送到空闲的次级存储位置，使得所述初级存储位置空闲，用于从所述次级存储位置接收所述载体。定位在与待分拣的物品的类别相关联的特定的次级存储位置的载体被传送到所述空闲的初级存储位置。将所述载体从所述初级存储位置传送到所述次级存储位置和从所述特定的次级存储位置传送到所述空闲的初级存储位置可以一个接一个地进行或同时进行。

此后，可以将所述物品分拣到由预先从所述特定的次级存储位置传送出去的载体所占用的初级存储位置。可以理解的是，通过这种载体的交换，与交换载体的初级和次级存储位置的新的类别关联产生。

根据本发明，可以在有限数量的初级存储位置上以快速且有效的方式实现对作为所述分拣装置的物品输入中的大多数而包括的有限数量类别的物品的高效分拣。然而，所述分拣装置能够对多个类别的物品进行分拣，其中类别的数量大于初级存储位置的数量。由此，所述初级存储位置占用了有限的空间，而其他类别所需的额外空间位于次级存储单元中。所述分拣装置能够进行载体从所述初级存储单元到所述次级存储单元的高效交换，反之亦然。由此，实现了对与放置在次级存储位置中的载体相关联的附加类别的物品的时间高效分拣。

所述传送器装置可以优选地包括具有传送器驱动器的传送线，适于将物品或优选地托盘之类的载体从所述初级存储单元传送到所述次级存储单元，反之亦然。所述初级存储单元和所述次级存储单元之间的距离可以优选地在1米以上，进一步优选地在2.5米以上，使得在经由所述传送器装置高效地转移物品/载体时，两个存储单元的远距离布置是可能的。

根据第一优选实施方式，所述传送器装置包括用于将载体从所述初级存储单元传送到所述次级存储单元的第一传送轨道和用于将载体从所述次级存储单元传送到所述初级存储单元的第二传送轨道。通过使用第一传送轨道和第二传送轨道，可以同时将载体从所述初级存储单元传送到所述次级存储单元以及将载体从所述次级存储单元传送到所述初级存储单元。由此，能够缩短用从所述次级存储单元取出的载体来更换所述初级存储单元中的载体所需的时间，且能够提高整体的分拣时间的效率。两个传送轨道可以并排布置或一个在另一个之上。每个传送轨道可以有其自己的传送器驱动器。可替换地，两个传送轨道可以由机械耦接到两个传送轨道的公共传送器驱动器驱动。传送器驱动器的机械耦接，特别是用于两个传送轨道的单个传送器驱动器的机械耦接，可以经由离合器实现，从而使得即使在使用单个传送器驱动器时，也可以单独控制两个传送轨道中的每一个传送轨道。所述传送轨道可以是，例如，辊式传送器装置，其中多个辊子安装在支架(rack)中以限定水平路径，其中所述载体由所述辊子的上圆周部分支撑并且通过所述辊子的滚动运动来传送。

根据替代的优选实施方式，所述传送器装置包括单个传送轨道，用于将载体从所述初级存储单元传送到所述次级存储单元，反之亦然。根据此优选实施方式，安装单个传送轨道用于将载体从所述初级存储单元输送到所述次级存储单元以及从所述次级存储单元输送到所述初级存储单元。此实施方式可以特别依赖于传送轨道，其中机器人单元用于将载体从一个存储单元输送到另一个存储单元。在这种情况下，可以高效地使用所述机器人单元，因为第一载体从所述初级存储单元被递送到所述次级存储单元，并且在此载体已经被传送到所述次级存储单元之后，在所述机器人单元返回到所述初级存储单元的途中，另一个载体可以从所述次级存储单元输送到所述初级存储单元。由此，所述机器人单元在所述初级存储单元和所述次级存储单元之间的移动路径被高效地使用，并且避免了在载体未被所述机器人单元移动的情况下的移动。

在两个替代方案中，优选的是，所述传送轨道中的每一个传送轨道包括：沿传送方向延伸的支架元件，所述支架元件包括由可移动承载装置限定的可移动承载表面；机器人单元，包括用于沿所述支架元件在所述传送方向上驱动所述机器人单元的牵引装置，以及适于与所述可移动承载装置耦接并驱动所述可移动承载装置的驱动装置，其中所述驱动装置与所述可移动承载装置的耦接使得所述驱动装置能够移动所述可移动承载表面。

根据此实施方式，第一优选实施方式的两个传送轨道或第二替代优选实施方式的单个传送轨道的特定设置和功能用于将所述载体从所述初级存储单元转移到所述次级存储单元，反之亦然。所述传送轨道基本上包括两个元件，即支架元件和机器人单元。所述支架元件用作所述机器人单元的引导装置，并且将所述机器人单元从所述初级存储单元引导到所述次级存储单元和/或从所述次级存储单元引导到所述初级存储单元。所述支架元件还用于在所述载体从所述初级存储单元到所述次级存储单元的途中或从所述次级存储单元到所述初级存储单元的途中支撑所述载体。为此目的，将可移动承载装置纳入所述支架元件中。此可移动承载装置限定了支撑所述载体的可移动承载表面。

所述可移动承载装置可以，例如，包括多个辊子，所述多个辊子并排布置并且可旋转地固定在沿由所述支架元件限定的传送路径延伸的框架中。可以将所述多个辊子布置成使它们的轴位于水平面内，从而通过所述辊子的上圆周部分限定上承载表面。所述辊子可以是空转辊子，即没有一个辊子包括驱动器，例如，由辊子的辊体内的驱动单元驱动。

可以采用沿着所述支架元件延伸的带来代替被配置为限定所述可移动承载装置的这种辊道，其中所述带以其上表面限定所述承载表面。这种带式装置也可以被配置为空转带配置，即在带配置中不包括用于驱动所述带进行传送移动的鼓形电动机等。

作为第二部件，所述传送轨道包括机器人单元。所述机器人单元适于沿着所述支架元件驱动并且为此目的，所述机器人单元包括牵引装置。所述牵引装置可以是，例如，轴距(wheel base)，至少一个轮子由结合在所述机器人单元中的牵引驱动单元驱动。或者，所述牵引装置可以是履带装置或能够沿着所述支架元件在结合到所述支架元件中的相应表面上或在其上安装有所述支架元件的地面上驱动所述机器人单元的任何其他装置。所述支架元件可以，例如，包括用于引导所述机器人单元并用于与所述机器人单元的牵引装置相互作用以实现所述机器人单元的牵引移动的导轨布置。所述机器人单元还包括驱动装置。所述驱动装置适于耦接到所述可移动承载装置以由此驱动所述可移动承载装置。所述机器人单元对所述可移动承载装置的这种驱动实现了支撑在所述承载表面上的载体的移动。因此，所述机器人单元必须不适合承载支撑在所述可移动承载装置上的载体的重量负载。这种载体不直接支撑在所述机器人单元上。相反，所述机器人单元仅用于推进，即驱动支撑在所述可移动承载装置上的载体。所述机器人单元的驱动装置可以，例如，包括多个驱动辊或环形带驱动器，这些驱动辊或环形带驱动器被驱动成进行旋转移动并且可以摩擦地接合包括在所述支架元件中并形成所述可移动承载装置的空转辊子。通过所述机器人单元处的多个驱动辊或带式驱动器与所述支架元件处的空转辊子的这种相互作用，可以实现支撑在所述承载表面上的载体的驱动。或者，所述机器人单元可以包括任何其他驱动装置，所述驱动装置适于通过摩擦、锁形(form-locking)接合或任何其他类型的力或扭矩传递耦接到所述承载装置。

所述机器人单元可以适于经由所述驱动装置将驱动力传递到支撑在所述可移动承载装置的所述承载表面上的载体，并且同时通过所述牵引装置沿着所述支架元件移动。特别地，所述机器人单元可以被设计为在所述可移动承载装置下方起作用，使得所述机器人单元和支撑在所述承载表面上的载体之间不会发生空间碰撞和冲突。因此，所述机器人单元可以沿着所述支架元件移动并且同时驱动所述可移动承载装置，使得支撑在所述承载表面上的载体与所述机器人单元沿着所述支架元件同步移动。根据此优选实施方式，所述传送轨道的具体优选设计和功能特别适用于载体从初级存储站点到次级存储站点的选择性移动，反之亦然。特别地，所述机器人单元可以沿着所述支架元件在第一路径上将载体从所述初级存储单元传送到所述次级存储单元，并将此第一载体递送到所述次级存储单元，此后可以在返回的途中将第二载体传送到所述初级存储单元。由此，实现了所述机器人单元和所述传送轨道的高效使用。此外，如果在所述初级存储单元和所述次级存储单元之间需要更快的传送速度和更高的传送容量，则可以使用两个平行的支架元件，每个支架元件具有机器人单元，从而可以实现在所述初级存储单元和所述次级存储单元之间同时来回传送载体。

根据进一步改进的实施方式，所述可移动承载装置包括多个辊子，所述辊子中的每一个辊子可旋转地安装到所述支架元件，其中

所述多个辊子并排布置，以通过所述辊子的圆周表面的上部限定所述可移动承载表面，并形成用于耦接到所述机器人单元的所述驱动装置的耦合表面。

根据此实施方式，提供优选地为空转辊子的多个辊子以形成所述可移动承载装置。因此，所述辊子可以用于承载载体和定位在这种载体上的物品的负载，例如，上面放置有物品的托盘。然后，所述托盘由一定数量的辊子承载，这些辊子是所述可移动承载装置的一部分。所述托盘可以沿着由所述辊子形成的辊道移动，并且此移动可以由所述机器人单元驱动。所述机器人单元可以通过锁形或摩擦接合耦接到形成所述辊道的所述辊子。因此，所述辊子的顶部圆周表面部分形成所述承载表面，并且所述辊子的底部圆周表面部分形成耦合表面以接合所述机器人单元的驱动装置。在这种布置中，所述机器人单元可以定位在所述辊子下方以驱动所述辊子，并且同时可以沿着由所述辊子限定的传送路径移动。此移动可以与所述机器人单元传送的托盘的移动同步。在这样的同步传送操作中，所述牵引装置可以使所述机器人沿一个方向移动，而所述机器人的驱动装置可以使所述驱动装置的耦合表面沿与所述牵引装置的所述移动方向相反的方向移动。通过将所述驱动装置的所述耦合表面耦接到所述支架元件的空转辊子上，所述移动的向后方向在所述承载表面处被反转为向前方向，从而实现所述承载表面在与所述牵引装置相同的方向上(即与所述机器人单元在同一方向上)移动。

进一步优选地，所述控制单元适于控制所述机器人单元，使得在传送模式下，所述牵引装置以牵引速度沿所述传送轨道在所述传送方向上移动所述机器人单元，并且所述驱动装置在所述传送方向的相反方向上以传送速度被驱动，传送速度为所述牵引速度的两倍。根据此实施方式，所述控制单元控制所述机器人单元以实现所述机器人单元和放置在所述承载表面上的载体沿着所述传送轨道的同步移动。就此而言，所述辊子或环形带等由所述驱动装置驱动。此驱动操作可以优选地从所述可移动承载装置下方执行。通过所述驱动装置的移动方向的特定控制，在相反方向上传送速度高达所述牵引速度的两倍，所述传送速度与所述牵引速度叠加，从而实现这种同步移动。

进一步优选地，所述控制单元适于控制所述机器人单元，使得在逐出/抓取模式下，所述牵引装置是静止的，使得所述机器人单元在所述支架元件处的逐出/抓取位置处是静止的，并且所述驱动装置以逐出/抓取速度被驱动。

根据此优选实施方式，采用了一种逐出模式，此逐出模式被理解为一种模式，在此模式下，载体可以通过所述机器人单元移出所述传送轨道。就此而言，所述机器人单元通过控制所述牵引装置的停止而在所述传送轨道内保持静止。因此，在所述机器人单元在所述支架元件处保持静止的同时，所述机器人单元的驱动装置被驱动，以分别实现待传送的载体或物品的移动。因此，所述驱动装置经由其与所述可移动承载装置的接合来实现所述载体在所述承载表面上的移动，并且因此，此载体被传送并移出其位置。因此，如果所述载体的位置在所述机器人单元上方，则在此控制模式下将其从此位置逐出，从而可以移动到所述初级存储单元或所述次级存储单元处的特定位置。

应理解的是，视所述驱动装置的移动方向而定，此模式可以作为将载体移出所述机器人单元上方的位置的逐出模式或将载体或物品拉到所述机器人单元上方的位置以便随后进行传送操作的抓取模式来执行。因此，由所述控制单元控制的逐出/抓取模式可以用于将载体移出所述初级或次级存储单元以在此后传送此载体，或者可以用于在执行所述载体的传送之后将所述载体移入所述初级或次级存储单元。

应理解的是，所述控制单元可以适于在其他模式下控制所述机器人单元。例如，可以控制移动模式，其中所述牵引装置以牵引速度沿着所述传送轨道在所述传送方向上移动所述机器人单元，并且所述驱动装置在与所述传送方向相反的方向上以传送速度被驱动，传送速度等于所述牵引速度。因此，在此移动模式下，所述机器人单元沿着所述传送轨道移动，但所述驱动装置以相同的速度在相反方向上移动，从而补偿所述牵引装置的移动及其对支撑在所述承载表面上的载体的影响。因此，所述机器人单元可以在所述载体保持静止的情况下移动通过这种载体下方。

进一步优选的是，所述逐出/抓取速度等于所述牵引速度。通过所述控制单元执行的这种控制方式，可以以抓取速度将托盘之类的载体从所述初级存储单元或次级存储单元中拉出并定位在所述机器人单元上方。在完成所述定位之后，所述载体可以由所述机器人单元在传送模式下传送，其中所述机器人单元的牵引装置被激活并且所述机器人单元的驱动装置以所述牵引速度两倍高的传送速度被驱动。通过对所述抓取速度、所述牵引速度以及所述传送速度的这些调整，并进一步采用所述逐出/抓取模式和所述传送模式之间的平滑的不间断的过渡，在抓取与传送之间的过渡阶段，无需任何加速即可将抓取转化为载体的传送。同样，所述逐出速度应保持等于所述牵引速度，以便在传送步骤结束时在无需载体的任何加速或减速的情况下逐出载体。

进一步优选的是，所述传送器分拣装置被配置为使得m＜n，并且其中所述控制单元适于识别m+n个不同类别。根据此实施方式，所述控制单元可以控制相当多的m+n个类别，因此，可以通过根据本发明的传送器分拣装置来完成如此大量的不同类别的分拣流程。

进一步优选的是，所述分拣装置包括适于承接所述机器人单元的交叉支架元件，其中所述交叉支架元件包括横向可移动承载装置，所述承载装置具有适于承接物品的上横向负载表面和横向耦合界面，其中所述交叉支架元件适于在相对于传送方向的横向方向上从所述初级存储单元移动到所述次级存储单元，反之亦然，其中所述交叉支架元件还适于耦接到所述初级存储位置中的任一个初级存储位置并将位于所述横向负载表面上的物品转移到所述初级存储位置中的任一个初级存储位置，其中通过所述横向移动，所述交叉支架元件沿着m个位置移动，所述m个位置中的每一个位置对应于所述交叉支架元件被定位成将物品转移到所述m个初级存储位置的一个初级存储位置。

所述交叉支架元件可以不同于形成所述初级存储单元和所述次级存储单元之间的传送器轨道的支架元件。所述交叉支架元件用于连接所述传送器轨道和所述初级存储位置，并且为此目的被配置为沿第一传送器轨道或第二传送器轨道在相对于所述传送方向的横向方向上移动。所述机器人单元可以连接，或可以定位在所述交叉支架元件处，使得所述交叉支架元件和所述机器人单元发生同步移动。例如，这可以实现，因为所述交叉支架元件包括可以被所述机器人单元的牵引装置接合的导轨之类的牵引表面。

所述交叉支架元件还包括横向可移动承载装置。此横向可移动承载装置可以与支架元件的可移动承载装置有些相似或甚至相同。在此配置中，支架元件可以形成初级存储位置，以允许通过所述机器人单元将所述载体高效地传送进出所述初级存储位置。所述横向可移动承载装置包括横向负载表面和横向耦合界面，它们可以与所述负载表面和所述支架元件的耦合界面接近、相似或甚至相同。由此，物品或载体可以由所述交叉支架元件支撑并且可以通过与利用其驱动装置通过所述横向耦合界面驱动所述横向可移动承载装置的机器人单元的相应的相互作用来传送。总体而言，所述机器人单元和物品或载体可以通过执行这种横向移动的交叉支架元件在横向方向上一起并同时移动。由此，所述机器人单元和物品或载体均可以从一个初级存储位置输送到另一个初级存储位置并且输送到连接所述初级存储单元和所述次级存储单元的传送器轨道。

所述交叉支架元件适于耦接到所述初级存储位置中的任一个初级存储位置或所述传送器轨道，使得所述机器人单元此后可以释放连接或离开所述交叉支架元件，并且可以分别移动到所述初级存储位置或所述传送器轨道。此外，此耦接可以允许将物品或载体从所述交叉支架元件分别传送到初级存储位置或所述传送器轨道。因此，总体而言，可以由所述机器人单元沿所述传送器轨道传送物品或载体，将此物品或载体与所述机器人单元同时定位在所述交叉支架元件处，然后由所述机器人单元将所述物品或载体逐出或收集到初级存储位置。这种选择以低投资成本开启了所述初级存储单元和所述次级存储单元之间具有显著容量的高度可变且快速的载体交换。

应理解的是，可替代地或附加地，可以在所述次级存储单元处提供次级交叉支架元件，以将载体分配、逐出以及收集到任何次级存储位置和从任何次级存储位置分配、逐出以及收集载体，其中功能可对应于载体往返于前文说明的初级存储位置的分配、逐出以及收集。

根据另一优选实施方式，所述交叉支架元件包括具有横向牵引耦合界面的横向牵引装置，所述横向牵引耦合界面适于在所述机器人单元被所述交叉支架元件承接时耦接到所述机器人单元的所述牵引装置或所述驱动装置，使得在所述机器人单元被承接的情况下经由所述横向牵引耦合界面从所述机器人单元传递到所述横向牵引装置的驱动力驱动所述交叉支架元件横向移动。根据此实施方式，横向牵引装置设置在所述交叉支架元件处。此横向牵引装置允许被耦接到所述机器人单元的牵引装置或驱动装置。由此，可以将力或扭矩从所述牵引装置或驱动装置传递到所述横向牵引装置，以实现所述交叉支架元件在横向方向上的移动。由此，所述交叉支架元件的移动由所述机器人单元驱动，特别是由安装在所述机器人单元中的驱动器来驱动所述牵引装置或所述驱动装置。所述横向牵引耦合界面可以被适配成可释放的，以允许所述机器人单元在释放状态下相对于所述交叉支架元件移动，并允许所述机器人单元在所述交叉支架元件内静止并在所述横向牵引耦合界面的耦接状态下驱动横向移动。应理解的是，作为此实施方式的一般替代方案，所述交叉支架元件可以包括驱动器，以直接驱动所述横向牵引装置并由此在有或没有所述机器人单元的情况下提供横向牵引装置的自主移动。

根据另一优选实施方式，其中所述横向耦合界面适于耦接到所述机器人单元的所述驱动装置，并且其中经由所述横向耦合界面从所述驱动装置转移到所述横向可移动承载装置的力传送定位在所述横向承载表面上的物品。根据此实施方式，所述横向耦合界面允许由所述机器人单元的驱动装置驱动所述横向可移动承载装置。所述驱动装置和所述横向可移动承载装置之间的这种耦接可以以与将所述驱动装置耦接到所述传送器轨道之一中的可移动承载装置的耦合界面相似或相同的方式设计和实现。通过这种耦接，可以将物品或载体传送到所述交叉支架元件或从所述交叉支架元件传送物品或载体。特别地，所述交叉支架元件可以集成到由支架元件形成的传送器轨道中，并且物品或载体可以沿着包括位于在所述初级存储单元和所述次级存储单元之间延伸的所述传送器轨道中的末端位置或中间位置的所述交叉支架元件的所述传送器轨道传送。

本发明的另一方面是一种用于在传送器分拣装置中分拣物品的方法，包括以下步骤：

-在输入端口接收不同物品类别的物品，

-通过具有处理单元的分拣装置将所述物品转移到初级存储单元，

-其中所述初级存储单元包括多个，即n个初级存储位置，所述初级存储位置中的每一个初级存储位置与用于一个特定物品类别的载体相关联，

-在控制单元中接收识别经由所述输入端口转移到所述分拣装置的输入物品的输入类别的信息，

-在所述控制单元中将所述输入类别与和所述初级存储位置相关联的所述类别进行比较，

о如果所述初级存储位置中的任一个初级存储位置与所述输入类别相关联，则

·控制所述处理单元接收所述输入物品并将所述输入物品转移到与所述输入类别相关联的初级存储位置，

о如果所述初级存储位置中没有一个初级存储位置与所述输入类别相关联，则

·控制所述传送器装置将所述载体中的一者从所述初级存储位置中的一个初级存储位置传送到次级存储单元，

·其中所述次级存储单元包括多个，即m个次级存储位置，所述次级存储位置中的每一个次级存储位置与用于一个特定物品类别的载体相关联，

·控制所述次级存储单元将存储在所述次级存储单元中并且与所述输入类别相关联的载体提供给所述传送器装置，

·控制所述传送器装置将由所述次级存储单元提供的所述载体传送到已将载体从其转移到所述次级存储单元的所述初级存储位置中的所述一个初级存储位置，以及

·控制所述处理单元接收所述输入物品并将所述输入物品转移到包括已经从所述次级存储单元转移并且与所述输入类别相关联的所述载体的初级存储位置。

所述方法可以根据第一方面进行改进，其中

-所述载体沿着第一传送轨道从所述初级存储单元传送到所述次级存储单元，并且其中所述载体沿着第二传送轨道传送以将所述载体从所述第二存储单元传送到所述第一存储单元，或者

-其中所述载体沿着单个传送轨道从所述初级存储单元传送到所述次级存储单元，反之亦然。

根据所述第一方面的所述改进可以根据第二方面进一步改进，其中所述载体在可移动承载装置的可移动承载表面的顶部沿着所述传送轨道传送包括

a.沿着所述传送器轨道的传送由包括牵引装置的机器人单元实现，其中所述机器人单元由所述牵引装置沿着所述支架元件在所述传送方向上驱动，并且其中所述机器人单元还包括驱动装置，其中所述驱动装置与所述可移动承载装置耦接并驱动所述可移动承载装置，其中所述驱动装置与所述可移动承载装置的耦接使得所述驱动装置能够在所述可移动承载表面的顶部移动所述载体。

根据所述第二方面的所述改进可以根据第三方面进一步改进，其中所述可移动承载装置包括多个辊子，所述辊子中的每一个辊子可旋转地安装到所述支架元件，其中所述多个辊子并排布置以由所述辊子的圆周表面的上部限定所述可移动承载表面，其中所述驱动装置耦接到由所述辊子的圆周表面的下部形成的耦合表面。

根据所述第三方面的所述改进可以根据第四方面进一步改进，其中

a)在传送模式下，所述控制单元控制所述机器人单元，使得所述牵引装置以牵引速度沿所述传送轨道在所述传送方向上移动所述机器人单元，并且在与所述传送方向相反的方向上以传送速度驱动所述驱动装置，传送速度是所述牵引速度的两倍，和/或

b)在逐出/抓取模式下，所述控制单元控制所述机器人单元，使得所述牵引装置静止，使得所述机器人单元装置在所述支架元件处的逐出/抓取位置处静止，并且所述驱动装置以逐出/抓取速度被驱动，

其中优选地，所述逐出/抓取速度等于所述牵引速度。

根据所述第一方面的所述改进可以根据第五方面进一步改进，其中所述传送器装置包括适于承接所述机器人单元的交叉支架元件，

·其中所述交叉支架元件包括横向可移动承载装置，所述承载装置具有适于承接物品的上横向负载表面和横向耦合界面，

·其中所述交叉支架元件在相对于传送方向的横向方向上从所述初级存储单元移动到所述次级存储单元，反之亦然，

·其中所述交叉支架元件耦接到所述初级存储位置中的任一个初级存储位置并将定位在所述横向负载表面上的物品转移到所述初级存储位置中的所述任一个初级存储位置，

·其中所述交叉支架元件沿m个位置横向移动，所述m个位置中的每一个位置对应于所述交叉支架元件被定位以将物品转移到所述m个初级存储位置的一个初级存储位置。

根据所述第五方面的所述改进可以根据第六方面进一步改进，其中，所述交叉支架元件包括具有横向牵引耦合界面的横向牵引装置，所述横向牵引耦合界面在所述机器人单元由所述交叉支架元件承接时耦接到所述机器人单元的所述牵引装置或所述驱动装置，其中驱动力经由所述横向牵引耦合界面从所述机器人单元传递到所述横向牵引装置，所述驱动力在所述机器人单元被承接的情况下横向驱动所述交叉支架元件。

根据所述第五或第六方面的所述改进可以根据第七方面进一步改进，其中所述横向耦合界面耦接到所述机器人单元的所述驱动装置，并且其中力经由所述横向耦合界面从所述驱动装置传递到所述横向可移动承载装置，并且所述力传送定位在所述横向承载表面上的物品。

参考附图说明本发明的优选实施方式。

图1示出了根据本发明优选实施方式的分拣装置的示意性立体图。

图2示出了具有交叉支架元件的分拣装置的一部分的立体横截面视图。

如图1所示，分拣装置对物品的分拣从物品经由分拣装置左侧的输入端口10被递送到分拣装置开始，如图所示。输入端口10可以是物品被传送或递送，或者物品以任何其他方式定位的虚拟位置。在图中所示的实施方式中，带式驱动器将物品传送到输入端口。

多轴机器人单元20被设置为拾取经由输入部分递送的物品并将这些物品分拣到具有多个(特别是四个)初级存储位置31、32、33、34的初级存储器30中的一个初级存储位置。机器人单元20包括用于抓取、固持以及释放经由输入端口递送的物品的抓取单元21以及包括旋转接头和伸缩支腿以用于将物品定位在初级存储位置之一的处理单元。初级存储位置31-34由放置在相应的初级存储位置中的托盘形成。四个初级存储位置形成初级存储单元。应理解的是，在根据本发明的这种初级存储单元中，可以存在四个以下或四个以上初级存储位置。

可以看出，不同的物品被放置在初级存储单元中，其中单个初级存储位置中的每个托盘仅承载一个单一类别的物品。因此，分拣装置20可以将四个特定类别直接分拣到初级存储单元中的位置。

放置在初级存储位置中的托盘可以经由传送轨道40转移到次级存储单元50。传送轨道40用于将托盘从初级存储单元移动到次级存储单元，反之亦然。就此而言，传送轨道包括多个空转辊子41a、41b、41c，托盘可以在空转辊子41a、41b、41c、...的滚动状态下在其上移动。空转辊子41a、41b、41c适于旋转移动，但没有配备用于使空转辊子旋转的整体驱动器。机器人单元42位于空转辊子41a、41b、41c的下方。机器人42包括具有适于从下方摩擦接合空转辊子41a、41b、41c的摩擦链或带的驱动装置。机器人单元42的从动辊被布置成用于爬行移动，使得从动辊和机器人单元可以沿着空转辊子41a、41b、41c水平移动，并保持从动辊与空转辊子41a、41b、41c的摩擦接合。机器人42还包括与地面接触的四个轮子，其中四个轮子包括两个牵引轮，并且被驱动以使机器人单元42沿机器人单元和空转辊子41a、41b、41c形成的传送轨道的传送方向移动。因此，机器人单元42可以沿着由传送轨道限定的传送方向前后移动，从而可以将托盘从初级存储单元传送到次级存储单元，反之亦然。此外，机器人单元42可以在传送轨道的一端保持静止，以通过仅驱动从动辊并使牵引轮保持静止来从初级存储单元或次级存储单元中抓取托盘。从动辊的这种静止驱动可以进一步用于将托盘逐出到初级存储单元或次级存储单元中。

次级存储单元50包括多个托盘位置51、52、53、……，它们被相应数量的托盘占用。托盘位置被布置成类似转盘的布置，并且在特定托盘位于逐出/抓取位置时次级存储单元可以通过向上/向下旋转移动来移动次级存储位置以定位不同的次级存储位置，以允许机器人单元42从次级存储单元中抓取此特定托盘。

定位在初级存储单元30中的四个托盘被设想为用于存储四个特定类别的物品，其中这四个类别是当前主要经由输入板递送到分拣装置中的那些类别。只要经由输入板仅递送这些类别中的任何一个类别的物品，传送轨道就不需要在初级存储单元和次级存储单元之间来回输送任何托盘。更准确地说，分拣装置可以将这四个类别中的任何一个类别的物品直接放置到与所述类别相关联的对应托盘上。

一旦将不属于与位于四个初级存储位置的托盘相关联的四个类别中的任何一个类别的物品递送到分拣装置，机器人单元42就会将托盘中的一者拉出初级存储位置31-34，并将此托盘传送到次级存储单元50中的空闲托盘位置51、52、53、...。此传送操作将使机器人单元42与待输送的托盘同步移动地从靠近初级存储单元30的左侧位置移动到次级存储单元50处的右侧位置。在托盘已被定位在托盘位置51、52、53、……中之后，次级存储单元50的转盘将移动并且将用于承载与递送到输入端口10的特定物品的类别相关联的物品的特定托盘定位在抓取位置，在抓取位置，机器人单元42可以将托盘从次级存储单元50抓取出来。然后，机器人单元42将与从次级存储单元50抓取出来的特定托盘同步地移回到左侧。托盘由机器人单元40逐出到初级存储器30的空闲存储位置31-34，空闲存储位置31-34先前被递送到次级存储单元50的托盘占用。然后，分拣装置可以分拣此托盘上的相应类别的物品。一旦经由输入端口将第六类别的另一物品递送到分类装置，就可以重复此过程。

图2示出了传送器装置的示意性设置。传送器装置包括第一传送轨道310和第二传送轨道320。传送轨道310、320被布置成彼此平行布置，使得托盘340可以在第一传送轨道310上沿第一传送方向传送，并且在第二传送轨道上沿平行于第一传送方向但与第一传送方向相距横向距离的第二传送方向传送。

因此，两个传送器轨道彼此相距横向距离。每个传送器轨道由多个支架元件310b-d和320b-d组成。第一传送器轨道可用于将托盘从第一存储单元输送到第二存储单元，并且第二传送器轨道可用于将托盘从第二存储单元输送到第一存储单元。或者，可以存在用于在两个方向上输送托盘的单个传送器轨道。此外，存在支架元件310a、320b，它们可以被理解为各自表示初级存储位置或各自表示次级存储位置。应理解的是，在距支架元件的横向距离处，即在垂直于沿传送器轨道的传送方向的方向上，可以定位构成另外的初级或次级存储位置的其他支架元件。还应理解的是，次级存储单元或初级存储单元定位在传送器轨道的相对的左端，并且未在图2中描绘。位于另一端的存储单元可以由彼此相距横向距离的多个单一支架元件配置而成，如支架元件310a、320a。

每个传送器轨道310、320包括由多个空转辊子形成且能够承载托盘并且允许这种托盘沿着传送器轨道在传送方向上移动的可移动承载装置。在由空转辊子形成的可移动承载装置下方，在空转辊子下方存在自由空间。在此自由空间中，机器人单元可以沿着传送器轨道移动，从而利用驱动装置驱动空转辊子。由此，能够通过由这种机器人单元沿传送器轨道传递的驱动力传送托盘。

交叉支架模块350被布置成用于将托盘之类的物品从第一传送器轨道转移到第二传送器轨道，反之亦然。交叉支架元件包括牵引装置，所述牵引装置适于在相对于传送方向的横向方向上移动所述交叉支架元件。

支架元件310a和310b之间以及支架元件320a和320b之间存在间隙。此间隙的尺寸被设计为使得交叉支架元件350适配到此间隙中并填充此间隙。如果交叉支架元件定位在任何这样的间隙中，则由支架元件和交叉支架元件形成的可移动承载装置限定上连续承载表面，允许托盘340之类的物品在传送器轨道的整个长度上移动。

就此而言，交叉支架元件包括与支架元件类似的可移动承载装置。此外，此可移动承载装置下方的空间存在于适于承接机器人单元的交叉支架元件处。交叉支架元件可以将这种机器人单元与托盘同时地或独立于这种托盘地从第一传送器轨道中的间隙转移到第二传送器轨道中的间隙，反之亦然。由此，托盘和机器人单元可以在两个传送器轨道之间转移。交叉支架元件可以包括驱动传送器轨道的两个间隙之间的横向移动的驱动单元，或者可以包括适于耦接到机器人单元的牵引装置或驱动装置的耦合界面，使得牵引装置或驱动装置可以分别驱动交叉支架元件的横向移动。

因此，交叉支架元件可以耦接到支架元件310a、320a中的任一个支架元件或构成初级或次级存储位置的另外的支架元件。托盘之类的载体可以从这样的支架元件被拉到交叉支架元件上或从交叉支架元件被逐出到这样的支架元件上。交叉支架元件可以沿着传送器轨道传送托盘之类的载体，以将所述载体分别输送到传送器轨道另一端处的初级存储单元或次级存储单元。

附图标记列表

10 输入端口

20 机器人单元

21 抓取单元

30 初级存储器

31,32,33,34 存储位置

40 传送轨道

41a,41b,41c 空转辊子

42 机器人单元

50 次级存储单元

51,52,53… 托盘位置

310 第一传送轨道

310a-310d 第一支架元件

320 第二传送轨道

320a-310c 第二支架元件

340 托盘

350 交叉支架模块。

Claims (15)

1.一种传送器分拣装置，包括：

-输入端口(10)，用于接收不同物品类别的物品，

-具有处理单元的分拣装置(20)，包括用于接收并固持经由所述输入端口(10)输入的物品的固持装置(21)和用于将所述物品转移给初级存储单元(30)的转移装置，

其特征在于，

-所述初级存储单元(30)包括多个即n个初级存储位置(31，32，33，34)，所述初级存储位置(31，32，33，34)中的每一个初级存储位置与用于一个特定物品类别的载体(340)相关联，

-次级存储单元(50)，包括多个即m个次级存储位置，所述次级存储位置中的每一个次级存储位置与用于一个特定物品类别的载体(340)相关联，

-传送器装置，适于将载体(340)从所述初级存储单元(30)(30)传送到所述次级存储单元(50)，并且将载体(340)从所述次级存储单元(50)传送到所述初级存储单元(30)，

-控制单元，适于

○接收识别经由所述输入端口(10)转移给所述分拣装置(20)的输入物品的输入类别的信息，

○将所述输入类别与和所述初级存储位置(31，32，33，34)相关联的所述类别进行比较，

○如果所述初级存储位置(31，32，33，34)中的任何一个初级存储位置与所述输入类别相关联，则

■控制所述处理单元接收所述输入物品，并且将所述输入物品转移到与所述输入类别相关联的初级存储位置，

○如果所述初级存储位置(31，32，33，34)中没有一个初级存储位置与所述输入类别相关联，则

■控制所述传送器装置将所述载体(340)中的一个载体从所述初级存储位置(31，32，33，34)中的一个初级存储位置传送到所述次级存储单元(50)，

■控制所述次级存储单元(50)将存储在所述次级存储单元(50)中并且与所述输入类别相关联的载体(340)提供给所述传送器装置，

■控制所述传送器装置将由所述次级存储单元(50)提供的所述载体(340)传送到已将载体(340)从其转移到所述次级存储单元(50)的所述初级存储位置(31，32，33，34)中的所述一个初级存储位置，以及

■控制所述处理单元接收所述输入物品并且将所述输入物品转移到包括已经从所述次级存储单元(50)转移并且与所述输入类别相关联的所述载体(340)的所述初级存储位置。

2.根据权利要求1所述的传送器分拣装置，其特征在于，所述传送器装置包括用于将载体(340)从所述初级存储单元(30)传送到所述次级存储单元(50)的第一传送轨道(310，40)和用于将载体(340)从所述第二存储单元传送到所述第一存储单元的第二传送轨道(320，40)。

3.根据权利要求1所述的传送器分拣装置，其特征在于，所述传送器装置包括单个传送轨道(40)，用于将载体(340)从所述初级存储单元(30)传送到所述次级存储单元(50)，反之亦然。

4.根据权利要求2或3所述的传送器分拣装置，其特征在于，所述传送轨道(310，320，40)中的每一个传送轨道包括

a.沿传送方向延伸的支架元件(310a-d，320a-d)，所述支架元件(310a-d，320a-d)包括由可移动承载装置限定的可移动承载表面，

b.机器人单元(42)，包括用于沿着所述支架元件(310a-d，320a-d)在所述传送方向上驱动所述机器人单元(42)的牵引装置和适于与所述可移动承载装置耦接并且驱动所述可移动承载装置的驱动装置，其中所述驱动装置与所述可移动承载装置的耦接使得所述驱动装置能够移动所述可移动承载表面。

5.根据权利要求4所述的传送器分拣装置，其特征在于，所述可移动承载装置包括多个辊子(41a，41b，41c，…)，所述多个辊子(41a，41b，41c，…)中的每一个辊子可旋转地固定到所述支架元件(310a-d，320a-d)，其中所述多个辊子(41a，41b，41c，…)并排布置以通过所述辊子(41a，41b，41c，…)的圆周表面的上部限定所述可移动承载表面并形成用于耦接到所述机器人单元(42)的所述驱动装置的耦合表面。

6.根据权利要求5所述的传送器分拣装置，其特征在于，所述控制单元适于控制所述机器人单元(42)，使得

c.在传送模式下，所述牵引装置以牵引速度沿所述传送轨道(40)在所述传送方向上移动所述机器人单元(42)，并且所述驱动装置在所述传送方向的相反方向上以传送速度被驱动，所述传送速度为所述牵引速度的两倍。

7.根据权利要求5或6所述的传送器分拣装置，其特征在于，所述控制单元适于控制所述机器人单元(42)，使得

d.在逐出/抓取模式下，所述牵引装置是静止的，使得所述机器人单元(42)在所述支架元件(310a-d，320a-d)处的逐出/抓取位置处是静止的，并且所述驱动装置以逐出/抓取速度被驱动。

8.根据权利要求6和7所述的传送器分拣装置，其特征在于，所述逐出/抓取速度等于所述牵引速度。

9.根据前述权利要求中任一项所述的传送器分拣装置，其特征在于，n>m，并且其中所述控制单元适于识别m+n个不同类别。

10.根据权利要求4和前述权利要求中任一项所述的传送器分拣装置，其特征在于，交叉支架元件(350)适于承接所述机器人单元(42)，

其中，所述交叉支架元件(350)包括横向可移动承载装置，所述横向可移动承载装置具有适于承接物品的上横向负载表面和横向耦合界面，

其中，所述交叉支架元件(350)适于在相对于传送方向的横向方向上从所述初级存储单元(30)移动到所述次级存储单元(50)，反之亦然，

其中，所述交叉支架元件(350)还适于耦接到所述初级存储位置(31，32，33，34)中的任一个初级存储位置并将位于所述横向负载表面上的物品转移到所述初级存储位置(31，32，33，34)中的任一个初级存储位置，

其中，通过所述横向移动，所述交叉支架元件(350)沿着m个位置移动，所述m个位置中的每一个位置对应于所述交叉支架元件(350)被定位成将物品转移到所述m个初级存储位置(31，32，33，34)中的一个初级存储位置。

11.根据权利要求10所述的传送器分拣装置，

其特征在于，所述交叉支架元件(350)包括具有横向牵引耦合界面的横向牵引装置，所述横向牵引耦合界面适于在所述机器人单元(42)被所述交叉支架元件(350)承接时耦接到所述机器人单元(42)的所述牵引装置或所述驱动装置，使得所述机器人单元(42)被承接时经由所述横向牵引耦合界面从所述机器人单元(42)传递到所述横向牵引装置的驱动力驱动所述交叉支架元件(350)横向移动。

12.根据权利要求10或11所述的传送器分拣装置，

其特征在于，所述横向耦合界面适于耦接到所述机器人单元(42)的所述驱动装置，并且其中，经由所述横向耦合界面从所述驱动装置转移到所述横向可移动承载装置的力传送定位在所述横向承载表面上的物品。

13.一种用于在传送器分拣装置中分拣物品的方法，其特征在于以下步骤：

-在输入端口(10)接收不同物品类别的物品，

-通过具有处理单元的分拣装置(20)将所述物品转移到初级存储单元(30)，

-其中所述初级存储单元(30)包括多个，即n个初级存储位置(31，32，33，34)，所述初级存储位置(31，32，33，34)中的每一个初级存储位置与用于一个特定物品类别的载体(340)相关联，

-在控制单元中接收识别经由所述输入端口(10)转移到所述分拣装置(20)的输入物品的输入类别的信息，

-在所述控制单元中将所述输入类别与和所述初级存储位置(31，32，33，34)相关联的所述类别进行比较，

○如果所述初级存储位置(31，32，33，34)中的任一个初级存储位置与所述输入类别相关联，则

●控制所述处理单元接收所述输入物品并将所述输入物品转移到与所述输入类别相关联的初级存储位置(31，32，33，34)，

○如果所述初级存储位置(31，32，33，34)中没有一个初级存储位置与所述输入类别相关联，则

■控制所述传送器装置将所述载体(340)中的一个载体从所述初级存储位置(31，32，33，34)中的一个初级存储位置传送到次级存储单元(50)，

■其中所述次级存储单元(50)包括多个，即m个次级存储位置，所述次级存储位置中的每一个次级存储位置与用于一个特定物品类别的载体(340)相关联，

■控制所述次级存储单元(50)将存储在所述次级存储单元(50)中并且与所述输入类别相关联的载体提供给所述传送器装置，

■控制所述传送器装置将由所述次级存储单元(50)提供的所述载体(340)传送到已将载体(340)从其转移到所述次级存储单元(50)的所述初级存储位置(31，32，33，34)中的所述一个初级存储位置，以及

■控制所述处理单元接收所述输入物品并将所述输入物品转移到包括已经从所述次级存储单元(50)转移并且与所述输入类别相关联的所述载体的初级存储位置。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，

-所述载体(340)沿着第一传送轨道(310，40)从所述初级存储单元(30)传送到所述次级存储单元(50)，并且其中所述载体(340)沿着第二传送轨道(320，40)传送以将所述载体(340)从所述第二存储单元传送到所述第一存储单元，或者

-其中所述载体(340)沿着单个传送轨道(40)从所述初级存储单元(30)传送到所述次级存储单元(50)，反之亦然，

其中优选地，所述载体(340)在可移动承载装置的可移动承载表面的顶部沿着所述传送轨道(40)传送，包括以下步骤：

a.由包括牵引装置的机器人单元(42)来实现沿着所述传送器轨道的传送，其中所述机器人单元(42)由所述牵引装置沿着所述支架元件在所述传送方向上驱动，并且其中所述机器人单元(42)还包括驱动装置，其中所述驱动装置与所述可移动承载装置耦接并驱动所述可移动承载装置，其中所述驱动装置与所述可移动承载装置的耦接使得所述驱动装置能够移动所述可移动承载表面的顶部的所述载体，

其中进一步优选地，

b.在传送模式下，所述控制单元控制所述机器人单元(42)，使得所述牵引装置以牵引速度沿所述传送轨道(40)在所述传送方向上移动所述机器人单元(42)，并且在与所述传送方向相反的方向上以传送速度驱动所述驱动装置，所述传送速度是所述牵引速度的两倍，和/或

c.在逐出/抓取模式下，所述控制单元控制所述机器人单元(42)，使得所述牵引装置静止，使得所述机器人单元(42)在所述支架元件处的逐出/抓取位置处静止，并且以逐出/抓取速度驱动所述驱动装置，

其中优选地，所述逐出/抓取速度等于所述牵引速度。

15.根据权利要求13或14所述的方法，

其特征在于，所述传送器装置包括适于承接所述机器人单元(42)的交叉支架元件(350)，

●其中所述交叉支架元件(350)包括横向可移动承载装置，所述承载装置具有适于承接物品的上横向负载表面和横向耦合界面，

●其中所述交叉支架元件(350)在相对于传送方向的横向方向上从所述初级存储单元(30)移动到所述次级存储单元(50)，反之亦然，

●其中所述交叉支架元件(350)耦接到所述初级存储位置(31，32，33，34)中的任一个初级存储位置并将定位在所述横向负载表面上的物品转移到所述初级存储位置(31，32，33，34)中的所述任一个初级存储位置，

●其中所述交叉支架元件(350)沿m个位置横向移动，所述m个位置中的每一个位置对应于所述交叉支架元件(350)被定位成将物品转移到所述m个初级存储位置(31，32，33，34)的一个初级存储位置，

其中进一步优选地，所述交叉支架元件(350)包括具有横向牵引耦合界面的横向牵引装置，所述横向牵引耦合界面在所述机器人单元(42)由所述交叉支架元件(350)承接时耦接到所述机器人单元(42)的所述牵引装置或所述驱动装置，其中驱动力经由所述横向牵引耦合界面从所述机器人单元(42)传递到所述横向牵引装置，所述驱动力在所述机器人单元(42)被承接的情况下横向驱动所述交叉支架元件(350)，和或，

其中优选地，所述横向耦合界面耦接到所述机器人单元(42)的所述驱动装置，并且其中力经由所述横向耦合界面从所述驱动装置传递到所述横向可移动承载装置，并且所述力传送定位在所述横向承载表面上的物品。

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