CN114387805A - 车辆的路口通行方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

车辆的路口通行方法、装置、车辆及存储介质 Download PDF

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CN114387805A CN202210035069.2A CN202210035069A CN114387805A CN 114387805 A CN114387805 A CN 114387805A CN 202210035069 A CN202210035069 A CN 202210035069A CN 114387805 A CN114387805 A CN 114387805A
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张茂胜
周俊杰
杜金枝
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Abstract

本申请公开了一种车辆的路口通行方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：检测当前车辆是否进入指示灯路口通行范围；在检测到进入指示灯路口通行范围时，预测处于当前车辆前方的每辆车辆的通行动作，并计算每辆车辆的通行时间；以及确定在通行时间之后指示灯的实际状态，根据实际状态确定当前车辆的目标通行动作，并按照目标通行动作控制当前车辆驶出指示灯路口通行范围。由此，解决了相关技术中无法预测前车的通行动作，导致无法全面覆盖车辆在路口通行时的危险场景，并且无预测逻辑，不符合红绿灯路口通行的人类行为习惯等技术问题。

Description

车辆的路口通行方法、装置、车辆及存储介质
技术领域
本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种车辆的路口通行方法、装置、车辆及存储介质。
背景技术
车辆通过红绿灯路口时，因驾驶员的不良习惯或经验不足，往往会导致意外状况的发生，例如，车辆熄火、追尾、闯红灯等，进而引发交通事故及道路拥堵，大大降低了车辆出行的交通效率。
为了避免上述状况的发生，出现了不少解决方案，相关技术大体上分为两种：
第一种：基于深度学习的端到端的算法，利用深度学习对模型进行更新，保证路口通行的可行性，但是无法预测前车的通行动作，导致无法全面覆盖车辆在路口通行时的危险场景，且可解释性较差，无法保证车辆的安全性；
第二种：基于交通规则逻辑的算法，确保车辆通行的安全性，但是状态识别过于简单，且无预测逻辑，不符合红绿灯路口通行的人类行为习惯，降低驾乘体验，智能化较低。
申请内容
本申请提供一种车辆的路口通行方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中无法预测前车的通行动作，导致无法全面覆盖车辆在路口通行时的危险场景，并且无预测逻辑，不符合红绿灯路口通行的人类行为习惯等技术问题。
本申请第一方面实施例提供一种车辆的路口通行方法，包括以下步骤：检测当前车辆是否进入指示灯路口通行范围；在检测到进入所述指示灯路口通行范围时，基于预设的跟驰模型预测处于所述当前车辆前方的每辆车辆的通行动作，并计算所述每辆车辆的通行时间；以及确定在通行时间之后指示灯的实际状态，根据所述实际状态确定所述当前车辆的目标通行动作，并按照所述目标通行动作控制所述当前车辆驶出所述指示灯路口通行范围。
可选地，在本申请的一个实施例中，在预测处于所述当前车辆前方的每辆车辆的通行动作之前，还包括：检测在所述当前车辆前方是否存在车辆；如果未存在所述车辆，则根据所述指示灯的当前状态确定所述当前车辆的目标通行动作。
可选地，在本申请的一个实施例中，所述目标通行动作包括以所述当前车辆的当前车速为目标车速进行匀速行驶或以预设减速策略进行减速停车。
可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述实际状态确定所述当前车辆的目标通行动作，包括：预测所述当前车辆行驶至停止线的距离，并利用所述跟驰模型计算跟驰时间；检测在所述跟驰时间内所述指示灯的实际状态是否为允许通行状态；若为所述允许通行状态，则所述目标通行动作为以所述当前车辆的当前车速为目标车速进行匀速行驶，否则所述目标通行动作为以预设减速策略进行减速停车。
本申请第二方面实施例提供一种车辆的路口通行装置，包括：第一检测模块，用于检测当前车辆是否进入指示灯路口通行范围；用于在检测到进入所述指示灯路口通行范围时，基于预设的跟驰模型预测处于所述当前车辆前方的每辆车辆的通行动作，并计算所述每辆车辆的通行时间；以及控制模块，用于确定在通行时间之后指示灯的实际状态，根据所述实际状态确定所述当前车辆的目标通行动作，并按照所述目标通行动作控制所述当前车辆驶出所述指示灯路口通行范围。
可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：第二检测模块，用于在预测处于所述当前车辆前方的每辆车辆的通行动作之前，检测在所述当前车辆前方是否存在车辆，并且在未存在所述车辆时，所述控制模块根据所述指示灯的当前状态确定所述当前车辆的目标通行动作。
可选地，在本申请的一个实施例中，所述目标通行动作包括以所述当前车辆的当前车速为目标车速进行匀速行驶或以预设减速策略进行减速停车。
本申请第三方面实施例提供一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的路口通行方法。
本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上述实施例所述的车辆的路口通行方法。
本申请实施例基于跟驰模型预测前方的每辆车辆的通行动作，并计算每辆车辆的通行时间，从而根据指示灯的实际状态确定当前车辆的目标通行动作，以跟随前方的车辆通行或者停止等待，全面覆盖车辆在路口通行时的危险场景，保证车辆的通行安全性，并且符合红绿灯路口通行的人类行为习惯，提高驾乘体验，提高车辆的智能化，安全可靠。由此，解决了相关技术中无法预测前车的通行动作，导致无法全面覆盖车辆在路口通行时的危险场景，并且无预测逻辑，不符合红绿灯路口通行的人类行为习惯等技术问题。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为根据本申请实施例提供的一种车辆的路口通行方法的流程图；
图2为根据本申请一个实施例的车辆的路口通行方法的原理示意图；
图3为根据本申请实施例提供的一种车辆的路口通行装置的结构示意图；
图4为根据本申请实施例提供的一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
下面参考附图描述本申请实施例的车辆的路口通行方法、装置、车辆及存储介质。针对上述背景技术中心提到的相关技术中无法预测前车的通行动作，导致无法全面覆盖车辆在路口通行时的危险场景，并且无预测逻辑，不符合红绿灯路口通行的人类行为习惯的问题，本申请提供了一种车辆的路口通行方法，在该方法中，基于跟驰模型预测前方的每辆车辆的通行动作，并计算每辆车辆的通行时间，从而根据指示灯的实际状态确定当前车辆的目标通行动作，以跟随前方的车辆通行或者停止等待，全面覆盖车辆在路口通行时的危险场景，保证车辆的通行安全性，并且符合红绿灯路口通行的人类行为习惯，提高驾乘体验，提高车辆的智能化，安全可靠。由此，解决了相关技术中无法预测前车的通行动作，导致无法全面覆盖车辆在路口通行时的危险场景，并且无预测逻辑，不符合红绿灯路口通行的人类行为习惯等技术问题。
具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种车辆的路口通行方法的流程示意图。
如图1所示，该车辆的路口通行方法包括以下步骤：
在步骤S101中，检测当前车辆是否进入指示灯路口通行范围。
具体地，本申请实施例可以通过定位***确认当前位置，也可以通过图像采集确定当前行驶场景，以此判断当前车辆是否进入指示灯路口通行范围，并在车辆进入指示灯路口通行范围后执行本申请实施例的车辆的路口通行方法。
其中，指示灯路口的通行范围，可以由本领域技术人员根据当前道路的车道数量、车流量的多少进行相应调整，在此不做具体限制。
在步骤S102中，在检测到进入指示灯路口通行范围时，基于预设的跟驰模型预测处于当前车辆前方的每辆车辆的通行动作，并计算每辆车辆的通行时间。
可以理解的是，车辆跟驰行为是最基本的微观驾驶行为，描述了在限制超车的单行道上行驶车队中相邻两车之间的相互作用，跟驰模型是运用动力学的方法来研究前导车运动状态变化所引起跟驰车的相应行为。根据道路交通规则，导向线的长度不应小于30m，因而车辆在距指示灯路口停止线前有至少30m的距离无法变道，故跟驰模型适用于车辆的指示灯路口通行行为。本申请实施例可以使用本领域技术人员预先训练的跟驰模型，预测前方车辆的通行动作，并根据通行动作计算每辆车的通行时间，使预测结果更加准确，提高了本申请实施例的安全性，进而增加用户的驾驶体验。
在具体实施例中，本申请实施例可以基于训练数据对跟驰模型进行训练，得到训练好的跟驰模型。在对跟驰模型进行训练时，可以通过深度学习的方式进行训练，相比于其他机器学习方法，深度学习在大数据集上的表现更好，通过不断地调整跟驰模型的模型参数对跟驰模型进行迭代训练，直至跟驰模型的准确率满足预先设定的阈值，训练结束，得到预先训练的跟驰模型。进一步地，对跟驰模型训练完之后，可以将训练好的跟驰模型部署在需要实现跟驰的车辆中运行。需要说明的是，本领域技术人员可以根据实际情况进行模型训练和更新，在此不做具体限制。
具体地，当前车辆前方的每辆车辆的通行动作可以是匀速行驶、减速慢行、减速停止或者加速起步等，本申请实施例在检测到车辆进入指示灯路口通行范围时，通过跟驰模型预测前方每辆车辆的通行动作，并计算前方每辆车辆的通行时间。
在一个具体的实施例中，预测当前车辆前方的每辆车辆的通行动作，即获取跟驰模型所需的数据，可以通过传感器和/或图像采集装置进行采集，比如前方每辆车辆与当前车辆的距离、当前车辆的车速以及车距等，进而得出前方每辆车辆的通行动作，并根据前方每辆车的通行动作和指示灯路口的行驶距离计算出前方每辆车辆的通行时间。本申请实施例可以避免因前方车辆的急停、减速等原因造成当前车辆与前车追尾，无需驾驶员进行相应的操作调整，保证了车辆在行驶过程中与前车的安全距离，且通过参考前方车辆的通行情况，可以对当前车辆的指示灯路口通行情况进行预测，进而提供更加符合驾驶需求的行驶速度，提高指示灯路口通行的安全性，增加通行效率，增加驾驶员的驾驶体验。
可选地，在本申请的一个实施例中，在预测处于当前车辆前方的每辆车辆的通行动作之前，还包括：检测在当前车辆前方是否存在车辆；如果未存在车辆，则根据指示灯的当前状态确定当前车辆的目标通行动作。
可以理解的是，若当前车辆前方不存在车辆，则不存在与前方车辆追尾的可能性，无需预测当前车辆前方的每辆车辆的通行动作并计算其指示灯路口通过时间，车辆可以根据实际的指示灯路口的指示灯状态确定当前目标通行动作。
具体地，在无车情况，本申请实施例会采集当前指示灯的状态信息，若当前指示灯处于禁止通行状态，且当前车辆以当前速度匀速行驶至停止线所需的时间短于当前指示灯禁止通行状态的持续时间时，本申请实施例控制当前车辆减速，直至在停止线前停止；若当前指示灯处于禁止通行状态，且当前车辆以当前速度匀速行驶至停止线所需的时间长于当前指示灯禁止通行状态的持续时间时，本申请实施例控制车辆以当前车速匀速行驶，并通过当前指示灯路口。
若当前指示灯处于通行状态，且当前车辆以当前速度匀速行驶至停止线所需的时间短于当前指示灯通行状态的持续时间时，本申请实施例控制车辆以当前速度匀速行驶，并通过当前指示灯路口；若当前指示灯处于通行状态，且当前车辆以当前速度匀速行驶至停止线所需的时间长于当前指示灯通行状态的持续时间时，本申请实施例控制当前车辆减速，直至在停止线前停止。
可选地，在本申请的一个实施例中，目标通行动作包括以当前车辆的当前车速为目标车速进行匀速行驶或以预设减速策略进行减速停车。
可以理解的是，当前车辆的当前车速为当前车辆与前方车辆保持安全距离的车速，或为当前车辆正常巡航驾驶的车速，无需驾驶员进行手动调整，减轻了驾驶员的驾驶压力与驾驶疲劳，增加驾驶员的驾驶体验。车辆预设减速策略，即根据车辆与人行横道前的停止线的距离，以及车辆当前速度计算出的减速策略，保证车辆可以在停止线前停车，避免车辆因停车位置不当影响指示灯路***通。具体地，当本申请实施例判断当前车辆可以在指示灯通行状态持续时间内通过指示灯路口，或者指示灯禁止通行状态的维持时间较短，当前车辆以当前车速匀速行驶可在禁止通行状态结束后抵达停止线位置时，控制车辆以目标车速匀速行驶；反之，则控制车辆执行预设减速策略进行减速停车。
可选地，在本申请的一个实施例中，根据实际状态确定当前车辆的目标通行动作，包括：预测当前车辆行驶至停止线的距离，并利用跟驰模型计算跟驰时间；检测在跟驰时间内指示灯的实际状态是否为允许通行状态；若为允许通行状态，则目标通行动作为以当前车辆的当前车速为目标车速进行匀速行驶，否则目标通行动作为以预设减速策略进行减速停车
作为一种可以实现的方式，本申请实施例通过跟驰模型和指示灯的实际状态判断当前车辆是否可以通过路口，并控制车辆做出相应通行动作，增加了逻辑预测功能，可以根据路口的实际交通情况对车辆的车速、行驶状态做出相应的调整，更加实用，且能适应突发状况，增加了道路通行的安全性，提高了通行效率。
具体地，在前方有车的情况下，本申请实施例可以根据采集到的指示灯位置预测当前指示灯路口停止线与当前车辆的距离，并利用跟驰模型得出当前车辆的跟驰速度，并以此计算出跟驰时间，并将跟驰时间与当前指示灯的当前状态持续时间进行对比。若当前指示灯为禁止通行状态，本申请实施例采集当前指示灯的禁止通行状态的持续时间，如果当前车辆的跟驰时间短于当前指示灯的禁止通行状态的持续时间，本申请实施例控制当前车辆以预设减速策略进行减速停车；如果当前车辆的跟驰时间长于当前指示灯的禁止通行状态的持续时间，本申请实施例控制当前车辆以当前速度为目标车速进行匀速行驶。
若当前指示灯为通行状态，本申请实施例采集当前指示灯的通行状态的持续时间，如果当前车辆的跟驰时间短于当前指示灯的通行状态持续时间，本申请实施例控制当前车辆以当前速度为目标车速进行匀速行驶；如果当前车辆的跟驰时间长于当前指示灯的通行状态持续时间，本申请实施例控制当前车辆以预设减速策略进行减速停车。
在步骤S103中，确定在通行时间之后指示灯的实际状态，根据实际状态确定当前车辆的目标通行动作，并按照目标通行动作控制当前车辆驶出指示灯路口通行范围。
具体地，本申请实施例在计算出车辆的预计通行时间后，确认当前指示灯的实际状态，并结合预计通行时间和指示灯的实际状态，确认当前车辆的目标通行动作，当前车辆根据本申请实施例预设的目标通行动作驶出指示灯路口通行范围，例如，当本申请实施例检测到当前指示灯为通行状态，且通行状态的持续时间大于当前车辆的预计通行时间时，本申请实施例可以控制车辆以目标车速匀速行驶，离开指示灯路口通行范围；当本申请实施例检测到当前指示灯为通行状态，且通行状态的持续时间小于当前车辆的预计通行时间时，本申请实施例可以控制当前车辆预设减速策略进行减速停车，并在等到指示灯转绿后，控制车辆启动并驶出指示灯路口通行范围；当本申请实施例检测到当前指示灯为禁止通行状态，且持续时间小于车辆的预计通行时间时，本申请实施例可以控制车辆以目标车速匀速行驶，离开指示灯路口通行范围；当本申请实施例检测到当前指示灯为禁止通行状态，且持续时间大于车辆的预计通行时间时，本申请实施例控制车辆以预设减速策略进行减速停车，并在等到指示灯转绿后，控制车辆启动并驶出指示灯路口通行范围。
下面结合图2，对本申请的一个具体的实施例的原理进行详细阐述。
首先，车辆行驶至指示灯路口通行范围后，本申请实施例检测前方是否有车辆存在，若前方有车辆，则基于跟驰模型，对前方车辆的通行动作进行预测，计算出前方车辆通行时间，避免当前车辆与前方车辆发生追尾，增加车辆在指示灯路口通行的安全性，增加驾驶员的驾驶体验。
若前方车辆的通行动作不是匀速通行，则基于跟驰模型计算，确定当前车辆的目标通行动作，控制当前车辆减速停车。当前车辆的前方车辆的通行动作不是匀速通行，则代表前方车辆可能在减速停车、或在指示灯绿灯信号即将结束时提速通过指示灯路口，此时本申请实施例控制当前车辆减速停车，可以避免与前车追尾，也可以避免违反交通规则。
若前方车辆的通行动作为匀速通行，则基于跟驰模型预测前方车辆的通行数据，并读取当前指示灯状态。若当前指示灯状态为绿灯，则判断指示灯绿灯时间是否大于车辆的跟驰时间，若大于车辆的跟驰时间，则匀速通行驶出指示灯路口通行范围；若小于车辆的跟驰时间，则基于跟驰模型的计算结果，控制车辆减速停车。若当前指示灯处于非绿灯状态，判断指示灯红灯状态时间是否大于车辆的跟驰时间，若大于车辆的跟驰时间，则基于跟驰模型的计算结果，确定当前车辆的目标通行动作，控制车辆减速停车；若小于车辆的跟驰时间，则匀速通行驶出指示灯路口通行范围。本申请实施例结合当前车辆的前方车辆的通行动作及指示灯状态信息，能更准确的判断当前车辆是否能在指示灯绿灯状态下通过指示灯路口，增加了判断的可靠性。
其次，若当前车辆的前方没有车辆，则对指示灯的状态进行判断。
再次，若当前指示灯显示不为绿灯，则判断指示灯的红灯状态时间是否大于车辆的指示灯路口匀速通行时间，若大于车辆的指示灯路口匀速通行时间，则基于跟驰模型的计算结果，确定当前车辆的目标通行动作，控制车辆减速停车；若小于车辆的指示灯路口匀速通行时间，则匀速通行驶出指示灯路口通行范围。本申请实施例通过计算当前车辆的匀速通过时间，并将该时间与指示灯红灯状态时间对比，指示灯红灯状态的持续时间内，车辆是否能行驶至停止线前，从而减少不必要的变速行为，增加了指示灯路口通行的效率。
最后，若当前指示灯显示为绿灯，则判断指示灯绿灯持续时间是否大于车辆的指示灯路口匀速通行时间，若大于车辆的指示灯路口匀速通行时间，则匀速通行驶出指示灯路口通行范围；若小于车辆的指示灯路口匀速通行时间，则基于跟驰模型的计算结果，确定当前车辆的目标通行动作，控制车辆减速停车。本申请实施例通过计算当前车辆的匀速通过时间，并将该时间与指示灯状态时间对比，进而判断当前车辆是否能在指示灯绿灯状态下通过指示灯路口，增加了判断的可靠性，避免车辆在通行过程中，因指示灯状态改变而引发的交通事故。
其中，当前车辆匀速通过指示灯路口时间的计算公式为：
指示灯路口匀速通行时间＝当前车辆与停止线间的距离/当前车辆的巡航速度。
当前车辆的跟驰时间需使用跟驰模型计算，其具体的公式如下：
首先根据跟驰模型，本申请实施例采用智能驾驶模型，计算出当前加速度：
Figure BDA0003468027400000071
其中，ai为车辆i的加速度；vi为车辆i的速度；Δvi为车辆i减去前车速度的速度差；v0为自由流速度；sl为期望车间距离；s为实际车间距离；s0为静止安全距离(前方无车时，设定为1m)；T为安全车头时距；a为最大加速度；b为舒适减速度；δ为速度幂系数，此处取4，其数值可根据实际情况进行标定设定，也可由模型参数标定获得，如表一所示的模型参数表。
表一
参数 数值
a/(m·s<sup>-2</sup>) 1，4
b/(m·s<sup>-2</sup>) 2
v<sub>o</sub>/(km·h<sup>-1</sup>) 120
δ 4
s<sub>0</sub>/m 2
T/s 1，5
其次，根据速度、位移公式推算，生成下一刻速度与相对位移，再根据跟驰模型计算加速度，进行循环，生成本车时间-位置曲线，并由此得出当前车辆的跟驰时间，其位移公式如下：
Figure BDA0003468027400000081
其中，vi+1为经过速度公式推算的下一时刻当前车辆的车速；si+1为经过位移公式推算的下一时刻当前车辆的位移；tT为推算周期；s-1为上一次实际车间距离；vj为前车速度(假定前车保持匀速运动)。
根据本申请实施例提出的车辆的路口通行方法，基于跟驰模型预测前方的每辆车辆的通行动作，并计算每辆车辆的通行时间，从而根据指示灯的实际状态确定当前车辆的目标通行动作，以跟随前方的车辆通行或者停止等待，全面覆盖车辆在路口通行时的危险场景，保证车辆的通行安全性，并且符合红绿灯路口通行的人类行为习惯，提高驾乘体验，提高车辆的智能化，安全可靠。由此，解决了相关技术中无法预测前车的通行动作，导致无法全面覆盖车辆在路口通行时的危险场景，并且无预测逻辑，不符合红绿灯路口通行的人类行为习惯等技术问题。
其次参照附图描述根据本申请实施例提出的车辆的路口通行装置。
图3是本申请实施例的车辆的路口通行装置的方框示意图。
如图3所示，该车辆的路口通行装置10包括：第一预测模块100、预测模块200和控制模块300。
其中，第一检测模块100，用于检测当前车辆是否进入指示灯路口通行范围。
预测模块200，用于在检测到进入指示灯路口通行范围时，基于预设的跟驰模型预测处于当前车辆前方的每辆车辆的通行动作，并计算每辆车辆的通行时间。
控制模块300，用于确定在通行时间之后指示灯的实际状态，根据实际状态确定当前车辆的目标通行动作，并按照目标通行动作控制当前车辆驶出指示灯路口通行范围。
可选地，在本申请的一个实施例中，本申请实施例的车辆段路口通行装置10还包括：第二检测单元。
其中，第二检测模块，用于在预测处于当前车辆前方的每辆车辆的通行动作之前，检测在当前车辆前方是否存在车辆，并且在未存在车辆时，控制模块300根据指示灯的当前状态确定当前车辆的目标通行动作。
可选地，在本申请的一个实施例中，目标通行动作包括以当前车辆的当前车速为目标车速进行匀速行驶或以预设减速策略进行减速停车。
需要说明的是，前述对车辆的路口通行方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆的路口通行装置，此处不再赘述。
根据本申请实施例提出的车辆的路口通行装置，基于跟驰模型预测前方的每辆车辆的通行动作，并计算每辆车辆的通行时间，从而根据指示灯的实际状态确定当前车辆的目标通行动作，以跟随前方的车辆通行或者停止等待，全面覆盖车辆在路口通行时的危险场景，保证车辆的通行安全性，并且符合红绿灯路口通行的人类行为习惯，提高驾乘体验，提高车辆的智能化，安全可靠。由此，解决了相关技术中无法预测前车的通行动作，导致无法全面覆盖车辆在路口通行时的危险场景，并且无预测逻辑，不符合红绿灯路口通行的人类行为习惯等技术问题。
图4为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：
存储器401、处理器402及存储在存储器401上并可在处理器402上运行的计算机程序。
处理器402执行程序时实现上述实施例中提供的车辆的路口通行方法。
进一步地，车辆还包括：
通信接口403，用于存储器401和处理器402之间的通信。
存储器401，用于存放可在处理器402上运行的计算机程序。
存储器401可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
如果存储器401、处理器402和通信接口403独立实现，则通信接口403、存储器401和处理器402可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选地，在具体实现上，如果存储器401、处理器402及通信接口403，集成在一块芯片上实现，则存储器401、处理器402及通信接口403可以通过内部接口完成相互间的通信。
处理器402可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的路口通行方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行***、装置或设备(如基于计算机的***、包括处理器的***或其他可以从指令执行***、装置或设备取指令并执行指令的***)使用，或结合这些指令执行***、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行***、装置或设备或结合这些指令执行***、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或N个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (9)

1.一种车辆的路口通行方法，其特征在于，包括以下步骤：
检测当前车辆是否进入指示灯路口通行范围；
在检测到进入所述指示灯路口通行范围时，基于预设的跟驰模型预测处于所述当前车辆前方的每辆车辆的通行动作，并计算所述每辆车辆的通行时间；以及
确定在通行时间之后指示灯的实际状态，根据所述实际状态确定所述当前车辆的目标通行动作，并按照所述目标通行动作控制所述当前车辆驶出所述指示灯路口通行范围。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在预测处于所述当前车辆前方的每辆车辆的通行动作之前，还包括：
检测在所述当前车辆前方是否存在车辆；
如果未存在所述车辆，则根据所述指示灯的当前状态确定所述当前车辆的目标通行动作。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述目标通行动作包括以所述当前车辆的当前车速为目标车速进行匀速行驶或以预设减速策略进行减速停车。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际状态确定所述当前车辆的目标通行动作，包括：
预测所述当前车辆行驶至停止线的距离，并利用所述跟驰模型计算跟驰时间；
检测在所述跟驰时间内所述指示灯的实际状态是否为允许通行状态；
若为所述允许通行状态，则所述目标通行动作为以所述当前车辆的当前车速为目标车速进行匀速行驶，否则所述目标通行动作为以预设减速策略进行减速停车。
5.一种车辆的路口通行装置，其特征在于，包括：
第一检测模块，用于检测当前车辆是否进入指示灯路口通行范围；
预测模块，用于在检测到进入所述指示灯路口通行范围时，基于预设的跟驰模型预测处于所述当前车辆前方的每辆车辆的通行动作，并计算所述每辆车辆的通行时间；以及
控制模块，用于确定在通行时间之后指示灯的实际状态，根据所述实际状态确定所述当前车辆的目标通行动作，并按照所述目标通行动作控制所述当前车辆驶出所述指示灯路口通行范围。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括：
第二检测模块，用于在预测处于所述当前车辆前方的每辆车辆的通行动作之前，检测在所述当前车辆前方是否存在车辆，并且在未存在所述车辆时，所述控制模块根据所述指示灯的当前状态确定所述当前车辆的目标通行动作。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述目标通行动作包括以所述当前车辆的当前车速为目标车速进行匀速行驶或以预设减速策略进行减速停车。
8.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-4任一项所述的车辆的路口通行方法。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-4任一项所述的车辆的路口通行方法。
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